CN114180363A - 一种集装箱智能装卸装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装卸设备技术领域，具体地涉及一种集装箱智能装卸装置，包括装卸机构、行走机构、输送机构、操作机构、控制柜；所述装卸机构用于装卸货物；所述行走机构与装卸机构连接，用于移运货物；所述输送机构设置于行走机构上，端部与装卸机构连接，用于输送货物；所述控制柜设置于行走机构上，用于控制装卸机构、行走机构、输送机构；所述手操器设置于控制柜上，用于移动装卸装置；所述操作机构设置于行走机构上，通过操作机构实现自动行走的控制。本发明实现了无人化智能装卸功能，提高了装卸效率，降低了企业运行成本。

Description

一种集装箱智能装卸装置

技术领域

本发明涉及装卸设备技术领域，具体地涉及一种集装箱智能装卸装置。

背景技术

集装箱广泛应用于工业、航天、航海等技术领域，具有集成度高、节省空间、能够反复使用等优点。传统的集装箱内货物装卸主要依赖于人工在箱内进行，存在效率慢、质量难以控制、成本高、存在安全风险等问题，尤其是冷链场景下还存在疫情传播风险的情况。基于节能降耗，降低用工成本、提升自动化水平的需求，有必要开发一种能够自动装卸的设备，以达到完全替代工人、提升装卸效率、降低企业运行成本的目的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种集装箱智能装卸装置，实现了无人化智能装卸功能，提高了装卸效率，避免了不可控因素的产生。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种集装箱智能装卸装置，包括：

装卸机构，用于装卸货物；

行走机构，与装卸机构连接，用于移运货物。

输送机构，设置于行走机构上，端部与装卸机构连接，用于输送货物；

控制柜，设置于行走机构上，用于控制装卸机构、行走机构、输送机构；

所述装卸机构包括横向输送装置、装卸滑架装置、纵向输送装置、输送过渡装置、连接装置；所述装卸滑架装置设置于横向输送装置上方，用于将货物送至横向输送装置上；所述纵向输送装置设置于横向输送装置一侧，用于纵向输送货物；所述输送过渡装置设置于纵向输送装置底部，用于货物横向输送至纵向输送的过渡转向；所述装卸机构通过连接装置与行走机构连接。

进一步的，所述行走机构上还设置有操作机构，通过操作机构实现自动行走的控制。

进一步的，所述横向输送装置包括支撑侧板及集成于支撑侧板上的动力机构、传动机构和横向输送机构；所述动力机构传递给传动机构来实现装卸滑架装置的纵移功能，使装卸滑架装置靠近并抓取货物后送至横向输送机构上，实现横向输送。

进一步的，所述装卸滑架装置包括负压机构、滑架横移机构、自动抓取机构和浮动装置；所述负压机构用于吸附货物，所述滑架横移机构用于带动负压机构横向移动，所述浮动装置用于带动负压机构横向移动上下幅浮动，提供误差缓冲功能；所述自动抓取机构用于检测货物位置，实现自动抓取货物。

进一步的，所述纵向输送装置包括框架支撑及设置于框架支撑上的纵向辊筒传动装置、检测装置和纵移辊筒；所述检测装置用于检测货物的位置信息，所述纵向辊筒传动装置用于驱动纵移辊筒转动，实现纵向移动功能。

进一步的，所述输送过渡装置包括输送过渡单元、输送过渡动力装置和升降机构；所述输送过渡动力装置用于驱动输送过渡单元，实现货物横向输送；所述升降机构用于升降过渡货物。通过横向输送机构送出货物，升降机构升起，通过输送过渡装置把货物过渡到纵向输送装置，通过检测装置检测货物的位置信息，升降机构落下，通过纵向辊筒传动装置，将货物送出到输送机构。

进一步的，所述行走机构包括固定底座、行走轮、辅助抬升装置、抬升装置、行走伺服驱动装置、伺服转向装置和车架；所述行走轮通过安装板设置在车架底部；所述行走伺服驱动装置用于驱动行走轮；所述伺服转向装置用于驱动行走轮转向。

进一步的，所述固定底座包括支撑底座、外力辅助机构、调平机构、智能引导系统；所述调平机构通过连接装置与横向输送装置连接，通过调平机构与连接装置的协同配合调平横向输送装置；所述支撑底座用于支撑调平机构，所述辅助抬升装置与外力辅助机构共同作用，辅助调节调平机构；所述智能引导系统包括设置于外力辅助机构上的相机，相机配套深度学习算法，完成智能引导功能。

进一步的，所述抬升装置包括顶升装置、辅助连接杆、推力连杆、底座、顶座；所述辅助连接杆包括两个连接臂且两个连接臂端部交叉处铰接，所述推力连杆包括两个连杆且两个连杆端部交叉处铰接；所述底座和顶座分别设置于辅助连接杆的底端和顶端，通过底座安装在车架上；通过顶座安装在主梁上；所述顶升装置与推力连杆连接，推力连杆底端、顶端分别与辅助连接杆的底端、顶端铰接；所述顶升装置输出端与推力连杆交叉处铰接，顶升装置本体与辅助连接杆交叉处铰接。

进一步的，所述伺服转向装置包括支撑架、连接杆、旋转架、减速机，所述支撑架安装在车架上，所述减速机安装在支撑架上，底部旋转架连接，旋转架两端分别与两个连接杆连接，两个连接杆端部分别与两个行走轮的安装板连接，减速机驱动旋转架转动，旋转架带动两个连接杆转动，通过连接杆带动安装行走轮的安装板转动，实现行走轮的转向。

本发明的技术效果：

与现有技术相比，本发明的一种集装箱智能装卸装置，通过3D相机，执行扫描程序，自动识别到箱式货物的空间坐标，将坐标信息发送至控制柜，控制柜控制抬升装置，执行升降功能；升降过程中通过调平机构保持装卸机构水平；动力机构通过传动机构使装卸滑架装置实现纵向移动，靠近货物；滑架横移机构调整横向位置，对准货物；负压机构产生真空抓取货物；动力机构通过传动机构使装卸滑架装置实现纵向移动，拉出货物；通过横向输送机构送出货物；升降机构升起，通过输送过渡装置把货物过渡到纵向输送装置；通过检测装置，检测货物的位置信息，升降机构落下；通过纵向辊筒传动装置，将货物送出到输送机构；输送机构将货物送出到系统之外的其它设备。本发明实现了无人化智能装卸功能，提高了装卸效率，降低了企业运行成本。

附图说明

图1为本发明集装箱智能装卸装置主体结构示意图；

图2为本发明装卸机构立体图；

图3为本发明装卸机构俯视图；

图4为本发明横向输送装置结构示意图；

图5为本发明装卸滑架装置俯视图；

图6为本发明装卸滑架装置主视图；

图7为本发明纵向输送装置左视图；

图8为本发明输送过渡装置结构示意图；

图9为本发明图8的主视图；

图10为本发明图8的左视图；

图11为本发明连接装置结构示意图；

图12为本发明行走机构结构示意图；

图13为本发明固定底座结构示意图；

图14为本发明辅助抬升装置座结构示意图；

图15为本发明抬升装置立体图；

图16为本发明图15的主视图；

图17为本发明伺服转向装置结构示意图；

图18为本发明输送机构结构示意图。

图中，装卸机构A、行走机构B、输送机构C、操作机构D、控制柜E、手操器F；

横向输送装置A1、装卸滑架装置A2、纵向输送装置A3、输送过渡装置A4、连接装置A5；

横移支撑滑轨A101、横移滚筒A102、驱动电辊筒A103、加强连接杆A104、支撑顶板A105、管线拖链A106、从动链轮A107、驱动链轮A108、涨紧压轮A109、驱动伺服电机A110、控制阀组A111、拖链支架A112、传动丝杠A113、支撑侧板A114、减速机A115；

伺服电机A201、导向滑轨A202、限位检测传感器A203、浮动导向装置A204、浮动气缸A205、真空吸盘组A206、传动皮带A207、真空发生装置A208、测距传感器A209、侧面光电检测传感器A210、辅助光源A211、前置光电检测传感器A212、涨紧装置A213、滑动板A214；

支撑边板A301、纵移电机A302、张紧轮一A303、传动皮带A304、纵移辊筒A305、检测光电传感器A306、测距传感器A307、导向侧板A308、支撑横梁A309；

伺服电机A401、驱动链轮A402、从动链轮A403、传动转轴A404、底板A405、顶升浮动装置A406、传动轮A407、张紧轮二A408、安装角架A409、导向转轮A410、支撑架A411、传动皮带A412、支撑横梁A413；

封板A501、转轴一A502、转轴二A503；

固定底座B1、行走轮B2、辅助抬升装置B3、抬升装置B4、行走伺服驱动装置B5、伺服转向装置B6、车架B7；

固定底座B101、输送支撑架B102、旋转角座B103、主梁B104、辅助支撑杆B105、3D相机B106、辅助支撑装置B107、链接角座B108；

安装支撑板B301、缓冲浮动装置B302、气缸角座B303、气缸B304、调整机构B305、套环B306、连接件B307；

顶升装置B401、辅助连接杆B402、推力连杆B403、底座B404、顶座B405；

支撑架B601、连接杆B602、旋转架B603、减速机B604；

支撑框架C1、支撑托辊C2、驱动电机C3。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合说明书附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例：

如图1所示，本实施例涉及的一种集装箱智能装卸装置，包括装卸机构A、行走机构B、输送机构C、操作机构D、控制柜E；所述装卸机构A用于装卸货物；所述行走机构B与装卸机构A连接，用于移运货物；所述输送机构C设置于行走机构B上，端部与装卸机构A连接，用于输送货物；所述控制柜E设置于行走机构B上，用于控制装卸机构A、行走机构B、输送机构C；所述手操器F设置于控制柜E上，用于移动装卸装置；所述操作机构D设置于行走机构B上，通过操作机构D实现自动行走的控制。

如图2和3所示，所述装卸机构A包括横向输送装置A1、装卸滑架装置A2、纵向输送装置A3、输送过渡装置A4、连接装置A5；所述装卸滑架装置A2设置于横向输送装置A1上方，用于将货物送至横向输送装置A1上；所述纵向输送装置A3设置于横向输送装置A1一侧，用于纵向输送货物；所述输送过渡装置A4设置于纵向输送装置A3底部，用于货物横向输送至纵向输送的过渡转向；所述装卸机构A通过连接装置A5与行走机构B连接。

具体的，如图4所示，所述横向输送装置A1包括支撑侧板A114及集成于支撑侧板A114上的动力机构、传动机构、过渡支撑机构和横向输送机构。

如图4所示，所述动力机构包括依次连接的驱动伺服电机A110、减速机A115和驱动链轮A108；所述传动机构包括传动丝杠A113、从动链轮A107和涨紧压轮A109；所述传动丝杠A113设置两组且分别设置于横向输送机构两端，所述装卸滑架装置A2两端分别与对应的传动丝杠A113螺纹连接；所述从动链轮A107、驱动链轮A108和涨紧压轮A109通过链条连接，所述从动链轮A107和驱动链轮A108分别与对应的传动丝杠A113连接。驱动伺服电机A110驱动驱动链轮A108转动，带动从动链轮A107转动，使两个传动丝杠A113转动，从而通过动力机构传递给传动机构来实现装卸滑架装置A2的纵移功能。

如图4所示，所述过渡支撑机构包括拖链支架A112和管线拖链A106，所述管线拖链A106通过拖链支架A112安装在支撑顶板A105上，所述支撑顶板A105与位于两侧的支撑侧板A114连接，支撑顶板A105上设置控制阀组A111和连接装置A5。

如图4所示，所述横向输送机构包括横移滚筒A102和驱动电辊筒A103，所述驱动电辊筒A103用于驱动横移滚筒A102转动，实现横向输送。

如图4所示，所述侧板支撑侧板A114设置三块，形成U型结构，位于两侧的侧板支撑侧板A114之间通过加强连接杆A104连接，加以固定。

具体的，如图5和6所示，所述装卸滑架装置A2包括负压机构、滑架横移机构、自动抓取机构和浮动装置。

如图5和6所示，所述负压机构包括真空发生装置A208和真空吸盘组A206；所述真空吸盘组A206和控制阀组A111均与真空发生装置A208连接，控制阀组A111通过控制真空发生装置A208来控制真空吸盘组A206吸附货物。

如图5和6所示，所述滑架横移机构包括伺服电机A201、导向滑轨A202、限位检测传感器A203、传动皮带A207和张紧装置A213；所述伺服电机A201与主动轮连接，主动轮与张紧装置A213之间通过传动皮带A207连接；所述传动皮带A207两侧为导向滑轨A202。

如图5和6所示，所述浮动装置包括浮动导向装置A204和浮动气缸A205，所述浮动导向装置A204和浮动气缸A205通过滑动板A214滑动安装在导向滑轨A202上，滑动板A214在导向滑轨A202上横向移动，从而实现浮动装置横向移动功能。

如图5和6所示，所述自动抓取机构包括侧面光电检测传感器A210、辅助光源A211和前置光电检测传感器A212；所述侧面光电检测传感器A210设置于真空吸盘组A206一侧；所述辅助光源A211设置于真空吸盘组A206上方，用于辅助照明；所述前置光电检测传感器A212设置于真空吸盘组A206中，用于照射货物。所述侧面光电检测传感器A210、辅助光源A211和前置光电检测传感器A212均可安装在用于固定真空吸盘组A206的架子上，跟随真空吸盘组A206同步移动。

具体的，如图7所示，所述纵向输送装置A3包括框架支撑及设置于框架支撑上的纵向辊筒传动装置、检测装置和纵移辊筒A305。

如图7所示，所述纵向辊筒传动装置包括纵移电机A302、张紧轮一A303、传动皮带A304；所述纵移电机A302与主动轮连接，主动轮与从动轮之间通过传送带连接，所述传送带通过张紧轮一A303张紧，所述主动轮、从动轮与纵移辊筒A305之间通过传送带连接。纵移电机A302驱动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动，从而带动纵移辊筒A305转动，为纵移辊筒A305提供动力。

如图7所示，所述检测装置提供货物和设备位置的检测功能，包括检测光电传感器A306和测距传感器A307；检测光电传感器A306和测距传感器A307均设置于纵移辊筒A305下方。

如图7所示，所述框架支撑包括支撑边板A301和支撑横梁A309；所述支撑边板A301上设置导向侧板A308。支撑边板A301和支撑横梁A309提供稳定的框架支撑，同时还能够对货物导向。

具体的，如图8-10所示，所述输送过渡装置A4包括输送过渡单元、输送过渡动力装置和升降机构。

如图8-10所示，所述输送过渡单元包括传动轮A407、张紧轮二A408、安装角架A409、导向转轮A410、支撑架A411和传动皮带A412；所述导向转轮A410设置两个，分别位于传动轮A407两侧，所述传动皮带A412绕过传动轮A407及两个导向转轮A410，所述张紧轮二A408用于张紧传动皮带A412；所述传动皮带A412内设置支撑架A411，用于支撑传动皮带A412；所述导向转轮A410、支撑架A411、张紧轮二A408均安装在安装角架A409上，所述安装角架A409设置于底板A405上。

如图8-10所示，所述输送过渡动力装置包括伺服电机A401、驱动链轮A402、从动链轮A403、传动转轴A404；所述伺服电机A401安装于和从动链轮A403安装在底板A405上，所述伺服电机A401与驱动链轮A402连接，驱动链轮A402与从动链轮A403之间通过链条连接，从动链轮A403和传动轮A407均设置于传动转轴A404上。伺服电机A401驱动驱动链轮A402转动，带动从动链轮A403及传动转轴A404转动，从而带动传动轮A407转动，传动轮A407通过传动皮带A412带动两导向转轮A410转动，实现货物在纵向输送装置A3上的横向移动功能。

如图8-10所示，所述升降机构包括顶升浮动装置A406和支撑横梁A413；所述顶升浮动装置A406可采用气缸或油缸等，设置于底板A405上，所述支撑横梁A413设置于顶升浮动装置A406上，通过顶升浮动装置A406带动支撑横梁A413上下移动。通过横向输送机构送出货物，升降机构升起，通过输送过渡装置把货物过渡到纵向输送装置A3，通过检测装置，检测货物的位置信息，升降机构落下，通过纵向辊筒传动装置，将货物送出到输送机构C。

具体的，如图11所示，所述连接装置A5包括两个封板A501，两封板A501上端通过转轴一A502连接，下端通过转轴二A503连接。

如图12所示，所述行走机构B包括固定底座B1、行走轮B2、辅助抬升装置B3、抬升装置B4、行走伺服驱动装置B5、伺服转向装置B6和车架B7；所述行走轮B2通过安装板设置在车架B7底部。

如图13所示，所述固定底座B1包括支撑底座、外力辅助机构、调平机构、智能引导系统。

如图13所示，所述支撑底座包括固定底座B101、旋转角座B103和主梁B104；所述旋转角座B103设置于固定底座B101顶部；所述主梁B104一端与旋转角座B103铰接。

如图13所示，所述外力辅助机构包括辅助支撑杆B105；所述辅助支撑杆B105设置于主梁B104上，底部与辅助抬升装置B3连接，通过辅助抬升装置B3调节主梁B104的旋转角度。

如图13所示，所述调平机构包括辅助支撑装置B107和链接角座B108，所述链接角座B108设置于主梁B104另一端，与转轴一A502铰接；所述辅助支撑装置B107位于链接角座B108下方，辅助支撑装置B107一端与主梁B104底部铰接，另一端与转轴二A503铰接。

如图13所示，所述智能引导系统包括设置于辅助支撑杆B105上的3D相机B106，3D相机B106配套深度学习算法，完成智能引导功能。

如图14所示，所述辅助抬升装置B3包括安装支撑板B301、缓冲浮动装置B302、气缸角座B303、气缸B304、调整机构B305、连接件B307；所述安装支撑板B301设置于安装支撑板B301上，所述气缸B304通过调整机构B305、缓冲浮动装置B302与安装支撑板B301连接，气缸B304上套设有套环B306，套环B306铰接在气缸角座B303上，气缸角座B303设置于安装支撑板B301上。通过套环B306、调整机构B305及缓冲浮动装置B302的共同作用下，辅助实现对主梁B104的角度调节。

如图15和16所示，所述抬升装置B4包括顶升装置B401、辅助连接杆B402、推力连杆B403、底座B404、顶座B405；所述辅助连接杆B402包括两个连接臂且两个连接臂端部交叉处铰接，所述推力连杆B403包括两个连杆且两个连杆端部交叉处铰接；所述底座B404和顶座B405分别设置于辅助连接杆B402的底端和顶端，通过底座B404安装在车架B7上；通过顶座B405安装在主梁B104上；所述顶升装置B401与推力连杆B403连接，推力连杆B403底端、顶端分别与辅助连接杆B402的底端、顶端铰接；所述顶升装置B401输出端与推力连杆B403交叉处铰接，顶升装置B401本体与辅助连接杆B402交叉处铰接。

如图15和16所示，所述行走伺服驱动装置B5为设置在车架B7上的驱动电机B505，用于驱动行走轮B2。

如图17所示，所述伺服转向装置B6包括支撑架B601、连接杆B602、旋转架B603、减速机B604，所述支撑架B601安装在车架B7上，所述减速机B604安装在支撑架B601上，底部旋转架B603连接，旋转架B603两端分别与两个连接杆B602连接，两个连接杆B602端部分别与两个行走轮B2的安装板连接，减速机B604驱动旋转架B603转动，旋转架B603带动两个连接杆B602转动，通过连接杆B602带动安装行走轮B2的安装板转动，实现行走轮B2的转向。

如图18所示，所述输送机构C包括支撑框架C1、支撑托辊C2；驱动电机C3，所述支撑框架C1上端通过输送支撑架B102安装于固定底座B101上，下端与纵向输送装置A3连接；支撑框架C1内设置支撑托辊C2，底部设置有用于驱动支撑托辊C2滚动的驱动电机C3；支撑托辊C2上设有传送带。

所述控制柜E与所述集装箱智能装卸装置的电气元件连接，用于通过电气元件控制各零部件动作。

工作流程：

整机通过手操器F进行移动操作，移动到需要工作的位置；工作前，通过控制柜E设置集装箱相关参数、通过操作机构D进行微操作，进行基准定位、系统开始自动执行操作。

本发明卸货主要流程：

a）通过3D相机B106，执行扫描程序，自动识别到箱式货物的空间坐标；

b）坐标信息发送至控制柜E，控制柜E控制抬升装置B4，执行升降功能；

c）升降过程中通过调平机构保持装卸机构A水平；

d）动力机构通过传动机构使装卸滑架装置A2实现纵向移动，靠近货物；

e）滑架横移机构调整横向位置，对准货物；

f）负压机构产生真空抓取货物；

g）浮动装置提供误差缓冲功能；

h）动力机构通过传动机构使装卸滑架装置A2实现纵向移动，拉出货物；

i）通过横向输送机构送出货物；

j）升降机构升起，通过输送过渡装置把货物过渡到纵向输送装置A3；

k）通过检测装置，检测货物的位置信息，升降机构落下；

l）通过纵向辊筒传动装置，将货物送出到输送机构C；

m）输送机构C将货物送出到系统之外的其它设备。

以上功能均可实现可逆操作，实现装车的功能。

本发明辅助流程：

a)设备通过行走伺服驱动装置B5实现自动行走的功能；

b)通过伺服转向装置B6实现转向和角度微调；

c)通过检测装置实现微调的控制，防止发生碰撞；

d)通过操作机构D实现自动行走的控制；

e)通过手操器F实现精确的调整；

f)自动抓取机构起到调整姿态的作用，保护系统稳定运行。

上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式，任何符合本发明权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种集装箱智能装卸装置，其特征在于，包括：

装卸机构（A），用于装卸货物；

行走机构（B），与装卸机构（A）连接，用于移运货物；

输送机构（C），设置于行走机构（B）上，端部与装卸机构（A）连接，用于输送货物；

控制柜（E），设置于行走机构（B）上，用于控制装卸机构（A）、行走机构（B）、输送机构（C）；

所述装卸机构（A）包括横向输送装置（A1）、装卸滑架装置（A2）、纵向输送装置（A3）、输送过渡装置（A4）、连接装置（A5）；所述装卸滑架装置（A2）设置于横向输送装置（A1）上方，用于将货物送至横向输送装置（A1）上；所述纵向输送装置（A3）设置于横向输送装置（A1）一侧，用于纵向输送货物；所述输送过渡装置（A4）设置于纵向输送装置（A3）底部，用于货物横向输送至纵向输送的过渡转向；所述装卸机构（A）通过连接装置（A5）与行走机构（B）连接。

2.根据权利要求1所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述行走机构（B）上还设置有操作机构（D），通过操作机构（D）实现自动行走的控制。

3.根据权利要求1所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述横向输送装置（A1）包括支撑侧板（A114）及集成于支撑侧板（A114）上的动力机构、传动机构和横向输送机构；所述动力机构传递给传动机构来实现装卸滑架装置（A2）的纵移功能，使装卸滑架装置（A2）靠近并抓取货物后送至横向输送机构上，实现横向输送。

4.根据权利要求1所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述装卸滑架装置（A2）包括负压机构、滑架横移机构、自动抓取机构和浮动装置；所述负压机构用于吸附货物，所述滑架横移机构用于带动负压机构横向移动，所述浮动装置用于带动负压机构横向移动上下幅浮动，提供误差缓冲功能；所述自动抓取机构用于检测货物位置，实现自动抓取货物。

5.根据权利要求1所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述纵向输送装置（A3）包括框架支撑及设置于框架支撑上的纵向辊筒传动装置、检测装置和纵移辊筒（A305）；所述检测装置用于检测货物的位置信息，所述纵向辊筒传动装置用于驱动纵移辊筒（A305）转动，实现纵向移动功能。

6.根据权利要求1所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述输送过渡装置（A4）包括输送过渡单元、输送过渡动力装置和升降机构；所述输送过渡动力装置用于驱动输送过渡单元，实现货物横向输送；所述升降机构用于升降过渡货物。

7.根据权利要求1所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述行走机构（B）包括固定底座（B1）、行走轮（B2）、辅助抬升装置（B3）、抬升装置（B4）、行走伺服驱动装置（B5）、伺服转向装置（B6）和车架（B7）；所述行走轮（B2）通过安装板设置在车架（B7）底部；所述行走伺服驱动装置（B5）用于驱动行走轮（B2）；所述伺服转向装置（B6）用于驱动行走轮（B2）转向。

8.根据权利要求7所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述固定底座（B1）包括支撑底座、外力辅助机构、调平机构、智能引导系统；所述调平机构通过连接装置（A5）与横向输送装置（A1）连接，通过调平机构与连接装置（A5）的协同配合调平横向输送装置（A1）；所述支撑底座用于支撑调平机构，所述辅助抬升装置（B3）与外力辅助机构共同作用，辅助调节调平机构；所述智能引导系统包括设置于外力辅助机构上的3D相机（B106）。

9.根据权利要求7或8所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述抬升装置（B4）包括顶升装置（B401）、辅助连接杆（B402）、推力连杆（B403）、底座（B404）、顶座（B405）；所述辅助连接杆（B402）包括两个连接臂且两个连接臂端部交叉处铰接，所述推力连杆（B403）包括两个连杆且两个连杆端部交叉处铰接；所述底座（B404）和顶座（B405）分别设置于辅助连接杆（B402）的底端和顶端，通过底座（B404）安装在车架（B7）上；通过顶座（B405）安装在主梁（B104）上；所述顶升装置（B401）与推力连杆（B403）连接，推力连杆（B403）底端、顶端分别与辅助连接杆（B402）的底端、顶端铰接；所述顶升装置（B401）输出端与推力连杆（B403）交叉处铰接，顶升装置（B401）与辅助连接杆（B402）交叉处铰接。

10.根据权利要求7或8所述的集装箱智能装卸装置，其特征在于，所述伺服转向装置（B6）包括支撑架（B601）、连接杆（B602）、旋转架（B603）、减速机（B604），所述支撑架（B601）安装在车架（B7）上，所述减速机（B604）安装在支撑架（B601）上，底部旋转架（B603）连接，旋转架（B603）两端分别与两个连接杆（B602）连接，两个连接杆（B602）端部分别与两个行走轮（B2）的安装板连接，减速机（B604）驱动旋转架（B603）转动，旋转架（B603）带动两个连接杆（B602）转动，通过连接杆（B602）带动安装行走轮（B2）的安装板转动，实现行走轮（B2）的转向。

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