CN114194231B - 一种铁路电网巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种铁路电网巡检机器人，包括铁轨和架空接触网，还包括行走机构、车体总成、行走驱动装置、电路系统、集电弓总成、控制系统和检测装置，行走机构和铁轨滚动接触，车体总成固定安装在行走机构上，行走驱动装置、电路系统和控制系统分别和车体总成固定连接，通过设计本发明的一种铁路电网巡检机器人，极大的提升了检测效率和精准度，待本装置检测完成后再由人工逐一准确处理，避免了人工检测的风险也节约了大量的检测时间，通过定期对接触线缆进行检测，避免了接触线缆上的破损或异物长期存在的隐患，增加了碳滑板的使用寿命，提升了高铁或动车组的电力系统稳定性。

Description

一种铁路电网巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种铁路电网巡检机器人。

背景技术

动车和高铁的驱动由主牵引系统控制，主牵引系统主要由受电弓、牵引变压器、牵引变流器及牵引电机组成，受电弓通过电网接入高压交流电，输送给牵引变压器，降压成牵引变压器额定电压的交流电，过程中电网的作用不可忽视，因此可靠的电网系统是动车和高铁运行的前提，根据目前高铁电网面临的状况提出以下问题：

1、长期与受电弓碳滑板摩擦的接触线缆常有不同程度的损坏，或轻或重均会对受电弓的碳滑板造成加速磨损的后果，缩短了碳滑板的更换周期，造成资源浪费。

2、裸露在外的接触线缆常有异物附着，影响受电弓与接触线缆的接触顺滑度从而影响电力系统的稳定，严重或可致高铁动车组电力系统故障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种铁路电网巡检机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种铁路电网巡检机器人，包括铁轨和架空接触网，还包括行走机构、车体总成、行走驱动装置、电路系统、集电弓总成、控制系统和检测装置，行走机构和铁轨滚动接触，车体总成固定安装在行走机构上，行走驱动装置、电路系统和控制系统分别和车体总成固定连接，集电弓总成固定安装在车体总成上。

进一步的，所述行走机构包括驱动轴、第一链轮、从动轴、四个火车轮和第一轴承，驱动轴和第一链轮的两端分别固定连接有一个火车轮和第一轴承，且四个第一轴承分别和车体总成固定连接，第一链轮固定连接在驱动轴上，且第一链轮和行走驱动装置转动连接。

进一步的，所述车体总成包括车底板、箱体、第二支撑板、绕流体和车顶板，车底板包括四个轴座盖，车底板底部开设有安装槽，车底板底部设置有四个轴座，车底板上端开设有风扇槽和电池槽，四个轴座盖分别固定连接在四个轴座端部，四个第一轴承分别固定连接在四个轴座内，安装槽和行走驱动装置固定连接，风扇槽、电池槽分别和电路系统固定连接，箱体固定连接在车底板上端，绕流体固定连接在箱体的一端，箱体的另一端开设有显示仪槽，显示仪槽和检测装置固定连接，箱体内壁上设置有支撑体，第二支撑板固定安装在支撑体上，车顶板固定安装在箱体上端，且车顶板和集电弓总成固定连接。

进一步的，所述行走驱动装置包括驱动器壳体、挡泥板、壳体盖板、牵引电机、第二链轮、和两个第二轴承，驱动器壳体上开设有插槽和两个轴孔，驱动器壳体固定安装在安装槽内，两个第二轴承分别固定安装在两个轴孔内，且两个第二轴承分别固定安装在驱动轴上，驱动器壳体的一端还开设有用于散热的散热格栅，挡泥板固定安装在车底板底端，且挡泥板正向遮挡散热格栅，壳体盖板的一端插接在插槽内，另一端和驱动器壳体固定连接，牵引电机的上下端分别固定安装在车底板和壳体盖板上，第二链轮固定连接在牵引电机的输出轴上，第二链轮和第一链轮通过链条转动连接。

进一步的，所述电路系统包括变压器、整流器、电子扇和蓄电池，变压器和整流器分别固定连接在车底板上，电子扇固定连接在风扇槽内，蓄电池固定连接在电池槽内。

进一步的，所述集电弓包括绝缘底座、主支撑杆、副支撑杆、三角架、液压杆、受电弓、两个拉簧和碳滑块，绝缘底座固定安装在车顶板上端，主支撑杆的底端铰接在绝缘底座的一端，副支撑杆的底端铰接在绝缘底座的另一端，主支撑杆和副支撑杆的上端通过铰接座铰接，三角架的一端铰接在主支撑杆的上端，受电弓固定连接在三角架的另一端，液压杆的一端铰接在绝缘底座的另一端，液压杆的另一端铰接在主支撑杆上，两个拉簧的同一端分别通过两个铰接座铰接在绝缘底座的另一端，两个拉簧的另一端分别通过两个铰接座铰接在主支撑杆上，两个与架空接触网接触的碳滑块分别固定安装在受电弓上端。

进一步的，所述检测弓包括第一支撑板、检测丝、两个滑柱和支撑弹簧，第一支撑板两端均设置有安装脚，两个安装脚分别固定安装在三角架上，第一支撑板上开设有两个通孔，两个滑柱分别滑动连接在两个通孔内，两个支撑弹簧分别套设在两个滑柱上，且两个支撑弹簧的上端和两个滑柱的上端分别抵触，两个支撑弹簧的下端分别和第一支撑板上端抵触，检测丝的两端分别固定连接在两个滑柱的上端。

进一步的，所述控制系统包括液压系统和控制电路板，液压系统和控制电路板分别固定安装在第二支撑板上，液压系统和液压杆通过液压管连接，控制电路板通过线路和各电器件控制器连接。

进一步的，所述检测装置包括放大器，放大器通过张力传感器和检测丝连接，放大器上设置有触控显示器，触控显示器固定安装在显示仪槽内。

本发明的有益效果：

1、一条接触线往往很长，检测上千米的接触线上具体哪一小段受损是非难困难的事情，通过设计本发明的一种铁路电网巡检机器人，极大的提升了检测效率和精准度。

2、本发明的一种铁路电网巡检机器人，在集电弓上设计检测弓，通过张力传感器感知检测丝的张力变化，再经过放大器放大，以电信号的形式显示在触控显示器上，波动点即为破损或异物点，通过波动点可知本装置的移动距离进而能够准确确定架空接触网的异常点，待本装置检测完成后再由人工逐一准确处理，避免了人工检测的风险也节约了大量的检测时间。

3、本发明的一种铁路电网巡检机器人，通过定期对接触线缆进行检测，避免了接触线缆上的破损或异物长期存在的隐患，增加了碳滑板的使用寿命，提升了高铁或动车组的电力系统稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的运行状态示意图；

图2为本发明的整体立体结构示意图；

图3为本发明的整体立体结构分解示意图；

图4为本发明车体总成的整体立体结构分解示意图；

图5为本发明行走机构的整体立体结构分解示意图；

图6为本发明行走驱动装置的整体立体结构分解示意图；

图7为本发明电路系统的局部立体结构分解示意图；

图8为本发明集电弓总成的整部立体结构分解示意图；

图9为本发明控制系统和检测装置的整体立体结构分解示意图；

图中：1、行走机构；1a、火车轮；1b、驱动轴；1c、第一链轮；1d、从动轴；1e、第一轴承；2、车体总成；2a、车底板；2a1、轴座；2a2、安装槽；2a3、风扇槽；2a4、电池槽；2a5、轴座盖；2b、箱体；2c、支撑体；2d、显示仪槽；2e、第二支撑板；2f、绕流体；2g、车顶板；3、行走驱动装置；3a、驱动器壳体；3b、插槽；3c、轴孔；3d、散热格栅；3e、挡泥板；3f、壳体盖板；3g、牵引电机；3h、第二链轮；3k、第二轴承；4、电路系统；4a、变压器；4b、整流器；4c、电子扇；4d、蓄电池；5、集电弓总成；5a、集电弓；5a1、绝缘底座；5a2、主支撑杆；5a3、副支撑杆；5a4、三角架；5a5、液压杆；5a6、拉簧；5a7、受电弓；5a8、碳滑块；5b、检测弓；5b1、第一支撑板；5b2、安装脚；5b3、通孔；5b4、滑柱；5b5、支撑弹簧；5b6、检测丝；6、控制系统；6a、液压系统；6b、控制电路板；7、检测装置；7a、放大器；7b、触控显示器；8、铁轨；9、架空接触网。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图9所示的一种铁路电网巡检机器人，包括铁轨8和架空接触网9，还包括行走机构1、车体总成2、行走驱动装置3、电路系统4、集电弓总成5、控制系统6和检测装置7，行走机构1和铁轨8滚动接触，车体总成2固定安装在行走机构1上，行走驱动装置3、电路系统4和控制系统6分别和车体总成2固定连接，集电弓总成5固定安装在车体总成2上。本装置的驱动原理类似动车行车原理，将行走机构1置于封闭路段待检测的铁轨8上，蓄电池4d控制集电弓5a的升降，通过集电弓5a接触架空接触网9以及火车轮1a接触铁轨8使得本装置通电，通过变压器4a将架空接触网9的高压电转换成牵引电机3g的额定电压使得本装置能够运行，通过检测弓5b接触架空接触网9以检测架空接触网9上的磨损点或异物。

所述行走机构1包括驱动轴1b、第一链轮1c、从动轴1d、四个火车轮1a和第一轴承1e，驱动轴1b和第一链轮1c的两端分别固定连接有一个火车轮1a和第一轴承1e，且四个第一轴承1e分别和车体总成2固定连接，第一链轮1c固定连接在驱动轴1b上，且第一链轮1c和行走驱动装置3转动连接。牵引电机3g驱动第一链轮1c转动，第一链轮1c和驱动轴1b固定连接进而驱动本装置在铁轨8上移动。

所述车体总成2包括车底板2a、箱体2b、第二支撑板2e、绕流体2f和车顶板2g，车底板2a包括四个轴座盖2a5，车底板2a底部开设有安装槽2a2，车底板2a底部设置有四个轴座2a1，车底板2a上端开设有风扇槽2a3和电池槽2a4，四个轴座盖2a5分别固定连接在四个轴座2a1端部，四个第一轴承1e分别固定连接在四个轴座2a1内，安装槽2a2和行走驱动装置3固定连接，风扇槽2a3、电池槽2a4分别和电路系统4固定连接，箱体2b固定连接在车底板2a上端，绕流体2f固定连接在箱体2b的一端，箱体2b的另一端开设有显示仪槽2d，显示仪槽2d和检测装置7固定连接，箱体2b内壁上设置有支撑体2c，第二支撑板2e固定安装在支撑体2c上，车顶板2g固定安装在箱体2b上端，且车顶板2g和集电弓总成5固定连接。绕流体2f为流线型设计，前端小后端大，可大大减小本装置在移动受到的空气阻力，开设显示仪槽2d便于对本装置进行设置以及查看本装置的检测数据。

所述行走驱动装置3包括驱动器壳体3a、挡泥板3e、壳体盖板3f、牵引电机3g、第二链轮3h、3j和两个第二轴承3k，驱动器壳体3a上开设有插槽3b和两个轴孔3c，驱动器壳体3a固定安装在安装槽2a2内，两个第二轴承3k分别固定安装在两个轴孔3c内，且两个第二轴承3k分别固定安装在驱动轴1b上，驱动器壳体3a的一端还开设有用于散热的散热格栅3d，挡泥板3e固定安装在车底板2a底端，且挡泥板3e正向遮挡散热格栅3d，壳体盖板3f的一端插接在插槽3b内，另一端和驱动器壳体3a固定连接，牵引电机3g的上下端分别固定安装在车底板2a和壳体盖板3f上，第二链轮3h固定连接在牵引电机3g的输出轴上，第二链轮3h和第一链轮1c通过链条转动连接。驱动器壳体3a置于底部节约了本装置的内部空间，且降低了本装置的重心使得本装置运行更稳定，设置挡泥板3e能够有效防止在运行过程中雨水泥沙进入本装置，散热格栅3d起到通风散热的作用，插槽3b一方面提升了壳体盖板3f安装的便捷性，另一方面也提升了驱动器壳体3a的密封效果，牵引电机3g转动带动第二链轮3h转动，第二链轮3h通过链轮带动第一链轮1c转动，进而使得本装置能够移动。

所述电路系统4包括变压器4a、整流器4b、电子扇4c和蓄电池4d，变压器4a和整流器4b分别固定连接在车底板2a上，电子扇4c固定连接在风扇槽2a3内，蓄电池4d固定连接在电池槽2a4内。通过集电弓5a接触架空接触网9以及火车轮1a接触铁轨8使得本装置通电，通过变压器4a将架空接触网9的高压电转换成牵引电机3g的额定电压使得本装置能够正常运行，整流器4b能够将变压器4a输出的低压交流电转变成直流电供装置使用，电子扇4c转动将箱体2b内的热量分散到驱动器壳体3a腔内，再由散热格栅3d排出，蓄电池4d提供基础电能供本装置使用，在本装置运行过程中，整流器4b输出的电可以为蓄电池4d充电。

所述集电弓总成5包括集电弓5a和检测弓5b，集电弓5a固定安装在车顶板2g上端，检测弓5b固定安装在集电弓5a上。集电弓5a起到取电的作用，为本装置提供电力来源，检测弓5b起到检测架空接触网9上的磨损点或异物的作用。

所述集电弓5a包括绝缘底座5a1、主支撑杆5a2、副支撑杆5a3、三角架5a4、液压杆5a5、受电弓5a7、两个拉簧5a6和碳滑块5a8，绝缘底座5a1固定安装在车顶板2g上端，主支撑杆5a2的底端铰接在绝缘底座5a1的一端，副支撑杆5a3的底端铰接在绝缘底座5a1的另一端，主支撑杆5a2和副支撑杆5a3的上端通过铰接座铰接，三角架5a4的一端铰接在主支撑杆5a2的上端，受电弓5a7固定连接在三角架5a4的另一端，液压杆5a5的一端铰接在绝缘底座5a1的另一端，液压杆5a5的另一端铰接在主支撑杆5a2上，两个拉簧5a6的同一端分别通过两个铰接座铰接在绝缘底座5a1的另一端，两个拉簧5a6的另一端分别通过两个铰接座铰接在主支撑杆5a2上，两个与架空接触网9接触的碳滑块5a8分别固定安装在受电弓5a7上端。液压杆5a5缩短带动主支撑杆5a2和副支撑杆5a3同向摆动，使得主支撑杆5a2和副支撑杆5a3的上端升高，进而带动三角架5a4升高使得受电弓5a7上高，当碳滑块5a8触碰到架空接触网9时，液压杆5a5停止运动，此时本装置接通架空接触网9的高压电，并通过本装置和铁轨8接触形成回路。

所述检测弓5b包括第一支撑板5b1、检测丝5b6、两个滑柱5b4和支撑弹簧5b5，第一支撑板5b1两端均设置有安装脚5b2，两个安装脚5b2分别固定安装在三角架5a4上，第一支撑板5b1上开设有两个通孔5b3，两个滑柱5b4分别滑动连接在两个通孔5b3内，两个支撑弹簧5b5分别套设在两个滑柱5b4上，且两个支撑弹簧5b5的上端和两个滑柱5b4的上端分别抵触，两个支撑弹簧5b5的下端分别和第一支撑板5b1上端抵触，检测丝5b6的两端分别固定连接在两个滑柱5b4的上端。因检测弓5b固定连接在副支撑杆5a3上，因此当集电弓5a上升的过程中检测弓5b随之上升，当碳滑块5a8接触架空接触网9时，此时检测丝5b6也接触到架空接触网9，使得检测弓5b能够在本庄移动的过程中对架空接触网9进行破损或异物的检测。

所述控制系统6包括液压系统6a和控制电路板6b，液压系统6a和控制电路板6b分别固定安装在第二支撑板2e上，液压系统6a和液压杆5a5通过液压管连接，控制电路板6b通过线路和各电器件控制器连接。液压系统6a通过控制液压杆5a5的伸缩进而控制集电弓5a的升降，本装置的控制部件为控制电路板6b，通过控制电路板6b进行对本装置的数控以及远程操控。

所述检测装置7包括放大器7a，放大器7a通过张力传感器和检测丝5b6连接，放大器7a上设置有触控显示器7b，触控显示器7b固定安装在显示仪槽2d内。本装置在移动过程中，检测丝5b6始终接触架空接触网9，通过张力传感器感知检测丝5b6的张力变化，再经过放大器7a放大，以电信号的形式显示在触控显示器7b上，波动点即为破损或异物点，通过波动点可知本装置的移动距离进而能够准确确定架空接触网9的异常点，待本装置检测完成后再由人工逐一准确处理，避免了人工检测的风险也节约了大量的检测时间。

工作原理：本装置的驱动原理类似动车行车原理，将行走机构1置于封闭路段待检测的铁轨8上，蓄电池4d控制集电弓5a的升降，通过集电弓5a接触架空接触网9以及火车轮1a接触铁轨8使得本装置通电，通过变压器4a将架空接触网9的高压电转换成牵引电机3g的额定电压使得本装置能够运行，通过检测弓5b接触架空接触网9以检测架空接触网9上的磨损点或异物，牵引电机3g驱动第一链轮1c转动，第一链轮1c和驱动轴1b固定连接进而驱动本装置在铁轨8上移动，绕流体2f为流线型设计，前端小后端大，可大大减小本装置在移动受到的空气阻力，开设显示仪槽2d便于对本装置进行设置以及查看本装置的检测数据，驱动器壳体3a置于底部节约了本装置的内部空间，且降低了本装置的重心使得本装置运行更稳定，设置挡泥板3e能够有效防止在运行过程中雨水泥沙进入本装置，散热格栅3d起到通风散热的作用，插槽3b一方面提升了壳体盖板3f安装的便捷性，另一方面也提升了驱动器壳体3a的密封效果，牵引电机3g转动带动第二链轮3h转动，第二链轮3h通过链轮带动第一链轮1c转动，进而使得本装置能够移动，通过集电弓5a接触架空接触网9以及火车轮1a接触铁轨8使得本装置通电，通过变压器4a将架空接触网9的高压电转换成牵引电机3g的额定电压使得本装置能够正常运行，整流器4b能够将变压器4a输出的低压交流电转变成直流电供装置使用，电子扇4c转动将箱体2b内的热量分散到驱动器壳体3a腔内，再由散热格栅3d排出，蓄电池4d提供基础电能供本装置使用，在本装置运行过程中，整流器4b输出的电可以为蓄电池4d充电，集电弓5a起到取电的作用，为本装置提供电力来源，检测弓5b起到检测架空接触网9上的磨损点或异物的作用，液压杆5a5缩短带动主支撑杆5a2和副支撑杆5a3同向摆动，使得主支撑杆5a2和副支撑杆5a3的上端升高，进而带动三角架5a4升高使得受电弓5a7上高，当碳滑块5a8触碰到架空接触网9时，液压杆5a5停止运动，此时本装置接通架空接触网9的高压电，并通过本装置和铁轨8接触形成回路，因检测弓5b固定连接在副支撑杆5a3上，因此当集电弓5a上升的过程中检测弓5b随之上升，当碳滑块5a8接触架空接触网9时，此时检测丝5b6也接触到架空接触网9，使得检测弓5b能够在本庄移动的过程中对架空接触网9进行破损或异物的检测，液压系统6a通过控制液压杆5a5的伸缩进而控制集电弓5a的升降，本装置的控制部件为控制电路板6b，通过控制电路板6b进行对本装置的数控以及远程操控，本装置在移动过程中，检测丝5b6始终接触架空接触网9，通过张力传感器感知检测丝5b6的张力变化，再经过放大器7a放大，以电信号的形式显示在触控显示器7b上，波动点即为破损或异物点，通过波动点可知本装置的移动距离进而能够准确确定架空接触网9的异常点，待本装置检测完成后再由人工逐一准确处理，避免了人工检测的风险也节约了大量的检测时间。

Claims (8)

1.一种铁路电网巡检机器人，包括铁轨（8）和架空接触网（9），其特征在于，还包括行走机构（1）、车体总成（2）、行走驱动装置（3）、电路系统（4）、集电弓总成（5）、控制系统（6）和检测装置（7），行走机构（1）和铁轨（8）滚动接触，车体总成（2）固定安装在行走机构（1）上，行走驱动装置（3）、电路系统（4）和控制系统（6）分别和车体总成（2）固定连接，集电弓总成（5）固定安装在车体总成（2）上；

所述集电弓总成（5）包括集电弓（5a）和检测弓（5b），集电弓（5a）固定安装在车顶板（2g）上端，检测弓（5b）固定安装在集电弓（5a）上；

所述检测弓（5b）包括第一支撑板（5b1）、检测丝（5b6）、两个滑柱（5b4）和支撑弹簧（5b5），第一支撑板（5b1）两端均设置有安装脚（5b2），两个安装脚（5b2）分别固定安装在三角架（5a4）上，第一支撑板（5b1）上开设有两个通孔（5b3），两个滑柱（5b4）分别滑动连接在两个通孔（5b3）内，两个支撑弹簧（5b5）分别套设在两个滑柱（5b4）上，且两个支撑弹簧（5b5）的上端和两个滑柱（5b4）的上端分别抵触，两个支撑弹簧（5b5）的下端分别和第一支撑板（5b1）上端抵触，检测丝（5b6）的两端分别固定连接在两个滑柱（5b4）的上端；

所述检测装置（7）包括放大器（7a），放大器（7a）通过张力传感器和检测丝（5b6）连接，放大器（7a）上设置有触控显示器（7b）。

2.根据权利要求1所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述行走机构（1）包括驱动轴（1b）、第一链轮（1c）、从动轴（1d）、四个火车轮（1a）和第一轴承（1e），驱动轴（1b）和第一链轮（1c）的两端分别固定连接有一个火车轮（1a）和第一轴承（1e），且四个第一轴承（1e）分别和车体总成（2）固定连接，第一链轮（1c）固定连接在驱动轴（1b）上，且第一链轮（1c）和行走驱动装置（3）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述车体总成（2）包括车底板（2a）、箱体（2b）、第二支撑板（2e）、绕流体（2f）和车顶板（2g），车底板（2a）包括四个轴座盖（2a5），车底板（2a）底部开设有安装槽（2a2），车底板（2a）底部设置有四个轴座（2a1），车底板（2a）上端开设有风扇槽（2a3）和电池槽（2a4），四个轴座盖（2a5）分别固定连接在四个轴座（2a1）端部，四个第一轴承（1e）分别固定连接在四个轴座（2a1）内，安装槽（2a2）和行走驱动装置（3）固定连接，风扇槽（2a3）、电池槽（2a4）分别和电路系统（4）固定连接，箱体（2b）固定连接在车底板（2a）上端，绕流体（2f）固定连接在箱体（2b）的一端，箱体（2b）的另一端开设有显示仪槽（2d），显示仪槽（2d）和检测装置（7）固定连接，箱体（2b）内壁上设置有支撑体（2c），第二支撑板（2e）固定安装在支撑体（2c）上，车顶板（2g）固定安装在箱体（2b）上端，且车顶板（2g）和集电弓总成（5）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述行走驱动装置（3）包括驱动器壳体（3a）、挡泥板（3e）、壳体盖板（3f）、牵引电机（3g）、第二链轮（3h）和两个第二轴承（3k），驱动器壳体（3a）上开设有插槽（3b）和两个轴孔（3c），驱动器壳体（3a）固定安装在安装槽（2a2）内，两个第二轴承（3k）分别固定安装在两个轴孔（3c）内，且两个第二轴承（3k）分别固定安装在驱动轴（1b）上，驱动器壳体（3a）的一端还开设有用于散热的散热格栅（3d），挡泥板（3e）固定安装在车底板（2a）底端，且挡泥板（3e）正向遮挡散热格栅（3d），壳体盖板（3f）的一端插接在插槽（3b）内，另一端和驱动器壳体（3a）固定连接，牵引电机（3g）的上下端分别固定安装在车底板（2a）和壳体盖板（3f）上，第二链轮（3h）固定连接在牵引电机（3g）的输出轴上，第二链轮（3h）和第一链轮（1c）通过链条转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述电路系统（4）包括变压器（4a）、整流器（4b）、电子扇（4c）和蓄电池（4d），变压器（4a）和整流器（4b）分别固定连接在车底板（2a）上，电子扇（4c）固定连接在风扇槽（2a3）内，蓄电池（4d）固定连接在电池槽（2a4）内。

6.根据权利要求5所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述集电弓（5a）包括绝缘底座（5a1）、主支撑杆（5a2）、副支撑杆（5a3）、三角架（5a4）、液压杆（5a5）、受电弓（5a7）、两个拉簧（5a6）和碳滑块（5a8），绝缘底座（5a1）固定安装在车顶板（2g）上端，主支撑杆（5a2）的底端铰接在绝缘底座（5a1）的一端，副支撑杆（5a3）的底端铰接在绝缘底座（5a1）的另一端，主支撑杆（5a2）和副支撑杆（5a3）的上端通过铰接座铰接，三角架（5a4）的一端铰接在主支撑杆（5a2）的上端，受电弓（5a7）固定连接在三角架（5a4）的另一端，液压杆（5a5）的一端铰接在绝缘底座（5a1）的另一端，液压杆（5a5）的另一端铰接在主支撑杆（5a2）上，两个拉簧（5a6）的同一端分别通过两个铰接座铰接在绝缘底座（5a1）的另一端，两个拉簧（5a6）的另一端分别通过两个铰接座铰接在主支撑杆（5a2）上，两个与架空接触网（9）接触的碳滑块（5a8）分别固定安装在受电弓（5a7）上端。

7.根据权利要求6所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述控制系统（6）包括液压系统（6a）和控制电路板（6b），液压系统（6a）和控制电路板（6b）分别固定安装在第二支撑板（2e）上，液压系统（6a）和液压杆（5a5）通过液压管连接，控制电路板（6b）和触控显示器（7b）电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种铁路电网巡检机器人，其特征在于，所述触控显示器（7b）固定安装在显示仪槽（2d）内。

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