CN114179102A - 防护服脱卸装置的控制方法和控制装置、防护服脱卸系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种防护服脱卸装置的控制方法和控制装置、防护服脱卸系统，控制方法包括：S100：获取当前防护人员的图像信息；S200：根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息；S300：根据外部物理信息控制脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手进行运动，以将站立于设定位置的当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸。本申请提供的防护服脱卸装置的控制方法和控制装置、防护服脱卸系统，不仅避免防护人员在脱卸防护服时被感染清理的出现，且还节约了防护人员的体力，提高用户体验。

Description

防护服脱卸装置的控制方法和控制装置、防护服脱卸系统

技术领域

本发明一般涉及防护装备技术领域，尤其涉及防护服脱卸装置的控制方法和控制装置、防护服脱卸系统。

背景技术

在新冠肺炎疫情期间，医生等防护人员需要穿戴防护服进行自身防护，以避免感染新冠肺炎。防护人员在相应的防疫工作后，会进入指定的脱衣室，且大多通过手动脱衣的方式脱卸防护服。

然而，防护服在手动脱卸时的流程繁多，且防护人员在完成防疫工作后非常疲惫，导致防护服的脱卸作业难度大，增加了防护人员在脱卸防护服时被感染的风险。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种防护服脱卸装置的控制方法和控制装置、防护服脱卸系统。

第一方面，本申请提供一种防护服脱卸装置的控制方法，防护服脱卸装置包括可移动的脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手，控制方法包括：

S100：获取当前防护人员的图像信息；

S200：根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息；

S300：根据外部物理信息控制脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手进行运动，以将站立于设定位置的当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸。

进一步地，外部物理信息包括：身高信息、肩宽信息、肩高信息、手掌高度信息和腰高信息，S300包括：

S301：根据身高信息控制脱帽机械手移动至第一位置，第一位置位于设定位置的上方且第一位置和设定位置之间的间距为当前防护人员的身高；

S302：待脱帽机械手夹取防护服的帽部后，控制脱帽机械手沿竖直向上方向移动第一距离；

S303：控制脱帽机械手沿水平向后方向和竖直向下方向均同时移动第二距离，以使帽部脱离当前防护人员的头部。

进一步地，第一距离为7X cm，X为当前防护人员的身高与预设标准身高的比值；和/或，第二距离为15-25cm。

进一步地，在S303后，S300还包括：

S304：根据肩高信息和肩宽信息控制两个脱衣机械手分别移动至第二位置和第三位置，第二位置为防护服的左衣领位置，第三位置为防护服的右衣领位置；

S305：控制两个脱衣机械手分别抓取防护服的左右衣领，并控制抓取左衣领的脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离，且控制抓取右衣领的脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离；

S308：控制脱帽机械手沿竖直向下方向移动第四距离且在移动第四距离后释放帽部，以及控制两个脱衣机械手沿竖直向下方向运动至设定位置。

进一步地，在S308后，S300还包括：

S309：根据腰高信息控制两个脱衣机械手沿竖直向上方向移动第五距离，第五距离为当前防护人员的腰高；

S310：控制两个脱衣机械手分别抓取防护服的腰部的两侧，并控制两个脱衣机械手沿竖直向下方向移动至设定位置，且在移动至设定位置后释放防护服。

进一步地，在S308之前，S300还包括：

S306：根据手掌高度信息控制两个脱手套机械手分别移动至第四位置和第五位置，第四位置位于防护服的左手套位置的上方且与左手套位置之间的间距为第六距离，第五位置位于防护服的右手套位置的上方且与右手套位置之间的间距为第六距离；

307：控制两个脱手套机械手沿竖直向下方向移动第七距离，以使两个脱手套机械手的驱动件分别插入防护服的左右手套与衣袖之间，并控制两个脱手套机械手沿竖直向下方向继续移动第八距离，以脱卸防护服的左右手套，其中第七距离大于第六距离。

进一步地，第三距离为25X cm，X为当前防护人员的身高与预设标准身高的比值；和/或，第四距离为25-35cm。

进一步地，第六距离为大于或等于10cm；和/或，第七距离和第六距离之差为2-8cm；和/或，第八距离为25X cm，X为当前防护人员的身高与预设标准身高的比值。

第二方面，本申请还提供一种防护服脱卸装置的控制装置，包括：

获取单元，用于获取当前防护人员的图像信息；

生成模块，用于根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息；

控制模块，用于根据外部物理信息控制脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手进行运动，以将站立于设定位置的当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸控制器。

第二方面，本申请还提供一种防护服脱卸系统，包括防护服脱卸装置及控制装置。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过获取当前防护人员的图像信息，根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息，然后再根据外部物理信息控制脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手进行运动，以将站立于设定位置的当前防护人员所穿着的防护服进行自动脱卸，不仅避免防护人员在脱卸防护服时被感染清理的出现，且还节约了防护人员的体力，提高用户体验。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实施例中控制方法的流程图；

图2为另一实施例中控制方法的流程图；

图3为本实施例中控制装置的结构框图；

图4为本实施例中防护服脱卸装置的结构示意图；

图5为本实施例中脱手套机械手的结构侧视示意图；

图6为本实施例中脱手套机械手在第一调节位置时的结构示意图；

图7为本实施例中脱手套机械手在第二调节位置时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1和4，本申请提供一种防护服脱卸装置的控制方法，防护服脱卸装置包括可移动的脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手240，控制方法包括：

S100：获取当前防护人员的图像信息；

S200：根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息；

S300：根据外部物理信息控制脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手240进行运动，以将站立于设定位置121的当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸。

在本实施例中，防护服脱卸装置包括机架100以及设置于机架100上的脱卸结构和摄像头装置，通过摄像头装置拍摄当前防护人员以获取当前防护人员的图像信息，接着根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息，然后再根据外部物理信息控制脱卸结构运动以将站立于设定位置121的当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸。

在本实施例中，通过获取当前防护人员的图像信息，自动控制脱卸结构运动以实现对防护服的自动脱卸，使得防护服在脱卸期间无需与防护服接触，不仅避免防护人员在脱卸防护服时被感染清理的出现，且还节约了防护人员的体力，提高用户体验。

其中，防护服为一体式防护服，具体包括帽部、衣部、手套部和鞋套部，衣部、帽部和鞋套部一体连接。衣部包括一体连接的上衣部和裤部。上衣部包括左衣袖和右衣袖，手套部包括左手套和右手套，左手套可分离地套设于左衣袖，右手套可分离地套设于右衣袖。脱卸结构包括第一脱卸结构、第二脱卸结构和第三脱卸结构，第一脱卸结构包括脱帽机械手(附图4中未示出)，脱帽机械手可移动地设置于机架100以用于脱卸防护服的帽部，第二脱卸结构包括两个脱衣机械手(附图4中未示出)，两个脱衣机械手可移动地设置于机架100以用于脱卸防护服的衣部，第三脱卸结构包括两个脱手套机械手240(附图4中未示出)，两个脱手套机械手240可移动地设置于机架100以用于脱卸防护服的手套部，如此设置，不仅提高防护服的脱卸效率，且还降低机械手在每次脱卸作业时所需夹持位置的数量，避免机械手出现交叉感染的情况。

其中，脱帽机械手通过第一移动机构210与中框连接，且通过第一移动机构210进行三维移动。脱衣机械手通过第二移动机构220与中框连接，且通过第二移动机构220进行三维移动。脱手套机械手240通过第三移动机构230与中框连接，且通过第三移动机构230进行三维移动。三维方向可为沿水平左右方向、水平前后方向以及竖直上下方向，其中水平左右方向可具体为机架100的宽度方向，水平前后方向可具体为机架100的长度方向，竖直上下方向可具体为机架100的高度方向。以脱帽机械手为例，脱帽机械手通过第一移动机构210连接于机架100的顶部，第一移动结构包括第一滑轨、第一滑块、第二滑轨、第二滑块、第三滑轨和第三滑块，第一滑轨固定于机架100，第一滑块滑动连接于第一滑轨，第二滑轨设置于第一滑块，第二滑块滑动连接于第二滑轨，第三滑轨设置于第二滑块，第三滑块滑动连接于第三滑轨，脱帽机械手与第三滑动连接。第一滑块的滑动方向、第二滑块的滑动方向以及第三滑块的滑动方向相互垂直设置。

其中，机架100可为框架式结构且由多个连接杆110拼装形成，具有较好的结构强度以使得整个防护服脱卸装置安全牢固。或者，机架100为具有门结构的密封室。在防护服脱卸装置应用于室内或者机架100为密封室时，防护服脱卸装置可设置有负压吸附装置，且通过负压吸附装置吸附室内悬浮的病毒颗粒，确保室内空气新鲜。其中，负压吸附装置的排气口可设置于密封室或房间的入口的下方。

其中，机架100形成有指定站立区域120，指定站立区域120的底部为设定位置121，防护人员在通过脱卸装置脱卸防护服时需要进入指定站立区域120并站立于设定位置121。脱帽机械手位于指定站立区域120的上方，脱衣机械手和脱手套机械手240均设置于指定站立区域120在沿宽度方向的外侧。

在本申请的一些实施例中，外部物理信息包括：身高信息、肩宽信息、肩高信息、手掌高度信息和腰高信息，根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息，具体包括：

根据图像信息测算出防护人员的身高信息，然后基于身高信息按照已知的成人人体比例标准测算出肩宽信息、肩高信息、手掌高度信息和腰高信息等参数信息。

当然，在其他实施例中，还可以根据图像信息直接测算出外部物理信息中的各个参数信息。

请参考图2，在本申请的一些实施例中，外部物理信息包括：身高信息、肩宽信息、肩高信息、手掌高度信息和腰高信息，S300包括：

S301：根据身高信息控制脱帽机械手移动至第一位置，第一位置位于设定位置121的上方且第一位置和设定位置121之间的间距为当前防护人员的身高；

S302：待脱帽机械手夹取防护服的帽部后，控制脱帽机械手沿竖直向上方向移动第一距离；

S303：控制脱帽机械手沿水平向后方向和竖直向下方向均同时移动第二距离，以使帽部脱离当前防护人员的头部。

在本实施例中，外部物理信息包括身高信息、肩宽信息、肩高信息、手掌高度信息和腰高信息，其中身高信息包括当前防护人员的身高，肩宽信息包括当前防护人员的肩宽，肩高信息包括当前防护人员的肩部与设定位置121之间的距离，手掌高度信息包括当前防护人员的手掌与设定位置121之间的距离，腰高信息包括当前防护人员的腰部与设定位置121之间的距离。

根据外部物理信息控制脱帽机械手进行运动，具体地：

根据身高信息控制脱帽机械手移动至第一位置，第一位置位于设定位置121的上方且第一位置和设定位置121之间的间距为当前防护人员的身高。其中，第一位置位于当前防护人员的头部正上方，以便于防护人员将脱帽机械手夹取帽部，具体可夹取至帽部的帽檐位置。

待脱帽机械手夹取防护服的帽部后，控制脱帽机械手沿竖直向上方向移动第一距离。其中，通过控制脱帽机械手向上牵拉帽部第一距离，有助于后续帽部与防护人员的头部之间分离。

在移动第一距离后，控制脱帽机械手沿水平向后方向和竖直向下方向均同时移动第二距离，以使帽部脱离当前防护人员的头部。其中，脱帽机械手沿水平向后方向和竖直向下方向均同时移动第二距离，也即脱帽机械手进行弧线运动，以使得帽部的运动轨迹与防护人员的人头形状相匹配，不仅实现帽部的脱卸且脱卸过程顺畅、用户舒适度好。

其中，第一距离可以为7X cm，X为当前防护人员的身高与预设标准身高的比值，如此设置，能够使得帽部的上升高度和当前防护人员的身高进行适配，也即身高较高的防护人员所对应的第一距离也随之较高，身高较矮的防护人员所对应的第一距离也随之较小，提高帽部脱卸期间的用户体验。预设标准身高可以为175-180cm，本申请对此不作限制。

其中，第二距离可以为15-25cm，如此设置，能够满足绝大多数的防护人员的脱帽作业需求，使得帽部基本或完全脱离防护人员的头部。优选地，第二距离可以为20cm。

应当理解的是，本申请的水平向后方向如附图4中箭头A所示，本申请的水平向左方向如附图4中箭头B所示，本申请的水平向右方向如附图4中箭头C所示，竖直向下方向如附图4中箭头D所示，竖直向上方向如附图4中箭头E所示。

在本申请的一些实施例中，脱模机械手包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂相对设置且形成有用于夹持帽部的夹持腔，且在脱模机械手夹持帽部时第二夹臂位于帽部的内腔；

其中，第二夹臂包括相对设置的第一臂部和第二臂部，且第一臂部和第二臂部中的至少一个为第一活动部件，第一活动部件可转动地设置以调节第一臂部和第二臂部之间的间距。

在本实施例中，脱模机械手包括夹持部，夹持部包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂相对设置且形成有用于夹持帽部的夹持腔。其中，在脱模机械手夹持帽部时，第二夹臂位于帽部的内腔，帽部的内腔是指帽部用于容置防护人员头部的空间。

其中，第二夹臂包括相对设置的第一臂部和第二臂部，且第一臂部和第二臂部中的至少一个为第一活动部件，第一活动部件可转动地设置以调节第一臂部和第二臂部之间的间距，如此设置，能够在脱模机械手夹持帽檐上升时，通过转动第一活动部件以扩大第一臂部和第二臂部之间的间距，避免帽部在上升时出现过分缩紧的情况，提高脱模机械手在脱卸帽部时的舒适度。

其中，以第一夹臂和第二夹臂均为第一活动部件为例，第一夹臂和第二夹臂均为金属材质且第一夹臂和第二夹臂中至少一个设置有第一电磁铁，第一夹臂和第二夹臂之间设有第一复位弹簧，脱模机械手还包括第一控制器，第一控制器与第一电磁铁连接以控制第一电磁铁的上电和断电。第二夹臂可具有第一调节位置和第二调节位置，在第一调节位置时，第一夹臂和第二夹臂平行设置，在第二调节位置时，第一夹臂和第二夹臂均沿远离彼此的方向倾斜设置。在第二夹臂位于第二调节位置且第一控制器控制第一电磁铁上电时，第一电磁铁产生磁性以将第一夹臂和第二夹臂沿朝向彼此的方向移动，也即由第二调节位置移动至第一调节位置，此时第一复位弹簧处于被压缩状态。在第一控制器控制第一电磁铁断电时，第一电磁铁失去磁性，然后通过第一复位弹簧释放弹性势能以复位第一夹臂和第二夹臂，也即第一调节位置移动至第二调节位置。

其中，控制方法还包括：

在控制脱帽机械手移动至第一位置期间，控制脱帽机械手中的第一活动部件转动以增大第一臂部和第二臂部之间的间距，如此设置，能够在脱帽机械手夹持帽檐上升时，避免帽部在上升时出现过分缩紧的情况，提高脱帽机械手在脱卸帽部时的舒适度。

在本申请的一些实施例中，在S303后，S300还包括：

S304：根据肩高信息和肩宽信息控制两个脱衣机械手分别移动至第二位置和第三位置，第二位置为防护服的左衣领位置，第三位置为防护服的右衣领位置；

S305：控制两个脱衣机械手分别抓取防护服的左右衣领，并控制抓取左衣领的脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离，且控制抓取右衣领的脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离；

S308：控制脱帽机械手沿竖直向下方向移动第四距离且在移动第四距离后释放帽部，以及控制两个脱衣机械手沿竖直向下方向运动至设定位置121。

在本实施例中，在S303后，通过控制两个脱衣机械手运动，以进行脱衣作业，具体地：

在脱帽机械手沿水平向后方向和竖直向下方向均同时移动第二距离后，根据肩高信息和肩宽信息控制两个脱衣机械手分别移动至第二位置和第三位置，第二位置为防护服的左衣领位置，第三位置为防护服的右衣领位置。其中，根据肩高信息和肩宽信息可以测算出防护服的左右衣领的位置，然后根据左右衣领的位置控制两个脱衣机械手分别移动至左衣领位置和右衣领位置。

在两个脱衣机械手分别移动至第三位置和第四位置后，控制两个脱衣机械手分别抓取防护服的左右衣领。

在抓取左右衣领后，控制抓取左衣领的脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离，且控制抓取右衣领的脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离。脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离，如此不仅能够使得防护服从肩部脱离，且脱离期间比较顺畅以及用户舒适度好。其中，两个脱衣机械手在分别抓取左右衣领后的移动可以同时进行或者前后顺序进行。

在移动第三距离后，控制脱帽机械手沿竖直向下方向移动第四距离且在移动第四距离后释放帽部，以及控制两个脱衣机械手沿竖直向下方向运动至设定位置121，如此设置，通过脱模机械手继续移动第四距离能够有助于帮助防护服从肩部脱离，且通过控制两个脱衣机械手继续沿竖直向下方向运动至设定位置121，能够使得防护服至少上衣部可被脱卸掉。

其中，第三距离为25X cm，X为当前防护人员的身高与预设标准身高的比值，如此设置，能够使得第三距离和当前防护人员的左右肩部宽度进行合理匹配，也即身高较高的防护人员所对应的第三距离随之较长，身高较矮的防护人员所对应的第三距离随之较短，且第三距离略大于防护人员的左右肩部宽度，不仅便于防护服从肩部脱离，且还提高帽部脱卸期间的用户体验。

其中，第四距离为25-35cm，如此设置，能够有助于提高防护服脱卸作业的便捷性。优选地，第四距离可以为30cm。

在本申请的一些实施例中，在S308后，S300还包括：

S309：根据腰高信息控制两个脱衣机械手沿竖直向上方向移动第五距离，第五距离为当前防护人员的腰高；

S310：控制两个脱衣机械手分别抓取防护服的腰部的两侧，并控制两个脱衣机械手沿竖直向下方向移动至设定位置121，且在移动至设定位置121后释放防护服。

在本实施例中，根据腰高信息控制两个脱衣机械手沿竖直向上方向移动第五距离，然后控制两个脱衣机械手分别抓取防护服的腰部的两侧，并控制两个脱衣机械手沿竖直向下方向移动至设定位置121，且在移动至设定位置121后释放防护服，如此能够将防护服整体脱卸至设定位置121，提高防护服的脱卸效率和脱卸效果。

在本申请的一些实施例中，在S308之前，S300还包括：

S306：根据手掌高度信息控制两个脱手套机械手240分别移动至第四位置和第五位置，第四位置位于防护服的左手套位置的上方且与左手套位置之间的间距为第六距离，第五位置位于防护服的右手套位置的上方且与右手套位置之间的间距为第六距离；

307：控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向移动第七距离，以使两个脱手套机械手240的驱动件分别插入防护服的左右手套与衣袖之间，并控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向继续移动第八距离，以脱卸防护服的左右手套，其中第七距离大于第六距离。

在本实施例中，给出了脱卸防护服手套部的具体实施方式，具体包括：

根据手掌高度信息控制两个脱手套机械手240分别移动至第四位置和第五位置，第四位置位于防护服的左手套位置的上方且与左手套位置之间的间距为第六距离，第五位置位于防护服的右手套位置的上方且与右手套位置之间的间距为第六距离，如此设置，能够有助于后续两个脱手套机械手240插入防护服左右手套与对应的左右衣袖之间。

在控制两个脱手套机械手240分别移动至第四位置和第五位置后，控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向移动第七距离，以使两个脱手套机械手240的驱动件分别插入防护服的左右手套与衣袖之间，如此设置，能够便于脱手套机械手240脱卸左右手套。

在控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向移动第七距离后，继续控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向继续移动第八距离，以脱卸防护服的左右手套。

其中，第六距离为大于或等于10cm，如此设置，能够满足左右手套在对应的左右衣袖上具有不同套设深度的使用需求。

其中，第七距离和第六距离之差为2-8cm，如此设置，能够使得脱手套机械手240的驱动件插入左右手套与衣袖之间的深度为2-8cm，进而避免脱手套机械手240在脱卸左右手套时出现脱离左右手套的情况。

其中，第八距离为25X cm，X为当前防护人员的身高与预设标准身高的比值，如此设置，能够使得第八距离和当前防护人员的左右手的长度进行合理匹配，也即身高较高的防护人员所对应的第八距离随之较长，身高较矮的防护人员所对应的第八距离随之较短，且第八距离略大于防护人员的左右手的长度，不仅便于防护服的手套部的脱卸，且还提高手套部脱卸期间的用户体验。

请参考附图5-7，在本申请的一些实施例中，脱手套机械手240包括驱动件，驱动件用于插入手套部与衣部中的衣袖之间的间隙中，驱动件包括相对设置的第一驱动部241和第二驱动部242，且第一驱动部241和第二驱动部242中的至少一个为第二活动部件，第二活动部件可转动地设置以调节第一驱动部241和第二驱动部242之间的间距。

在本实施例中，脱手套机械手240包括驱动件，驱动件用于插入手套部与衣部中的衣袖之间的间隙中，并在脱手套机械手240三维移动时通过驱动件扒下手套部。其中，驱动件包括相对设置的第一驱动部241和第二驱动部242，且第一驱动部241和第二驱动部242中的至少一个为第二活动部件，第二活动部件可转动地设置以调节第一驱动部241和第二驱动部242之间的间距，如此设置，能够使得脱手套机械手240比较便捷地脱卸下手套部，且提高脱手套机械手240脱卸手套部时的用户舒适度。

其中，第一驱动部241和第二驱动部242均可以为板状或块状等，本申请对此不作限制。

其中，以第一驱动部241和第二驱动部242均为第二活动部件为例，第一驱动部241和第二驱动部242均为金属材质且第一驱动部241和第二驱动部242中至少一个设置有第二电磁铁，第一驱动部241和第二驱动部242之间设有第二复位弹簧，脱手套机械手240还包括第二控制器，第二控制器与第二电磁铁连接以控制第二电磁铁的上电和断电。驱动件可具有第一调节位置和第二调节位置，在第一调节位置时，第一驱动部241和第二驱动部242平行设置，在第二调节位置时，第一驱动部241和第二驱动部242均沿远离彼此的方向倾斜设置。在驱动件位于第二调节位置且第二控制器控制第二电磁铁上电时，第二电磁铁产生磁性以将第一驱动部241和第二驱动部242沿朝向彼此的方向移动，也即由第二调节位置移动至第一调节位置，此时第二复位弹簧处于被压缩状态。在第二控制器控制第二电磁铁断电时，第二电磁铁失去磁性，然后通过第二复位弹簧释放弹性势能以复位第一驱动部241和第二驱动部242，也即由第一调节位置移动至第二调节位置。

其中，控制方法还包括：

在控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向移动第七距离之后，且在控制两个脱手套机械手240沿竖直向下方向继续移动第八距离之前，控制第二活动部件转动地设置以增大第一驱动部241和第二驱动部242之间的间距，如此设置，能够在脱手套机械手240的驱动件插入手套部时，增加脱手套机械手240的驱动件与手套部的支撑面积，降低手套部的脱卸难度。

在本申请的一些实施例中，第二机械手具有夹持部，且通过夹持部夹持衣部。

在本申请的一些实施例中，防护服脱卸装置还包括消毒装置，消毒装置设置于机架100，以用于对第一机械手、第二机械手以及第三机械手240进行消毒，如此设置，能够对各个机械手进行及时消毒，避免机械手在重复作业时出现交叉感染。

在本申请的一些实施例中，消毒装置包括多个消毒结构，多个消毒结构设置于机架100，多个消毒结构分别与第一机械手、第二机械手和第三机械手240一一对应设置，且消毒结构位于对应的第一机械手、第二机械手或第三机械手240的初始位置处，以对对应的第一机械手、第二机械手或第三机械手240进行消毒。

在本实施例中，每个机械手均对应设置有消毒结构，且消毒结构设置于对应的机械手的初始位置处，以对对应的机械手进行消毒处理，如此设置，能够使得机械手在初始位置处便可进行独立的消毒，提高机械手的消毒效率和消毒效果。

其中，机械手的初始位置是指初始设定位置121，也即无需脱卸防护服的时机械手所在的位置。

其中，控制方法还包括：在脱帽机械手、脱衣机械手或脱手套机械手240回到初始位置时，控制消毒结构对其进行消毒处理。

在本申请的一些实施例中，消毒结构包括喷洒装置和热风烘干装置，喷洒装置用于向对应的第一机械手、第二机械手或第三机械手240喷洒消毒液，热风烘干装置用于烘干对应的第一机械手、第二机械手或第三机械手240，如此设置，通过对机械手进行消毒液消毒，且在消毒液消毒后通过热风进行烘干，使得消毒效果好。

当然，消毒结构并不限于上述的喷洒装置和热风烘干装置，只要能够实现消毒新冠肺炎等病毒的消毒设备均可。

在本身的一些实施例中，防护服脱卸装置还包括收纳装置340，收纳装置340包括收纳箱以及负压产生装置，收纳箱设有吸入管，负压生产装置设置于收纳箱，通过负压产生装置产生的负压将脱卸下来的防护服从吸入管吸入收纳箱。

脱卸装置在将防护服脱卸后，防护服会掉落至指定站立位置121。在本实施例中，防护服脱卸装置还包括收纳装置340，用于对脱卸装置脱卸下的防护服进行收纳。收纳装置340可设置于机架100的一侧，且可放置于地面，便于收纳位于指定站立位置121的防护服。

收纳装置340包括收纳箱以及负压产生装置，收纳箱设有吸入管，负压生产装置设置于收纳箱，以在收纳箱内形成负压，然后通过负压产生装置产生的负压将脱卸下来的防护服从吸入管吸入收纳箱，实现防护服的收纳。

其中，负压生产装置可以为抽风机等，本申请对此不作限制。

在本申请的一些实施例中，防护服脱卸装置还包括语音播放装置，语音播放装置设置于机架100；和/或，对讲装置。

在本实施例中，防护服脱卸装置还设有语音播放装置，语音播放装置设置于机架100，以向外播放语音等。防护服脱卸装置还设有对讲装置，以供管理人员与防护人员之间进行沟通等。

其中，语音播放装置可以为扬声器等设备，本申请对此不作限制。

其中，语音播放装置播放的语音内容可以为防护服脱卸装置的使用要求、使用步骤的提示等，本申请对此不作限制。例如：在防护人员到达安装有防护服脱卸装置的地方时，语音播放装置可播出“人员自然站在指定站立位置”，又例如：在防护人员站在指定站立位置时，语音播放装置可播出“小心摘下防护面罩，慢慢揭开防护服粘贴条，把开防护服拉链打开到底部”等内容。

其中，控制方法还包括：

在获取当前防护人员的图像信息后，控制语音播放装置播放提示语音。如此设置，能够实现对防护人员进行语音提示，以帮助防护人员使用防护服脱卸装置。

在本申请的一些实施例中，防护服脱卸装置还包括摄像头装置，摄像头装置用于获取当前防护人员的图形信息。

其中，摄像头装置所拍摄的内容可进行储存，以供后续调用。

其中，摄像头装置可以为具有图形处理功能的摄像头，且为现有产品，本申请对此不作详细说明。

其中，摄像头装置的数量可以为一个或多个。例如，摄像头装置可以为两个，具体包括前置摄像头装置310和后置摄像头装置320，如此设置，能够对防护人员进行前后拍摄，有助于更全面获取防护人员的图形信息。通过前置摄像头装置310或后置摄像头装置320采集的图形信息来获取防护人员的生理信息。

在本申请的一些实施例中，防护服脱卸装置设有显示屏330，且通过显示屏330播放防护服脱卸装置的使用示范。

在本申请的一些实施例中，防护服脱卸装置设有紧急按钮，紧急按钮与控制器连接。紧急按钮被触发后，控制器控制各个机械手立即停止运动，提高防护服脱卸装置的安全性。

请参考图3，本申请实施例还提供一种防护服脱卸装置的控制装置，包括：

获取单元10，用于获取当前防护人员的图像信息；

生成模块20，用于根据图像信息生成当前防护人员的外部物理信息；

控制模块30，用于根据外部物理信息控制脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手240进行运动，以将站立于设定位置121的当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸。

本申请实施例还提供防护服脱卸系统，包括防护服脱卸装置及控制装置。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

需要理解的是，上文如有涉及术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是三个以上。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种防护服脱卸装置的控制方法，所述防护服脱卸装置包括可移动的脱帽机械手、两个脱衣机械手以及两个脱手套机械手，其特征在于，所述控制方法包括：

S100：获取当前防护人员的图像信息；

S200：根据所述图像信息生成所述当前防护人员的外部物理信息；

S300：根据所述外部物理信息控制所述脱帽机械手、所述两个脱衣机械手以及所述两个脱手套机械手进行运动，以将站立于设定位置的所述当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸。

2.根据权利要求1所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，所述外部物理信息包括：身高信息、肩宽信息、肩高信息、手掌高度信息和腰高信息，所述S300包括：

S301：根据所述身高信息控制所述脱帽机械手移动至第一位置，所述第一位置位于所述设定位置的上方且所述第一位置和所述设定位置之间的间距为所述当前防护人员的身高；

S302：待脱帽机械手夹取所述防护服的帽部后，控制所述脱帽机械手沿竖直向上方向移动第一距离；

S303：控制所述脱帽机械手沿水平向后方向和竖直向下方向均同时移动第二距离，以使所述帽部脱离所述当前防护人员的头部。

3.根据权利要求2所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，所述第一距离为7Xcm，X为所述当前防护人员的身高与预设标准身高的比值；和/或，所述第二距离为15-25cm。

4.根据权利要求2所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，在所述S303后，所述S300还包括：

S304：根据所述肩高信息和肩宽信息控制所述两个脱衣机械手分别移动至第二位置和第三位置，所述第二位置为所述防护服的左衣领位置，所述第三位置为所述防护服的右衣领位置；

S305：控制所述两个脱衣机械手分别抓取所述防护服的左右衣领，并控制抓取左衣领的所述脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离，且控制抓取右衣领的所述脱衣机械手沿水平向左方向和水平向后方向均同时移动第三距离；

S308：控制所述脱帽机械手沿竖直向下方向移动第四距离且在移动所述第四距离后释放所述帽部，以及控制所述两个脱衣机械手沿竖直向下方向运动至所述设定位置。

5.根据权利要求4所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，在所述S308后，所述S300还包括：

S309：根据所述腰高信息控制所述两个脱衣机械手沿竖直向上方向移动第五距离，所述第五距离为所述当前防护人员的腰高；

S310：控制所述两个脱衣机械手分别抓取所述防护服的腰部的两侧，并控制所述两个脱衣机械手沿竖直向下方向移动至所述设定位置，且在移动至所述设定位置后释放所述防护服。

6.根据权利要求5所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，在所述S308之前，所述S300还包括：

S306：根据所述手掌高度信息控制所述两个脱手套机械手分别移动至第四位置和第五位置，所述第四位置位于所述防护服的左手套位置的上方且与所述左手套位置之间的间距为第六距离，所述第五位置位于所述防护服的右手套位置的上方且与所述右手套位置之间的间距为第六距离；

307：控制所述两个脱手套机械手沿竖直向下方向移动第七距离，以使所述两个脱手套机械手的驱动件分别插入所述防护服的左右手套与衣袖之间，并控制所述两个脱手套机械手沿竖直向下方向继续移动第八距离，以脱卸所述防护服的左右手套，其中所述第七距离大于所述第六距离。

7.根据权利要求4所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，所述第三距离为25X cm，X为所述当前防护人员的身高与预设标准身高的比值；和/或，所述第四距离为25-35cm。

8.根据权利要求6所述的防护服脱卸装置的控制方法，其特征在于，所述第六距离为大于或等于10cm；和/或，所述第七距离和所述第六距离之差为2-8cm；和/或，所述第八距离为25X cm，X为所述当前防护人员的身高与预设标准身高的比值。

9.一种防护服脱卸装置的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取当前防护人员的图像信息；

生成模块，用于根据所述图像信息生成所述当前防护人员的外部物理信息；

控制模块，用于根据所述外部物理信息控制所述脱帽机械手、所述两个脱衣机械手以及所述两个脱手套机械手进行运动，以将站立于设定位置的所述当前防护人员所穿着的防护服进行脱卸控制器。

10.一种防护服脱卸系统，其特征在于，包括防护服脱卸装置及权利要求9所述的控制装置。

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