KR20230089971A - 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법 - Google Patents

기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법 Download PDF

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배용환
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안동대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 선반 가공, 밀링 가공, 기타 척이나 커터를 이용한 기계가공 시에 작업 영상을 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 작업자의 신체 일부가 안전 구역을 넘어서 위험 구역에 존재할 때 척(chuck)이나 커터의 구동을 멈추고 알람을 발생하여 작업자의 안전사고를 미연에 방지할 수 있는, 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING WORKER SAFETY ACCIDENT DURING MACHINING}
본 발명은 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 선반 가공, 밀링 가공, 기타 척이나 커터를 이용한 기계가공 시에 작업 영상을 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 작업자의 신체 일부가 안전 구역을 넘어서 위험 구역에 존재할 때 척(chuck)이나 커터(cutter)구동을 멈추고 알람을 발생시켜 작업자의 안전사고를 미연에 방지할 수 있는, 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법에 관한 것이다.
제조공정에서 안전사고 예방은 매우 중요한 일이다. 예를 들어 기계가공과 같이 수작업이 많은 가공 분야에서 손의 역할은 제품 제작과정에서 매우 중요하다. 산업이 아무리 발달하더라도 수 가공을 전혀 하지 않을 수는 없을 것이다. 기계가공 분야의 기술 발달과 생산성 향상으로 인하여 대부분이 수치제어 공작기계가 도입되어 사람 손이 주로 개입할 일이 없지만, 중소기업에서는 아직도 작업자가 직접 공작물 세팅, 공작기계 운전, 계측을 수행하는 경우가 많다. 특히 기능훈련 기관인 공업고등학교와 직업 훈련 기관 등에서는 범용 선반 가공이나 밀링 가공 등의 기계가공을 가르치고 있다. 대다수의 경우는 작업자가 공작물 회전을 멈추고 공작물을 계측하는 경우가 대다수이나 본의 아니게 공작물 회전 중에 작업자의 손이 안전 영역을 넘어서 위험 구역을 침범하는 경우가 종종 있다. 가장 대표적인 경우는 회전 중 칩을 제거하는 경우가 가장 대표적인 경우이다.
대한민국 공개특허공보 제10-2020-0126466호(이하, 종래기술이라 함)에는 생체정보를 이용한 안전장치를 구비하는 공작기계가 개시되어 있다. 이 생체정보를 이용한 안전장치를 구비하는 공작기계는 도어를 구비하는 하우징에 의해 선택적으로 밀폐되는 내부 가공영역에서 가공대상 공작물에 대한 기계가공을 수행하는 기계 구조물; 상기 기계 구조물과 연결되어 설정된 컴퓨터 알고리즘에 따라 상기 기계가공을 제어하는 수치제어기; 및 상기 수치제어기와 연결되고 상기 기계 구조물을 구동하는 작업자의 생체정보를 검출하여 선택적으로 상기 기계 구조물의 구동을 제어하는 구동 제어신호를 생성하는 안전장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그러나 종래기술은 작업자의 생체정보(즉, 작업자의 심박수, 산소 포화도 및 체온)를 얻기 위해 생체정보 검출 센서를 작업자에 몸에 부착해야 하는 방식이므로 작업자에게 불편함을 주고, 작업자의 위험 상태를 생체정보에 의존하여 판단하므로 작업자의 신체 일부가 구동되는 공작기계에 접촉함으로써 발생되는 안전사고에 대한 대비책이 될 수 없다는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 제10-2020-0126466호(발명의 명칭: 생체정보를 이용한 안전장치를 구비하는 공작기계)
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 기계가공 시 작업자에게 불편함을 주지 않으면서 작업자의 신체 일부가 위험 구역에 접근하는 것을 신속 정확하게 인식하여 조치할 수 있는, 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법을 제공하는 데에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 실시형태에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치는 공작물을 척(chuck)으로 유지한 상태에서 회전하거나 커터(cutter)가 회전하는 공작기계에 의해 기계 가공할 때 작업자의 안전사고를 예방하는 장치로서, 상기 공작기계의 회전부 및 작업자 손(hand)을 촬영하여 기계가공 작업 영상 데이터를 획득하도록 구성된 작업 영상 획득부; 상기 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키도록 구성된 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로; 및 상기 작업 영상 획득부로부터 기계가공 작업 영상 데이터를 입력받아 복수의 프레임으로 분할하고, 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로를 구동시켜 상기 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키도록 구성된 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 실시형태에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치는 상기 제어부에 의해 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 음성 및 영상으로 알람을 발생하도록 구성된 알람부를 더 포함할 수 있다.
상기 실시형태에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치에 있어서, 상기 AI(Artificial Intelligence) 분석은 척 또는 커터 정지 이미지데이터, 척 또는 커터 정지상태에서 작업자 손이 보이는 이미지데이터, 척 또는 커터 회전상태에서 작업자의 손이 보이는 이미지데이터, 작업자 손 이미지데이터, 척 또는 커터 상태 정보, 작업자 신체 안전 상태 정보, 및 작업자 위험 구역 존재 상태 정보의 데이터셋으로 딥러닝 학습된 인공신경망에 상기 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 입력시켜 결과를 도출할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 다른 실시형태에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 방법은 작업 영상 획득부에 의해 획득된 기계가공 작업 영상 데이터를 제어부가 입력받는 데이터 입력 단계; 상기 제어부가 상기 기계가공 작업 영상 데이터를 복수의 프레임으로 분할하는 프레임 분할 단계; 상기 제어부가 상기 프레임 분할 단계에서 복수의 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하고 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는"지의 여부를 결정하는 위험 구역 존재 여부 결정 단계; 및 상기 위험 구역 존재 여부 결정 단계에서 "척 또는 커터가 회전하고 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 제어부가 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로를 구동시켜 상기 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키는 척 또는 커터 구동 모터 정지 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 다른 실시형태에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 방법은 상기 제어부에 의해 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 신체가 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 제어부가 알람부를 구동시켜 음성 및 영상으로 알람을 발생하는 알람 발생 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시형태에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법에 의하면, 작업 영상 획득부로부터 기계가공 작업 영상 데이터를 입력받아 복수의 프레임으로 분할하고, 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로를 구동시켜 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키도록 구성됨으로써, 기계가공 시 작업자에게 불편함을 주지 않으면서 작업자의 신체 일부가 위험 구역에 접근하는 것을 신속 정확하게 인식하여 조치할 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 도 1의 제어부가 AI 분석을 위해 사용되는 인공신경망을 딥러닝 학습시키는 이미지 데이터의 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치의 일례를 도시한 도면이다.
본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예를 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적으로 해석되어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하는 것으로 해석되어서는 안 된다.
도면에서 도시된 각 시스템에서, 몇몇 경우에서의 요소는 각각 동일한 참조 번호 또는 상이한 참조 번호를 가져서 표현된 요소가 상이하거나 유사할 수가 있음을 시사할 수 있다. 그러나 요소는 상이한 구현을 가지고 본 명세서에서 보여지거나 기술된 시스템 중 몇몇 또는 전부와 작동할 수 있다. 도면에서 도시된 다양한 요소는 동일하거나 상이할 수 있다. 어느 것이 제1 요소로 지칭되는지 및 어느 것이 제2 요소로 불리는지는 임의적이다.
본 명세서에서 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 자료 또는 신호를 '전송', '전달' 또는 '제공'한다 함은 어느 한 구성요소가 다른 구성요소로 직접 자료 또는 신호를 전송하는 것은 물론, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 자료 또는 신호를 다른 구성요소로 전송하는 것을 포함한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치의 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치는, 도 1에 도시된 바와 같이, 작업 영상 획득부(100), 제어부(200), 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로(310) 및 알람부(300)를 포함한다.
작업 영상 획득부(100)는 공작기계의 회전부, 및 공작기계를 다루는 작업자 손을 함께 촬영하여 기계가공 작업 영상 데이터를 획득하고, 획득된 기계가공 작업 영상 데이터를 제어부(200)에 출력하는 역할을 한다.
제어부(200)는 본 발명의 전체 구성요소를 제어하는 마이크로컴퓨터로서, 작업 영상 획득부(100)로부터 기계가공 작업 영상 데이터를 입력받아 복수의 프레임으로 분할하고, 복수의 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로(310)에 제어신호를 출력하여 구동시킴으로써 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시킴과 아울러, 알람부(300)에 제어신호를 출력하여 음성 및 영상으로 알람을 발생하는 역할을 한다.
제어부(200)에서 AI 분석 시 사용되는 인공신경망은, 도 2에 도시된 바와 같은 이미지데이터(예컨대, 척 또는 커터 정지 이미지데이터, 척 또는 커터 정지상태에서 작업자 손이 보이는 이미지데이터, 척 또는 커터 회전 이미지데이터, 척 또는 커터 회전상태에서 작업자의 손이 보이는 이미지데이터, 작업자 손 이미지데이터 등을 포함), 척 또는 커터 상태 정보(예컨대, 척 또는 커터 정지상태, 척 또는 커터 회전상태 등을 포함), 작업자 신체 안전 상태 정보(예컨대, 척 또는 커터 정지상태에서 작업자 손이 공작물로부터 원거리에 있거나 작업자 손이 공작물에 접근한 상태, 척 또는 커터 회전상태에서 작업자 손이 공작물로부터 원거리에 있는 상태를 포함), 및 작업자 위험 구역 존재 상태 정보(예컨대, 척 또는 커터 회전상태에서 작업자 손이 공작물에 접근하거나 위험 구역에 놓인 상태)의 데이터셋으로 딥러닝 학습된다. 이와 같은 딥러닝 학습된 인공신경망에 복수의 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 입력시키면 위와 같은 척 또는 커터 상태 정보, 작업자 신체 안전 상태 정보, 및 작업자 위험 구역 존재 상태 정보를 도출할 수 있다.
척 또는 커터 구동 모터 정지 회로(310)는 제어부(200)로부터 제어신호를 입력받아 스위칭 동작되어 척 또는 커터의 구동 모터(M)를 정지시키는 역할을 한다.
알람부(300)는 제어부(200)에 의해 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 제어부(200)로부터 제어신호를 입력받아 음성 및 영상으로 알람을 발생함으로써, 작업자가 위험한 상태에 놓여 있다는 것을 작업자 및 주변 사람들에게 알림으로써 필요한 조치를 취할 수 있도록 한다.
알람부(300)는 작업자의 위험 상태 외에 척 또는 커터 상태 정보, 작업자 신체 안전 상태 정보 등을 음성 및 영상으로 출력할 수도 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치를 이용한 작업자 안전사고 예방 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 방법을 설명하기 위한 플로우챠트로서, 여기서 S는 스텝(step)을 나타낸다.
먼저, 작업 영상 획득부(100)에 의해 공작기계의 회전부, 및 작업자의 손이 촬영되어 기계가공 작업 영상 데이터를 획득되고, 제어부(200)는 획득된 기계가공 작업 영상 데이터를 입력받는다(S10).
다음, 제어부(200)가 입력된 기계가공 작업 영상 데이터를 복수의 프레임으로 분할하여 복수 프레임의 작업 영상 데이터가 생성된다(S20).
다음, 제어부(200)가 상기 스텝(S20)에서 생성된 복수의 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하고 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는"지의 여부를 결정한다(S40, S50).
만약, 상기 스텝(S40, S50)에서 "척 또는 커터가 회전하고 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면(Y), 제어부(200)가 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로(310)를 구동시켜 척 또는 커터의 구동 모터(M)를 정지시킴과 아울러, 알람부(300)를 구동시켜 음성 및 영상으로 알람을 발생한다(S70).
한편, 스텝(S40, S50)에서 척 또는 커터가 정지상태이거나 작업자의 손이 위험 구역에 존재하지 않으면(N), 상기 스텝(S10)으로 진행된다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치의 일례를 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이 알람부(300)는 위험 영역(E) 부근에 구비될 수 있다. 알람부(300)의 내부에는 식별 영역(I)이 마련될 수 있다. 식별 영역(I)은 위험 영역 설정/판단의 기준이 될 수 있다. 안전사고 예방 장치는 획득한 영상 데이터에서 식별 영역을 확인하고, 식별 영역을 기준으로 해당 영상 데이터에서 위험 구역을 설정/판단하고, 해당 위험 구역 내에 작업자의 손이 존재하는지 여부에 따라 알람을 비롯한 제어신호 생성 여부를 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치는 획득한 영상 데이터에서 식별 영역(I)를 확인하고 기 설정된(입력되거나 학습된 것일 수 있음) 상대 위치 값을 확인하여 위험 구역을 설정하고, 해당 위험 구역에 작업자의 손이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치에서 식별 영역(I)은 영상데이터에서 배경과의 구별이 용이하도록 결정된 패턴, 색상 또는 이들의 조합일 수있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치에서 위험 영역에 작업자의 손이 존재하고 척 또는 커터가 회전하는 것으로 판정되면 제어부(200)가 제어신호를 생성하여 알람부(300)를 통해 음성 및 영상으로 알람을 발생시켜 작업자가 알람 상황을 더욱 빨리 인식할 수 있도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치에서, 알람부(300)는 작업자의 신체 일부(예컨대, 손, 팔, 몸체 등)를 향해 고압의 기체를 분사시키는 고압 분사 장치 및 고압 분사 장치 구동부를 더 포함할 수 있다.
제어부(200)가 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정하면 제어신호를 알람부(300)에 전송하여 해당 고압 분사 장치 구동부를 통해 고압 분사 장치를 작동시켜 위험한 상황에서 작업자를 보호할 수도 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 안전사고 예방 장치는 공작기계 본체에 구비되는 에어백 및 에어백 구동장치를 더 포함할 수 있다. 제어부(200)가 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정하면 제어부(200)가 제어신호를 생성하여 에어백 구동장치를 통해 에어백을 작동시켜 공기주머니가 작업자의 신체 일부를 압박하여 공작기계로부터 멀어지게 함으로써 작업자를 보호할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 의한 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치 및 방법에 의하면, 작업 영상 획득부로부터 기계가공 작업 영상 데이터를 입력받아 복수의 프레임으로 분할하고, 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로를 구동시켜 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키도록 구성됨으로써, 기계가공 시 작업자에게 불편함을 주지 않으면서 작업자의 신체 일부가 위험 구역에 접근하는 것을 신속 정확하게 인식하여 조치할 수 있다.
도면과 명세서에는 최적의 실시예가 개시되었으며, 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 실시형태를 설명하기 위한 목적으로 사용된 것이지 의미를 한정하거나 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 작업 영상 획득부
200: 제어부
300: 알람부
310: 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로
M: 척 또는 커터의 구동 모터
I: 식별 영역
E: 위험 구역

Claims (5)

  1. 공작물을 척(chuck)으로 유지한 상태에서 회전하거나 커터(cutter)가 회전하는 공작기계에 의해 기계 가공할 때 작업자의 안전사고를 예방하는 장치로서,
    상기 공작기계의 회전부 및 작업자 손(hand)을 촬영하여 기계가공 작업 영상 데이터를 획득하도록 구성된 작업 영상 획득부;
    상기 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키도록 구성된 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로; 및
    상기 작업 영상 획득부로부터 기계가공 작업 영상 데이터를 입력받아 복수의 프레임으로 분할하고, 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로를 구동시켜 상기 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키도록 구성된 제어부;를 포함하는, 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 음성 및 영상으로 알람을 발생하도록 구성된 알람부를 더 포함하는, 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 AI(Artificial Intelligence) 분석은
    척 또는 커터 정지 이미지데이터, 척 또는 커터 정지상태에서 작업자 손이 보이는 이미지데이터, 척 또는 커터 회전상태에서 작업자의 손이 보이는 이미지데이터, 작업자 손 이미지데이터, 척 또는 커터 상태 정보, 작업자 신체 안전 상태 정보, 및 작업자 위험 구역 존재 상태 정보의 데이터셋으로 딥러닝 학습된 인공신경망에 상기 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 입력시켜 결과를 도출하는, 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치.
  4. 기계가공 시의 작업자 안전사고 예방 장치를 이용한 작업자 안전사고 예방 방법으로서,
    작업 영상 획득부에 의해 획득된 기계가공 작업 영상 데이터를 제어부가 입력받는 데이터 입력 단계;
    상기 제어부가 상기 기계가공 작업 영상 데이터를 복수의 프레임으로 분할하는 프레임 분할 단계;
    상기 제어부가 상기 프레임 분할 단계에서 복수의 프레임으로 분할된 작업 영상 데이터를 AI(Artificial Intelligence) 분석하여 "척 또는 커터가 회전하고 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는"지의 여부를 결정하는 위험 구역 존재 여부 결정 단계; 및
    상기 위험 구역 존재 여부 결정 단계에서 "척 또는 커터가 회전하고 작업자의 손이 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 제어부가 척 또는 커터 구동 모터 정지 회로를 구동시켜 상기 척 또는 커터의 구동 모터를 정지시키는 척 또는 커터 구동 모터 정지 단계;를 포함하는 작업자 안전사고 예방 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 "척 또는 커터가 회전하면서 작업자의 신체가 위험 구역에 존재하는" 것으로 결정되면, 상기 제어부가 알람부를 구동시켜 음성 및 영상으로 알람을 발생하는 알람 발생 단계를 더 포함하는 작업자 안전사고 예방 방법.
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