CN114176768B - 一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，包括：获取表征振镜开始偏转的第一信号；判断振镜偏转超时检测装置接收到第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；若偏转时长超过偏转时长阈值，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；主控制器响应于偏转超时信号，控制激光器停止发射激光。本申请能够对在偏转过程中出现振镜与振镜驱动器接触不良、或数字振镜驱动器的CPU程序卡死而使振镜失控的情况进行检测，并将因振镜失控而导致的偏转超时情况及时反馈给主控制器，大幅度提高了点阵激光治疗仪的安全性。本申请还提供一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置。

Description

一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法及装置
技术领域
本申请涉及扫描振镜技术领域，尤其涉及一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法及装置。
背景技术
基于扫描振镜的点阵激光治疗仪是一种典型的振镜扫描系统，该系统通常包括激光器、X/Y轴振镜、振镜驱动器、主控制器和人机交互系统等。其工作过程如下：首先，用户通过人机交互界面对点阵激光治疗仪工作参数进行设置，应用控制器根据工作参数产生并向振镜驱动器发送一系列离散的振镜角度指令，振镜驱动器接收振镜角度指令后控制振镜偏转到预设角度，在振镜偏转到预设角度后，应用控制器向激光器发送开关控制信号和功率控制信号，控制激光器向人体表面输出不同形状、不同填充密度、不同激光功率的点阵图形，达到治疗人体表面病变组织的功能。
在申请号为201710107529.7的中国专利振镜扫描系统中振镜偏转到位的检测方法和装置中公开了振镜偏转到位检测装置，用于对振镜是否偏转到位进行检测。具体为：应用控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令后，振镜偏转到位检测装置实时采集振镜驱动器的内环控制信号；其中，所述振镜偏转指令用于控制所述振镜驱动器驱动振镜偏转预设角度，所述内环控制信号反映所述振镜的当前运行状态；振镜偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜是否偏转到位：振镜的当前偏转角度与所述预设角度之间的偏差角度的绝对值小于或等于预设偏差角度阈值，所述振镜偏转到位，则所述振镜偏转到位检测装置向所述应用控制器发送到位反馈信号，其中，所述到位反馈信号用于向所述应用控制器通知所述振镜偏转到位；所述应用控制器根据所述到位反馈信号向激光器发送开关控制信号，以控制所述激光器开始或停止发射激光。
但振镜在振镜驱动器的驱动下进行工作时，还存在由于振镜与振镜驱动器接触不良、或数字振镜驱动器的CPU程序卡死而导致振镜失控的情况。现有振镜系统中设置的振镜偏转到位检测装置仅能识别振镜是否偏转到位，而对振镜在偏转过程中出现由上述问题引起振镜失控的状态不能进行识别。
发明内容
本申请提供了一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法及装置，以解决现有点阵激光治疗仪无法识别振镜在偏转过程中出现的失控状态的问题。
本申请采用的技术方案如下：
一方面，本申请提供一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，所述方法包括以下步骤：
主控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令、且同时向振镜偏转超时检测装置发送第一信号；其中，所述振镜偏转指令用于控制所述振镜驱动器驱动振镜偏转至预设偏转角度，所述第一信号用于表征振镜开始偏转的时间；
振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号后，判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；
若所述偏转时长超过偏转时长阈值，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；
所述主控制器响应于所述偏转超时信号，控制激光器停止发射激光。
进一步地，在振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号后，所述方法还包括以下步骤：
振镜偏转到位检测装置判断振镜是否偏转到位；
若振镜偏转到位检测装置判断振镜偏转不到位，则振镜偏转超时检测装置判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值。
进一步地，若振镜偏转到位，则振镜偏转到位检测装置向所述振镜偏转超时检测装置发送第二信号；
所述主控制器响应于所述第二信号，控制激光器发射激光。
进一步地，所述振镜驱动器包括X轴振镜驱动器和Y轴振镜驱动器，所述X轴振镜驱动器和所述Y轴振镜驱动器根据所述振镜偏转指令分别驱动X轴振镜和Y轴振镜；
所述判断振镜偏转是否超时，包括：判断X轴振镜偏转是否超时、以及Y轴振镜偏转是否超时；
判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断X轴振镜偏转是否超时之间所经历的X轴偏转时长是否超过X轴偏转时长阈值；
以及判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断Y轴振镜偏转是否超时之间所经历的Y轴偏转时长是否超过Y轴偏转时长阈值；
若满足所述X轴偏转时长超过X轴偏转时长阈值、所述Y轴偏转时长超过Y轴振镜偏转中至少一个条件，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号。
进一步地，若所述X轴偏转时长小于或等于所述X轴偏转时长阈值、且所述Y轴偏转时长小于或等于所述Y轴偏转时长阈值，则判定振镜偏转不超时，继续判断振镜偏转是否到位。
进一步地，所述第二信号包括X轴振镜偏转到位信号和Y轴振镜偏转到位信号；
振镜偏转到位检测装置判断振镜是否偏转到位，包括：
获取振镜的当前偏转角度；
计算所述当前偏转角度与所述预设偏转角度之差，并计为偏差角度，其中，所述偏差角度包括X轴振镜偏差角度和Y轴振镜偏差角度；
判断X轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于X轴振镜偏差角度阈值，以及判断Y轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于Y轴振镜偏差角度阈值；
若所述X轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于所述X轴振镜偏差角度阈值，则X轴振镜偏转到位，所述振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送所述X轴振镜偏转到位信号；
若所述Y轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于所述Y轴振镜偏差角度阈值，则Y轴振镜偏转到位，所述振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送所述Y轴振镜偏转到位信号。
又一方面，本申请还提供一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，所述点阵激光治疗仪包括主控制器、振镜驱动器、振镜和激光器，所述振镜偏转超时检测装置包括：
信号获取模块，用于在主控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令时，获取主控制器发送的第一信号，其中，所述振镜偏转指令用于控制所述振镜驱动器驱动振镜偏转预设偏转角度，所述第一信号用于表征振镜开始偏转的时间；
第一判断模块，用于在振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号后，判断振镜偏转是否超时：判断获取到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；
偏转超时信号生成模块，用于在所述偏转时长超过偏转时长阈值时，判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；
所述主控制器，用于在接收到所述偏转超时信号时，控制激光器停止发射激光。
进一步地，所述第一判断模块，还用于在振镜偏转不到位时，判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值。
进一步地，第二判断模块，用于在接收到所述第一信号后，判断是否接收到第二信号，其中所述第二信号是在振镜偏转到位时，由振镜偏转到位检测装置发送的；
所述主控制器，还用于在接收到所述第二信号后，控制激光器发射激光。
采用本申请的技术方案的有益效果如下：
本申请能够对在偏转过程中出现振镜与振镜驱动器接触不良、或数字振镜驱动器的CPU程序卡死而使振镜失控的情况进行及时检测，并将因振镜失控而导致的偏转超时情况及时反馈给主控制器，大幅提高了基于振镜扫描系统的点阵激光治疗仪的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例示出的一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法的流程图；
图2为本申请实施例示出的一种点阵激光治疗仪的示意图；
图3为本申请实施例示出的振镜偏转超时检测装置；
图4为本申请实施例提供的基于振镜偏转超时检测装置的激光点阵图像输出流程图；
图5为本申请实施例示出的又一种点阵激光治疗仪的示意图；
图6为本申请实施例示出的又一种基于振镜偏转超时检测装置的激光点阵图像输出流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。
参见图1为本申请实施例示出的一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法的流程图；图2为本申请实施例示出的一种点阵激光治疗仪的示意图；图3为本申请实施例示出的振镜偏转超时检测装置；图4为本申请实施例提供的基于振镜偏转超时检测装置的激光点阵图像输出流程图；图5为本申请实施例示出的又一种点阵激光治疗仪的示意图；图6为本申请实施例示出的又一种基于振镜偏转超时检测装置的激光点阵图像输出流程图。
具体实施例一
本实施例提供的一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，该方法包括以下步骤：
主控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令、且同时向振镜偏转超时检测装置发送第一信号；其中，振镜偏转指令用于控制振镜驱动器驱动振镜偏转至预设偏转角度，第一信号用于表征振镜开始偏转的时间。
振镜偏转超时检测装置接收到第一信号后，判断振镜偏转是否超时。判断振镜偏转是否超时的具体方法是判断振镜偏转超时检测装置接收到第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值。
若偏转时长超过偏转时长阈值，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；若偏转时长不超过偏转时长阈值，则判定振镜偏转是否到位。
主控制器接收并响应于偏转超时信号，控制激光器停止发射激光。
在本实施例中，振镜驱动器包括X轴振镜驱动器和Y轴振镜驱动器，X轴振镜驱动器和Y轴振镜驱动器根据振镜偏转指令分别驱动X轴振镜和Y轴振镜。因此，判断振镜偏转是否超时包括两个方面：判断X轴振镜偏转是否超时、以及Y轴振镜偏转是否超时。具体为：判断振镜偏转超时检测装置接收到第一信号与判断X轴振镜偏转是否超时之间所经历的X轴偏转时长是否超过X轴偏转时长阈值；以及判断振镜偏转超时检测装置接收到第一信号与判断Y轴振镜偏转是否超时之间所经历的Y轴偏转时长是否超过Y轴偏转时长阈值。
若满足X轴偏转时长超过X轴偏转时长阈值、Y轴偏转时长超过Y轴振镜偏转中至少一个条件，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号。
具体实施例二
本实施例提供又一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，包括以下步骤：
主控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令、且同时向振镜偏转超时检测装置发送第一信号；其中，振镜偏转指令用于控制振镜驱动器驱动振镜偏转至预设偏转角度，第一信号用于表征振镜开始偏转的时间。
振镜偏转超时检测装置接收到第一信号后，由振镜偏转到位检测装置判断振镜是否偏转到位：若振镜偏转不到位，则振镜偏转超时检测装置继续判断振镜偏转是否超时。(此处判断振镜偏转是否超时的方法与具体实施例一中所示方法相同)。
另一方面，若振镜偏转到位，则振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送第二信号。
具体实施例三
在本实施例中，第二信号包括X轴振镜偏转到位信号和Y轴振镜偏转到位信号。因此，在具体实施例二的基础上，本实施例公开了通过振镜偏转到位检测装置判断振镜是否偏转到位的具体方法，包括以下步骤：
获取振镜的当前偏转角度；
计算当前偏转角度与预设偏转角度之差，并计为偏差角度，其中，偏差角度包括X轴振镜偏差角度和Y轴振镜偏差角度；
判断X轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于X轴振镜偏差角度阈值，以及判断Y轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于Y轴振镜偏差角度阈值；
若X轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于X轴振镜偏差角度阈值，则X轴振镜偏转到位，振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送X轴振镜偏转到位信号；另一方面，若Y轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于Y轴振镜偏差角度阈值，则Y轴振镜偏转到位，振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送Y轴振镜偏转到位信号。
因此，若振镜偏转超时检测装置接收到X轴振镜偏转到位信号和Y轴振镜偏转到位信号，则表示X轴振镜和Y轴振镜均偏转到位，主控制器响应于X轴振镜偏转到位信号和Y轴振镜偏转到位信号，控制激光器发射激光。相反地，若振镜偏转超时检测装置未接收到X轴振镜偏转到位信号和Y轴振镜偏转到位信号、或只接收到其中的一个，则表示X轴振镜和Y轴振镜均未偏转到位、或有一个轴未偏转到位，则振镜偏转超时检测装置继续判断X轴振镜和Y轴振镜偏转是否超时、或其中未到位的轴是否偏转超时。
具体实施例四
如图1所示，本实施例提供一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，应用于振镜偏转超时检测装置，包括以下步骤：
首先，接收到第一信号后，Y轴计时器和X轴计时器均清零并开始计时。
然后，判断是否收到Y轴振镜电机偏转到位信号：若收到Y轴振镜电机偏转到位信号则Y轴计时器停止计时并发出Y轴计时器停止信号。若未收到Y轴振镜电机偏转到位信号则继续判断Y轴计时器是否超时(相当于判断Y轴振镜偏转是否超时)：若Y轴计时器的所计时长(即Y轴振镜的偏转时长)大于偏转时长阈值，则判定Y轴计时器超时，Y轴计时器停止，发送Y轴计时器停止信号及Y轴振镜电机偏转超时信号。
以及判断是否收到X轴振镜电机偏转到位信号：若收到X轴振镜电机偏转到位信号则X轴计时器停止计时并发出X轴计时器停止信号。若未收到则继续判断X轴计时器是否超时(相当于判断X轴振镜偏转是否超时)：若X轴计时器的所计时长(即X轴振镜的偏转时长)大于偏转时长阈值，则判定X轴计时器超时，X轴计时器停止，发送X轴计时器停止信号及X轴振镜电机偏转超时信号。
最后，判断是否收到X轴与Y轴计时器停止信号：若收到X轴与Y轴计时器停止信号，则继续判断是否收到X轴振镜电机偏转超时信号或Y轴振镜电机偏转超时信号。若收到X轴振镜电机偏转超时信号与Y轴振镜电机偏转超时信号中的至少一个，则向主控制器发送偏转超时信号，主控制器响应于偏转超时信号，停止激光发射；若均未收到X轴振镜电机偏转超时信号和Y轴振镜电机偏转超时信号，则振镜偏转到位且未超时，主控制器控制激光器发射激光。
具体实施例五
在一些实施例中，振镜扫描系统包括人机交互子系统、点阵激光治疗仪治疗仪主控制器(也即主控制器)、激光器、导光臂、振镜驱动器(也即振镜驱动器)和振镜。其中的振镜驱动器包括X轴振镜驱动器和Y轴振镜驱动器，X轴振镜驱动器和Y轴振镜驱动器根据振镜偏转指令分别驱动X轴振镜和Y轴振镜。
传统点阵激光治疗仪治疗仪的主控制器能对设备内各子系统进行状态检测，以及在子系统状态异常时发出故障报警信号。该子系统通常包括振镜子系统、激光器冷却系统、远程互联锁、光闸和激光器等。当子系统出现故障将立即向主控制器发送故障报警信号，如振镜子系统在出现过流、过温或偏转极限时，向主控制器发出振镜过流故障报警信号、振镜过温故障报警信号或振镜偏转极限故障报警信号，而主控制器收到以上故障报警信号后，能立即停止激光输出。
如图2所示，本申请的点阵激光治疗仪中还设置有振镜偏转到位检测装置，用于判断振镜是否偏转到位，并在X/Y轴振镜偏转到位时向主控制器以及向振镜偏转超时检测装置发送偏转到位信号。具体为：振镜偏转到位检测装置判断X轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于X轴振镜预设偏差角度阈值，以及判断Y轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于Y轴振镜预设偏差角度阈值，其中，偏差角度为振镜的当前偏转角度与预设偏转角度之间的差值。
若X轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于X轴振镜预设偏差角度阈值，则X轴振镜偏转到位，振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送X轴振镜偏转到位信号；若Y轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于Y轴振镜预设偏差角度阈值，则Y轴振镜偏转到位，振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送Y轴振镜偏转到位信号。
基于上述实施例中的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，以及在上述振镜扫描系统的基础上，本实施例还提供一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，包括以下模块：信号获取模块，用于在主控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令时，获取主控制器发送的第一信号，其中，振镜偏转指令用于控制振镜驱动器驱动振镜偏转预设偏转角度，第一信号用于表征振镜开始偏转的时间；
第一判断模块，用于在振镜偏转超时检测装置接收到第一信号后，判断振镜偏转是否超时：判断获取到第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；
偏转超时信号生成模块，用于在偏转时长超过偏转时长阈值时，判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；
主控制器，用于在接收到偏转超时信号时，控制激光器停止发射激光。
进一步，第一判断模块，还用于在振镜偏转不到位时，判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；
振镜偏转超时检测装置还包括第二判断模块，用于在接收到第一信号后，判断是否接收到第二信号，其中，第二信号是在振镜偏转到位时，由振镜偏转到位检测装置发送的。
主控制器，还用于在接收到第二信号后，控制激光器发射激光。
具体来说，第一判断模块还包括X轴振镜偏转超时判断子模块和Y轴振镜偏转超时判断子模块，分别用于判断X轴振镜偏转是否超时、Y轴振镜偏转是否超时；第二判断模块包括X轴振镜偏转到位判断子模块和Y轴振镜偏转到位判断子模块，分别用于判断是否接收到X轴振镜偏转到位信号和是否接收到Y轴振镜偏转到位信号。
如图3所示，X轴振镜偏转超时判断模块包括X轴振镜偏转超时判断子模块和X轴振镜偏转到位判断子模块(X轴偏转超时判断子模块和X轴振镜偏转到位判断子模块在图中未示出)，Y轴振镜偏转超时判断模块包括Y轴振镜偏转超时判断子模块和Y轴振镜偏转到位判断子模块(Y轴振镜偏转超时判断子模块和Y轴振镜偏转到位判断子模块在图中未示出)。
在本实施例中，X轴振镜偏转超时判断子模块在接收到第一信号后判断X轴振镜偏转是否超时：若超时则向故障报警输出模块输入X轴振镜偏转超时信号、且计时器停止计时并将计时器状态输入故障报警输出模块；若未超时则由X轴振镜偏转到位判断子模块判断是否接收到X轴振镜偏转到位信号(由图中的X轴振镜偏转到位检测装置输出的)，若接收到X轴振镜偏转到位信号，则计时器停止计时并将计时器状态输入故障报警输出模块；同时，Y轴振镜偏转超时判断子模块在接收到第一信号后判断Y轴振镜偏转是否超时：若超时则向故障报警输出模块输入Y轴振镜偏转超时信号、且计时器停止计时并将计时器状态输入故障报警输出模块；若未超时则由Y轴振镜偏转到位判断子模块判断是否接收到Y轴振镜偏转到位信号(由Y轴振镜偏转到位检测装置输出的)，若接收到Y轴振镜偏转到位信号，则计时器停止计时并将计时器状态输入故障报警输出模块。
故障报警输出模块在接收到计时器状态信息后，判断是否接收到X轴振镜偏转超时信号和Y轴振镜偏转超时信号：若接收到X轴振镜偏转超时信号和Y轴振镜偏转超时信号中的至少一个，则输出偏转超时信号。
基于点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，本实施例还提供一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，将振镜偏转超时检测装置融合在激光点阵图像输出过程中，如图4所示，包括以下步骤：
在点阵激光图形输出过程中，点阵激光治疗仪主控制器(如图2中示出的)计算点阵图形中下一点的XY坐标，根据XY坐标生成对应的X/Y轴控制指令(即X/Y轴振镜偏转指令)，将X/Y轴控制指令发送至X/Y轴振镜驱动器。该X/Y轴控制指令是根据XY坐标生成的X轴、Y轴振镜预设偏转角度。
主控制器将X/Y轴控制指令发送至振镜驱动器的同时，还向振镜偏转超时检测装置发送第一信号。
主控制器判断是否接收到振镜偏转超时检测装置发送的偏转超时信号，包括：X/Y轴振镜驱动器根据X/Y轴控制指令驱动振镜进行偏转，偏转过程中振镜偏转超时装置不断判断偏转是否超时：通过计时器计算接收到第一信号的节点与判断偏转是否超时的节点之间的偏转时长，判断偏转时长是否超过偏转时长阈值。若偏转时长为超过偏转时长阈值，则振镜偏转超时监测装置直接向主控制器发送偏转超时信号。
若主控制器接收到偏转超时信号，则主控制器控制激光器退出点阵激光图形输出程序。
若主控制器未接收到偏转超时信号(即偏转时长未超过偏转时长阈值)时，主控制器还用于判断是否接收到振镜偏转到位检测装置发送的X和Y轴振镜偏转到位信号，包括：X/Y轴振镜驱动器根据控制指令进行偏转、并向振镜偏转到位检测装置输入X和Y轴当前偏转角度θX、θY，振镜偏转到位检测装置计算当前偏转角度与预设偏转角度之差，并计为偏差角度；然后判断X轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于X轴振镜偏差角度阈值，以及判断Y轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于Y轴振镜偏差角度阈值；若X轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于X轴振镜偏差角度阈值，则X轴振镜偏转到位，振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置和主控制器发送X轴振镜偏转到位信号；若Y轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于Y轴振镜偏差角度阈值，则Y轴振镜偏转到位，振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置和主控制器发送Y轴振镜偏转到位信号。
主控制器接收到振镜偏转到位检测装置发送的X轴和Y轴振镜偏转到位信号，控制激光器进行指定时间工作，直至点阵图形输出完毕。
具体实施例六
如图5所示，本实施例涉及又一种点阵激光治疗仪系统，具体将振镜偏转到位检测装置的逻辑运算过程进行简化、以及将振镜偏转超时检测装置存储于控制器。
由于振镜偏转到位检测装置的输出信号通常为逻辑电平信号，即X/Y轴振镜未到位时，该模块X/Y轴到位信号输出值为0，否则为1。因此，可利用“与”运算模块，将两路独立的振镜到位信号转换为一路二维振镜到位逻辑信号，即当X或Y轴振镜处于未到位状态时，二维振镜到位逻辑信号为0；当且仅当X与Y轴振镜同时处于到位状态时，二维振镜到位逻辑信号为1。
将振镜偏转超时检测装置所进行的步骤存储并在主控制器中运行，具体包括：首先，通过人机交互子系统设置工作参数，主控制器根据工作参数生成并向电机驱动器振镜驱动器发送X/Y轴控制指令(即振镜偏转指令)；然后，电机驱动器振镜驱动器驱动X/Y轴振镜偏转，且在偏转过程中振镜偏转到位检测装置判断偏转是否到位，并向主控制器发送二维振镜到位逻辑信号；进一步，主控制器对二维振镜到位逻辑信号进行判断：若主控制接收到振镜偏转到位检测装置发送的二维振镜到位逻辑信号为0时，则主控制器继续判断振镜偏转是否超时，若判定振镜偏转未超时，则继续对二维振镜到位逻辑信号进行判断；若主控制接收到振镜偏转到位检测装置发送的二维振镜到位逻辑信号为1时，则主控制器控制激光器发出激光，在作业对象表面扫描输出激光生成点阵状填充图形。
如图6所示，本实施例还示出又一种基于振镜偏转超时检测装置的激光点阵图像输出方法。具体包括：
在点阵激光图形输出过程中，点阵激光治疗仪主控制器(如图5中示出的)计算点阵图形中下一点的XY坐标，根据XY坐标生成对应的X/Y轴控制指令(即X/Y轴振镜偏转指令)，该X/Y轴控制指令是根据XY坐标生成的X轴、Y轴振镜预设偏转角度。
主控制器将X/Y轴控制指令发送至振镜驱动器的同时，对计时器进行清零，并启动计时。
主控制器判断计时器是否超时，包括：X/Y轴振镜驱动器根据X/Y轴控制指令驱动振镜进行偏转，在偏转过程中，计时器不断判断是否超时：若计时器超时，则主控制器退出点阵激光图形输出。
若计时器未超时，则主控制器判断接收到的二维振镜到位逻辑信号是否为1：若接收到二维振镜到位逻辑信号为1(X/Y轴振镜驱动器根据控制指令进行偏转、并向振镜偏转到位检测装置输入X和Y轴当前偏转角度θX、θY，振镜偏转到位检测装置根据当前偏转角度判断振镜偏转是否到位，若X和Y轴振镜均偏转到位，则振镜偏转到位检测装置通过逻辑与操作向主控制器输出二维振镜到位逻辑信号为1，否则为0)，则主控制器控制激光器进行指定时间工作，直至点阵图形输出完毕；若接收到二维振镜到位逻辑信号为0，则返回判断计时器是否超时步骤。
本申请提供的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，能够对在偏转过程中出现振镜与振镜驱动器接触不良、或数字振镜驱动器的CPU程序卡死而使振镜失控的情况进行及时检测，并将因振镜失控而导致的偏转超时情况及时反馈给主控制器，大幅提高了点阵激光治疗仪治疗仪的安全性。
通过以上实施例的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，并存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台智能设备执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储数据和程序代码的介质。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者逆序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、机构或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、机构或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、机构或者设备中还存在另外的相同要素。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
主控制器根据点阵激光图形中第一点的平面坐标生成振镜偏转指令，向振镜驱动器发送所述振镜偏转指令、且同时向振镜偏转超时检测装置发送第一信号；其中，所述第一点为所述点阵激光图形中的任一点，所述振镜偏转指令用于控制所述振镜驱动器驱动振镜偏转至预设偏转角度，所述第一信号用于表征振镜开始偏转的时间；
振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号后，判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；
若所述偏转时长超过偏转时长阈值，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；
所述主控制器响应于所述偏转超时信号，控制激光器停止发射激光。
2.根据权利要求1所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，其特征在于，
在振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号后，所述方法还包括以下步骤：
振镜偏转到位检测装置判断振镜是否偏转到位；
若振镜偏转到位检测装置判断振镜偏转不到位，则振镜偏转超时检测装置判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值。
3.根据权利要求2所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，其特征在于，
若振镜偏转到位，则振镜偏转到位检测装置向所述振镜偏转超时检测装置发送第二信号；
所述主控制器响应于所述第二信号，控制激光器发射激光。
4.根据权利要求1或2所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，其特征在于，所述振镜驱动器包括X轴振镜驱动器和Y轴振镜驱动器，所述X轴振镜驱动器和所述Y轴振镜驱动器根据所述振镜偏转指令分别驱动X轴振镜和Y轴振镜；
所述判断振镜偏转是否超时，包括：判断X轴振镜偏转是否超时、以及Y轴振镜偏转是否超时；
判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断X轴振镜偏转是否超时之间所经历的X轴偏转时长是否超过X轴偏转时长阈值；
以及判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断Y轴振镜偏转是否超时之间所经历的Y轴偏转时长是否超过Y轴偏转时长阈值；
若满足所述X轴偏转时长超过X轴偏转时长阈值、所述Y轴偏转时长超过Y轴振镜偏转中至少一个条件，则判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号。
5.根据权利要求4所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，其特征在于，
若所述X轴偏转时长小于或等于所述X轴偏转时长阈值、且所述Y轴偏转时长小于或等于所述Y轴偏转时长阈值，则判定振镜偏转不超时，继续判断振镜偏转是否到位。
6.根据权利要求3所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测方法，其特征在于，
所述第二信号包括X轴振镜偏转到位信号和Y轴振镜偏转到位信号；
振镜偏转到位检测装置判断振镜是否偏转到位，包括：
获取振镜的当前偏转角度；
计算所述当前偏转角度与所述预设偏转角度之差，并计为偏差角度，其中，所述偏差角度包括X轴振镜偏差角度和Y轴振镜偏差角度；
判断X轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于X轴振镜偏差角度阈值，以及判断Y轴振镜偏差角度的绝对值是否小于或等于Y轴振镜偏差角度阈值；
若所述X轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于所述X轴振镜偏差角度阈值，则X轴振镜偏转到位，所述振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送所述X轴振镜偏转到位信号；
若所述Y轴振镜偏差角度的绝对值小于或等于所述Y轴振镜偏差角度阈值，则Y轴振镜偏转到位，所述振镜偏转到位检测装置向振镜偏转超时检测装置发送所述Y轴振镜偏转到位信号。
7.一种点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，其特征在于，所述点阵激光治疗仪包括主控制器、振镜驱动器、振镜和激光器，所述主控制器用于根据点阵激光图形中第一点的平面坐标生成振镜偏转指令，并发送至所述振镜驱动器，其中，所述第一点为所述点阵激光图形中的任一点；所述振镜偏转超时检测装置包括：
信号获取模块，用于在主控制器向振镜驱动器发送振镜偏转指令时，获取主控制器发送的第一信号，其中，所述振镜偏转指令用于控制所述振镜驱动器驱动振镜偏转预设偏转角度，所述第一信号用于表征振镜开始偏转的时间；
第一判断模块，用于在振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号后，判断振镜偏转是否超时：判断获取到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值；
偏转超时信号生成模块，用于在所述偏转时长超过偏转时长阈值时，判定振镜偏转超时，向主控制器输出偏转超时信号；
所述主控制器，用于在接收到所述偏转超时信号时，控制激光器停止发射激光。
8.根据权利要求7所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，其特征在于，
所述第一判断模块，还用于在振镜偏转不到位时，判断振镜偏转是否超时：判断振镜偏转超时检测装置接收到所述第一信号与判断振镜偏转是否超时之间所经历的偏转时长是否超过偏转时长阈值。
9.根据权利要求7所述的点阵激光治疗仪中振镜偏转超时检测装置，其特征在于，
第二判断模块，用于在接收到所述第一信号后，判断是否接收到第二信号，其中所述第二信号是在振镜偏转到位时，由振镜偏转到位检测装置发送的；
所述主控制器，还用于在接收到所述第二信号后，控制激光器发射激光。
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