CN114193282A - 一种户外农田机器人机械手打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人加工技术领域，尤其涉及一种户外农田机器人机械手打磨装置，用于机械手臂的打磨，包括固定座，所述固定座上设置有伸缩件一，且伸缩件一的伸缩端设置有安装板，所述安装板上设置驱动件，且驱动件的输出端设置有转盘，所述固定座上设置有固定筒，还包括：打磨机构，所述打磨机构设置于固定筒上，用于对机械手臂的自适应打磨；以及夹持机构，所述夹持机构设置于转盘上，用于对机械手臂进行夹持。本发明对机械手臂进行自适应打磨时，使得打磨组件与机械手臂不同部位的接触力度均保持一致，同时，机械手臂采用边旋转边移动的方式进行打磨，可以有效提高打磨的均匀性。

Description

一种户外农田机器人机械手打磨装置
技术领域
本发明涉及机器人加工技术领域，尤其涉及一种户外农田机器人机械手打磨装置。
背景技术
随着种植业智能化的不断普及，越多越多的智能化设备被应用于种植业，而为了方便对户外农田的管理，已经开始采用农田机器人实现对农田的巡检，机械手臂作为农田机器人的重要配件，在生产过程中需要实现对机械手臂的精细打磨。
目前，现有的打磨装置仍存在一定的不足之处，由于机械手臂的整体粗细通常是无法保持一致的，这就导致针对机械手臂的每一处进行打磨时，无法保证手臂各处均能保持打磨力度一致，因此，亟需设计一种户外农田机器人机械手打磨装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种户外农田机器人机械手打磨装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种户外农田机器人机械手打磨装置，包括固定座，所述固定座上设置有伸缩件一，且伸缩件一的伸缩端设置有安装板，所述安装板上设置有驱动件，且驱动件的输出端设置有转盘，所述固定座上设置有固定筒，还包括：
打磨机构，所述打磨机构设置于固定筒上，用于对机械手臂的自适应打磨；以及
夹持机构，所述夹持机构设置于转盘上，用于对机械手臂进行夹持。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述打磨机构包括贯穿设置于固定筒上的多个活动杆，且活动杆的形状为U形，所述活动杆的一端设置有挡板，且活动杆的另一端设置有打磨组件，所述固定座上还设置有限位筒，所述活动杆上设置有推板，且推板和限位筒的内壁之间通过弹性件一相连接。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述打磨组件包括打磨件，所述活动杆的端部开设有安装槽，且安装槽的内壁通过弹性件二连接有伸缩杆，所述打磨件设置于伸缩杆的一端。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述夹持机构包括呈环形分布于转盘上的侧板，所述侧板上设置有伸缩件二，且伸缩件二的伸缩端设置有夹板，所述夹板上设置有防滑件。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述转盘上开设有等距离呈环形分布的安装孔，且安装孔中设置有紧固件，所述紧固件的端部设置有防护件。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述安装板的外壁开设有环槽，且环槽的内壁转动设置有限位环，所述限位环和转盘之间通过连接杆相连接。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述固定座的外壁还开设有集屑口，且集屑口中设置有集屑箱。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供的一种户外农田机器人机械手打磨装置，通过转盘上的夹持机构可以将机械手臂的端部夹持，并通过伸缩件一可以带动机械手臂在固定筒中来回移动，移动过程中，通过驱动件还可以带动转盘上的机械手臂转动，进而通过固定筒中的打磨机构实现打磨，针对机械手臂不同部位的粗细均不一致的情况，打磨机构还可以对机械手臂进行自适应打磨时，使得打磨组件与机械手臂不同部位的接触力度均保持一致，打磨效果更佳，同时，机械手臂采用边旋转边移动的方式进行打磨，可以有效提高打磨的均匀性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种户外农田机器人机械手打磨装置的剖视结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种户外农田机器人机械手打磨装置的夹持机构结构示意图；
图3为图1中的A处放大结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种户外农田机器人机械手打磨装置的活动杆结构示意图。
图中：1-固定座、2-伸缩件一、3-驱动件、4-安装板、5-固定筒、6-推板、7-限位筒、8-弹性件一、9-活动杆、10-集屑箱、11-限位环、12-连接杆、13-转盘、14-侧板、15-伸缩件二、16-夹板、17-防滑件、18-紧固件、19-防护件、20-挡板、21-安装槽、22-弹性件二、23-伸缩杆、24-打磨件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
如图1和图2所示，为本发明的一个实施例提供的一种户外农田机器人机械手打磨装置，包括固定座1，固定座1上设置有伸缩件一2，伸缩件一2的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，伸缩件一2采用液压缸，且伸缩件一2的伸缩端设置有安装板4，安装板4上设置有驱动件3，驱动件3的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，驱动件3采用伺服电机，且驱动件3的输出端设置有转盘13，固定座1上设置有固定筒5，还包括：
打磨机构，打磨机构设置于固定筒5上，用于对机械手臂的自适应打磨；以及
夹持机构，夹持机构设置于转盘13上，用于对机械手臂进行夹持。
通过转盘13上的夹持机构可以将机械手臂的端部夹持，并通过伸缩件一2可以带动机械手臂在固定筒5中来回移动，移动过程中，通过驱动件3还可以带动转盘13上的机械手臂转动，进而通过固定筒5中的打磨机构实现打磨，针对机械手臂不同部位的粗细均不一致的情况，打磨机构还可以对机械手臂进行自适应打磨时，使得打磨组件与机械手臂不同部位的接触力度均保持一致，打磨效果更佳，同时，机械手臂采用边旋转边移动的方式进行打磨，可以有效提高打磨的均匀性。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图3，打磨机构包括贯穿设置于固定筒5上的多个活动杆9，且活动杆9的形状为U形，活动杆9的一端设置有挡板20，挡板20的形状为半弧形，且活动杆9的另一端设置有打磨组件，固定座1上还设置有限位筒7，活动杆9上设置有推板6，且推板6和限位筒7的内壁之间通过弹性件一8相连接，弹性件一8的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件一8采用弹簧，当机械手臂在固定筒5中来回移动的过程中，会先与活动杆9端部的挡板20接触，进而带动活动杆9在固定筒5上移动，并同时通过推板6压缩限位筒7内的弹性件一8，使得活动杆9另一端的打磨组件与机械手臂之间的接触力度始终保持一致，打磨效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图3，打磨组件包括打磨件24，活动杆9的端部开设有安装槽21，且安装槽21的内壁通过弹性件二22连接有伸缩杆23，弹性件二22的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件二22采用弹簧，打磨件24设置于伸缩杆23的一端，打磨件24的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，打磨件24采用打磨球，打磨件24与机械手臂接触后，弹性件二22产生的弹力会促使打磨件24对机械手臂产生一定的压力，打磨更加稳定。
作为本发明的一种实施例，请参阅图2，夹持机构包括呈环形分布于转盘13上的侧板14，侧板14上设置有伸缩件二15，伸缩件二15的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，伸缩件二15采用电动伸缩杆23，且伸缩件二15的伸缩端设置有夹板16，夹板16上设置有防滑件17，防滑件17的具体材质不加以限制，本实施例中，优选的，防滑件17采用橡胶垫，通过伸缩件二15可以带动夹板16移动，便可以起到对机械手臂的夹持作用。
作为本发明的一种实施例，请参阅图2，转盘13上开设有等距离呈环形分布的安装孔，且安装孔中设置有紧固件18，紧固件18的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，紧固件18采用紧固螺栓，紧固件18的端部设置有防护件19，防护件19的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，防护件19采用硅胶块，由于机械手臂的端部常为不规则表面，而通过转动多个紧固件使其均与机械手臂的端部保持接触，可以有效提高机械手臂的夹持稳定性，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图2，安装板4的外壁开设有环槽，且环槽的内壁转动设置有限位环11，限位环11和转盘13之间通过连接杆12相连接，当转盘13转动时，可以通过连接杆12带动限位环11转动，通过限位环11可以起到对转盘13的扶持作用，有效提高转盘13转动过程中的稳定性。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1，固定座1的外壁还开设有集屑口，且集屑口中设置有集屑箱10，通过集屑箱10可以对打磨过程中产生的碎屑进行收集，且集屑箱10可以直接从集屑口处转动取下，使用十分方便。
使用时，通过转盘13上的夹持机构可以将机械手臂的端部夹持，并通过伸缩件一2可以带动机械手臂在固定筒5中来回移动，移动过程中，通过驱动件3还可以带动转盘13上的机械手臂转动，进而通过固定筒5中的打磨机构实现打磨，针对机械手臂不同部位的粗细均不一致的情况，打磨机构还可以对机械手臂进行自适应打磨时，使得打磨组件与机械手臂不同部位的接触力度均保持一致，打磨效果更佳，同时，机械手臂采用边旋转边移动的方式进行打磨，可以有效提高打磨的均匀性。
需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种户外农田机器人机械手打磨装置，包括固定座，其特征在于，所述固定座上设置有伸缩件一，且伸缩件一的伸缩端设置有安装板，所述安装板上设置有驱动件，且驱动件的输出端设置有转盘，所述固定座上设置有固定筒，还包括：
打磨机构，所述打磨机构设置于固定筒上，用于对机械手臂的自适应打磨；以及
夹持机构，所述夹持机构设置于转盘上，用于对机械手臂进行夹持。
2.根据权利要求1所述的一种户外农田机器人机械手打磨装置，其特征在于，所述打磨机构包括贯穿设置于固定筒上的多个活动杆，且活动杆的形状为U形，所述活动杆的一端设置有挡板，且活动杆的另一端设置有打磨组件，所述固定座上还设置有限位筒，所述活动杆上设置有推板，且推板和限位筒的内壁之间通过弹性件一相连接。
3.根据权利要求2所述的一种户外农田机器人机械手打磨装置，其特征在于，所述打磨组件包括打磨件，所述活动杆的端部开设有安装槽，且安装槽的内壁通过弹性件二连接有伸缩杆，所述打磨件设置于伸缩杆的一端。
4.根据权利要求1所述的一种户外农田机器人机械手打磨装置，其特征在于，所述夹持机构包括呈环形分布于转盘上的侧板，所述侧板上设置有伸缩件二，且伸缩件二的伸缩端设置有夹板，所述夹板上设置有防滑件。
5.根据权利要求4所述的一种户外农田机器人机械手打磨装置，其特征在于，所述转盘上开设有等距离呈环形分布的安装孔，且安装孔中设置有紧固件，所述紧固件的端部设置有防护件。
6.根据权利要求1所述的一种户外农田机器人机械手打磨装置，其特征在于，所述安装板的外壁开设有环槽，且环槽的内壁转动设置有限位环，所述限位环和转盘之间通过连接杆相连接。
7.根据权利要求1所述的一种户外农田机器人机械手打磨装置，其特征在于，所述固定座的外壁还开设有集屑口，且集屑口中设置有集屑箱。
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