CN114174010A - 用于操作间隔框架的方法 - Google Patents

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Abstract

为了在制造隔绝玻璃的进程中操作间隔框架(2)，使用按照至少单臂机器人(机械手)的方式构成的、可移动的且可转动的装置(1)。所述装置(1)利用可转动地设置在机械臂(9、10)的自由端上的抓握系统(15)抓住间隔框架(2)。装置(1)使间隔框架(2)运动至用于制造隔绝玻璃的生产线的各站点。间隔框架(2)例如容纳在用于制造间隔框架的站点(3)中，如果应该以吸湿材料来填充间隔框架(2)，则使其运动至用于填充间隔框架(2)的站点(4)，然后接着运动至站点(5)，在所述站点中以密封和粘接剂来涂覆间隔框架(2)的侧面，并且最后运动至用于组装隔绝玻璃的站点(6)，在所述站点中将间隔框架(2)安置到玻璃板(7)上。

Description

用于操作间隔框架的方法
技术领域
本发明涉及一种具有权利要求1的前序部分的特征的用于操作用于隔绝玻璃的间隔框架的方法。
背景技术
在制造隔绝玻璃(Isolierglas)时此外使用间隔框架，所述间隔框架由空心型材板条的多个区段组成或者通过弯曲空心型材板条形成。
在隔绝玻璃的制造方法的进程中，所述间隔框架必须被用于制造间隔框架的站点接管并且被输送至用于以密封和粘接剂来涂覆间隔框架的站点。此外，必须使涂覆有密封和粘接剂的间隔框架运动至用于组装隔绝玻璃的站点，以便在那里将其安置到玻璃板上。
为了使间隔框架在用于制造隔绝玻璃的设备(“生产线”)的各个站点之间运动，如果间隔框架不是用手从一个站点运动至下个站点，则已知不同的装置。
由EP 2 796 653 A1已知使用具有抓具的机器人，所述抓具用于将经密封的隔绝玻璃从密封站点中取出。在这种已知的装置中，将经密封的隔绝玻璃板从密封站点取出，使其运动至仓库并且放置在那里。
DE 10 2006 026 503 B3公开一种具有设置在机器人上的双抓具的装置。借助于所述双抓具可以容纳玻璃基板并且使其运动至容纳站点并且从那里远离。
由KR 101778537已知用于制造隔绝玻璃的设备，其中使用具有抓具装置的机器人，所述抓具装置包括两个夹具，以便将间隔框架安置到玻璃板上。
在现有技术中已知的用于操作间隔框架的装置的缺点在于，所述装置针对在用于制造隔绝玻璃的设备中的特定站点而设计。因此需要为用于制造隔绝玻璃的设备的每个站点设置具有特定地适用于此的功能范围的合适的装置。
FR 2 936 835 A1描述玻璃窗或门(窗框)、即完整的窗和门的制造。
提供一个机器人，所述机器人(利用吸盘)从支座(支架)容纳玻璃，使其运动至用于定向的装置，然后使其运动至用于准备(清洁)玻璃边缘的装置以用于涂抹粘接剂，然后使其运动至将玻璃装入到框架中的装置。所述框架由储存室(不是由机器人)提供。
所述装置(在所述装置中将玻璃插入到框架中)包括彼此对置的两个倾斜面，所述两个倾斜面可以通过转动来定向。
另外的机器人支撑如下装置，所述装置一方面用于准备用于涂抹粘接剂的框架，而另一方面用于涂抹粘接剂。
在FR 2 936 835 A1中需要两个不同的机器人。
FR 2 936 835 A1的机器人不确定用于运输用于隔绝玻璃板的间隔保持器。所述框架从储存室中“通过未示出的器件”输送(FR 2 936835A1第5页第10至12行)。
在US 2019/0071921 A1的图4中示出的机器人是具有铰接臂的多轴机器人。但是，所述机器人站立在脚部上而不是站立在轨道上(也参见图6和11)并且不是相继地输送给不同的站点。
在US 2019/0071921 A1中需要具有不同功能的两个机器人。
与FR 2 936 835 A1类似，FR 1 733 909 A1公开一种具有插入的隔绝玻璃的门、窗等诸如此类的制造，但是没有公开隔绝玻璃的制造。
在FR 1 733 909 A1中，利用机器人将隔绝玻璃从储物架上取出，使其运动至涂抹粘接剂的站点、运动至输送框架的滚动台并且最后将其放置到框架中。
所述机器人不使框架运动，而是最终将制成的门等诸如此类抬升至储物架。
发明内容
本发明的目的在于，提出一种开头所提到的类型的方法，利用所述方法简化对用于隔绝玻璃的间隔框架的操作并且更经济地设计。
所述目的利用具有权利要求1的特征的方法实现。
按照本发明的方法的优选的且有利的设计方案是从属权利要求的技术方案。
因为在按照本发明的方法中使用如下装置，所述装置被相继地输送至用于制造隔绝玻璃的设备的不同的站点并且所述装置可以实施间隔框架的对于每个站点所需要的操作，所以在隔绝玻璃的整个制造过程期间仅需要一个唯一的装置。
在本发明的范围内优选的是，使用按照多轴机器人(机械手)的方式构成的装置，其中优选的是，所述装置具有两个或多于两个铰接式、优选多重铰接式构成的机械臂。
为了能够使所述装置运动至用于制造隔绝玻璃的设备的不同站点，在按照本发明的方法的实施形式中规定，使用具有可移动地构成的基体的装置，并且使所述装置可选地运动至用于隔绝玻璃的一个设备(生产线)的多个站点和/或运动至用于隔绝玻璃的多个设备(生产线)之一。
在按照本发明的方法中，所述装置也可以用于在将空心型材板条弯曲成间隔框架时起作用，其方式为，所述装置在用于制造间隔框架的站点中保持和引导被弯曲成间隔框架的空心型材板条。
按照类似的方式，按照本发明的装置可以用于，使间隔框架在用于涂覆间隔框架的站点中相对于喷嘴运动，密封和粘接剂从所述喷嘴涂抹到间隔框架上。
在按照本发明的方法中还可以规定，如果尚未使用以干燥剂预先填充的空心型材板条来制造间隔框架，那么所述装置使制成的间隔框架运动至用于以干燥剂(例如以分子筛形式的颗粒状的干燥剂)填充间隔框架的装置中。
附图说明
在参照附图的情况下由以下对实施例的描述得出按照本发明的方法的另外的细节和特征，在所述附图中示意性地示出如下设备和装置，利用所述设备和所述装置能实施按照本发明的方法。
具体实施方式
在附图中示意性示出的用于制造隔绝玻璃的设备(“生产线”)中设有装置1，利用所述装置可以操作间隔框架2，以便使所述间隔框架从用于制造隔绝玻璃的设备的一个站点运动至下一个站点。
详细地，用于制造隔绝玻璃的设备包括框架弯曲站点3以及必要时位于所述框架弯曲站点下游的用于以干燥剂(例如分子筛)来填充间隔框架2的站点4、用于将密封和粘接剂涂抹到间隔框架2的侧面上的站点5和用于组装隔绝玻璃的站点，其中，设有站点6，在该站点中将间隔框架2安置到玻璃板7上。
在示出的实施例中所述设备配置有装置1，所述装置在构成为可移动(箭头11)的且可转动(箭头12)的基体8上包括两个机械臂9、10。所述机械臂9、10可以相对于基体8枢转，如通过双向箭头13示出的那样。所述机械臂9、10中的每个机械臂铰接地构成并且在所述机械臂的自由端上能相对于外侧的机械臂部件转动地具有抓握系统15，所述抓握系统设置用于抓住间隔框架2。在示出的实施例中，所述机械臂10配置给用于弯曲间隔框架2的站点3，并且间隔框架2在此从站点3中取出，以便使所述间隔框架运动至用于以干燥剂填充间隔框架2的站点4。如果间隔框架2由已经填充有干燥剂的空心型材板条构成，则可以省去站点4。
应指明，利用按照本发明的方法可以操作如下间隔框架2，所述间隔框架由一个单块的空心型材板条制成、或者由包括多个相互连接的空心型材板条块的一个空心型材板条通过弯曲所述空心型材板条制成；或者可以操作由多块如下空心型材板条组成的间隔框架，所述空心型材板条通过连接器(角连接器和/或直线连接器)彼此连接成一个间隔框架2。
如果所述间隔框架2通过弯曲空心型材板条制成，则设置在机械臂9、10上的抓握系统15也可以用于：在将所述空心型材板条弯曲成间隔框架2期间保持和引导所述空心型材板条，这特别是在间隔框架2较大的情况下是有利的，以便避免空心型材板条的非期望的变形。
从用于制造(例如弯曲)间隔框架2的站点3取出的间隔框架2(在必要时用干燥剂填充所述间隔框架之后)被置于站点5(“丁基自动装置”)中，在所述站点中将从喷嘴16射出的密封或粘接剂(丁基橡胶)施加到间隔框架的侧面上。在这种情况下，所述装置1的抓握系统15用于：使间隔框架2在站点5的喷嘴16的区域内运动并且在对每个框架腿部涂覆后转动所述间隔框架，以便可以涂覆下一个框架腿部。
如常见的那样，在站点5中设有用于作为密封和粘接剂的丁基橡胶的储存容器17。
然后，装置1将涂覆有密封和粘接剂的间隔框架2置于站点6，在所述站点中将间隔框架2安置到玻璃板7上。然后，将第二玻璃板安置在位于站点6下游的组装站点中。
如果制造三层隔绝玻璃或多层隔绝玻璃，则在站点6中分别将另外的间隔框架2安置到第二或第三等已安置的玻璃板7上。
在示出的实施例中，所述装置1具有两个机械臂9、10，从而所述机械臂中的一个机械臂在该机械臂将间隔框架2安置到玻璃板7上之后是空闲的，以便使其又运动至用于制造间隔框架2的站点3并且在那里容纳新的间隔框架2。
在机械臂9、10的自由端上的抓握系统15也可以用于张紧、亦即以正确的形状保持间隔框架2，特别是当所述间隔框架在站点4中被填充时，在站点5中被丁基化时和/或在站点6中被安置到玻璃板7上时。
非强制性地是使用如下装置1，在所述装置中在机械臂9、10上的抓握系统15相同地构成。而对于某些应用情况也可以设置(例如也可更换地设置)不同构成的抓握系统15。
利用按照本发明的方法能够实现应用可能性的下述优点中的一个或多个优点。
构成为多功能机器人的装置1自动地控制对间隔框架的抓握、张紧、转向、丁基化和安置。所述装置1附加地可以配置有：
-用于监控以干燥剂填充间隔框架2的填充度的器件(重量监控)，
-用于监控间隔框架2的尺寸的器件，和/或
-用于监控以密封和粘接剂涂覆间隔框架2(丁基化)的质量的器件。
构成为多功能机器人的装置1用作中央控制元件并且在隔绝玻璃制造中操作多个(加工)站点。
因为所述装置1接管对间隔框架2的操作，所以在用于制造隔绝玻璃的生产线的各个站点中省去用于操作间隔框架2的装置。
同样借助按照本发明使用的装置1将间隔框架2传送到下个站点中，从而所述装置也接管(自动的)运输功能。这具有如下优点，即，可以省去在各个站点之间运输间隔框架2的输送装置。
按照本发明的方法的优点在于，能实现用于制造隔绝玻璃的生产线的紧凑的结构型式，并且降低对装配各个站点的要求。
实现改善以多功能机器人形式的装置的利用率。
总之，本发明的实施例可以如下描述：
为了在制造隔绝玻璃的进程中操作间隔框架2，使用按照至少单臂机器人(机械手)形式构成的、可移动的且可转动的装置1。所述装置1利用可转动地设置在机械臂9、10的自由端上的抓握系统15抓住间隔框架2。装置1使间隔框架2运动至用于制造隔绝玻璃的生产线的各站点。例如将间隔框架2容纳在用于制造间隔框架的站点3中，如果应该以吸湿材料来填充所述间隔框架2，则将其运动至用于填充间隔框架2的站点4，然后接着运动至站点5，在所述站点中以密封和粘接剂来涂覆间隔框架2的侧面，并且最后运动至用于组装隔绝玻璃的站点6，在所述站点中将间隔框架2安置到玻璃板7上。

Claims (12)

1.用于操作用于隔绝玻璃的间隔框架(2)的方法，使用按照机器人的方式构成的装置(1)，利用所述装置抓住间隔框架(2)并且使所述间隔框架运动，其特征在于，所述装置(1)相继地配置有用于制造间隔框架(2)的站点(3)、必要时用于以吸湿材料来填充间隔框架(2)的站点(4)、用于以密封和粘接剂来涂覆间隔框架(2)的站点(5)以及用于组装隔绝玻璃的站点(6)，所述装置(1)在用于制造间隔框架(2)的站点(3)中接管间隔框架(2)并且必要时使该间隔框架运动至用于以吸湿材料来填充间隔框架(2)的站点(4)，由所述装置(1)保持的间隔框架(2)在用于以密封和粘接剂涂覆的站点(5)中被涂覆，并且所述装置(1)将涂覆有密封和粘接剂的间隔框架(2)在用于组装的站点(6)中安置到玻璃板(7)上。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，使用按照多轴机器人的方式构成的装置(1)。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用具有两个或多于两个铰接式、优选多重铰接式构成的机械臂(9、10)的装置(1)。
4.按照权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，使用具有可移动地构成的基体(8)的装置(1)，并且所述装置(1)运动至用于隔绝玻璃的一个生产线的多个站点和/或运动至用于隔绝玻璃的多个生产线中的一个生产线。
5.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述装置(1)借助设置在所述装置(1)的所述至少一个机械臂(9、10)上的抓握系统(15)抓住间隔框架(2)并且运动至各站点和/或生产线。
6.按照权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述装置(1)在用于制造间隔框架(2)的站点(3)中保持和引导被弯曲成间隔框架(2)的空心型材板条。
7.按照权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述装置(1)在用于涂覆间隔框架(2)的站点(5)中使间隔框架(2)相对于喷嘴(16)运动，密封和粘接剂从所述喷嘴涂抹到间隔框架(2)上。
8.按照权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述装置(1)的抓握系统(15)利用夹具来保持所述间隔框架(2)，并且将所述抓握系统(15)的至少一个夹具安放到间隔框架(2)的每个腿部上。
9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，由所述抓握系统(15)将间隔框架(2)保持在对于使所述间隔框架(2)安置到玻璃板(7)上而正确的形状和位置中。
10.按照权利要求5至9中任一项所述的方法，其特征在于，使所述抓握系统(15)相对于机械臂(9、10)转动，以便将空心型材板条保持和引导在用于制造间隔框架的站点(3)中，和/或将间隔框架(2)转向至用于涂覆间隔框架(2)的站点(5)中，和/或以便在用于组装隔绝玻璃的站点中使间隔框架(2)与玻璃板(7)对齐，所述间隔框架(2)应安置到所述玻璃板上。
11.按照权利要求5至10中任一项所述的方法，其特征在于，使用在机械臂(9、10)上支撑具有不同功能的抓握系统(15)的装置(1)。
12.按照权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，使用如下装置，所述装置的抓握系统(15)包括法兰板，夹具设置在所述法兰板上。
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