CN114173638A - 具有至少一个受控的手动自由度的眼科显微镜 - Google Patents

Abstract

眼科显微镜包括具有基座(1)和载物台(2)的第一组件，具有枢转臂(3)和显微镜设备(8)的第二组件，以及具有枢转臂(4)和光源(9)的第三组件。各个组件在铰链(30)处相互枢转。电控制动器(38a，38b，38c)和位置传感器(46a，46b)结合到铰链(30)中。显微镜的制动器控制器(50)适于响应于来自位置传感器(46a，46b)的信号而中断组件的手动相互位移，以便辅助用户正确地对准组件。

Description

具有至少一个受控的手动自由度的眼科显微镜

技术领域

本发明涉及一种眼科显微镜，其具有支架、显微镜设备、能够相对于彼此手动移动的至少第一和第二组件，以及布置成测量第一与第二组件之间的相对位置的位置传感器。

背景技术

US2011/0001931描述了一种裂隙灯显微镜，其能够相对于其支架沿着两个水平方向被手动移动。

该设备配备有电控制动器，以制动沿着这些自由度的任何移动。用户通过致动设备上的开关来操作制动器。

EP2721995描述了另一种裂隙灯显微镜，其具有设置状态获取部分，该部分带有用于测量照明角度的位置传感器。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种使用的容易性增加的这种类型的眼科显微镜。

这个问题由权利要求1的眼科显微镜解决。

因而，眼科显微镜至少包括以下元件：

-显微镜设备：显微镜设备通常包括用于放大眼睛的图像的透镜系统。它可以进一步包括相机和/或目镜。

-至少第一组件和第二组件：这两个组件能够相对于彼此手动移动，例如，通过在它们之间设有合适的线性或枢转轴承。

-具有被布置为测量所述第一与第二组件之间的相对位置的第一传感器构件的位置传感器：这个第一传感器构件可以例如包括角度或线性传感器。它生成指示两个组件的相互位置的电子信号。

-电控制动器。这个制动器包括布置在第一和第二组件之间的主制动器构件。

-制动器控制器，其连接到位置传感器和制动器并且适于根据位置传感器的读数来操作制动器。

显微镜的这种设计使得有可能根据两个相互可移动的组件的位置来致动制动器。因此，即使用户可以手动移动组件，设备也可以帮助正确地定位它们。

有利地，“第一组件”是设备的基座或平移安装到所述基座的载物台。

“第二组件”可以例如包括显微镜或显微镜的光源。

在重要的应用中，第一和第二组件可相对于彼此枢转移动。这是眼科显微镜的组件中的常见自由度，并且使这个自由度机动化是昂贵的。因此，组件的辅助的手动放置为用户提供了极大的好处。

在有利的实施例中，显微镜包括第三组件，其可以例如包括光源，该光源相对于第一组件以及第二组件可手动移动。在这种情况下，制动器包括布置在第一和第三组件之间的辅助制动器构件，以便在它们之间生成电可控的制动力。另外，位置传感器包括被布置为测量第一与第三组件之间的相对位置的第二传感器构件。

第二传感器构件可以在第一和第三组件之间进行直接测量，或者它可以测量第二与第三组件之间的相对位置，由此可以通过将其与第一传感器构件的读数组合来间接地确定第一与第三组件之间的相对位置。

制动器还可以包括两个辅助制动器构件，其中一个辅助制动器构件布置在第一和第三组件之间，而另一个辅助制动器构件布置在第二和第三组件之间。这允许将三个组件中的任何两个相互固定，以将它们作为共同单元相对于剩余组件移动。

制动器控制器可以适于根据期望的相互位置来计算致动制动器的时间。特别地，控制器可以包括用于存储一个或多个期望的制动器位置的一个或多个存储位置。将位置传感器的当前读数与这(一个或多个)制动器位置进行比较，以便在这些位置辅助制动。

为了提高制动准确性，制动器控制器还可以适于执行以下步骤：

-确定组件之间的运动的速度；以及

-根据期望的相互位置和运动的速度来计算致动制动器的致动时间。

这允许显微镜的速度相关的制动距离的至少部分补偿。

制动器控制器还可以适于计算(1)致动制动器和(2)组件之间的运动停下来之间的时间延迟。然后可以使用这个时间延迟来确定制动器的更准确的致动时间。

如下所述，这允许确定设备的状态和/或如何使用它的方式，这进而帮助改善制动过程的定时。特别地，制动器控制器可以适于：

-使用制动过程的多个过去测量来推导描述制动器的制动距离的至少一个参数。

-根据这个/这些参数计算制动器的致动时间。

因此，制动距离的预测可以例如适于用户用来操作设备的手动力和/或制动器的状态。

附图说明

当考虑以下对其的详细描述时，将更好地理解本发明并且除上述目的之外的目的将变得显而易见。本描述参考附图，其中：

图1示出了裂隙灯显微镜的侧视图，

图2示出了显微镜的顶视图(裂隙灯臂相对于显微镜的光轴枢转)，

图3示出了铰链的截面图，以及

图4示出了制动器控制器的一些组件的电路框图。

具体实施方式

概述

图1和2示出了眼科显微镜的实施例，特别是裂隙灯显微镜。

该显微镜具有搁置在例如桌子上的基座1、安装到基座1的可平移位移载物台2、第一臂3和第二臂4。

载物台2可以沿着水平方向x和z相对于基座1线性位移。

臂3和4安装到载物台2并绕公共垂直枢轴5(即，平行于垂直方向y的轴)枢转。

有利地，臂3和/或4被手动操作，即，它们的角位置被手动改变，并且它们没有配备用于改变它们的角位置的电动致动器。但是，它们也可以设有电动角致动器以除了手动之外还自动操作它们。

该设备还可以包括安装到基座1以接纳患者头部的头枕7。

臂3承载显微镜设备8，并且臂4承载光源9。

显微镜8具有光轴12。它可以包括入口物镜14，其将眼睛10的图像投影到相机16和/或目镜18上。分束器20可以被布置为在这些组件之间拆分光。

光源9可以例如是本领域技术人员已知的裂隙灯，适于将裂隙形光束投影到待检查的眼睛10上。在本实施例中，光源9包括光发生器22、空间光调制器或可调机械裂隙24和成像光学器件26。

光发生器22可以例如包括发射不同波长的几个单元，例如以光谱的红、绿、蓝和红外范围。这些单元可以被单独控制以便改变光源22的颜色。成像光学器件26将来自调制器24的光例如经由安装到臂4的反射镜28投影到眼睛10的前表面上。

光源9可以布置在反射镜28的上方或下方。

该设备还包括连接臂3和4和载物台2的铰链30以及用于操作该设备的制动器的制动器控制器32。下面更详细地描述这些组件。

铰链设计

图3示出了铰链30沿着枢轴5的示意性截面图。在这个图中，具有相同阴影线样式的部分指示彼此刚性连接的部分。

铰链30的目的是将显微镜的第一、第二和第三组件彼此枢转地连接。在本实施例中，第一组件是载物台2，第二组件是带有显微镜设备8的第一臂3，而第三组件是带有照明源9的第二臂4。

这三个组件绕枢轴5相对于彼此枢转。

铰链30包括刚性连接到载物台2(或基座1)(即，显微镜的第一组件)的“第一铰链构件”32a、32b、32c。

它还包括刚性连接到臂3(即，显微镜的第二组件)的“第二铰链构件”34。

它还包括刚性连接到臂4(即，显微镜的第三组件)的“第三铰链构件”36a-36d。

对于组件枢转的本发明的实施例，术语“刚性”连接应理解为“非枢转”连接。

铰链30还包括具有主制动器构件38a和一个或两个辅助制动器构件38b、38c的制动器。

主制动器构件38a包括第一线圈构件40a和第一制动器盘42a，它们被布置为在第一铰链构件32a-32c和第二铰链构件34之间生成摩擦制动力。

在所示的实施例中，第一线圈构件40a连接到第一铰链构件32a-32c并且第一制动器盘42a连接到第二铰链构件34，但是也可以使用相反的布置。

辅助制动器构件38b包括第二线圈构件40b和第二制动器盘42b，它们被布置为在第二铰链构件34和第三铰链构件36a-36d之间生成摩擦制动力。

在所示的实施例中，第二线圈构件40b连接到第二铰链构件34并且第二制动器盘42b连接到第三铰链构件36a-36d，但是也可以使用相反的布置。

辅助制动器构件38c包括第三线圈构件40c和第三制动器盘42c，它们被布置为在第一铰链构件32a-32c和第三铰链构件36a-36d之间生成摩擦制动力。

在所示的实施例中，第三线圈构件40c连接到第一铰链构件32a-32c并且第三制动器盘42d连接到第三铰链构件36a-36d，但是也可以使用相反的布置。

制动器构件38a、38b、38c可以被单独且独立地致动。

线圈构件40a、40b、40c以及制动器盘42a、42b、42c有利地绕枢轴5环形和同轴布置。

制动器盘42a、42b、42c由铁电材料制成，并且当电流通过后者被发送时，它们被吸引到它们相应的线圈构件38a、38b、38c。在所示的实施例中，这个吸引力生成制动两个相应铰链构件之间的运动的摩擦力。

铰链30还包括枢转地连接第一铰链构件32a-32c和第二铰链构件34的主枢转轴承44a。其旋转轴与枢轴5重合。

铰链30还包括两个辅助枢转轴承44b、44c。第二枢转轴承44b将第二铰链构件34连接到第三铰链构件36a-36d，并且第二枢转轴承44c将第一铰链构件32a-32c枢转地连接到第三铰链构件36a-36d。第二枢转轴承44b、44c再次与枢轴5同轴。

铰链30还包括具有第一和第二传感器构件46a、46b的位置传感器。

第一传感器构件46a布置在第一铰链构件32a-32c和第二铰链构件34之间。它适于测量这两个铰链构件之间的相对枢转位置。

第二传感器构件46b布置在第一铰链构件32a-32c和第三铰链构件36a-36d之间。它适于测量这两个铰链构件之间的相对枢转位置。

第一和第二传感器构件46a、46b可以是磁性角位置传感器。

在图3的实施例中，显微镜的第一组件(即，载物台2和/或基座1)连接到铰链30的第一位置(图3中铰链30的下端)。显微镜的第二组件(即，臂3和显微镜设备8)安装到铰链30的第二位置(图3中铰链的中间区段)。显微镜的第三组件(即，臂4和光源9)安装到铰链30的第三位置(图3中铰链的顶端)。

第二位置沿着枢轴5位于第一和第三位置之间。当使用这种类型的设计时，第一铰链构件32a-32c或第三铰链构件36a-36d有利地包括延伸通过第二铰链构件34的轴，其允许第一和第三铰链构件直接交互。

在图3的实施例中，这个轴36c由第三铰链构件形成，这允许将辅助制动器构件38c和/或第二传感器构件46b安装在铰链30的第一位置处。

换句话说，轴在一侧连接到显微镜的第一或第三组件，并且在另一侧连接到制动器构件和/或传感器构件中的一个。

轴36c是中空的并且可以接纳例如连接到制动器构件38a-38c、显微镜设备8和/或光源9的线缆。

在所示的实施例中，枢转轴承44a、44b、44c是滚柱轴承。当制动器被停用时，此类滚柱轴承具有非常低的摩擦力。这可能并不总是期望的。因此，可以提供一个或多个摩擦阻尼器45a、45b，用于阻尼至少一对组件之间的移动。

(一个或多个)摩擦阻尼器被设计为在组件之间施加永久摩擦力，该摩擦力远大于滚柱轴承的滚动阻力，特别是至少大100倍。

在所示的实施例中，第一摩擦阻尼器45a被提供用于阻尼第一和第二组件之间的移动，而第二摩擦阻尼器45b被提供用于阻尼第一和第三组件之间的移动。

更一般地说，该设备包括至少一个滚柱轴承和位于至少两个组件之间的至少一个摩擦阻尼器的组合。

有利地，在第一和第二组件之间存在滚柱轴承44a和摩擦阻尼器45a，并且在第一和第三组件之间存在滚柱轴承44c和摩擦阻尼器45b。在特别有利的实施例中，在第二和第三组件之间存在滚柱轴承44b但没有摩擦阻尼器，这使得更容易相对于第一组件移动第二或第三组件而不分别移动第三或第二组件。

制动操作

显微镜包括制动器控制器50，其在图4中示意性地示出。

它可以包括微控制器或微处理器，其可以例如是显微镜的控制单元的一部分。它被编程为执行下面描述的各种制动功能。

制动器控制器50连接到位置传感器，即，连接到传感器构件46a、46b，这允许它确定三个显微镜组件的当前相互位置。

它还连接到制动器构件38a、38b、38c以操作它们。

制动器控制器50还连接到适于向用户显示操作指令和/或状态信息的显示器52。

在下面，我们描述可以在制动器控制器50中实现的一些功能性。

致动时间

第一个功能性涉及支持用户将显微镜的组件移动到某个预定义的相互位置。

在这个功能性中，制动器控制器50的存储区段54可以在显微镜的两个组件之间保持至少一个“期望的相互位置”。

现在可以装备制动器控制器50以将这个期望的相互位置与两个组件之间的当前相互位置进行比较。如果两者之间存在失配，那么制动器控制器50在显示器52上显示用于将组件之一移动到期望的相互位置的位移的方向。

例如，期望的相互位置可以例如是载物台2和第一臂3之间的37.2°的角度。例如，第一传感器构件46a指示当前相互位置(即，当前角度)是33.5°。这些数字中的一个或两个可以显示在显示器52上。

接下来，制动器控制器50确定将臂3从其当前位置移动到期望位置的方向。然后例如通过在显示器52上突出显示两个箭头56a、56b之一来显示这个方向。

通过以这种方式显示位移的方向，可以辅助用户手动将组件之一移动到正确的方向。

制动器控制器50然后还可以辅助用户在正确的时间适当地制动正被移动的组件，以便在期望的位置停止移动。为此，它计算致动制动器(即，其制动器构件38a、38b、38c中的至少一个)的时间。

在最简单的方法中，激活制动器的致动时间可以是当前位置与期望位置匹配的时间。但是，这会导致匹配不佳，因为制动器具有一定的制动距离，并且因此可以在超出期望位置的位置停止。

更准确的算法考虑两个组件之间的运动速度。

让我们假设x0是期望的相互位置，而x(t)是当前相互位置。在这种情况下，用于致动制动器的致动时间t0应当是x0–x(t0)等于显微镜的预期制动距离D的时间，即，

x0–x(t0)＝D (1)

制动距离D不是常数。更确切地说，它通常是运动的当前速度v(t)＝dx(t)/dt和制动器的反应时间Δt的函数。它也可以是用户移动组件的力的函数(强力会增加制动距离)。因此

D＝D(Δt,v,u)， (2)

其中u是依赖于用户的参数

在具体的示例中，制动距离D可以通过下式近似

D＝Δt·v+u (3)

等式(2、3)中的速度v可以从位置传感器46a、46b的测量计算。参数Δt和u可以以各种方式获得：

-时间延迟Δt可以被认为是特定于设备的延迟，例如，可以从制造商现场的校准测量中获得。但是，它可以随时间变化，例如，由于制动器的磨损或污染，因此它有利地源自如下所述的先前制动过程。

-参数u可以被假设为常数并使用典型用户的样本从制造商现场的校准测量来确定。但是，由于它取决于给定用户如何操作设备，因此最好也源自先前的制动过程(有利地由与当前使用显微镜的用户相同的用户执行)，如下所述。

如果参数Δt、u中的一个或多个要从先前的制动过程中导出，那么制动器控制器50有利地适于执行以下步骤：

-针对多个过去的制动过程测量制动距离D和致动制动器时的速度v(t0)。

-存储以这种方式获得的制动距离和速度。

-使用用于作为速度v(t0)的函数的制动距离D(Δt,v,u)的模型，将(一个或多个)未知参数作为(一个或多个)模型参数并将这些(一个或多个)模型参数拟合到存储的制动距离和速度。

取决于用于作为速度v(t0)的函数的制动距离D(Δt,v,u)的模型，例如，有可能使用线性拟合算法(例如，对于等式(3)的模型))或非线性拟合算法。

如果至少一个参数(诸如参数u)将在用户和用户之间变化，那么制动器控制器50配备有合适的输入部件58，用于输入特定于用户的ID。在那种情况下，制动器控制器50为不同的用户确定不同的参数集合。

一个或多个参数的确定可以例如在每个制动过程之后自动地被细化。

释放制动器

可以手动释放制动器，例如，通过提供制动器释放输入60，诸如按钮或触摸屏上的区域。当用户操作这个输入时，制动器被释放。

在另一个实施例中，制动器控制器50可以适于执行以下步骤：

a)在已激活制动器38a、38b、38c的同时检测作用在制动器38a、38b、38c上的力的增加。

b)在这种增加时，释放制动器38a、38b、38c。

以这种方式，用户可以简单地克服制动器的力推动组件之一，在这种情况下制动器被释放。

步骤a)和/或b)可以被抑制达给定的时间，例如，在致动制动器之后1秒，或者在组件尚未停下来时被抑制，以便确保力是在完成制动过程之后将组件从其位置移开的有意努力。

步骤a)的检测可以例如借助于专用的力传感器执行。但是，如果位置传感器46a、46b具有足够的分辨率，那么它可以被用于检测铰链30中由于施加到(一个或多个)组件的力而引起的弹性变形，因此它可以被用于检测力而无需专用的力传感器。

触觉地标记位置

在用户移动组件之一的同时，制动器也可以在“敲击”操作中进行短暂操作。这将为用户生成触觉反馈，其标记组件的某些优选的相互位置，诸如轴向对准或在某些角度下的对准。

为了实现这一点，制动器控制器50可以适于在小于1秒，特别是小于0.5秒的持续时间内激活和自动停用制动器38a、38b、38c。另一方面，激活持续时间有利地至少为0.1秒，因为慢得多的激活可能不足以生成用户可以对其采取行动的中断效果。

例如，持续时间可以如下给出：

-它可以是固定时间。

-它可以取决于来自位置传感器46a、46b的信号。例如，如果制动器控制器50检测到在致动制动器之后速度v(t)迅速下降(例如，在给定时间内下降超过给定百分比)，那么它可以保持制动器被激活，假设用户已经释放了组件并想要在这个位置停止。否则，它释放制动器，假设用户尚未释放组件，不想在给定位置停止，并想要继续移动组件。

通过暂时致动制动器实现的这种触觉反馈可以消除对机械反馈构件(诸如机械分度机构)的需要。

组操作

制动器控制器50还可以被配备用于将三个组件中的两个分组为一组，同时让剩余的组件相对于该组自由移动。

例如，制动器控制器50可以适于以下列模式中的至少一种，特别是至少两种来操作制动器38a、38b、38c：

-致动第一制动器构件38a，同时停用第二制动器构件38b和第三制动器构件38c。在这种情况下，第一和第二组件(图3的实施例中的基座2和臂3)的相互位置保持固定，而第三组件(臂4)可以被移动。

-致动第二制动器构件38b，同时停用第一制动器构件38a和第三制动器构件38c。在这种情况下，第二和第三组件(臂3和4)的相互位置是固定的，并且这两个组件可以作为一个组相对于第一组件(基座2)被移动。

-致动第三制动器构件38c，同时停用第一制动器构件38a和第二制动器构件38b。在这种情况下，第一和第三组件(基座2和臂4)的相互位置是固定的，而第二组件(臂3)可以相对于它们被移动。

换句话说，制动器控制器50可以适于保持一个制动器构件被激活，同时保持两个其它制动器构件被停用，并且有利地，用户可以选择要被激活的制动器构件。

笔记

在所示的实施例中，制动器构件通过馈送电流通过它们而进入其制动状态。换句话说，如果显微镜没有电流，那么制动器被释放。这允许设备的紧凑设计和/或降低非制动状态下的功耗。

在另一个实施例中，制动器构件可以被设计为通过发送电流通过它们而使它们进入其非制动状态。例如，这可以通过具有被弹簧构件彼此抵靠推动的两个环的制动器构件来实现，其中电磁体可以被激活以抵抗弹簧的力而作用。这种设计允许在没有电流的情况下将显微镜锁定在未使用状态，并降低制动状态下的功耗。

在上述实施例中，存在三个可相互移动的组件。但是，显微镜也可以仅包括两个可相互移动的组件，或者它可以包括多于三个组件。

在所示的示例中，组件相对于彼此枢转，并且制动器适于制动组件之间的枢转移动。但是，本发明也可以被用于其它类型的相对位移。例如，它可以被用于制动显微镜的组件之间的线性位移，诸如载物台2在x和/或z方向上相对于基座1的位移或组件沿着y方向的垂直位移(诸如头枕7的垂直位移)。

此处描述的显微镜辅助用户正确对准各种组件，例如，以便建立或再现期望的测量配置。

虽然示出和描述了本发明的当前优选实施例，但应清楚地理解，本发明不限于此，而是可以在以下权利要求的范围内以其它方式不同地实施和实践。

Claims (21)

1.一种眼科显微镜，包括

显微镜设备(8)，

相对于彼此能够手动移动的至少第一组件(1，2)和第二组件(3，8；4，9)，以及

位置传感器(46a，46b)，其具有被布置为测量所述第一组件与第二组件(1，2；3，8；4，9)之间的相对位置的第一传感器构件(46a)，

其特征在于

电控制动器(38a，38b，38c)具有布置在所述第一组件和第二组件(1，2；3，8；4，9)之间的主制动器构件(38a)，以及

制动器控制器(50)连接到所述位置传感器(46a，46b)和所述制动器(38a，38b，38c)并且适于根据所述位置传感器(46a，46b)的读数来操作所述制动器(38a，38b，38c)。

2.如权利要求1所述的显微镜，其中所述第一组件(1，2)是所述显微镜的基座(1)或平移地安装到所述基座(1)的载物台(2)。

3.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，其中所述第二组件(3，8；4，9)包括所述显微镜设备(8)。

4.如权利要求1或2中的任一项所述的显微镜，其中所述第二组件(3，8；4，99)包括光源(9)。

5.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，其中所述第一组件和第二组件(1，2；3，8；4，9)能够相对于彼此枢转地移动。

6.如权利要求5所述的显微镜，具有连接所述第一组件和所述第二组件(1，2；3，8；4，9)的铰链(30)，其中所述铰链(30)包括

第一铰链构件(32a，32b，32c)，其刚性地连接到所述第一组件(1，2)，

第二铰链构件(34)，其刚性地连接到所述第二组件(3，8；4，9)，以及

主枢转轴承(44a)，其具有枢轴(5)并连接所述第一铰链构件和所述第二铰链构件(32a，32b，32c；34)。

7.如权利要求6所述的显微镜，其中所述铰链(30)还包括第一线圈构件(40a)和第一制动器盘(42a)，所述第一线圈构件(40a)和第一制动器盘(42a)绕所述枢轴(5)布置并且被定位成根据所述第一线圈构件(40a)中的电流在所述第一铰链构件和第二铰链构件(32a-32c；34)之间生成摩擦制动力。

8.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，还包括

第三组件(4，9)，其相对于所述第一组件(1，2)以及相对于所述第二组件(3，8)能够手动移动，特别是能够枢转移动，其中

所述制动器(38a，38b，38c)包括布置在所述第一组件和第三组件(1，2；4，9)之间和/或所述第二组件和第三组件(3；4)之间的辅助制动器构件(38b、38c)，以及

所述位置传感器(46a，46b)包括被布置为测量所述第一组件与第三组件(1，2；4，9)之间的相对位置的第二传感器构件(46b)。

9.如权利要求6或7中的任一项以及如权利要求8所述的显微镜，其中铰链(30)包括

第三铰链组件(36a-36d)，其刚性地连接到所述第三组件(4，9)，以及

辅助枢轴轴承(44b，44c)，其连接所述第一铰链构件或第二铰链构件(32a-32c；34)和所述第三铰链构件(36a-36e)。

10.如权利要求7和9所述的显微镜，还包括第二线圈构件(40b)和第二制动器盘(42b)，所述第二线圈构件(40b)和第二制动器盘(42b)绕所述枢轴(5)布置并且被定位成根据所述第二线圈构件(40b)中的电流在所述第二铰链构件和第三铰链构件(34，36a-36d)之间生成摩擦制动力。

11.如权利要求9或10中的任一项所述的显微镜，还包括第三线圈构件(40c)和第三制动器盘(42c)，所述第三线圈构件(40c)和第三制动器盘(42c)绕所述枢轴(5)布置并且被定位成根据所述第三线圈构件(40c)中的电流在所述第一铰链构件和第三铰链构件(32a-32c；36a-36d)之间生成摩擦制动力，

并且特别地，其中所述第一线圈构件、第二线圈构件和第三线圈构件(40a-40c)以及所述第一制动器盘、第二制动器盘和第三制动器盘(42a-42c)沿着所述枢轴(5)布置在不同的位置处。

12.如权利要求8至11中的任一项所述的显微镜，其中所述制动器(38a，38b，38c)包括两个辅助制动器构件(38b，38c)，其中一个辅助制动器构件(38c)布置在所述第一组件和第三组件(1，2；4，9)之间并且另一个辅助制动器构件(38b)布置在所述第二组件和第三组件(3，8；4，9)之间。

13.如权利要求6或7中的任一项以及权利要求8至12中的任一项所述的显微镜，其中所述第一组件(1，2)连接到所述铰链(30)的第一位置，所述第二组件(3，8)连接到所述铰链(30)的第二位置，并且所述第三组件(4，9)连接到所述铰链(30)的第三位置，其中所述第二位置位于所述第一位置和所述第三位置之间，并且其中所述第一铰链构件(32a-32c)或所述第三铰链构件(36a-36d)包括延伸通过所述第二铰链构件(34)的轴(36c)。

14.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，其中所述制动器控制器(50)适于根据当前相互位置(x)和期望的相互位置(x0)计算致动所述制动器(38a，38b，38c)的致动时间(t0)。

15.如权利要求14所述的显微镜，其中所述制动器控制器(50)适于

确定所述组件(1，2；3，8；4，9)之间的运动的速度(v)，以及

根据期望的相互位置(x0)和运动的速度(v)计算致动所述制动器(38a，38b，38c)的时间(t0)。

16.如权利要求15所述的显微镜，其中所述制动器控制器(50)适于

计算致动所述制动器(38a，38b，38c)与所述组件(1，2；3，8；4，9)之间的运动停下来之间的制动距离(D)，

使用所述制动距离(D)来确定所述致动时间(t0)。

17.如权利要求14或15中的任一项以及权利要求16所述的显微镜，其中所述制动器控制器(50)适于

使用制动过程的多个过去测量来推导描述所述制动器(38a，38b，38c)的制动距离(D)的至少一个参数(Δt，u)，

根据所述(一个或多个)使用参数(Δt，u)计算致动时间(t0)。

18.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，其中所述制动器控制器(50)适于

在已激活所述制动器(38a，38b，38c)时检测作用于所述制动器(38a，38b，38c)的力的增加，以及

在这种增加时，释放所述制动器(38a，38b，38c)，

并且特别地其中位置传感器(46a，46b)被用于检测所述力。

19.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，其中所述制动器控制器(50)适于激活和自动停用所述制动器(38a，38b，38c)达小于1秒、特别是小于0.5秒的持续时间。

20.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，还包括显示器(52)，并且其中所述制动器控制器(50)适于

与期望的相互位置(x0)相关地确定所述组件之间的当前位置(x(t))，以及

在所述显示器(52)上指示用于将组件之一移动到所述期望的相互位置(x0)的位移的方向。

21.如前述权利要求中的任一项所述的显微镜，包括在组件(1，2；3，8；4，9)中的至少两个之间的滚柱轴承(44a，44b，44c)和摩擦轴承(45a，45b)。

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