CN114189275A - 物流通信方法、装置、系统、无人机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种物流通信方法、装置、系统、无人机和存储介质，物流通信方法包括：在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息；按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置；在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。本发明实施例中，在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及仓储领域，尤其涉及一种物流通信方法、装置、系统、无人机和存储介质。
背景技术
在智能仓储领域的场景实践中，基于自动导引运输车(Automated GuidedVehicle，AGV)的智能搬运系统已成为成熟的应用方案，被越来越多的投放在大型仓库中。该系统搭建灵活且快速，同时适配绝大多数厂区，大负荷的载重搬运设计可大幅提升入库、出库的效率。
在AGV的智能搬运系统中，为保证AGV与控制台的可靠连接，通信协议中需做双向心跳设计，而任意一方的通信网络出现问题都可能造成心跳超时的故障发生，进而导致控制台失去对AGV的调度控制。在实现本发明的过程中，发明人发现，当AGV与控制台之间出现通信故障时，一般会导致AGV停运，需要等待人工介入进行排查调整，这种方法会导致AGV工作效率降低，影响智能仓储的用户体验。
发明内容
本发明实施例提供一种物流通信方法、装置、系统、无人机和存储介质，能够提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
第一方面，本发明实施例提供一种物流通信方法，包括：
在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收所述服务器发送的路径规划信息；
按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置；
在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信。
第二方面，本发明实施例提供一种物流通信装置，包括：
信息接收模块，用于在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收所述服务器发送的路径规划信息；
飞行控制模块，用于按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置；
通信辅助模块，用于在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信。
第三方面，本发明实施例提供一种无人机，所述无人机的起落架上设置有充电装置和/或用于安装电池的电池仓，所述电池用于给所述无人机供电，所述无人机的机舱内携带有移动中继设备，所述无人机的云台上携带有摄像头，所述无人机用于执行如本发明实施例任一所述的物流通信方法。
第四方面，本发明实施例提供一种物流通信系统，包括物流运输设备、服务器以及用于执行如本发明实施例任一所述的物流通信方法的无人机。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的物流通信方法。
本发明实施例中，可以在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息，按照该路径规划信息飞行至仓库的指定位置，在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。即本发明实施例中，在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
进一步地，利用无人机携带移动中继设备，灵活方便，利用无人机的起落特点，在无人机的起落架上设置充电装置和/或用于安装电池的电池仓，方便无人机充电的同时，提高了无人机机舱的空间利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为目前的一个仓库场景示意图；
图2为本发明实施例提供的物流通信方法的一个流程示意图；
图3为本发明实施例提供的物流通信方法的另一流程示意图；
图4为本发明实施例提供的物流通信方法又一流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一个仓库场景示意图；
图6为本发明实施例提供的物流通信系统的一个交互示意图；
图7为本发明实施例提供的无人机的一个架构设计示意图；
图8为本发明实施例提供的无人机的一个硬件架构示意图；
图9为本发明实施例提供的物流通信装置的一个结构框架图；
图10为本发明实施例提供的无人机的一个结构示意图。
附图标记说明：
1、固定中继设备；2、货架；3、巷道；4、物流运输设备；5、交换机；6、无人机；7、移动中继设备；8、旋翼电机；9、无线中控运控一体化平台；10、充电装置；11、电池仓；12、云台摄像头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在AGV的智能搬运系统中，仓储空间的无线网络部署至关重要，无线网络的信号强度及连接水准直接影响了AGV的运营效率，因而，在仓库的房顶，需要基于AGV的运行区域，安装多台固定中继设备，如图1所示，该固定中继设备1可以是无线访问接入点(WirelessAccess Point，AP)，利用固定中继设备1辅助AGV(物流运输设备4)与服务器(图1中未示出)通信。
如图1所示，在AGV的智能搬运系统中，还包括货架2，货架2需要承载多层货物的重量，货架2一般选用金属材质的托盘，AGV的行进路线一般需穿行在货架2矩阵之中，高密度设计的货架2布局极易影响AGV的无线通信质量；另一方面，为保证AGV与服务器(控制台)的可靠连接，通信协议中需做双向心跳设计，任意一方的通信网络出现问题都可能造成心跳超时的故障发生，进而导致服务器失去对AGV的调度控制。
目前，在心跳超时的故障发生时，通常是AGV自行走到下一个码点(地上每隔固定距离所贴的码标记，通常在巷道3内的十字路口位置)，多次尝试自动漫游切换不同AP以期连通网络，而AGV多数时间处于货架2下方，房顶AP信号强度均会由于货架2的阻挡导致信号强度减弱，进而出现AGV无法通过AP连接上服务器的问题，因此需要人工介入解决这一问题。此外，在AP安装不合理导致某区域信号不强的情况下，极易发生AGV堵车以及AGV碰撞货架2的问题，解决AGV堵车以及AGV碰撞货架2的问题，除通过服务器进行故障判定外，同样也需要人工入场进行故障的排查，这就会导致AGV工作效率降低，影响智能仓储的用户体验。
本发明实施例中，对于AGV无法通过固定AP连接上服务器的问题，即在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，利用无人机携带移动的中继设备辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
图2为本发明实施例提供的物流通信方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的物流通信装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是无人机、飞行器等。以下实施例将以该装置集成在无人机中为例进行说明，参考图2，该方法具体可以包括如下步骤：
步骤201，在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息。
其中，物流运输设备可以是智能仓储内用于运输货物的运输设备，例如AGV，自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)等，物流运输设备可以包括多个；通信故障可以理解为物流运输设备与服务器任意一方的通信网络出现问题；路径规划信息可以理解为无人机在仓库内的飞行路线。
本发明实施例中，物流运输设备与服务器之间可以采用双向心跳机制进行通信，当服务器长时间接收不到物流运输设备发送的心跳信号，或者服务器向物流运输设备发送心跳信号之后长时间接收不到物流运输设备反馈的心跳信号时，可以确定物流运输设备与服务器之间出现了通信故障，服务器可以根据最后一次接收到的物流运输设备发送的心跳信号定位该物流运输设备，并根据定位结果规划一条路径，从而得到路径规划信息，无人机接收服务器发送的路径规划信息。其中，物流运输设备向服务器发送的心跳信号中可以携带物流运输设备的电量、位置和网络信号强度等；服务器向物流运输设备发送的心跳信号中可以携带基于物流运输设备的状态信息确定的控制信息，例如物流运输设备的重启。其中，服务器可以是本地服务器、边缘服务器、云服务器等，此处不做具体限定。
步骤202，按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置。
无人机在接收到服务器发送的路径规划信息之后，可以按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置，在指定位置可以悬停，其中，悬停是指航空器在一定高度上保持空间位置基本不变的飞行状态，航空器例如可以是无人机。指定位置可以理解为通过控制台服务器自动锁定的码点，码点在服务器中锁定之后，可以防止其他物流运输设备经过该码点，只允许无人机在该码点的位置上空，以便于解除故障，一般情况下，无人机悬停的码点在仓库巷道内的十字路口位置，没有货架存放。其中，码点可以理解为地上每隔固定距离所贴的码标记，该码标记可以是二维码、条码等，可以用于物流运输设备导航。
示例性的，无人机在接收到服务器发送的路径规划信息之后，可以按照飞行路线飞行至仓库的码点位置的上空保持悬停状态。
步骤203，在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。
在无人机到达指定位置后，无人机可以在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器进行通信。其中，移动中继设备是在具有相同接口和相同介质访问控制协议的同构网段互联时，中间加入的仪器设备，移动中继设备可以是移动AP，它可以对传输的信号进行放大并可重发，从而可以避免因货架的阻挡而产生的信号衰减问题，进而有效地提高传输的可靠性。
本发明实施例中，在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
在一些实施例中，利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信，可以是通过移动中继设备直接辅助物流运输设备与服务器进行通信，即利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一信号转发给服务器，第一信号中携带有物流运输设备的状态信息；利用移动中继设备将服务器发送的第二信号转发给物流运输设备，第二信号中携带有基于物流运输设备的状态信息确定的控制信息。
其中，状态信息可以包括物流运输设备的电量、位置、速度、负载率、故障情况、温度、电流、电压和网络信号强度等，第一信号可以携带物流运输设备的状态信息。控制信息可以包括物流运输设备的行驶控制信息和/或状态调整信息，行驶控制信息用于控制物流运输设备行驶，状态调整信息用于控制物流运输设备调整状态。
其中，控制物流运输设备行驶可以理解为重新规划物流运输设备的行驶路径，例如控制物流运输设备按照重新规划的路径去检修位、去另一个码点等；控制物流运输设备调整状态可以理解为物流运输设备根据接收到的控制信息，进行复位、重启、调整速度、负载等，无人机利用携带的移动中继设备将服务器根据状态信息确定的控制信息发送给物流运输设备，可以提高对物流运输设备的调度控制的工作效率。
在一些实施例中，在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息，包括：在仓库内的固定中继设备辅助物流运输设备与服务器通信时，若物流运输设备与服务器之间出现通信故障，则接收服务器发送的路径规划信息。其中，固定中继设备设置在仓库的房顶，固定中继设备例如可以是固定的AP。
在一些实施例中，利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信，可以是通过移动中继设备并借助固定中继设备辅助物流运输设备与服务器进行通信，即利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一信号转发给固定中继设备，以使得固定中继设备将第一信号转发给服务器，以及利用移动中继设备接收固定中继设备转发的服务器发送的第二信号，并利用移动中继设备将第二信号转发给物流运输设备。
在一些实施例中，移动中继设备工作在第一频段，固定中继设备工作在第二频段；利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一信号转发给固定中继设备，以使得固定中继设备将第一信号转发给服务器，包括：利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一原始信号转换成第一目标信号，并利用移动中继设备将第一目标信号转发给固定中继设备，以使得固定中继设备将第一目标信号转发给服务器；利用移动中继设备接收固定中继设备转发的服务器发送的第二信号，并利用移动中继设备将第二信号转发给物流运输设备，包括：利用移动中继设备接收固定中继设备转发的服务器发送的第二原始信号，利用移动中继设备将第二原始信号转换成第二目标信号，并利用移动中继设备将第二目标信号转发给物流运输设备；其中，第一原始信号和第二目标信号均为第一频段的信号，第一目标信号和第二原始信号均为第二频段的信号，第一频段与第二频段不同。
在一些实施例中，利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一信号转发给服务器，包括：利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一原始信号转换成第一目标信号，并利用移动中继设备将第一目标信号转发给服务器；利用移动中继设备接收服务器发送的第二信号，并利用移动中继设备将第二信号转发给物流运输设备，包括：利用移动中继设备接收服务器发送的第二原始信号，利用移动中继设备将第二原始信号转换成第二目标信号，并利用移动中继设备将第二目标信号转发给物流运输设备。
示例地，第一频段可以为频段为5.0GHz，第二频段可以为频段为2.4GHz；则第一原始信号和第二目标信号均为5.0GHz的信号，第一目标信号和第二原始信号均为第二频段的信号均为2.4GHz的信号。
示例性的，移动中继设备工作在5.0GHz频段，固定中继设备工作在2.4GHz频段，固定中继设备为目标仓库的固有设施，在原始仓库场景中，固定中继设备辅助物流运输设备和服务器通信，服务器配合固定中继设备采用2.4GHz的工作频段。在物流运输设备与服务器之间出现通信故障，无人机携带移动中继设备加入仓库场景中为移动中继设备提供网络覆盖时，一方面，无人机可以利用移动中继设备接收物流运输设备发送的5.0GHz的信号，将物流运输设备发送的5.0GHz的信号转换成2.4GHz的信号，并将2.4GHz的信号转发(直接转发或通过固定中继设备转发)给服务器；另一方面，无人机可以利用移动中继设备将服务器发送的2.4GHz的信号(直接接收通过固定中继设备接收)转换成5.0GHz的信号，并将5.0GHz的信号转发给物流运输设备。
5.0GHz频段的信号频率较高，在空气或障碍物中传播时衰减较大，覆盖距离一般比2.4GHz频段的信号小，所以一般来说，2.4GHz频段的无线信号较5.0GHz频段的无线信号强；但是，2.4GHz频段的信号频宽较窄，频段内信道较少，家电、无线设备大多使用2.4GHz频段，无线环境更加拥挤，干扰较大；5.0GHz频段的信号频宽较宽，信道更多，无线环境比较干净，干扰少，网速稳定，且5.0GHz频段的信号可以支持更高的无线速率。
具体在本发明实施例中，移动中继设备工作在5.0GHz的频段，取5.0GHz频段内的信道比2.4GHz频段内的信道更多的优点，采用5.0GHz频段内的特定信道，可以避免其他信道的干扰，采用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信，可以提高物流运输设备与服务器之间的通信效率。另外，移动中继设备和固定中继设备的工作频段不同，这样可以避免移动中继设备附近的其他未通信故障的物流运输设备漫游切换到移动中继设备，避免无意义的漫游切换。
在一些实施例中，在按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置之后，还包括：利用摄像头拍摄指定位置对应的地面标识，得到地面标识信息；向服务器发送地面标识信息，以使得服务器根据地面标识信息确认指定位置是否准确；接收服务器反馈的确认结果，并在确认结果为指定位置准确时，触发执行在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信的步骤。
其中，地面标识可以理解为地面每隔固定距离所贴的地面条码、二维码或者图标等；地面标识信息可以理解为通过摄像头拍摄指定位置对应的地面标识的得到的图片、标识码等信息。
示例性的，无人机在按照飞行路线飞行至仓库的码点位置之后，利用摄像头拍摄码点位置对应的地面标识，得到地面标识的图片，向服务器发送地面标识的图片，服务器通过识别地面标识的图片确认无人机指定位置是否准确，然后向无人机发送确认结果，无人机接收到服务器所反馈的确认结果为指定位置准确时，无人机触发执行在码点位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信的步骤。
图3为本发明实施例提供的物流通信方法的另一流程示意图，参考图3，该方法具体可以包括如下步骤：
步骤301，在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息。
步骤302，按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置。
步骤303，在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。
步骤304，利用摄像头拍摄仓库的现场，得到现场信息。
其中，现场信息可以理解为无人机利用摄像头所拍摄的仓库的现场照片或者视频。
步骤305，向服务器发送现场信息，以使得服务器根据现场信息处理通信故障。
示例性的，无人机利用携带的摄像头拍摄仓库的现场，得到仓库得现场视频；然后将所拍摄的仓库的现场视频发送给服务器，服务器可以结合大数据对接收到的仓库的现场视频进行分析，得到故障原因，依据故障原因确定故障解决方案，向终端发送该故障解决方案，以指导相关人员处理通信故障。这样可以实现远程识别故障并处理通信故障，提高故障处理效率。
本发明实施例中，在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。此外，采用摄像头拍摄仓库现场，得到现场信息；然后将现场信息发送给服务器，服务器根据接收到的现场信息处理出现的通信故障，可以实现远程识别故障并处理通信故障，提高故障处理效率。
图4为本发明实施例提供的物流通信方法的又一流程示意图，参考图4，该方法具体可以包括如下步骤：
步骤401，在仓库内的固定中继设备辅助物流运输设备与服务器通信时，若物流运输设备与服务器之间出现通信故障，则接收服务器发送的路径规划信息；固定中继设备设置在仓库的房顶。
示例性的，如图5所示，固定中继设备1固定设置在仓库的房顶，用来辅助物流运输设备4与服务器进行通信，由于货架2的阻挡导致信号强度减弱，进而出现AGV与服务器之间出现心跳超时、AGV连接不上服务器等通信故障，这种情况下无人机6将接收到服务器发送的路径规划信息。
步骤402，按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置。
示例性的，继续上述举例，参考图5，无人机6在接收到服务器发送的路径规划信息之后，按照路径规划信息飞行至仓库的巷道3内没有货架2存放的十字路口位置上空悬停，即无人机6悬停在仓库巷道3内的码点位置上空。
步骤403，利用摄像头拍摄指定位置对应的地面标识，得到地面标识信息。
示例地，地面标识可以是条码图片、二维码图片等，拍摄得到的地面标识信息可以直接是拍摄得到的图片，也可以是对拍摄得到的图片进行识别得到的标识码等。
步骤404，向服务器发送地面标识信息，以使得服务器根据地面标识信息确认指定位置是否准确。
步骤405，接收服务器反馈的确认结果，判断确定结果是否为准确，若不为准确，则执行步骤406，若为准确，执行步骤407。
步骤406，调整位置。
示例地，调整位置之后，可以继续利用摄像头拍摄当前所在位置对应的地面标识，并将该地面标识发送给服务器，以使得服务器再次确认位置是否准确，直至接收到服务器反馈的结果为位置准确时，触发执行在指定位置利用移动中继设备7辅助物流运输设备4与服务器通信的步骤407。
步骤407，在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。
步骤408，利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一原始信号转换成第一目标信号，并将第一目标信号转发给服务器。
示例性的，可以利用移动中继设备7接收物流运输设备4发送的5.0GHz的信号，将物流运输设备4发送的5.0GHz的信号转换成2.4GHz的信号，并将2.4GHz的信号转发给服务器。
可选的，本步骤还可以是：利用移动中继设备将物流运输设备发送的第一原始信号转换成第一目标信号，并利用移动中继设备将第一目标信号转发给固定中继设备，以使得固定中继设备将第一目标信号转发给服务器。
示例性的，可以利用移动中继设备7接收物流运输设备4发送的5.0GHz的信号，将物流运输设备4发送的5.0GHz的信号转换成2.4GHz的信号，并利用移动中继设备7将2.4GHz的信号转发给固定中继设备1，以使得固定中继设备1将2.4GHz的信号转发给服务器。
步骤409，利用移动中继设备将服务器发送的第二原始信号转换成第二目标信号，并将第二目标信号转发给物流运输设备。
示例性的，可以利用移动中继设备7将服务器发送的2.4GHz的信号转换成5.0GHz的信号，并将5.0GHz的信号转发给物流运输设备4。
可选的，本步骤还可以是：通过利用移动中继设备接收固定中继设备转发的将服务器发送的第二原始信号，利用移动中继设备将第二原始信号转换成第二目标信号，并利用移动中继设备将第二目标信号转发给物流运输设备。
示例性的，可以利用移动中继设备7接收固定中继设备1转发的服务器发送的2.4GHz的信号，利用移动中继设备7将2.4GHz的信号转换成5.0GHz的信号，并利用移动中继设备7并将5.0GHz的信号转发给物流运输设备4。
本发明实施例中，通过在仓库内的固定中继设备辅助物流运输设备与服务器通信时，若物流运输设备与服务器之间出现通信故障，则接收服务器发送的路径规划信息；按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置；在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。本发明实施例中，在固定移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信时，若物流运输设备与服务器之间出现通信故障，利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
图6为本发明实施例提供的物流通信通信系统的一个交互示意图。如图6所示，该交互过程具体包括：
服务器接收物流运输设备发送的心跳信号，当心跳信号出现超时情况时，服务器确定与物流运输设备之间出现通信故障，服务器规划行驶路径得到路径规划信息，向无人机发送路径规划信息。
无人机接收到路径规划信息之后，根据接收到的路径规划信息飞行至指定位置，在指定位置悬停并利用携带的摄像头拍摄地面标识和仓库现场，得到地面标识信息和现场信息，将地面标识信息和现场信息发送给服务器。
服务器根据接收到的现场信息确认悬停位置是否准确，若确定无人机悬停位置准确，给无人机发送悬停位置准确的反馈；此外，服务器还可以根据接收到的现场信息进行故障分析和处理。
无人机接收到服务器的悬停位置准确的反馈时，在悬停位置上空打开携带的移动中继设备，利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。
在物流运输设备在移动中继设备的辅助下走出盲区时，物流运输设备继续执行运输任务，无人机关闭携带的移动中继设备，返回停机坪，并利用携带的摄像头拍摄停机坪现场信息，将停机坪现场信息发送给服务器，以使得服务器根据接收到的无人机发送的停机坪现场信息确定无人机停机位置是否准确。
需要说明的是，本实施例未做详细描述的内容，可参阅前面其他实施例的描述，此处不再赘述。
本发明实施例中，通过AGV、无人机和服务器之间的交互可以在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息，按照该路径规划信息飞行至仓库的指定位置，在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。即本发明实施例中，在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
图7为本发明实施例提供的无人机的一个架构设计示意图。如图7所示，该无人机基于四个旋翼电机8的架构设计，在此基础上两侧起落架上设置有充电装置10和/或用于安装电池的电池仓11，电池用于给无人机供电；无人机的承载部携带有移动中继设备7，用于信号转换以及信号转发；无人机的云台上携带有摄像头12，主要用于拍摄指定位置对应的地面标识和仓库现场，得到地面标识信息和现场信息。无线中控运控一体化平台9是无人机的控制中心，用于接收服务器发送的路径规划信息，按照路径规划信息控制无人机飞行至仓库的指定位置；在指定位置利用移动中继设备7辅助物流运输设备与服务器通信。
图8为本发明实施例提供的无人机的一个硬件架构示意图。如图8所示，该无人机包括无线中控运控一体化平台9、旋翼电机8、充电装置10和用于安装电池的电池仓11，无人机的承载部携带有移动中继设备7、无人机的云台上携带有云台摄像头12。
本发明实施例提供的无人机，可以用于携带移动中继设备，灵活方便，利用无人机的起落特点，在无人机的起落架上设置充电装置和/或用于安装电池的电池仓，方便无人机充电的同时，提高了无人机机舱的空间利用率。
图9为本发明实施例提供的物流通信装置的一个结构框架图，该装置适用于执行本发明实施例提供的物流通信方法。如图9所示，该装置具体可以包括：
信息接收模块901，用于在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收所述服务器发送的路径规划信息；
飞行控制模块902，用于按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置；
通信辅助模块903，用于在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信。
可选的，通信辅助模块903，具体用于：
利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一信号转发给所述服务器，所述第一信号中携带有所述物流运输设备的状态信息；
利用所述移动中继设备将所述服务器发送的第二信号转发给所述物流运输设备，所述第二信号中携带有基于所述物流运输设备的状态信息确定的控制信息。
可选的，所述控制信息包括所述物流运输设备的行驶控制信息和/或状态调整信息，所述行驶控制信息用于控制所述物流运输设备行驶，所述状态调整信息用于控制所述物流运输设备调整状态。
可选的，信息接收模块901具体用于：
在所述仓库内的固定中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信时，若所述物流运输设备与所述服务器之间出现通信故障，则接收所述服务器发送的路径规划信息，所述固定中继设备设置在所述仓库的房顶。
可选的，通信辅助模块903，具体用于：
利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一信号转发给所述固定中继设备，以使得所述固定中继设备将所述第一信号转发给所述服务器；
利用所述移动中继设备接收所述固定中继设备转发的所述服务器发送的第二信号，并利用所述移动中继设备将所述第二信号转发给所述物流运输设备。
可选的，所述移动中继设备工作在第一频段，所述固定中继设备工作在所述第二频段；通信辅助模块903，具体用于：
利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一原始信号转换成第一目标信号，并利用所述移动中继设备将所述第一目标信号转发给所述固定中继设备，以使得所述固定中继设备将所述第一目标信号转发给所述服务器；
利用所述移动中继设备接收所述固定中继设备转发的所述服务器发送的第二原始信号，利用所述移动中继设备将所述第二原始信号转换成第二目标信号，并利用所述移动中继设备将所述第二目标信号转发给所述物流运输设备；
其中，所述第一原始信号和所述第二目标信号均为所述第一频段的信号，所述第一目标信号和所述第二原始信号均为第二频段的信号，所述第一频段与所述第二频段不同。
可选的，该装置还包括，位置确认模块，用于：
利用摄像头拍摄所述指定位置对应的地面标识，得到地面标识信息；
向所述服务器发送所述地面标识信息，以使得所述服务器根据所述地面标识信息确认所述指定位置是否准确；
接收所述服务器反馈的确认结果，并在所述确认结果为所述指定位置准确时，触发通信辅助模块903执行在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信的步骤。
可选的，该装置还包括，现场信息发送模块，用于：
利用摄像头拍摄所述仓库的现场，得到现场信息；
向所述服务器发送所述现场信息，以使得所述服务器根据所述现场信息处理所述通信故障。
本发明实施例的装置，可以通过在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
本发明实施例还提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例提供的物流通信方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的物流通信方法。
下面参考图10，其示出了适于用来实现本发明实施例的无人机的计算机系统1000的结构示意图。图10示出的无人机的计算机系统1000仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括信息接收模块、飞行控制模块、通信辅助模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收服务器发送的路径规划信息；按照路径规划信息飞行至仓库的指定位置；在指定位置利用移动中继设备辅助物流运输设备与服务器通信。
根据本发明实施例的技术方案，可以在出现通信故障时，可以利用移动的中继设备自动辅助物流运输设备与服务器通信，从而避免失去对物流运输设备的调度控制，减少物流运输设备的停运时间，降低人工介入的概率，提高物流运输设备的工作效率，提升智能仓储的用户体验。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (12)
1.一种物流通信方法，其特征在于，包括：
在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收所述服务器发送的路径规划信息；
按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置；
在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信，包括：
利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一信号转发给所述服务器，所述第一信号中携带有所述物流运输设备的状态信息；
利用所述移动中继设备将所述服务器发送的第二信号转发给所述物流运输设备，所述第二信号中携带有基于所述物流运输设备的状态信息确定的控制信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括所述物流运输设备的行驶控制信息和/或状态调整信息，所述行驶控制信息用于控制所述物流运输设备行驶，所述状态调整信息用于控制所述物流运输设备调整状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收所述服务器发送的路径规划信息，包括：
在所述仓库内的固定中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信时，若所述物流运输设备与所述服务器之间出现通信故障，则接收所述服务器发送的路径规划信息，所述固定中继设备设置在所述仓库的房顶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一信号转发给所述服务器，包括：利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一信号转发给所述固定中继设备，以使得所述固定中继设备将所述第一信号转发给所述服务器；
所述利用所述移动中继设备将所述服务器发送的第二信号转发给所述物流运输设备，包括：利用所述移动中继设备接收所述固定中继设备转发的所述服务器发送的第二信号，并利用所述移动中继设备将所述第二信号转发给所述物流运输设备。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动中继设备工作在第一频段，所述固定中继设备工作在所述第二频段；
所述利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一信号转发给所述固定中继设备，以使得所述固定中继设备将所述第一信号转发给所述服务器，包括：利用所述移动中继设备将所述物流运输设备发送的第一原始信号转换成第一目标信号，并利用所述移动中继设备将所述第一目标信号转发给所述固定中继设备，以使得所述固定中继设备将所述第一目标信号转发给所述服务器；
所述利用所述移动中继设备接收所述固定中继设备转发的所述服务器发送的第二信号，并利用所述移动中继设备将所述第二信号转发给所述物流运输设备，包括：利用所述移动中继设备接收所述固定中继设备转发的所述服务器发送的第二原始信号，利用所述移动中继设备将所述第二原始信号转换成第二目标信号，并利用所述移动中继设备将所述第二目标信号转发给所述物流运输设备；
其中，所述第一原始信号和所述第二目标信号均为所述第一频段的信号，所述第一目标信号和所述第二原始信号均为第二频段的信号，所述第一频段与所述第二频段不同。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置之后，还包括：
利用摄像头拍摄所述指定位置对应的地面标识，得到地面标识信息；
向所述服务器发送所述地面标识信息，以使得所述服务器根据所述地面标识信息确认所述指定位置是否准确；
接收所述服务器反馈的确认结果，并在所述确认结果为所述指定位置准确时，触发执行在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信的步骤。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置之后，还包括：
利用摄像头拍摄所述仓库的现场，得到现场信息；
向所述服务器发送所述现场信息，以使得所述服务器根据所述现场信息处理所述通信故障。
9.一种物流通信装置，其特征在于，包括：
信息接收模块，用于在物流运输设备与服务器之间出现通信故障时，接收所述服务器发送的路径规划信息；
飞行控制模块，用于按照所述路径规划信息飞行至仓库的指定位置；
通信辅助模块，用于在所述指定位置利用移动中继设备辅助所述物流运输设备与所述服务器通信。
10.一种无人机，其特征在于，所述无人机的起落架上设置有充电装置和/或用于安装电池的电池仓，所述电池用于给所述无人机供电，所述无人机的承载部携带有移动中继设备，所述无人机的云台上携带有摄像头，所述无人机用于执行如权利要求1至8任一所述的物流通信方法。
11.一种物流通信系统，其特征在于，包括物流运输设备、服务器以及用于执行如权利要求1至8任一所述的物流通信方法的无人机。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的物流通信方法。
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