CN114162533A - 一种用于安装货物存取终端的自动装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种用于安装货物存取终端的自动装置，包括滑动组件、固定件、移动机构和机械臂组件。其中货物存取终端包括多个用于运送货物且能够从地面自下向上拼接安装的搬运模组；滑动组件能够沿搬运模组的第一导轨上下自主滑动；固定件用于固定待安装的搬运模组；移动机构用于驱使固定件相对滑动组件移动以将固定件固定的搬运模组转移至已安装的搬运模组的正上方；机械臂组件用于实现固定件固定的搬运模组与该搬运模组正下方相邻的搬运模组紧固连接。自动装置能够自动将多个搬运模组自下向上拼接安装，无需搭建脚手架和无需要借助大型的吊装设备，提高了安装效率，从而降低货物存取终端的安装周期和安装费用。

Description

一种用于安装货物存取终端的自动装置

技术领域

本发明属于智慧物流技术领域，更具体地说，是涉及一种用于安装货物存取终端的自动装置。

背景技术

随着技术的快速发展，无人机和无人车(自动驾驶车辆)已经应用到快递行业进行货物的配送，而货物存取终端是一种配合无人机或无人车最后一公里送取货的自动化设备，货物通过货物存取终端在收寄货物的用户与运送货物的无人机或无人车之间传递，该货物存取终端由多个模组构成，包括用于运送货物的搬运模组，其中多个搬运模组可以从地面自下向上拼接安装，并且拼接安装的两个相邻搬运模组之间可以相互传递货物，以实现货物存取终端能够将货物于较大的高度范围内运送，例如在货物存取终端部署于高层建筑物的外墙面时搬运模组可以将货物于靠近地面的区域与靠近建筑物顶部的区域之间运送，待无人机将货物卸载于货物存取终端的顶端后，搬运模组能够将货物从货物存取终端的顶端运送至靠近地面以供用户收取。

但是，使用人工安装该类货物存取终端，需要搭建供工人作业的脚手架，或者需要借助大型的吊装设备，不但工作效率较低，延长了安装周期，而且还会导致安装费用大幅增加，严重阻碍了货物存取终端大规模的部署。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于安装货物存取终端的自动装置，包括但不限于解决人工安装货物存取终端效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于安装货物存取终端的自动装置，所述货物存取终端包括多个用于运送货物且能够从地面自下向上拼接安装的搬运模组，所述搬运模组设有第一导轨，其特征在于，所述自动装置包括：

滑动组件，能够位于已安装的所述搬运模组的一侧并沿该搬运模组的所述第一导轨上下自主滑动；当多个所述搬运模组拼接安装后，所述滑动组件能够沿所述多个搬运模组的所述第一导轨从其中一个所述搬运模组的一侧向上或向下滑动至其中另一个所述搬运模组的一侧；

固定件，至少部分能够位于所述滑动组件的上方，用于固定待安装的所述搬运模组；

移动机构，连接所述滑动组件和所述固定件，待所述滑动组件滑动至接近已安装的所述搬运模组的顶端后，所述移动机构用于驱使所述固定件相对所述滑动组件移动以将所述固定件固定的所述搬运模组转移至已安装的所述搬运模组的正上方；以及

机械臂组件，设于所述滑动组件上或所述移动机构上，用于实现所述固定件固定的所述搬运模组与该搬运模组正下方相邻的所述搬运模组紧固连接。

在一个实施例中，所述货物存取终端还包括供无人机起降的平台模组，所述固定件还用于固定待安装的所述平台模组，以及所述自动装置还包括：

驱动机构，连接所述滑动组件和所述移动机构或者连接所述固定件和所述移动机构，用于驱使所述固定件相对所述滑动组件转动，以改变所述固定件固定的所述平台模组的姿态并使所述固定件固定的所述平台模组能够部分或全部位于所述滑动组件的与所述第一导轨相背的一侧。

在一个实施例中，所述货物存取终端还包括第一墙面安装件，所述第一墙面安装件用于将所述搬运模组固定于建筑物上并且预装于待安装的所述搬运模组上，所述机械臂组件还用于将所述第一墙面安装件与所述建筑物紧固连接；或者

所述货物存取终端还包括供用户存取货物的存储模组和第二墙面安装件，所述第二墙面安装件用于将所述存储模组固定于建筑物上并且预装于待安装的所述存储模组上，所述固定件还用于固定所述搬运模组和所述存储模组的组合体，所述机械臂组件还用于将所述第二墙面安装件与所述建筑物紧固连接。

在一个实施例中，所述货物存取终端还包括第一墙面安装件，所述第一墙面安装件用于将所述搬运模组固定于建筑物上并且预装于待安装的所述搬运模组上，所述机械臂组件还用于将所述第一墙面安装件与所述建筑物紧固连接；或者

所述货物存取终端还包括供用户存取货物的存储模组和第二墙面安装件，所述第二墙面安装件用于将所述存储模组固定于建筑物上并且预装于待安装的所述存储模组上，所述固定件还用于固定所述搬运模组和所述存储模组的组合体，所述机械臂组件还用于将所述第二墙面安装件与所述建筑物紧固连接。

在一个实施例中，所述搬运模组还包括支撑结构，所述第一导轨固定于所述支撑结构的外侧并且与所述支撑结构可分离，所述机械臂组件还用于解除所述第一导轨与所述支撑结构的紧固连接，以及所述固定件还用于固定所述第一导轨，以使所述自动装置能够将位于所述滑动组件上方的所述第一导轨从已安装的所述支撑结构上拆除并转移至靠近地面。

在一个实施例中，所述机械臂组件还用于将所述第一导轨与所述支撑结构紧固连接，以使在所述支撑结构被所述自动装置单独安装后，所述自动装置还能够将所述第一导轨安装于所述支撑结构上。

在一个实施例中，所述固定件包括至少两组固定部件，每组所述固定部件用于固定一个所述第一导轨，以使所述自动装置在所述机械臂组件的配合下，能够从所述支撑结构上连续拆除多个所述第一导轨并将拆除的多个所述第一导轨一次性转移至靠近地面。

在一个实施例中，所述搬运模组设有可读标签，所述自动装置还包括用于读取所述可读标签的信息的读取部件，所述读取部件读取的所述信息用于识别所述搬运模组的身份信息。

在一个实施例中，所述自动装置能够根据所述身份信息执行与所述搬运模组匹配的安装程序。

在一个实施例中，所述自动装置还包括供电组件和电缆，当所述滑动组件沿所述搬运模组的所述第一导轨上下滑动时，该供电组件固定安装于所述第一导轨上并相对所述滑动组件靠近地面。以及

所述供电组件能够与所述滑动组件接合和间隔；当所述供电组件与所述滑动组件间隔时，所述供电组件能够通过所述电缆与所述滑动组件连接以给所述滑动组件供电；当所述供电组件与所述滑动组件接合时，所述供电组件与所述滑动组件能够共同安装于所述第一导轨上或者能够共同从所述第一导轨上拆除。

在一个实施例中，所述机械臂组件包括机械臂和至少一个作业单元，所述作业单元用于实施松紧螺栓、打胶和钻孔中的至少一种作业；所述机械臂用于使至少一个所述作业单元运动。

本发明的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本发明的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动装置实现相邻两个搬运模组紧固连接的立体示意图；

图2为本申请实施例提供的自动装置固定待安装的搬运模组并沿第一导轨滑动的立体示意图；

图3为本申请实施例提供的自动装置实现平台模组与搬运模组紧固连接的立体示意图；

图4为本申请实施例提供的自动装置固定待安装的平台模组并沿第一导轨滑动的立体示意图；

图5为本申请实施例提供的自动装置实现第一墙面安装件与建筑物紧固连接以及实现第二墙面安装件与建筑物紧固连接的立体示意图；

图6为本申请实施例提供的自动装置固定待安装的搬运模组和存储模组的组合体的立体示意图；

图7为本申请实施例提供的自动装置实现第一导轨与支撑结构紧固连接的立体示意图；

图8为本申请实施例提供的自动装置包括供电组件和电缆的立体示意图。

图中各附图标记为：

1-自动装置、11-滑动组件、12-固定件、13-移动机构、14-机械臂组件、141- 作业单元、15-驱动机构、16-供电组件、17-电缆；

2-货物存取终端、21-搬运模组、211-第一导轨、22---平台模组、221-连接部、23 -第一墙面安装件、24-存储模组、25-第二墙面安装件；

3-建筑物。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是：当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1和图2，本实施例提供一种自动装置1，应用于安装智慧物流中的货物存取终端2，包括滑动组件11、固定件12、移动机构13和机械臂组件14。货物存取终端2包括多个用于运送货物且能够从地面自下向上拼接安装的搬运模组21，搬运模组21设有第一导轨211，并且相邻两个拼接安装的搬运模组21的第一导轨211能够平滑连接。其中滑动组件 11能够位于已安装的搬运模组21的一侧并沿该搬运模组21的第一导轨211上下自主滑动，并且当多个搬运模组21拼接安装后，滑动组件11能够沿多个搬运模组21的第一导轨211 从其中一个搬运模组21的一侧向上或向下滑动至其中另一个搬运模组21的一侧；固定件12 至少部分能够位于滑动组件11的上方，用于固定待安装的搬运模组21；移动机构13连接滑动组件11和固定件12，待滑动组件11滑动至接近已安装的搬运模组21的顶端后，移动机构13用于驱使固定件12相对滑动组件11移动以将固定件12固定的搬运模组21转移至已安装的搬运模组21的正上方；机械臂组件14设于滑动组件11上或移动机构13上，用于实现固定件12固定的搬运模组21与该搬运模组21正下方相邻的搬运模组21紧固连接。

具体地，滑动组件11包括导向轮和驱动件，导向轮能够使滑动组件11贴附于第一导轨 211并沿第一导轨211滑动，驱动件能够驱使滑动组件11沿第一导轨211向上或向下自主滑动，可选地，驱动件包括电机和与电机传动连接的齿轮，对应地，第一导轨211还设有与齿轮配合的齿条(图未示)。另外地，滑动组件11还包括电池或者用于连接地面电源的电缆，以实现对自动装置1的供电。在图示的实施例中，固定件12为一对设于滑动组件11上方且相对的悬臂，可选地，悬臂与滑动组件11的顶面在竖直方向上间隔。固定件12设有用于将搬运模组21相对固定件12固定的固定部件，固定部件可以为电磁铁，对应地，搬运模组21 的外壳采用能够被电磁铁吸附的金属材料，当然固定部件也可以采用其它结构，例如固定部件为能够伸出和缩回悬臂的卡榫，对应地，搬运模组21上与悬臂相对的侧面设有供卡榫卡入的卡槽，并且搬运模组21上与悬臂相对的侧面还设有供悬臂承托的承托部，以使固定件 12在固定搬运模组21的同时还能够承托搬运模组21。在图示的实施例中，移动机构13设于滑动组件11的顶端，悬臂与移动机构13连接，并且悬臂能够在移动机构13的驱动下于滑动组件11的正上方与已安装的搬运模组21的正上方之间来回移动，可选地，移动机构13 驱动悬臂相对滑动组件11水平移动。需要说明的是，固定件12也不限于悬臂的结构形式，例如当移动机构13为平行四边形连杆机构时，固定件12可以为设于活动连杆上的固定锚点。机械臂组件14包括至少一个作业单元141和使至少一个作业单元141运动的机械臂，以实现两个相邻的搬运模组21紧固连接，例如在两个相邻的搬运模组21之间通过螺栓紧固连接的设置下，作业单元141为用于拧紧螺栓的电动批头；又或者在两个相邻的搬运模组21之间通过胶接紧固连接的设置下，作业单元141为用于喷涂胶水的胶枪。可选地，机械臂142 与作业单元141可分离，并且作业单元141具有如适配拧紧螺栓、喷涂胶水等作业的多种类型，可根据作业任务来选择不同类型的作业单元141设于机械臂142上，或者机械臂142能够与多种不同类型的作业单元141自动结合，以使得作业臂组件14能够实施多种类型的作业。机械臂还能够使作业单元141在较大的空间范围内运动，容易理解地，机械臂可以通过增加其关节数量或关节长度，扩大作业单元141的运动范围，从而使得作业单元141能够在距滑动组件11或移动机构13较远的区域作业。另外地，机械臂末端还设有摄像头等传感器，以辅助机械臂组件14作业。在图示的实施例中，机械臂的数量为一个且该机械臂连接于滑动组件11的底端，当然，也可以在滑动组件11或者移动机构13相对的两侧分别设置一个机械臂并且两个机械臂能够使两个作业单元141同时在不同的空间范围内运动，以提高机械臂组件14的作业效率并且还有助于减小机械臂的关节数量或关节长度。可选地，机械臂组件14设于移动机构13上并且机械臂组件14也能够被移动机构13驱动而与固定件12相对滑动组件11一起移动，或者效果类似地，机械臂组件14可以直接设于固定件12上。在另一个实施例中，固定件12包括一对用于共同固定搬运模组21的固定部件，并且在固定搬运模组21时固定件12的两个固定部件分别位于该搬运模组21宽度方向上相对的两侧以能够夹持该搬运模组21，两个机械臂与移动机构13连接并分别设于移动机构13相对的两侧，移动机构13还能够同步调节固定件12的两个固定部件的间距和两个机械臂的间距，从而分别使得固定件12能够固定不同宽度的搬运模组21和使得机械臂能够靠近固定件12固定的搬运模组21宽度方向上相对的两侧区域以方便作业单元141对该搬运模组21的多个侧面实施作业；可选地，移动机构13包括一对能够相互远离和相互靠近的运动部，每个运动部上设有一个固定部件和一个机械臂，其中运动部还能够驱使各自连接的固定部件移动以共同将两个固定部件固定的搬运模组21转移至已安装的搬运模组21的正上方。

在本实施例的一个实施方式中，一个搬运模组21被预先安装于地面上，可选地，该搬运模组21由人工安装并且通过螺栓固定于硬质地面。接着自动装置1被安装于该搬运模组 21的第一导轨211上以实现自动装置1沿第一导轨211在接近地面的高度与接近已安装的搬运模组21顶端的高度之间滑动，当自动装置1接近地面时，通过人工或通过其它自动化设备将一待安装的搬运模组21装载至固定件12上并且由固定件12固定。之后自动装置1通过滑动组件11向上滑动直至滑动组件11滑动至接近已安装的搬运模组21的顶端，可选地，此时固定件12固定的搬运模组21的底端与已安装的搬运模组21顶端大致位于同一高度。接着移动机构13驱使固定件12相对滑动组件11移动直至其固定的搬运模组21从滑动组件 11的正上方转移至已安装的搬运模组21的正上方；通过移动机构13转移后，自动装置1 固定的搬运模组21与其下方相邻的搬运模组21拼接在一起，或者，容易理解地，如果自动装置1固定的搬运模组21与正下方相邻的搬运模组21在竖直方向存在间隙，则可以通过滑动组件11向下滑动使这两个搬运模组21拼接。待机械臂组件14将自动装置1固定的搬运模组21与正下方相邻的搬运模组21紧固连接后，固定件12解除对搬运模组21的固定并在移动机构13的驱动下退回至初始位置，滑动组件11再次向下滑动以在接近地面的高度接收下一个待安装的搬运模组21。通过重复上述过程，自动装置1能够自动将多个搬运模组21 自下向上拼接安装，相比人工作业，无需搭建脚手架和无需要借助大型的吊装设备，提高了安装效率，从而降低货物存取终端2的安装周期和安装费用，有助于货物存取终端2大规模的部署。

在另一个实施例中，移动机构13驱使固定件12相对滑动组件11移动直至其固定的搬运模组21转移至已安装的搬运模组21的正上方并使得这两个搬运模组21紧固连接，同时机械臂组件14可以不用于实现搬运模组21之间的紧固连接或者自动装置1可以不包括机械臂组件14。例如两个相邻的搬运模组21之间能够通过卡扣和卡槽的配合紧固连接，移动机构13驱使固定件12相对滑动组件11移动直至其固定的搬运模组21转移至已安装的搬运模组21的正上方，同时使得这两个搬运模组21其中一者的卡扣卡入另一者的卡槽以实现二者紧固连接，但相比其它紧固连接方式例如采用螺栓连接和胶接，搬运模组21的设计和制造成本会更高。

进一步地，请参阅图3和图4，货物存取终端2还包括供无人机起降的平台模组22，该平台模组22包括用于和搬运模组21紧固连接的连接部221，以使平台模组22能够安装于搬运模组21的顶端。自动装置1的固定件12还能够固定待安装的平台模组22，具体地，固定件12能够通过连接部221固定平台模组22。移动机构13通过驱使固定件12相对滑动组件 11移动以将固定件12固定的平台模组22转移至已安装的搬运模组21的正上方并使平台模组22的连接部221与其下方相邻的搬运模组21拼接，之后机械臂组件14能够实现平台模组22和搬运模组21紧固连接。另外地，自动装置1还包括驱动机构15，该驱动机构15连接滑动组件11和移动机构13，并且用于驱使固定件12和移动机构13相对滑动组件11转动以改变固定件12固定的平台模组22的姿态，并使固定件12固定的平台模组22部分或全部位于滑动组件11的与第一导轨211相背的一侧。需要说明的是，平台模组22设有供无人机起降的起降面；在平台模组22被安装后，平台模组22处于平置姿态下，如图3所示，起降面大致水平，平台模组22在水平方向上的尺寸显著大于其在高度方向上的尺寸并且还大于安装后的搬运模组21在水平方向上的尺寸；而在平台模组22处于竖置姿态下时，起降面大致竖直。在一个实施方式中，当自动装置1接近地面时，驱动机构15驱使固定件12和移动机构13相对滑动组件11绕水平轴转动约90度，以使固定件12能够固定竖置姿态下的平台模组22，而且待固定件12固定平台模组22后，如图4所示，平台模组22部分或全部位于滑动组件11的与第一导轨211相背的一侧，从而避免平台模组22与第一导轨211产生干涉，并且减小了平台模组22在水平方向上的尺寸，有助于减小平台模组22在被自动装置1上下转移过程中与其它物体发生碰撞的风险；而当滑动组件11滑动至接近已安装的搬运模组21 的顶端时，驱动机构15驱使固定件12和移动机构13相对滑动组件11绕水平轴反向转动，以使固定件12固定的平台模组22从竖置姿态变为平置姿态。可选地，驱动机构15包括伸缩杆，移动机构13与滑动组件11铰接，伸缩杆的两端分别与滑动组件11和移动机构13铰接，其中伸缩杆可以为电动撑杆或者液压杆，通过伸缩杆伸长或缩短，移动机构13能够相对滑动组件11朝滑动组件11的与第一导轨211相背的一侧转动。在另一个实施例中，驱动机构15也可以连接固定件12和移动机构13，并且用于驱使固定件12相对滑动组件11和移动机构13转动以改变固定件12固定的平台模组22的姿态，并使固定件12固定的平台模组 22部分或全部位于滑动组件11的与第一导轨211相背的一侧。

进一步地，请参阅图5，当部署于建筑物3的外墙面时，货物存取终端2还包括预装于待安装的搬运模组21上的第一墙面安装件23，该第一墙面安装件23用于将搬运模组21固定于建筑物3的外墙面上，而自动装置1的机械臂组件14还能够将第一墙面安装件23与建筑物3紧固连接。在图示的实施例中，第一墙面安装件23包括预装于搬运模组21上的支撑架，当搬运模组21被安装后，至少部分的支撑架位于搬运模组21和建筑物3的外墙面之间，并由机械臂组件14将支撑架与建筑物3紧固连接，从而使搬运模组21固定于建筑物3上并且相对外墙面间隔一定距离。可选地，在使用膨胀螺栓将第一墙面安装件23与建筑物3紧固连接的设置下，对应地，机械臂组件14包括用于在外墙面钻孔的作业单元141和用于将膨胀螺栓装入钻孔的作业单元141。容易理解地，搬运模组21也可以紧贴外墙面并通过第一墙面安装件23固定于建筑物3上，或者，货物存取终端2也可以单独部署于户外空旷场地上，此时搬运模组21不需要预装第一墙面安装件23。可选地，第一墙面安装件23在预装于待安装的搬运模组21上时可以收拢并贴靠于搬运模组21的侧面，以避免在自动装置1抬升该搬运模组21的过程中与已安装的搬运模组21之间发生碰撞，机械臂组件14在将第一墙面安装件23与建筑物3紧固连接前，能够将第一墙面安装件23展开。

进一步地，请一并参阅图6，货物存取终端2还包括供用户存取货物的存储模组24，搬运模组21能将货物移入和移出存储模组24。其中存储模组24可以设于一个搬运模组21的一侧并且存储模组24与搬运模组21可以在地面预先被组装在一起，待搬运模组21被自动装置1安装于建筑物3的外墙面后，与该搬运模组21组合的存储模组24靠近建筑物3的窗台或阳台以供用户在室内或在阳台存入或取出货物。固定件12能够固定搬运模组21和存储模组24的组合体，在图示的实施例中，当固定件12的悬臂固定搬运模组21和存储模组24 的组合体时，存储模组24的底端高于与其组合的搬运模组21的底端，悬臂位于搬运模组21 的相对两侧，并且悬臂的高度处于存储模组24的底端与搬运模组21的底端之间，如图6所示。另外地，货物存取终端2还包括预装于待安装的存储模组24上的第二墙面安装件25，该第二墙面安装件25用于将存储模组24固定于建筑物3的外墙面上，对应地，自动装置1 的机械臂组件14还用于将第二墙面安装件25与建筑物3紧固连接。可选地，第二墙面安装件25在预装于待安装的存储模组24上时同样可以收拢并贴靠于存储模组24的侧面，并在与建筑物3紧固连接前，由机械臂组件14展开。

进一步地，请一并参阅图7，搬运模组21包括支撑结构，该支撑结构可以为两端开口的中空条状柜体结构，多个支撑结构能够首尾依次拼接，并且支撑结构的内部设有第二导轨(图未示)和同样位于支撑结构内部并且安装于第二导轨上的搬运机构(图未示)，搬运机构能够带动货物沿第二导轨上下滑动以实现搬运模组21对货物的运送。其中第一导轨211固定于支撑结构的外侧并且与支撑结构可分离，并且当搬运模组21固定于建筑物3的外墙面上时，第一导轨211位于支撑结构与建筑物3的外墙面相背的一侧。机械臂组件14能够解除第一导轨211与支撑结构的紧固连接，并且固定件12还能够在机械臂组件14解除第一导轨 211与支撑结构的紧固连接的过程中以及之后固定所述第一导轨211，以使自动装置1能够将位于滑动组件11上方的第一导轨211从已安装的支撑结构上拆除并转移至靠近地面。可选地，第一导轨211与支撑结构通过螺栓紧固连接，对应地，机械臂组件14包括能够拧松螺栓的作业单元141；或者，第一导轨211与支撑结构通过卡扣和卡槽的配合紧固连接，机械臂组件14的作业单元141为能够解除卡扣和卡槽的配合的夹爪。具体地，当货物存取终端2的所有模组安装完成后，自动装置1从上往下依次拆除位于滑动组件11上方的第一导轨211并将拆除的第一导轨211转移至靠近地面，之后通过人工或其它自动化设备将第一导轨211从固定件12上卸载，直至货物存取终端2剩余靠近地面的第一导轨211，待自动装置 1从剩余的第一导轨211上被移除后，再通过人工或其它自动化设备将剩余的第一导轨211 从搬运模组21上拆除，拆除下来的第一导轨211可以用于下一个货物存取终端2的安装，即与下一个待安装的货物存取终端2的支撑结构组装，从而实现第一导轨211的重复使用。

进一步地，机械臂组件14还用于将第一导轨211与支撑结构紧固连接，以使在支撑结构被自动装置1单独安装后，自动装置1还能够将第一导轨211安装于支撑结构上。可选地，每个搬运模组21的支撑结构可以根据其实际安装的环境来定制其在高度方向上的尺寸，例如当货物存取终端2部署于不同建筑物3的外墙面时，可根据建筑物3的层高来定制支撑结构在高度方向上的尺寸，如果第一导轨211在高度方向上的尺寸无法改变，那么第一导轨211 在重复使用时会与部分定制的支撑结构在高度方向上的尺寸并不相等，导致在搬运模组21 拼接安装后部分的第一导轨211需要同时固定于两个相邻的支撑结构上，如图7所示，如果在搬运模组21被装载至自动装置1上之前，通过人工或其它自动化设备将第一导轨211与支撑结构预先组装在一起，则会导致自动装置1在转移和安装搬运模组21时存在一定难度，在这种情况下，自动装置1可以单独先安装一个搬运模组21的支撑结构，其安装过程与上述自动装置1安装搬运模组21的过程基本一致，之后自动装置1再将至少一个第一导轨211 与该支撑结构紧固连接，如此自动装置1能够交替安装多个搬运模组21的支撑结构和第一导轨211。

进一步地，请再次参阅图7，固定件12包括至少两组固定部件，每组固定部件用于固定一个第一导轨211，以使自动装置1在机械臂组件14的配合下，能够从支撑结构上连续拆除多个第一导轨211并将拆除的多个第一导轨211一次性转移至靠近地面，或者能够在靠近地面时同时接收多个第一导轨211并连续将多个第一导轨211安装于支撑结构上，以提高自动装置1安装或拆除第一导轨211的效率。可选地，多组固定部件沿固定件12相对滑动组件 11移动的方向分布。

在本实施例的另一个实施方式中，搬运模组21的搬运机构也可以直接安装于第一导轨 211上，即在自动装置1完成安装货物存取终端2后保留第一导轨211，待自动装置1从第一导轨211上移除后，搬运机构可以被安装于第一导轨211并且带动货物一起相对第一导轨211上下滑动，此种结构下，搬运模组21无需设置第二导轨，而且支撑结构也可以不为两端开口的中空条状结构。

进一步地，货物存取终端2的至少部分模组，例如搬运模组21，设有可读标签(图未示)，对应地，自动装置1包括读取部件(图未示)，该读取部件能够读取模组的可读标签的信息，并且读取部件读取的信息能够用于识别模组的身份信息。在本实施例的一种实施方式中，货物存取终端2的各个待安装的模组具有预设的安装次序，并且需要自动装置1按照预设的安装次序安装各个模组，在人工或其它自动化设备未按照预设的安装次序将模组装载至自动装置1的情况下，通过识别模组的身份信息能够避免自动装置1固定并安装该模组。需要说明的是，一货物存取终端2的两个同类型模组，例如两个搬运模组21，可以根据安装需要在部分结构上存在差异，故无法随意调换两个同类型模组的安装次序。具体地，在自动装置1读取到模组的可读标签的信息后，该读取的信息被发送至与自动装置1联网的其它设备或者由自动装置1本地解析，从而得到该模组的身份信息，之后联网的设备或自动装置1根据得到的身份信息验证该模组是否为预设的下一个待安装的模组，如果验证结果是该模组不为预设的下一个待安装的模组，则自动装置1停止固定与停止安装该模组，并且联网的设备或自动装置1对负责装载模组的工作人员给出错误提示，例如发送提示信息至工作人员的终端显示设备或者通过自动装置1另设的指示灯闪烁提示工作人员，从而确保货物存取终端2的各个模组能够按照正确的安装次序被装载至自动装置1上。另外地，自动装置1还能根据模组的身份信息执行与模组匹配的安装程序，具体地，自动装置1根据模组的不同结构对应预设不同的安装程序，例如对于预装第一墙面安装件23的搬运模组21，对应的安装程序不仅能够实现搬运模组21之间的紧固连接，还能够实现第一墙面安装件23与建筑物3外墙面的紧固连接；在识别装载的模组的身份信息后，联网的设备或自动装置1根据得到的身份信息匹配与该模组对应的安装程序，并由自动装置1执行与模组匹配的安装程序。可选地，读取部件设于自动装置1的固定件12上；货物存取终端2的模组设有的可读标签为RFID标签或印有二维码的标签，对应地，读取部件为RFID标签读取器或光电转换器；模组的身份信息包含用于唯一辨识该模组身份的ID号。

进一步地，在本实施例的另一个实施方式中，已安装的货物存取终端2的模组之间还能够被作业单元141解除紧固连接，以及自动装置1还能够自动将模组从已安装的货物存取终端2上拆除。另外地，自动装置1的作业单元141还具有用于实施清洁、检视和维修中的至少一种作业的类型，以使自动装置1能够对已安装的货物存取终端2实施维护作业，例如当搬运模组21的支撑结构为两端开口的中空条状结构时，自动装置1能够沿设于支撑结构外侧的第一导轨211上下滑动并对支撑结构的外表面实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。需要说明的是，在对支撑结构的外表面实施清洁、检视和维修中的至少一种作业之前，自动装置1能够将第一导轨211自动固定于支撑结构上，或者在自动装置1完成安装货物存取终端2后保留第一导轨211。

进一步地，请参阅图8，在另一个实施例中，自动装置1还包括供电组件16和电缆17，当滑动组件11沿搬运模组21的第一导轨211上下滑动时，供电组件16固定安装于该第一导轨211上并相对滑动组件11靠近地面。供电组件16能够与滑动组件11接合和间隔，当供电组件16与滑动组件11间隔时，供电组件16能够通过电缆17与滑动组件11连接以给滑动组件11供电，故滑动组件11无需包括电池和用于连接地面电源的电缆，有助于减小滑动组件11的体积和重量，并且实现在滑动组件11沿第一导轨211上下滑动过程中电缆17 保持靠近第一导轨211布置。具体地，供电组件16包括电池，或者供电组件16能够连接地面电源。可选地，供电组件16还包括用于自动收放电缆17的缆盘以防止电缆17在滑动组件11滑动过程中松弛，或者供电组件16还能够通过电缆17与滑动组件11进行数据通信；当供电组件16与滑动组件11接合时，供电组件16与滑动组件11能够共同安装于第一导轨211上或者能够共同从第一导轨211上拆除，以提高拆装自动装置1于第一导轨211上的效率，并且有助于自动装置1的一体式储运。可选地，供电组件16还包括用于保持与滑动组件11接合的锁合机构，当自动装置1安装于第一导轨211上后，锁合机构释放滑动组件11，滑动组件11向上滑动并与供电组件16间隔；当自动装置1从第一导轨211上拆除前，滑动组件11向下滑动直至与供电组件16接合，锁合机构锁合滑动组件11。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于安装货物存取终端的自动装置，所述货物存取终端包括多个用于运送货物且能够从地面自下向上拼接安装的搬运模组，所述搬运模组设有第一导轨，其特征在于，所述自动装置包括：

滑动组件，能够位于已安装的所述搬运模组的一侧并沿该搬运模组的所述第一导轨上下自主滑动；当多个所述搬运模组拼接安装后，所述滑动组件能够沿所述多个搬运模组的所述第一导轨从其中一个所述搬运模组的一侧向上或向下滑动至其中另一个所述搬运模组的一侧；

固定件，至少部分能够位于所述滑动组件的上方，用于固定待安装的所述搬运模组；

移动机构，连接所述滑动组件和所述固定件，待所述滑动组件滑动至接近已安装的所述搬运模组的顶端后，所述移动机构用于驱使所述固定件相对所述滑动组件移动以将所述固定件固定的所述搬运模组转移至已安装的所述搬运模组的正上方；以及

机械臂组件，设于所述滑动组件上或所述移动机构上，用于实现所述固定件固定的所述搬运模组与该搬运模组正下方相邻的所述搬运模组紧固连接。

2.如权利要求1所述的自动装置，其特征在于，所述货物存取终端还包括供无人机起降的平台模组，所述固定件还用于固定待安装的所述平台模组，以及所述自动装置还包括：

驱动机构，连接所述滑动组件和所述移动机构或者连接所述固定件和所述移动机构，用于驱使所述固定件相对所述滑动组件转动，以改变所述固定件固定的所述平台模组的姿态并使所述固定件固定的所述平台模组能够部分或全部位于所述滑动组件的与所述第一导轨相背的一侧。

3.如权利要求1所述的自动装置，其特征在于，所述货物存取终端还包括第一墙面安装件，所述第一墙面安装件用于将所述搬运模组固定于建筑物上并且预装于待安装的所述搬运模组上，所述机械臂组件还用于将所述第一墙面安装件与所述建筑物紧固连接；或者

所述货物存取终端还包括供用户存取货物的存储模组和第二墙面安装件，所述第二墙面安装件用于将所述存储模组固定于建筑物上并且预装于待安装的所述存储模组上，所述固定件还用于固定所述搬运模组和所述存储模组的组合体，所述机械臂组件还用于将所述第二墙面安装件与所述建筑物紧固连接。

4.如权利要求1所述的自动装置，其特征在于，所述搬运模组还包括支撑结构，所述第一导轨固定于所述支撑结构的外侧并且与所述支撑结构可分离，所述机械臂组件还用于解除所述第一导轨与所述支撑结构的紧固连接，以及所述固定件还用于固定所述第一导轨，以使所述自动装置能够将位于所述滑动组件上方的所述第一导轨从已安装的所述支撑结构上拆除并转移至靠近地面。

5.如权利要求4所述的自动装置，其特征在于，所述机械臂组件还用于将所述第一导轨与所述支撑结构紧固连接，以使在所述支撑结构被所述自动装置单独安装后，所述自动装置还能够将所述第一导轨安装于所述支撑结构上。

6.如权利要求4所述的自动装置，其特征在于，所述固定件包括至少两组固定部件，每组所述固定部件用于固定一个所述第一导轨，以使所述自动装置在所述机械臂组件的配合下，能够从所述支撑结构上连续拆除多个所述第一导轨并将拆除的多个所述第一导轨一次性转移至靠近地面。

7.如权利要求1所述的自动装置，其特征在于，所述搬运模组设有可读标签，所述自动装置还包括用于读取所述可读标签的信息的读取部件，所述读取部件读取的所述信息用于识别所述搬运模组的身份信息。

8.如权利要求7所述的自动装置，其特征在于，所述自动装置能够根据所述身份信息执行与所述搬运模组匹配的安装程序。

9.如权利要求1所述的自动装置，其特征在于，所述自动装置还包括供电组件和电缆，当所述滑动组件沿所述搬运模组的所述第一导轨上下滑动时，该供电组件固定安装于所述第一导轨上并相对所述滑动组件靠近地面。以及

所述供电组件能够与所述滑动组件接合和间隔；当所述供电组件与所述滑动组件间隔时，所述供电组件能够通过所述电缆与所述滑动组件连接以给所述滑动组件供电；当所述供电组件与所述滑动组件接合时，所述供电组件与所述滑动组件能够共同安装于所述第一导轨上或者能够共同从所述第一导轨上拆除。

10.如权利要求1至9任一项所述的自动装置，其特征在于，所述机械臂组件包括机械臂和至少一个作业单元，所述作业单元用于实施松紧螺栓、喷涂胶水和钻孔中的至少一种作业；所述机械臂用于使至少一个所述作业单元运动。

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