CN114167864B - 一种车辆的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法及系统，控制方法包括：提供一远程连接所述车辆的移动终端，所述移动终端上设置有一触摸显示单元，所述触摸显示单元中显示一触摸操作区域，所述触摸操作区域中各不同触控位置对应车辆相应的前进/后退和转向角度；基于用户在各不同触控位置的触控操作生成控制指令以远程控制车辆运动。本发明的有益效果在于：通过移动终端连接车辆使得用户可以更为便捷地控制车辆，无需携带相应的控制装置，提升了控制过程的易用性。通过采用圆形控制按钮输入车辆的运动方向，能够有效地解决现有技术中仅能控制车辆前进或后退的技术问题，提供了更多的控制维度。

Description

一种车辆的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对于车辆的控制方法也随之变得多样化。比如，早期的自动驾驶技术往往是对于简单的自动化技术的结合，如车道保持、定速巡航、自动刹车之间相互结合，能够应对较为简单的高速路况；而现有的L2级别的自动驾驶技术，可初步实现对路况的监测并及时做出相应反馈动作，并根据用户的一些行为实现对车辆的间接控制，比如，用户拨动转向灯杆，车辆自动变道。同样地，在低速行驶和泊车场景中，也存在有相应地对车辆进行间接控制，或是在车外对车辆进行远程遥控的方法。这些操作方式使得车辆的控制方式更为多样化，能够在相应的场景中执行更为复杂的任务。比如，在黑暗场景中，通过自动倒车避免视野不佳导致的车辆剐蹭的问题；或是在狭窄场景中，通过车辆的自动泊入避免周围场景物体对车门的干涉，进而影响用户上下车等。由此可见，为车辆添加更多的控制方法能够有效提升用户体验。

现有技术中，已存在有用于在车外控制车辆行驶的相应方法。比如，使用专用的遥控设备实现对车辆的远程控制，或是使用智能手机、具有一定处理功能的车钥匙来控制车辆的前进后退等。然而，上述现有技术中，要么需要携带专用设备，使用不便；或是仅能在手机端上实现前进、停止、后退的功能，其不能很好地满足用户的需求。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种车辆的控制方法及系统。

具体技术方案如下：

一种车辆的控制方法，提供一远程连接所述车辆的移动终端，所述移动终端上设置有一触摸显示单元，所述触摸显示单元中显示一触摸操作区域，所述触摸操作区域中各不同触控位置对应车辆相应的前进/后退和转向角度；基于用户在各不同触控位置的触控操作生成控制指令以远程控制车辆运动。

优选地，触摸操作区域呈现为一圆盘控制按钮，沿所述圆盘控制按钮的圆周方向依次设置多个扇形的控制区域，所述控制区域与所述控制指令一一对应。

优选地，不同的所述控制指令分别用于控制下述车辆功能中的其中一种：

控制所述车辆前进；

控制所述车辆后退；

控制所述车辆的方向盘沿顺时针方向转动特定角度，并控制所述车辆前进或后退；以及

控制所述车辆的方向盘沿逆时针方向转动所述特定角度，并控制所述车辆前进或后退。

优选地，多个所述控制区域中包括至少一个转向控制区域，所述转向控制区域所对应的所述控制指令用于控制所述车辆的方向盘转动特定角度；

则在生成所述控制指令的过程中，当所述触控位置匹配于所述转向控制区域时，根据所述触控位置和所述圆盘控制按钮的圆心生成一比较直线，根据所述比较直线与所述转向控制区域的扇形中，预设的一边的夹角生成所述特定角度。

优选地，使用者采用所述圆盘控制按钮对所述方向盘进行转动控制时，于所述转向控制区域中形成多个连续的所述触控位置；

连续的所述触控位置形成一触控轨迹；

当所述触控轨迹的运动方向自所述圆盘控制按钮的第一边指向所述圆盘控制按钮的第二边时，所述特定角度逐渐减小；

当所述触控轨迹的运动方向自所述第二边指向所述第一边时，所述特定角度逐渐减小；

所述第一边为所述圆盘控制按钮的水平边，所述第二边为所述圆盘控制按钮远离水平线的另一边。优选地，所述控制方法中还包括一障碍物显示的过程，具体包括：

所述车辆检测周围的障碍物并生成相应的障碍识别信息，随后所述车辆将所述障碍物识别信息发送至所述移动终端；

所述移动终端根据所述障碍识别信息生成相应的提示标识并在所述触摸显示单元中的一反馈区域中显示。

优选地，所述提示标识被显示于所述反馈区域的不同位置；

不同位置的所述提示标识分别用于表示所述车辆的对应方向上的所述障碍物。

优选地，所述移动终端显示所述提示标识的过程中，还包括：

根据所述障碍识别信息中用于表示所述车辆与所述障碍物之间距离的距离信息，调整所述提示标识的颜色。

一种车辆的控制系统，其特征在于，用于实施上述的控制方法，包括：

车辆控制模块，所述车辆控制模块设置在一车辆中，所述车辆控制模块用于控制所述车辆的方向盘转动，或所述车辆前进、后退或停止；

远程控制模块，所述远程控制模块与所述车辆控制模块信号连接，用于向所述车辆控制模块发出一控制信号，所述控制信号用于控制所述车辆的方向盘转动，或所述车辆前进、后退或停止。

优选地，所述车辆控制模块包括：

转向控制子模块，所述转向控制子模块与所述车辆的所述方向盘连接，所述转向控制子模块根据所述控制信号控制所述方向盘以顺时针方向，或逆时针方向转动特定角度；

运动控制子模块，所述运动控制子模块连接所述车辆的动力单元和刹车单元，所述运动控制子模块根据所述控制信号控制所述车辆前进、后退或刹车；

障碍检测子模块，所述障碍检测子模块连接所述车辆的传感器单元，所述传感器单元检测所述车辆周围障碍物，并根据所述障碍物生成一障碍识别信息；

所述障碍识别信息中包括所述障碍物的距离信息和方位信息；

所述障碍检测子模块将所述障碍识别信息发送至所述远程控制模块。

优选地，所述远程控制模块包括：

第一显示子模块，所述第一显示子模块用于向用户显示一圆盘控制按钮；

检测子模块，所述检测子模块检测所述用户的按下位置，并根据所述按下位置生成一位置坐标；

处理子模块，所述处理子模块连接所述检测子模块，根据所述位置坐标生成所述控制信号。

第二显示子模块，所述第二显示子模块根据所述障碍识别信息显示一提示标识，并根据所述距离信息改变所述提示标识的颜色；

反馈子模块，所述反馈子模块接收所述距离信息并判断所述距离信息是否小于一门限值；

当所述距离信息小于所述门限值时，所述反馈子模块向所述车辆控制模块发出一用于控制所述车辆刹车的所述控制信号。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过移动终端连接车辆使得用户可以更为便捷地控制车辆，无需携带相应的控制装置，提升了控制过程的易用性。通过采用圆形控制按钮输入车辆的运动方向，能够有效地解决现有技术中仅能控制车辆前进或后退的技术问题，提供了更多的控制维度。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的整体示意图；

图2为本发明实施例中的圆形控制按钮示意图；

图3为本发明实施例中的比较直线示意图；

图4为本发明实施例中提示标识生成方法示意图；

图5为本发明实施例中的反馈区域示意图；

图6为本发明实施例中的原理框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明包括：

一种车辆的控制方法，提供一远程连接所述车辆的移动终端，移动终端上设置有一触摸显示单元，触摸显示单元中显示一触摸操作区域，触摸操作区域中各不同触控位置对应车辆相应的前进/后退和转向角度；基于用户在各不同触控位置的触控操作生成控制指令以远程控制车辆运动。

则如图1所示，在实施过程中控制方法可以体现为：

步骤S1：采集触摸操作区域中的触控位置；

步骤S2：匹配得到触控位置对应的控制指令；

步骤S3：根据控制指令对车辆进行控制。

具体地，在实施过程中，移动终端可以是遥控器、手机、平板电脑及其他具有触摸显示功能和通信功能的相关设备。圆盘控制按钮可以是应用程序的GUI、反馈动画、液晶显示组件或其他可用于表示相应图案的组件。触摸显示单元可以是电容屏、电阻屏或其他形式的具有图像显示及触摸采集功能的设备。该移动终端可采用无线或有线方式，如射频、蓝牙、WLAN、总线等方式连接至车辆，并向车辆发送相应的通信信号以实现对车辆的控制。

需要说明的是，上述步骤的顺序仅是作为一种用于展示本发明的实施例，其步骤顺序并不构成对本发明的限制，上述步骤在其他实施例中可以体现为其他顺序或同时执行，比如，在对车辆的连续控制过程中，连续采集触控位置进而得到多个控制指令，随后根据多个控制指令依次控制车辆执行相应运动。

在一种较优的实施例中，触摸操作区域呈现为一圆盘控制按钮，则如图2所示，沿圆盘控制按钮的圆周方向依次设置多个扇形的控制区域，控制区域与控制指令一一对应。

在一种较优的实施例中，不同的控制指令分别用于控制下述车辆功能中的其中一种：

控制车辆前进；

控制车辆后退；

控制车辆的方向盘沿顺时针方向转动特定角度，并控制车辆前进或后退；以及

控制车辆的方向盘沿逆时针方向转动特定角度，并控制车辆前进或后退。

在另一种实施例中，沿圆周方向顺时针依次设置有第一扇形控制区域01、第二扇形控制区域02、第三扇形控制区域03、第四扇形控制区域04、第五扇形控制区域05和第六扇形控制区域06，其中：

当触控位置位于第一扇形控制区域01时，生成一用于控制方向盘相对于正中状态逆时针转动至一特定角度和控制车辆前进的控制指令；

当触控位置位于第二扇形控制区域02时，生成一用于控制车辆前进的控制指令；

当触控位置位于第三扇形控制区域03时，生成一用于控制方向盘相对于正中状态顺时针转动至一特定角度和控制车辆前进的控制指令；

当触控位置位于第四扇形控制区域04时，生成一用于控制方向盘相对于正中状态顺时针转动至一特定角度和控制车辆后退的控制指令；

当触控位置位于第五扇形控制区域05时，生成一用于控制车辆后退的控制指令；

当触控位置位于第六扇形控制区域06时，生成一用于控制方向盘相对于正中状态逆时针转动至一特定角度和控制车辆后退的控制指令；

通过设置多个对应不同的控制指令的扇形控制区域，可以有效地实现对车辆的各个运动方向的控制，进而有效解决现有技术中仅能控制车辆前进或后退、不能很好地满足用户的需求的技术问题。

作为可选的实施方式，圆盘控制按钮中具有一如图2虚线处所示的用于表示触控区域的反馈动画，该反馈动画仅在用户触控触摸显示单元后显示。

在一种较优的实施例中，多个控制区域中包括至少一个转向控制区域，转向控制区域所对应的控制指令用于控制车辆的方向盘转动特定角度；

则在生成控制指令的过程中，当触控位置匹配于转向控制区域时，根据触控位置和圆盘控制按钮的圆心生成一比较直线，根据比较直线与转向控制区域的扇形中，预设的一边的夹角生成特定角度。

其中，预设的一边可以是扇形中的水平位置的一边，也可以根据需要设置为远离水平位置的一边。如图3所示，该实施例中选择了将第一扇形控制区域01远离水平位置的一边作为第一边L1，但在另一实施例中，选择将第一扇形控制区域01中的水平边作为第一边L1，其均能实现根据触控位置生成方向盘转动角度的技术效果。

具体地，转向控制区域与扇形控制区域重合。以图2中的第一扇形控制区域01为例，如图3所示，当用户的触控位置位于第一扇形控制区域时，以第一扇形控制区域01远离水平位置的一边作为第一边L1，并根据触控位置的坐标与圆形控制按钮的圆心的连线生成比较直线L2，进而获得第一边L1与比较直线L2的夹角θ。

则根据公式：可求出特定角度。

其中：θ₁为方向盘实际转动的特定角度，θ为第一边L1与比较直线L2的夹角，θ₂为第一扇形控制区域的角度，θ₃为车辆方向盘自中心位置，沿顺时针方向或逆时针方向可转动的最大角度。

需要说明的是，上述生成夹角的步骤可以全部地或部分地由移动终端执行，其并不构成对执行主体的限制。比如，在一种实施例中，由移动终端根据触控位置生成实际的方向盘转动角度并发送至车辆侧，由车辆侧控制方向盘根据接收到的方向盘转动角度转动方向盘；或者，在另一种实施例中，仅由移动终端采集在屏幕上的触控位置，并将触控位置发送至车辆，由车辆根据触控位置的坐标获得触控位置相对于扇形的水平边或扇形中远离水平侧的另一边的夹角，进而由车辆计算出方向盘的转动角度；再比如，在另一个实施例中，移动终端采集在屏幕上的触控位置，并根据触控位置获得触控位置相对于扇形的水平边或扇形中远离水平侧的另一边的夹角，将该夹角发送至车辆以供车辆生成方向盘的转动角度。

在一种较优的实施例中，使用者采用圆盘控制按钮对方向盘进行转动控制时，于转向控制区域中形成多个连续的触控位置；

连续的触控位置形成一触控轨迹；

当触控轨迹的运动方向自圆盘控制按钮的第一边指向圆盘控制按钮的第二边时，特定角度逐渐减小；

当触控轨迹的运动方向自第二边指向第一边时，特定角度逐渐减小；

第一边为圆盘控制按钮的水平边，第二边为圆盘控制按钮远离水平线的另一边。

具体地，针对现有技术中对车辆的远程控制过程不够精确的问题，本实施例选用了通过圆盘控制按钮输入多个连续的触控位置，并根据触控位置形成了一连续的触控轨迹。通过判断触控轨迹的方向实现了对方向盘的转动角度的微调。由于触控轨迹的指向与方向盘的实际转动方向一致，因此用户能够更为直观地实现对方向盘转动角度的微调，进而有效地提升了用户体验。

在另一种实施例中，以圆形控制按钮的圆心为原点，水平方向为x轴，竖直方向为y轴建立直角坐标系xoy，则有：

当触控位置位于直角坐标系xoy的第二象限或第四象限时，该转向控制区域所对应的控制指令用于控制车辆的方向盘逆时针转动；

当触控位置位于直角坐标系xoy的第一象限或第三象限时，该转向控制区域所对应的控制指令用于控制车辆的方向盘顺时针转动。

在一种较优的实施例中，控制方法中还包括一障碍物显示的过程，如图4所示，具体包括：

步骤A1：车辆检测周围的障碍物并生成相应的障碍识别信息，随后车辆将障碍物识别信息发送至移动终端；

步骤A2：移动终端根据障碍识别信息生成相应的提示标识并在触摸显示单元中的一反馈区域中显示。

具体地，如图5所示，车辆A上设置有多个位于车身周围的传感器，用于感知车辆周围的障碍物B。其中，传感器可以是超声波传感器、光学传感器、红外传感器、激光传感器、微波传感器及其他形式的传感器中的一种或多种。当车辆感知到障碍物时，其可以通过传感器同时获得障碍物位于车身的哪个方位，以及距离车身的距离。此时，车辆向移动终端发出一障碍识别信息，障碍识别信息中记载了障碍物位于车辆的哪个方向，以及障碍物与车身间的距离。移动终端根据障碍识别信息可以有效地生成如图5中所示的提示标识。

在一种较优的实施例中，提示标识被显示于反馈区域的不同位置；

不同位置的提示标识分别用于表示车辆的对应方向上的障碍物。

在一种较优的实施例中，移动终端显示提示标识的过程中，根据障碍识别信息中用于表示车辆与障碍物之间距离的距离信息，调整提示标识的颜色。

具体地，当接收到障碍识别信息后，移动终端根据距离信息与预设的多个门限值进行比较，当距离信息小于某个门限值时，通过改变提示标识的颜色来提醒用户。而当距离信息小于一最小门限值时，表明障碍物与车辆的距离过近，此时移动终端自动向车辆发出一用于控制车辆进行刹车的控制指令，以避免碰到障碍物。

作为可选的实施方式，车辆根据距离信息判断障碍物与车身的距离是否小于一门限值，若是，车辆自行刹车。

一种车辆的控制系统，用于上述的控制方法，如图6所示，包括：

车辆控制模块1，车辆控制模块1设置在一车辆中，车辆控制模块1用于控制车辆的方向盘A转动，或车辆前进、后退或停止；

远程控制模块2，远程控制模块2与车辆控制模块1信号连接，用于向车辆控制模块1发出一控制信号，控制信号用于控制车辆的方向盘A转动，或车辆前进、后退或停止。

需要说明的是，图6中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体严格对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。其中，车辆控制模块1可以是纯软件实施例如车机系统中的一个软件模块、或设置在特定装置中的软件部分，如车辆的ECU；远程控制模块2在实施过程中可以是应用程序，其部署于用户的移动终端中；信号连接指车辆控制模块1与远程控制模块2之间存在有通信过程。

在一种较优的实施例中，远程控制模块2包括：

第一显示子模块21，第一显示子模块21用于向用户显示一圆盘控制按钮；

检测子模块22，检测子模块22检测用户的触控位置，并根据触控位置生成一位置坐标；

处理子模块23，处理子模块23连接检测子模块22，根据位置坐标生成控制信号。

具体地，第一显示子模块21在一种实施例中体现为远程控制模块2中的一个图形化界面，其用于向用户显示如前文的圆盘控制按钮，并根据用户的触摸动作提供相应的反馈动画以实现较好的交互效果；检测子模块22可以是用户的移动终端中的触摸显示单元，其通过感测显示屏的电容变化或电阻变化确定用户的“触控位置”，或是作为一个软件接口模块，通过相应的软件接口获取到用户当前的触控位置，随后由处理子模块23基于第一显示子模块21中标注的圆盘控制按钮和触控位置确定用户希望输入的控制指令，以产生相应的控制信号。

在一种较优的实施例中，车辆控制模块1包括：

转向控制子模块11，转向控制子模块11与车辆的方向盘A连接，转向控制子模块11根据控制信号控制方向盘A以顺时针方向，或逆时针方向转动特定角度；

运动控制子模块12，运动控制子模块12连接车辆的动力单元B和刹车单元C，运动控制子模块12根据控制信号控制车辆前进、后退或刹车；

障碍检测子模块13，障碍检测子模块13连接车辆的传感器单元D，传感器单元D检测车辆周围障碍物，并根据障碍物生成一障碍识别信息；

障碍识别信息中包括障碍物的距离信息和方位信息；

障碍检测子模块13将障碍识别信息发送至远程控制模块2。

具体地，针对现有技术中难以对车辆进行远程控制的问题，本实施例中选择了在车辆中分别设置转向控制子模块11、运动控制子模块12和障碍检测子模块13来实现车辆的远程控制功能。其中，转向控制子模块11可以是一硬件装置，比如连接于方向机的一控制器，在上述控制信号的驱动下控制方向机移动，同时通过机械连接结构或驱动电机转动方向盘。运动控制子模块12在实施过程中可以是一控制程序，其设置在燃油车辆的ECU(Electronic Control Unit,电子控制单元)中，用于控制车辆的动力输出、变速箱的挡位切换以及驱动刹车油泵进行刹车；当车辆为电动汽车时，其设置在车辆的VCU中(VehicleControl Unit，整车控制器)，以控制电机正/反转动，以及驱动刹车油泵进行刹车。障碍检测子模块13在实施过程中可以是一软件程序，其设置在障碍检测雷达中或VCU中以读取相关的障碍物数据，并发送至远程控制模块2.

在一种较优的实施例中，远程控制模块2还包括：

第二显示子模块24，第二显示子模块24根据障碍识别信息显示一提示标识，并根据距离信息改变提示标识的颜色；

反馈子模块25，反馈子模块25接收距离信息并判断距离信息是否小于一门限值；

当距离信息小于门限值时，反馈子模块25向车辆控制模块1发出一用于控制车辆刹车的控制信号。

具体地，当接收到障碍识别信息后，反馈子模块25据距离信息与预设的多个门限值进行比较，当距离信息小于某个门限值时，通过改变提示标识的颜色来提醒用户。而当距离信息小于一最小门限值时，表明障碍物与车辆的距离过近，此时移动终端自动向车辆发出一用于控制车辆进行刹车的控制指令，以避免碰到障碍物。

本发明的有益效果在于：通过移动终端连接车辆使得用户可以更为便捷地控制车辆，无需携带相应的控制装置，提升了控制过程的易用性。通过采用圆形控制按钮输入车辆的运动方向，能够有效地解决现有技术中仅能控制车辆前进或后退的技术问题，提供了更多的控制维度。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，提供一远程连接所述车辆的移动终端，所述移动终端上设置有一触摸显示单元，所述触摸显示单元中显示一触摸操作区域，所述触摸操作区域中各不同触控位置对应车辆相应的前进/后退和转向角度；基于用户在各不同触控位置的触控操作生成控制指令以远程控制车辆运动；

触摸操作区域呈现为一圆盘控制按钮，沿所述圆盘控制按钮的圆周方向依次设置多个扇形的控制区域，所述控制区域与所述控制指令一一对应；

多个所述控制区域中包括至少一个转向控制区域，所述转向控制区域所对应的所述控制指令用于控制所述车辆的方向盘转动特定角度；

则在生成所述控制指令的过程中，当所述触控位置匹配于所述转向控制区域时，根据所述触控位置和所述圆盘控制按钮的圆心生成一比较直线，根据所述比较直线与所述转向控制区域的扇形中，预设的一边的夹角生成所述特定角度；

使用者采用所述圆盘控制按钮对所述方向盘进行转动控制时，于所述转向控制区域中形成多个连续的所述触控位置；

连续的所述触控位置形成一触控轨迹；

当所述触控轨迹的运动方向自所述圆盘控制按钮的第一边指向所述圆盘控制按钮的第二边时，所述特定角度逐渐减小；

当所述触控轨迹的运动方向自所述第二边指向所述第一边时，所述特定角度逐渐减小；

所述第一边为所述圆盘控制按钮的水平边，所述第二边为所述圆盘控制按钮远离水平线的另一边；

所述转向控制区域与所在的扇形的所述控制区域重合；

所述特定角度的计算方式为：

其中，

θ₁用于表示所述特定角度，θ用于表示所述第一边与所述比较直线的夹角，θ₂用于表示所述转向控制区域的角度，θ₃用于表示所述方向盘自中心位置沿顺时针方向或逆时针方向可转动的最大角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，不同的所述控制指令分别用于控制下述车辆功能中的其中一种：

控制所述车辆前进；

控制所述车辆后退；

控制所述车辆的方向盘沿顺时针方向转动特定角度，并控制所述车辆前进或后退；以及

控制所述车辆的方向盘沿逆时针方向转动所述特定角度，并控制所述车辆前进或后退。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法中还包括一障碍物显示的过程，具体包括：

所述车辆检测周围的障碍物并生成相应的障碍识别信息，随后所述车辆将所述障碍物识别信息发送至所述移动终端；

所述移动终端根据所述障碍识别信息生成相应的提示标识并在所述触摸显示单元中的一反馈区域中显示。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述提示标识被显示于所述反馈区域的不同位置；

不同位置的所述提示标识分别用于表示所述车辆的对应方向上的所述障碍物。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述移动终端显示所述提示标识的过程中，还包括：

根据所述障碍识别信息中用于表示所述车辆与所述障碍物之间距离的距离信息，调整所述提示标识的颜色。

6.一种车辆的控制系统，其特征在于，用于实施如权利要求1-5任意一项所述的控制方法，包括：

车辆控制模块，所述车辆控制模块设置在一车辆中，所述车辆控制模块用于控制所述车辆的方向盘转动，或所述车辆前进、后退或停止；

远程控制模块，所述远程控制模块与所述车辆控制模块信号连接，用于向所述车辆控制模块发出一控制信号，所述控制信号用于控制所述车辆的方向盘转动，或所述车辆前进、后退或停止。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述车辆控制模块包括：

转向控制子模块，所述转向控制子模块与所述车辆的所述方向盘连接，所述转向控制子模块根据所述控制信号控制所述方向盘以顺时针方向，或逆时针方向转动特定角度；

运动控制子模块，所述运动控制子模块连接所述车辆的动力单元和刹车单元，所述运动控制子模块根据所述控制信号控制所述车辆前进、后退或刹车；

障碍检测子模块，所述障碍检测子模块连接所述车辆的传感器单元，所述传感器单元检测所述车辆周围障碍物，并根据所述障碍物生成一障碍识别信息；

所述障碍识别信息中包括所述障碍物的距离信息和方位信息；

所述障碍检测子模块将所述障碍识别信息发送至所述远程控制模块。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述远程控制模块包括：

第一显示子模块，所述第一显示子模块用于向用户显示一圆盘控制按钮；

检测子模块，所述检测子模块检测所述用户的按下位置，并根据所述按下位置生成一位置坐标；

处理子模块，所述处理子模块连接所述检测子模块，根据所述位置坐标生成所述控制信号；

第二显示子模块，第二显示子模块根据所述障碍识别信息显示一提示标识，并根据距离信息改变所述提示标识的颜色；

反馈子模块，所述反馈子模块接收所述距离信息并判断所述距离信息是否小于一门限值；

当所述距离信息小于所述门限值时，所述反馈子模块向所述车辆控制模块发出一用于控制所述车辆刹车的所述控制信号。