CN114176479A - 一种便携式内窥镜夹持检查装置 - Google Patents

一种便携式内窥镜夹持检查装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114176479A
CN114176479A CN202111392949.7A CN202111392949A CN114176479A CN 114176479 A CN114176479 A CN 114176479A CN 202111392949 A CN202111392949 A CN 202111392949A CN 114176479 A CN114176479 A CN 114176479A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
portable
arc
shaped rack
pitch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111392949.7A
Other languages
English (en)
Inventor
余益君
江业廷
缪国超
王峰
魏晖
王蒋波
帅应根
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Huajiang Medical Robot Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Huajiang Medical Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Huajiang Medical Robot Co ltd filed Critical Hangzhou Huajiang Medical Robot Co ltd
Priority to CN202111392949.7A priority Critical patent/CN114176479A/zh
Publication of CN114176479A publication Critical patent/CN114176479A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/0018—Physician's examining tables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories
    • A61G13/107—Supply appliances

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种便携式内窥镜夹持检查装置，包括：旋转关节；与所述旋转关节连接的俯仰关节；以及与所述俯仰关节连接的升降关节；所述的升降关节与所述便携式内窥镜连接。本发明可以将便携式内窥镜移动到自己想要的位置，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度以及便利性。本发明便携式内窥镜夹持检查装置中，升降关节可使得便携式内窥镜进行升降，安装在俯仰关节上的旋转关节，可以按照俯仰关节上的弧形齿条运动，旋转关节可以在电机驱动下转动。本发明便携式内窥镜夹持器体积小，质量轻，结构简单，使用方便。

Description

一种便携式内窥镜夹持检查装置
技术领域
本发明涉及内窥镜夹持机构领域，具体涉及一种便携式内窥镜夹持检查装置。
背景技术
内窥镜是集传统光学、人体工程学﹑精密机械、现代电子﹑数学、软件等于一体的检测仪器,其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气控制等，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到X射线等其它医疗设备不能显示的病变。内窥镜等医疗器械广泛用于微创手术中，用于观察或治疗器官、腔体、通道和组织。
目前内窥镜检查或者治疗大多数是通过手动操作进行的，长时间的操作会增加医生负担，操作流程繁琐，操作过程耗费体力强度较大。随着医疗器械技术的不断发展，有大量的医用自动化设备以及医用机器人出现，并被用到医疗领域中，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度以及便利性。
发明内容
本发明提供了一种便携式内窥镜夹持检查装置，可以将便携式内窥镜移动到自己想要的位置，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度以及便利性。
一种便携式内窥镜夹持检查装置，包括：
支撑台；
安装在所述支撑台上的连杆；
安装在所述连杆上的旋转关节；
与所述旋转关节连接的俯仰关节；
以及与所述俯仰关节连接的升降关节；
所述的升降关节与所述便携式内窥镜连接。
本发明中，支撑台上可以躺需要检查的人员，连杆为多节结构，可以机械转动调节，升降关节可使得便携式内窥镜进行升降，安装在俯仰关节上的旋转关节，可以按照俯仰关节上的弧形齿条运动，旋转关节可以在电机驱动下转动，旋转关节的轴线，俯仰关节的轴线，升降关节的轴线交于一点，此点为RCM点(远心不动点)，三个关节动作过程中，该点的位置保持不变。本发明便携式内窥镜夹持器体积小，质量轻，结构简单，使用方便。
所述的连杆为多节结构，所述的连杆至少包括三节，第一节连杆与第二节连杆之间通过转动结构连接，该转动结构的转动方向为所述第二节连杆的周向，第二节连杆与第三节连杆之间通过旋转结构连接，该旋转结构的转动以所述第三节连杆为径向，即该旋转结构的转动方向垂直于所述第三节连杆的轴向。
所述的旋转关节包括：
旋转座；
安装在所述旋转座上的旋转关节电机；
与所述旋转关节电机连接的蜗轮蜗杆；
与所述蜗轮蜗杆连接的轴承座。
所述的旋转关节电机与所述蜗轮蜗杆通过同步带轮和与所述同步带轮配合的同步带连接。通过旋转关节电机转动，带动同步带轮和同步带运动，从而带动蜗轮蜗杆运动，从而带动旋转关节转动。
所述的旋转关节电机的蜗轮蜗杆的一端固定在移动座上，使得旋转座可相对移动座转动。
所述的俯仰关节包括：
弧形齿条；
安装在所述弧形齿条上的移动座；
安装在所述移动座上的俯仰关节电机；
安装在所述移动座上并与所述弧形齿条配合的齿轮，所述的齿轮由所述俯仰关节电机驱动。
所述的俯仰关节电机通过减速机和蜗轮蜗杆与所述齿轮连接。
所述的俯仰关节电机通过减速机和蜗轮蜗杆带动齿轮运动，齿轮与弧形齿条配合，发生相对运动，从而使得移动座可以在弧形齿条上移动。
所述的弧形齿条的侧面设有导向凹槽，所述的移动座上设有与所述导向凹槽配合的导向轮，使得移动座能够更好地沿着弧形齿条的导向凹槽运动。
所述的弧形齿条的两端设置有限位块，用于限制移动座两端的移动。
所述的升降关节包括：
导轨；
安装在所述导轨上的丝杆；
安装在所述丝杆上的内窥镜夹持器；
以及驱动所述丝杆转动的升降关节电机。
所述的升降关节电机通过减速机、同步带和同步带轮与所述丝杆连接，带动丝杠转动，从而带动丝杆上的内窥镜夹持器运动。
所述的导轨的一端设置所述升降关节电机，所述的导轨的另一端设置连接件，与所述俯仰关节的弧形齿条端部连接。
所述的旋转关节的轴线、俯仰关节的轴线、升降关节的轴线交于一点。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明便携式内窥镜夹持检查装置中，升降关节可使得便携式内窥镜进行升降，安装在俯仰关节上的旋转关节，可以按照俯仰关节上的弧形齿条运动，旋转关节可以在电机驱动下转动，旋转关节的轴线，俯仰关节的轴线，升降关节的轴线交于一点，此点为RCM点(远心不动点)，三个关节动作过程中，该点的位置保持不变。本发明便携式内窥镜夹持器体积小，质量轻，结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本发明便携式内窥镜夹持检查装置的结构示意图；
图2为本发明中便携式内窥镜夹持机构的结构示意图；
图3为本发明中便携式内窥镜夹持机构的结构示意图；
图4为本发明中便携式内窥镜夹持机构的结构示意图；
图5为本发明中旋转关节和俯仰关节的结构示意图；
图6为本发明中旋转关节和俯仰关节的结构示意图；
图7为本发明中升降关节的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明便携式内窥镜夹持检查装置作进一步详细描述。
如图1、图2、图3、图4所示，一种便携式内窥镜夹持检查装置，包括：支撑台6；安装在支撑台6上的连杆5；连杆5为多节结构，连杆5至少包括三节，第一节连杆与第二节连杆之间通过转动结构连接，该转动结构的转动方向为第二节连杆的周向，第二节连杆与第三节连杆之间通过旋转结构连接，该旋转结构的转动以第三节连杆为径向，即该旋转结构的转动方向垂直于第三节连杆的轴向。便携式内窥镜夹持机构主要包括三部分：旋转关节1，俯仰关节2，升降关节3，包括：安装在连杆5上的旋转关节1；与旋转关节1连接的俯仰关节2；以及与俯仰关节2连接的升降关节3；升降关节3与便携式内窥镜4连接，便携式内窥镜4安装在升降关节3上。
如图5、图6所示，旋转关节1主要包括：电机101(即旋转关节电机101)、L型盖板102、减速机103、盖板104、同步带轮105，同步带106，蜗轮蜗杆107，轴承座108、旋转轴109、深沟球轴承110、推力轴承111、锁紧螺母112，旋转关节1具体包括：可相对于移动座转动的旋转座；安装在旋转座上的旋转关节电机101；与旋转关节电机101连接的蜗轮蜗杆105；与蜗轮蜗杆105连接的轴承座108。旋转座包括：L型盖板102和盖板104组成。
旋转关节电机101与蜗轮蜗杆105通过同步带轮105和与同步带轮105配合的同步带106连接。通过旋转关节电机101转动，带动同步带轮105和同步带105运动，从而带动蜗轮蜗杆105运动，从而带动旋转关节101转动。
旋转关节电机101的蜗轮蜗杆105的一端固定在移动座上，使得旋转座可相对移动座转动。
俯仰关节2主要包括：俯仰关节电机201、减速机202、蜗轮蜗杆203、俯仰轴204、齿轮205、弧形齿条206、导向轮207、限位块208、俯仰壳体209。俯仰关节2具体包括：弧形齿条206；安装在弧形齿条206上的移动座；安装在移动座上的俯仰关节电机201；安装在移动座上并与弧形齿条配合的齿轮205，齿轮205由俯仰关节电机201驱动。齿轮205安装在俯仰轴204上。移动座由俯仰壳体209组成。
俯仰关节电机201通过减速机202和蜗轮蜗杆203与齿轮205连接。
俯仰关节电机201通过减速机202和蜗轮蜗杆203带动齿轮205运动，齿轮205与弧形齿条206配合，发生相对运动，从而使得移动座可以在弧形齿条206上移动。
弧形齿条206的侧面设有导向凹槽，移动座上设有与导向凹槽配合的导向轮207，使得移动座能够更好地沿着弧形齿条206的导向凹槽运动。
弧形齿条206的两端设置有限位块208，用于限制移动座两端的移动。
如图7所示，升降关节3主要包括：升降关节电机301、减速机302、同步带303、同步带轮304、梯形丝杆305、导轨306、内窥镜夹持器307、升降基座308、微动开关309、连接件310，升降关节3具体包括：导轨306；安装在导轨306上的丝杆305(即梯形丝杆305)；安装在丝杆305上的内窥镜夹持器307；以及驱动丝杆305转动的升降关节电机301。
丝杆305上配合有滑块，内窥镜夹持器307安装在滑块上，升降关节电机301通过减速机302、同步带303和同步带轮304与丝杆305连接，带动丝杆305转动从而带动丝杆305上的内窥镜夹持器307运动。
导轨306的一端设置升降关节电机301，导轨306的另一端设置连接件310，与所述俯仰关节的弧形齿条端部连接。
旋转关节1的轴线、俯仰关节2的轴线、升降关节3的轴线交于一点。
本发明中，升降关节3可使得便携式内窥镜4进行升降，安装在俯仰关节2上的旋转关节1，可以按照俯仰关节2上的弧形齿条206运动，旋转关节1可以在电机驱动下转动，旋转关节1的轴线，俯仰关节2的轴线，升降关节3的轴线交于一点，此点为RCM点(远心不动点)，三个关节动作过程中，该点的位置保持不变。本发明便携式内窥镜夹持器体积小，质量轻，结构简单，使用方便。
以上所述的具体实施方式对本发明的技术方案和有益效果进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的最优选实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，包括：
支撑台；
安装在所述支撑台上的连杆；
安装在所述连杆上的旋转关节；
与所述旋转关节连接的俯仰关节；
以及与所述俯仰关节连接的升降关节；
所述的升降关节与所述便携式内窥镜连接。
2.根据权利要求1所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的旋转关节包括：
旋转座；
安装在所述旋转座上的旋转关节电机；
与所述旋转关节电机连接的蜗轮蜗杆；
与所述蜗轮蜗杆连接的轴承座。
3.根据权利要求2所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的旋转关节电机与所述蜗轮蜗杆通过同步带轮和与所述同步带轮配合的同步带连接。
4.根据权利要求1所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的俯仰关节包括：
弧形齿条；
安装在所述弧形齿条上的移动座；
安装在所述移动座上的俯仰关节电机；
安装在所述移动座上并与所述弧形齿条配合的齿轮，所述的齿轮由所述俯仰关节电机驱动。
5.根据权利要求4所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的俯仰关节电机通过减速机和蜗轮蜗杆与所述齿轮连接。
6.根据权利要求4所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的弧形齿条的侧面设有导向凹槽，所述的移动座上设有与所述导向凹槽配合的导向轮；
所述的弧形齿条的两端设置有限位块。
7.根据权利要求1所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的升降关节包括：
导轨；
安装在所述导轨上的丝杆；
安装在所述丝杆上的内窥镜夹持器；
以及驱动所述丝杆转动的升降关节电机。
8.根据权利要求7所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的升降关节电机通过减速机、同步带和同步带轮与所述丝杆连接。
9.根据权利要求7所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的导轨的一端设置所述升降关节电机，所述的导轨的另一端设置连接件，与所述俯仰关节的弧形齿条端部连接。
10.根据权利要求1所述的便携式内窥镜夹持检查装置，其特征在于，所述的旋转关节的轴线、俯仰关节的轴线、升降关节的轴线交于一点。
CN202111392949.7A 2021-11-23 2021-11-23 一种便携式内窥镜夹持检查装置 Pending CN114176479A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111392949.7A CN114176479A (zh) 2021-11-23 2021-11-23 一种便携式内窥镜夹持检查装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111392949.7A CN114176479A (zh) 2021-11-23 2021-11-23 一种便携式内窥镜夹持检查装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114176479A true CN114176479A (zh) 2022-03-15

Family

ID=80541234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111392949.7A Pending CN114176479A (zh) 2021-11-23 2021-11-23 一种便携式内窥镜夹持检查装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114176479A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114587879A (zh) * 2022-04-13 2022-06-07 郑州大学第一附属医院 一种基于医疗的胸腔镜影像检查手术台

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114587879A (zh) * 2022-04-13 2022-06-07 郑州大学第一附属医院 一种基于医疗的胸腔镜影像检查手术台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2536291C (en) Variable direction of view instrument with on-board actuators
US6007484A (en) Endoscope having elevation and azimuth control of camera
JP4323149B2 (ja) 電動湾曲内視鏡
CN101632571B (zh) 内窥镜处置系统
CN110123457B (zh) 一种面向微创手术的变刚度机器人及工作方法
US20110112410A1 (en) Optical probe, drive control method therefor, and endoscope apparatus
CN103251369A (zh) 一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人及其控制系统
CN107157585B (zh) 一种辅助腹腔微创手术的机器人
JP2020501851A5 (ja) カプセル胃内視鏡磁気制御システム
CN114176479A (zh) 一种便携式内窥镜夹持检查装置
CN109549775A (zh) 面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂
CN112450855A (zh) 电子输尿管软镜手术执行器及手术机器人系统
CN217138006U (zh) 一种便携式内窥镜夹持机构
KR101659178B1 (ko) X선 촬영장치
JP2018504201A (ja) 手術中に腹腔鏡を保持し移動させる為のデバイス
CN215227933U (zh) 一种一次性电子输尿管软镜手术执行器
CN217286109U (zh) 一种夹持手术器械的拖动臂
Ping et al. Modular robotic scanning device for real-time gastric endomicroscopy
CN207323448U (zh) 一种自动旋转式牙齿扫描台
CN217852879U (zh) 软硬度调节装置及内窥镜
CN116898387B (zh) 一种用于治疗肛瘘的镜探装置
EP1568445A1 (en) Positioning unit, and positioning arm using the same
CN218099780U (zh) 内窥镜及其镜身调节结构
CN115316926A (zh) 一种自动转向的胃镜
CN213283253U (zh) 一种脊柱内窥镜超声穿刺定位引导器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination