CN114161472B - 髋腰关节结构及人形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种髋腰关节结构及人形机器人，髋腰关节结构包括腰部支架、设置于腰部支架中部的腰部驱动组件、以及两个分别设置于腰部支架两侧的髋部驱动组件，髋部驱动组件包括固定连接于腰部支架的髋侧模组、髋侧传动组件、用髋转模组以及用于髋前模组，髋侧传动组件用于连接髋侧模组的旋转运动端和髋转模组，髋转模组的旋转运动端与髋前模组连接。本发明提供的髋腰关节结构及人形机器人，髋部驱动组件的部分模组位于腰部关节处，提高了髋部驱动组件的整体质心。本发明通过髋侧传动组件使髋侧模组位于髋关节的传动前端，髋转模组只需带动髋前模组转动，转动惯量较小，且髋侧模组和髋转模组可位于腰部关节处，减小了腿部结构的整体质量。

Description

髋腰关节结构及人形机器人

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种髋腰关节结构及人形机器人。

背景技术

在机器人领域，传统的大型人形机器人均存在重心低、重量大、转动惯量高等难题，如果能够降低腿部的惯量，对于机器人的控制会有很大的帮助，降低转动惯量也可以降低机器人所需要的扭矩。由于腿部位于整个机器人的末端，所以腿部转动惯量的影响较大。

现有各类人形机器人的关节大多为串联构型，髋侧关节和髋前关节均由髋转关节带动，转动惯量较大，而且髋关节处的舵机较多，这样会导致腿部重量很重。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种髋腰关节结构及人形机器人，以解决现有技术中存在的机器人腿部较重、转动惯量较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种髋腰关节结构，包括腰部支架、设置于所述腰部支架中部的腰部驱动组件、以及两个分别设置于所述腰部支架两侧的髋部驱动组件，所述髋部驱动组件包括用于使髋关节侧摆且固定连接于所述腰部支架的髋侧模组、髋侧传动组件、用于使髋关节旋转的髋转模组以及用于使髋关节前摆的髋前模组，所述髋侧传动组件用于连接所述髋侧模组的旋转运动端和所述髋转模组，所述髋转模组的旋转运动端与所述髋前模组连接。

在一个实施例中，所述髋侧传动组件包括依次首尾转动连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述髋侧模组的旋转运动端与所述第一连杆的中段固定连接，所述髋转模组的旋转运动端与所述第三连杆的中段固定连接。

在一个实施例中，所述第一连杆和所述第三连杆的长度相同，所述第二连杆和所述第四连杆的长度相同，且所述髋侧模组的旋转运动端固定于所述第一连杆的第一支点处，所述髋转模组的旋转运动端固定于所述第三连杆的第二支点处，所述第一连杆和所述第四连杆的连接处与所述第一支点之间的距离为L1，所述第三连杆和所述第四连杆的连接处与所述第二支点之间的距离为L2，L1＝L2。

在一个实施例中，所述第一支点为所述第一连杆的中点，所述第二支点为所述第三连杆的中点。

在一个实施例中，所述髋侧模组、所述髋转模组和所述髋前模组自上至下依次设置。

在一个实施例中，所述髋部驱动组件还包括固定于所述腰部支架的第一连接架，第一连接架包括第一水平板和两个分别连接于所述第一水平板相对两侧的第一侧板，所述髋侧模组固定于所述第一水平板，所述髋转模组设置于两个所述第一侧板之间，且所述髋侧传动组件的运动输出端穿过其中一个所述第一侧板与所述髋转模组的一端固定连接，所述髋转模组的另一端通过轴承支撑于另一个所述第一侧板。

在一个实施例中，所述第一连接架还包括固定于所述第一水平板顶侧的安装筒，所述髋侧模组固定于所述安装筒内。

在一个实施例中，所述髋部驱动组件还包括第二连接架，所述第二连接架包括第二水平板和两个分别连接于所述第二水平板相对两侧的第二侧板，所述第二水平板与所述髋转模组的旋转运动端固定连接，所述髋前模组设置于两个所述第二侧板之间，且所述髋前模组的旋转运动端与其中一个第二侧板通过轴承转动连接，所述髋前模组的背向其旋转运动端的一端与另一个所述第二侧板固定连接。

在一个实施例中，所述腰部驱动组件包括腰俯仰模组以及腰旋转模组，所述腰旋转模组固定于所述腰部支架，且所述腰旋转模组的旋转运动端与所述腰俯仰模组固定连接。

在一个实施例中，所述腰俯仰模组设置于所述腰旋转模组的上侧，所述髋侧模组和所述腰俯仰模组的高度位置相同。

在一个实施例中，所述髋转模组与所述腰旋转模组的高度位置相同。

本发明还提供一种人形机器人，包括上述的髋腰关节结构。

本发明提供的髋腰关节结构及人形机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本发明髋腰关节结构包括腰部支架、腰部驱动组件和两个髋部驱动组件，两个髋部驱动组件设置于腰部支架的相对两侧，使髋部驱动组件的部分模组位于腰部关节处，提高了髋部驱动组件的整体质心。髋部驱动组件包括依次连接的髋侧模组、髋侧传动组件、髋前模组和髋转模组，与传统结构中髋转模组需带动髋侧模组和髋前模组的方案相比，本发明通过髋侧传动组件使髋侧模组位于髋关节的传动前端，髋转模组只需带动髋前模组转动，转动惯量较小，且髋侧模组和髋转模组可位于腰部关节处，减小了腿部结构的整体质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的髋腰关节结构的立体结构图；

图2为本发明实施例提供的髋部驱动组件的立体结构图；

图3为本发明实施例提供的髋部驱动组件的剖视图；

图4为本发明实施例提供的第一连接架的立体结构图；

图5为本发明实施例提供的人形机器人的部分立体结构图。

其中，图中各附图标记：

1-腰部支架；2-腰部驱动组件；21-腰俯仰模组；22-腰旋转模组；3-髋部驱动组件；31-髋侧模组；32-髋侧传动组件；321-第一连杆；322-第二连杆；323-第三连杆；324-第四连杆；33-髋转模组；34-髋前模组；35-第一连接架；351-第一水平板；352-第一侧板；353-安装筒；36-第二连接架；361-第二水平板；362-第二侧板；4-胸腔；5-腿部。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本发明实施例提供的髋腰关节结构进行说明。髋腰关节结构内设置有腰部驱动组件2以及至少部分髋部驱动组件3，使部分髋部结构提高至腰部处，因此可以提高机器人的重心，减小其转动惯量。

在本发明的其中一个实施例中，请参阅图1，髋腰关节结构包括腰部支架1、腰部驱动组件2和两个髋部驱动组件3，腰部驱动组件2设置在腰部支架1上，两个髋部驱动组件3分别设置在腰部支架1的相对两侧，分别用于控制两个腿部5运动。如此，髋部驱动组件3的至少部分结构与腰部支架1等高，提高了机器人的整体质心。髋部驱动组件3包括髋侧模组31、髋侧传动组件32、髋转模组33和髋前模组34，髋侧模组31、髋侧传动组件32、髋转模组33和髋前模组34依次连接。具体而言，髋侧传动组件32的运动输入端与髋侧模组31的旋转运动端固定连接，髋侧传动组件32的运动输出端与髋转模组33固定连接，髋转模组33的旋转运动端与髋前模组34固定连接。在髋侧模组31工作时，髋侧传动组件32带动髋转模组33连同髋前模组34和腿部5一起侧摆；在髋转模组33工作时，髋前模组34和腿部5一起同步转动；髋前模组34工作时，腿部5实现前后摆动。传统的髋关节结构中，髋转模组33设置于髋关节的传递前端，如髋转模组33、髋侧模组31、髋前模组34依次连接，这样，在髋转模组33工作时，需要同时带动髋侧模组31、髋前模组34和腿部5一同旋转，转动惯量较大。而本发明的实施例中，髋转模组33只需带动髋前模组34和腿部5一同旋转，转动惯量较小。其中，髋侧传动组件32的作用在于将髋侧模组31的旋转运动端的运动传递至髋转模组33，无需受到传统髋侧模组31和髋转模组33串联顺序的影响，可以将髋侧模组31设置于髋转模组33的传动前端，也更方便将髋侧模组31和髋转模组33隐藏于机器人的腰部处。

上述实施例中的髋腰关节结构，包括腰部支架1、腰部驱动组件2和两个髋部驱动组件3，两个髋部驱动组件3设置于腰部支架1的相对两侧，使髋部驱动组件3的部分模组位于腰部关节处，提高了髋部驱动组件3的整体质心。髋部驱动组件3包括依次连接的髋侧模组31、髋侧传动组件32、髋前模组34和髋转模组33，与传统结构中髋转模组33需带动髋侧模组31和髋前模组34的方案相比，本发明通过髋侧传动组件32使髋侧模组31位于髋关节的传动前端，髋转模组33只需带动髋前模组34转动，转动惯量较小，且髋侧模组31和髋转模组33可位于腰部关节处，减小了腿部5的整体质量。

在本发明的其中一个实施例中，请参阅图1及图2，髋腰关节结构的前后方向与其所适用的机器人的前进和后退方向相同；髋腰关节结构的左右方向与其所适用的机器人的左右方向相同，髋腰关节结构的上下方向与其所适用的机器人的上下方向相同。髋侧模组31为了使腿部5侧摆，其旋转运动端的轴线为前后方向，髋转模组33为了使腿部5旋转，其旋转运动端的轴线为竖直方向，髋前模组34为了使腿部5前摆，其旋转运动端的轴线为左右方向。

请参阅图2，髋侧模组31、髋转模组33和髋前模组34自上至下依次设置。由于髋部驱动组件3设置于腰部支架1的侧面，部分占用腰部结构的空间，髋侧模组31、髋转模组33和髋前模组34自上至下依次设置不会增加腰部结构的宽度或者厚度，保持机器人较为协调的布局。髋侧模组31和髋转模组33可同时设置于腰部处，而不影响腰部的厚度和宽度。在其他实施例中，髋侧模组31也可设置于髋转模组33的侧面、前面或者背面。其中，髋侧模组31、髋转模组33和髋前模组34可为电机或者舵机。

在本发明的其中一个实施例中，请参阅图1，腰部驱动组件2包括相互连接的腰俯仰模组21和腰旋转模组22，腰俯仰模组21用于实现腰部的俯仰动作，腰旋转模组22用于实现腰部的转动。腰旋转模组22设置于腰部支架1上，具体可为腰旋转模组22的壳体固定于腰部支架1。其中，腰俯仰模组21工作时，带动胸腔4等上身结构俯仰；腰旋转模组22的旋转运动端与腰俯仰模组21固定连接，即，在腰旋转模组22工作时，腰俯仰模组21和胸腔4等上身结构一同旋转，实现腰部的旋转运动。

腰俯仰模组21为了实现胸腔4等上身结构的俯仰，其旋转运动端的轴线左右设置，腰旋转模组22为了实现胸腔4等上身结构旋转，其旋转运动端的轴线竖直设置。可选地，腰俯仰模组21设置于腰旋转模组22的上方，腰旋转模组22的的壳体和腰俯仰模组21的壳体固定连接。如此，腰部驱动组件2可保持较薄的厚度和较窄的宽度，避免机器人的腰部过于臃肿。

可选地，髋侧模组31和腰俯仰模组21的高度位置相同，使髋侧模组31从大腿的根部提高至腰部位置，提高机器人的整体质心，减轻腿部5的重量。

需要说明的是，髋侧模组31和腰俯仰模组21的高度位置相同，并不限于两者的旋转运动端的轴线位于同一高度位置，只要髋侧模组31和腰俯仰模组21在高度方向上至少部分正对，即为髋侧模组31和腰俯仰模组21的高度位置相同。

可选地，髋转模组33与腰旋转模组22的高度位置相同，使髋转模组33从大腿的根部提高至腰部位置，提高机器人的整体质心，减轻腿部5的重量。

需要说明的是，髋转模组33和腰旋转模组22的高度位置相同，并不限于两者的旋转运动端的轴线位于同一高度位置，只要髋转模组33和腰旋转模组22在高度方向上至少部分正对，即为髋转模组33和腰旋转模组22的高度位置相同。

在本发明的其中一个实施例中，髋侧传动组件32可为连杆组件、同步带组件、链传动组件等，能够传递髋侧模组31的动力即可，髋侧传动组件32可以使髋侧模组31和髋转模组33设置的相对位置更加灵活。

可选地，请参阅图2，髋侧传动组件32为连杆组件，髋侧传动组件32包括依次首尾转动连接的第一连杆321、第二连杆322、第三连杆323和第四连杆324。第一连杆321的第一端与第四连杆324的第二端转动连接，第一连杆321的第二端与第二连杆322的第一端转动连接，第二连杆322的第二端与第三连杆323的第一端转动连接，第三连杆323的第二端与第四连杆324的第一端连接，如此形成四杆机构。同时，髋侧模组31的旋转运动端和第一连杆321的中段固定连接，髋转模组33的旋转运动端和第三连杆323的中段固定连接，第一连杆321和第三连杆323正对设置，如此，可以使髋侧模组31和髋转模组33分离设置，同时保证髋侧模组31的旋转运动能够带动髋转模组33整体侧摆。

需要说明的是，髋侧模组31和髋转模组33不一定呈上下布置，也可呈左右布置或者斜向布置。第一连杆321、第二连杆322、第三连杆323、第四连杆324的外廓可为杆状、也可为其他形状，无论连杆为何种形状，其实质作用均为连杆传动的作用，因此，第一连杆321、第二连杆322、第三连杆323、第四连杆324的命名并未对上述四个部件的外廓形状作出限定。第一连杆321的中段为避让第一连杆321和第二连杆322及第四连杆324的连接处的位置，不一定为第一连杆321的中心处，可靠近第一连杆321和第二连杆322的连接处，也可靠近第一连杆321和第四连杆324的连接处。第三连杆323的中段为避让第三连杆323和第二连杆322及第四连杆324的连接处的位置，不一定为第三连杆323的中心处，可靠近第三连杆323和第二连杆322的连接处，也可靠近第三连杆323和第四连杆324的连接处。

另外，还需要说明的是，第一连杆321的长度定义为：第一连杆321和第四连杆324之间的连接处与第一连杆321和第二连杆322之间的连接处的距离，可能小于第一连杆321的实际长度；第二连杆322的长度、第三连杆323的长度、第四连杆324的长度与第一连杆321的长度定义类似，此处不再赘述。

可选地，第一连杆321和第三连杆323的长度相同，第二连杆322和第四连杆324的长度相同，使上述的四杆机构为平行四边形丝杆机构，第一连杆321和第三连杆323相互平行，第二连杆322和第四连杆324相互平行。髋侧模组31的旋转运动端固定于第一连杆321的第一支点处，髋转模组33的旋转运动端固定于第三连杆323的第二支点处。第一连杆321和第四连杆324的连接处与第一支点之间的距离为L1，第一连杆321和第二连杆322的连接处与第一支点之间的距离为L3；第三连杆323和第四连杆324的连接处与第二支点之间的距离为L2，第三连杆323和第二连杆322的连接处与第二支点之间的距离为L4。其中，这样，L1＝L2，由于第一连杆321和第三连杆323的长度相同，则L3＝L4，如此，可以使髋侧模组31的旋转运动端和髋转模组33同步运动，达到髋转模组33直接固定于髋侧模组31的旋转运动端的效果。

可选地，第一支点为第一连杆321的中点，第二支点为第二连杆322的中点，即，髋侧模组31的旋转运动端固定于第一连杆321的中点处，髋转模组33的旋转运动端固定于第三连杆323的中点处，也可理解为L1＝L2＝L3＝L4。如此设置，一是可以使髋侧模组31的旋转运动端和髋转模组33同步运动，达到髋转模组33直接固定于髋侧模组31的旋转运动端的效果；二是可以使髋侧模组31在顺时针和逆时针旋转时所受到的力矩相同，避免髋侧模组31的旋转运动端长期受力不均而产生损坏。

在其他实施例中，髋侧传动组件32为同步轮组件，同步轮组件的主动轮与髋侧模组31的旋转运动端固定连接，同步轮组件的从动轮与髋转模组33的旋转运动端固定连接，也可以实现髋侧模组31和髋转模组33位置的灵活化设置，使髋侧模组31位于髋转模组33的上方等。

在本发明的其中一个实施例中，请参阅图2及图4，髋腰驱动组件还包括第一连接架35，第一连接架35固定于腰部支架1。第一连接架35可与腰部支架1分体成型，然后通过螺钉等连接件固定连接，第一连接架35也可与腰部支架1一体成型。

第一连接架35包括第一水平板351和两个第一侧板352，两个第一侧板352分别连接于第一水平板351的相对两侧，使第一连接架35形成一个U形部，髋侧模组31固定连接于第一水平板351，髋转模组33设置在两个第一侧板352之间。请参阅图3，髋侧传动组件32可设置于其中一个第一侧板352的外侧，髋侧传动组件32的运动输出端穿过该第一侧板352与髋转模组33的一端固定连接，髋转模组33的另一端则通过轴承支撑于另一个第一侧板352，如此，可以将髋侧模组31的旋转运动传递至髋转模组33，而且还能够使髋转模组33的两端均具有支撑，在转动时更加稳定。髋侧传动组件32的运动输出端和与其穿过的第一侧板352之间也设置有轴承，使髋侧传动组件32的运动输出端和髋转模组33形成的一体结构的两侧均由第一侧板352支撑，使髋部驱动组件3的整体结构更加稳定。

其中，当髋转模组33设置在髋侧模组31的下方时，两个第一侧板352均设置于第一水平板351的下侧，髋侧模组31固定于第一水平板351的上侧。

可选地，第一连接架35还包括安装筒353，安装筒353用于安装固定髋侧模组31，安装筒353固定于第一水平板351的顶侧，髋侧模组31也设置于第一水平板351的顶侧。安装筒353的设置使得髋侧模组31的安装更加稳定，防止髋侧模组31晃动。安装筒353的部分外壁可由第一水平板351组成。安装筒353可由多个弧形条组成，相邻的弧形条之间具有间隙，使安装筒353的周面镂空设置，如此可以减轻安装筒353的重量。例如，安装筒353由两个弧形条组成，两个弧形条分别支撑于髋侧模组31的两端。

在本发明的其中一个实施例中，请参阅图2，髋部驱动组件3还包括第二连接架36，第二连接架36包括第二水平板361和两个第二侧板362，两个第二侧板362分别连接于第二水平板361的相对两侧。髋转模组33的旋转运动端与第二水平板361固定连接，髋前模组34设置于两个第二侧板362之间，在髋转模组33工作时，第二连接架36和髋前模组34一同旋转，实现髋关节的旋转运动。第二连接架36用于支撑髋前模组34，当髋前模组34位于髋转模组33的下方时，两个第二侧板362均位于第二水平板361的下方。髋前模组34的背向其旋转运动端的一端与其中一个第二侧板362固定连接，髋前模组34的旋转运动端则与另一个第二侧板362通过轴承转动连接。髋前模组34的背向其旋转运动端的一端为壳体，即髋前模组34的壳体与第一侧板352固定连接。腿部5可穿过第二侧板362与髋前模组34的旋转运动端相连接。通过两个第二侧板362对髋前模组34的共同支撑，使髋前模组34在运动时比较稳定。

本发明还提供一种人形机器人，请参阅图5，人形机器人包括上述任一实施例中的髋腰关节结构。人形机器人还包括胸腔4和腿部5，胸腔4连接于腰部驱动组件2，由腰部驱动组件2驱动俯仰和/或旋转，腿部5连接于髋部驱动组件3的髋前模组34，由髋前模组34带动前摆。

其中，当腰部驱动组件2包括相互连接的腰俯仰模组21和腰旋转模组22时，且腰俯仰模组21设置于腰旋转模组22的上方，腰旋转模组22的的壳体和腰俯仰模组21的壳体固定连接，腰俯仰模组21的旋转运动端则与胸腔4固定连接。

本发明提供的人形机器人，采用了上述任一实施例中的髋腰关节结构，髋腰关节结构包括腰部支架1、腰部驱动组件2和两个髋部驱动组件3，两个髋部驱动组件3设置于腰部支架1的相对两侧，使髋部驱动组件3的部分模组位于腰部关节处，提高了髋部驱动组件3的整体质心。髋部驱动组件3包括依次连接的髋侧模组31、髋侧传动组件32、髋前模组34和髋转模组33，与传统结构中髋转模组33需带动髋侧模组31和髋前模组34的方案相比，本发明通过髋侧传动组件32使髋侧模组31位于髋关节的传动前端，髋转模组33只需带动髋前模组34转动，转动惯量较小，且髋侧模组31和髋转模组33可位于腰部关节处，减小了腿部5结构的整体质量。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种髋腰关节结构，其特征在于：包括腰部支架、设置于所述腰部支架中部的腰部驱动组件、两个分别设置于所述腰部支架两侧的髋部驱动组件以及固定于所述腰部支架的第一连接架，所述髋部驱动组件包括用于使髋关节侧摆且固定连接于所述腰部支架的髋侧模组、髋侧传动组件、用于使髋关节旋转的髋转模组以及用于使髋关节前摆的髋前模组，所述髋侧传动组件用于连接所述髋侧模组的旋转运动端和所述髋转模组，所述髋转模组的旋转运动端与所述髋前模组连接；所述髋侧模组、所述髋转模组和所述髋前模组自上至下依次设置，所述腰部驱动组件包括腰俯仰模组以及腰旋转模组，所述腰旋转模组固定于所述腰部支架，且所述腰旋转模组的旋转运动端与所述腰俯仰模组固定连接，所述腰俯仰模组设置于所述腰旋转模组的上侧，所述髋侧模组和所述腰俯仰模组的高度位置相同，所述髋转模组与所述腰旋转模组的高度位置相同；所述第一连接架包括第一水平板和两个分别连接于所述第一水平板相对两侧的第一侧板，所述髋侧模组固定于所述第一水平板，所述髋转模组设置于两个所述第一侧板之间，且所述髋侧传动组件的运动输出端穿过其中一个所述第一侧板与所述髋转模组的一端固定连接，所述髋转模组的另一端通过轴承支撑于另一个所述第一侧板，所述第一连接架还包括固定于所述第一水平板顶侧的安装筒，所述髋侧模组固定于所述安装筒内，所述腰部支架固定于所述安装筒的靠近所述第一水平板一侧。

2.如权利要求1所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋侧传动组件包括依次首尾转动连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述髋侧模组的旋转运动端与所述第一连杆的中段固定连接，所述髋转模组的旋转运动端与所述第三连杆的中段固定连接。

3.如权利要求2所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述第一连杆和所述第三连杆的长度相同，所述第二连杆和所述第四连杆的长度相同，且所述髋侧模组的旋转运动端固定于所述第一连杆的第一支点处，所述髋转模组的旋转运动端固定于所述第三连杆的第二支点处，所述第一连杆和所述第四连杆的连接处与所述第一支点之间的距离为L1，所述第三连杆和所述第四连杆的连接处与所述第二支点之间的距离为L2，L1＝L2。

4.如权利要求3所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述第一支点为所述第一连杆的中点，所述第二支点为所述第三连杆的中点。

5.如权利要求1所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋部驱动组件还包括第二连接架，所述第二连接架包括第二水平板和两个分别连接于所述第二水平板相对两侧的第二侧板，所述第二水平板与所述髋转模组的旋转运动端固定连接，所述髋前模组设置于两个所述第二侧板之间，且所述髋前模组的旋转运动端与其中一个第二侧板通过轴承转动连接，所述髋前模组的背向其旋转运动端的一端与另一个所述第二侧板固定连接。

6.一种人形机器人，其特征在于：包括权利要求1-5任一项所述的髋腰关节结构。