CN220699649U - 多自由度球齿联动关节结构及机器蜿龙头颈骨架 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仿生机器人领域，具体公开了一种多自由度球齿联动关节结构，包括：基座，由横向关节和纵向关节构成的联动关节组，在负载力较大的纵向方向设置有第一拉力组件和第二拉力组件辅助关节结构进行抬升动作，从而能够降低驱动组件的负载，不仅更加节能而且使整体关节结构更简单轻便；还公开了一种机器蜿龙头颈骨架，其包括上述多自由度球齿联动关节结构，还包括由第一颈部座、第二颈部座和头部骨架构成的头颈组件以及联动臂组件，联动臂组件能够在第二颈部座进行抬升的同时也能够带动头部骨架进行联动动作，使蜿龙头颈的仿生过程更加逼真。

Description

多自由度球齿联动关节结构及机器蜿龙头颈骨架

技术领域

本实用新型属于仿生机器人领域，特别涉及一种多自由度球齿联动关节结构及机器蜿龙头颈骨架。

背景技术

仿生机器恐龙是一种能够模仿恐龙的动作形态的精密机器人，其中蜿龙仿生机器人的头颈部由于长度较长且需要进行多自由度的弯折，因此设计研发时存在承载力较大，驱动电机较多，结构较复杂，能耗高等问题。

在申请号为“CN201920109428.8”的专利文献中公开了一种基于球齿轮传动的柔性机械臂，包括末端执行器、展臂单元、执行器控制单元、展臂控制单元和支架，所述末端执行器轴连接在展臂单元一端，展臂单元另一端与执行器控制单元相连，所述展臂控制单元固定在展臂单元另一端的两侧，所述支架用于固定和支撑执行器控制单元和展臂控制单元；本对比文件采用球齿轮传动，增加了机械臂的柔性，便于勘探，增加灵活度，减少关节复杂程度，但是由于展臂的长度和自身重量较大，展臂控制单元中的第一控制单元和第二控制单元均由滚珠丝杠结构以及大功率电机组成，结构复杂体积庞大，能耗高。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本实用新型的实用新型构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度球齿联动关节结构及机器蜿龙头颈骨架，从而克服现有的多自由度长臂机械结构驱动结构较复杂且能耗大的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种多自由度球齿联动关节结构，包括：基座，所述基座的一端设有向外延伸的拨轴，所述拨轴的外伸端设有第一球齿轮，在所述拨轴的中部设有转向盘，所述转向盘能够自由摆动；联动关节组，其包括横向关节和纵向关节，所述横向关节的两端分别设有一个第二球齿轮，在两个所述第二球齿轮之间设有两个相互远离的第一连接部，各所述横向关节沿所述联动关节组排列设置且各所述第二球齿轮相互啮合，位于所述联动关节组的一端的所述横向关节的一端与所述转向盘固定连接；所述纵向关节的两端分别设有一个第三球齿轮，两个所述第三球齿轮之间设有两个相互远离的第二连接部，各所述纵向关节沿所述联动关节组排列设置且各所述第三球齿轮相互啮合，位于所述联动关节组的一端的所述纵向关节的一端的所述第三球齿轮与所述第一球齿轮相互啮合；各所述横向关节的端部和所述纵向关节的端部相互扣套，且所述第一连接部与所述第二连接部通过十字轴相互连接；第一拉力组件和第二拉力组件，所述第一拉力组件连接在所述转向盘和所述基座之间，所述第一拉力组件由第一弹簧构成，所述第一弹簧为三根以上并沿所述基座的横向排列设置；所述第二拉力组件连接在相邻的两个所述纵向关节之间，所述第二拉力组件由第二弹簧构成，所述第二弹簧为两根以上并沿所述基座的横向排列设置。

优选的，上述技术方案中，还包括横向驱动组件和纵向驱动组件，所述横向驱动组件包括横向舵机、横向驱动臂和第一连杆，所述横向舵机固定安装在所述基座内，所述横向驱动臂的一端与所述横向舵机的输出端连接，所述第一连杆的两端分别与所述横向驱动臂的另一端和所述转向盘的一侧球面铰接，所述第一连杆的两端之间的距离可调；所述纵向驱动组件包括纵向舵机、纵向驱动臂和第二连杆，所述纵向舵机固定安装在所述基座内，所述纵向驱动臂的一端与所述纵向舵机的输出端连接，所述第二连杆的两端分别与所述纵向驱动臂的另一端和所述转向盘的底部球面铰接，所述第二连杆的两端之间的距离可调。

优选的，上述技术方案中，所述第二连杆的位置与所述第一拉力组件的位置相对，且以所述转向盘的圆心对称设置。

优选的，上述技术方案中，还包括辅助曲臂组件，其包括：第一转座、第二转座、第一曲臂和第二曲臂，所述第一转座的一端与所述转向盘的另一侧转动连接，所述第二转座的一端与所述基座的侧部转动连接，所述第一曲臂的一端与所述第二曲臂的一端铰接，所述第一曲臂的另一端与所述第一转座的另一端铰接，所述第二曲臂的另一端与所述第二转座的另一端铰接。

优选的，上述技术方案中，所述转向盘内开设有盘孔，所述盘孔内设有第一轴承套，在所述拨轴上固定套设有第二轴承套，所述第一轴承套套接在所述第二轴承套的外部，且所述第一轴承套与所述第二轴承套相互接触的面为球面。

优选的，上述技术方案中，所述第一拉力组件还包括连接座，所述连接座固定设置在所述基座上，所述连接座上设有连接板，所述连接板的顶部从所述基座的顶部向外延伸并设置有弧形边，在所述连接板上设有若干个连接孔，各所述连接孔按照所述弧形边的轮廓间隔设置。

另一方面，为实现上述目的，本实用新型还提供了一种机器蜿龙头颈骨架，包括如上所述的多自由度球齿联动关节结构，还包括头颈组件，所述头颈组件包括第一颈部座、第二颈部座和头部骨架，所述第一颈部座的一端与最靠近所述联动关节组的另一端的所述十字轴的中部转动连接，所述第二颈部座的一端与所述第一颈部座的另一端转动连接，所述第二颈部座的转动轴线与所述第一颈部座的转动轴线垂直，所述头部骨架的一端与所述第二颈部座的另一端转动连接，所述头部骨架的转动轴线与所述第二颈部座的转动轴线相互平行。

优选的，上述技术方案中，所述第一颈部座内固定安装有第一颈部舵机，所述第一颈部舵机的输出端与所述十字轴的中部固定连接；所述第二颈部座内固定安装有第二颈部舵机，所述第二颈部舵机的输出端与所述第一颈部座的另一端固定连接。

优选的，上述技术方案中，还包括联动臂组件，所述联动臂组件包括固定臂和转动臂，所述固定臂的一端与所述第一颈部座固定连接，所述转动臂的一端与所述固定臂的另一端转动连接，所述转动臂的另一端与所述头部骨架转动连接，当所述第二颈部座的另一端摆动时，所述联动臂组件能够驱动所述头部骨架的另一端也同步摆动。

优选的，上述技术方案中，所述横向关节的中部和所述纵向关节的中部均设有圆形的仿形环。

与现有的技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型中的多自由度球齿联动关节结构中的横向关节和纵向关节通过十字轴相互连接，并且各横向关节之间通过第二球齿轮相互啮合，各纵向关节之间通过第三球齿轮相互啮合，实现联动效果，在负载力较大的纵向方向设置有第一拉力组件和第二拉力组件辅助关节结构进行抬升动作，从而能够降低驱动组件的负载，不仅更加节能而且使整体关节结构更简单轻便。

2.本实用新型中的第一拉力组件和第二拉力组件均由两根以上的弹簧横向设置，不仅能够对纵向方向的动作提供辅助拉力的作用，而且对关节组件的横向摆动也能起到一定的辅助作用，从而也能够降低横向驱动组件的横向舵机的载荷。

3.本实用新型中的辅助曲臂组件能够与横向驱动组件中的第一连杆实现平衡配重的作用，并且其结构也不会影响转向盘的左右及上下方向的摆动。

4.本实用新型中的第一拉力组件中的连接座上设置弧形的连接板，在连接板上开设有多个连接孔，连接孔能够与第一弹簧的端部连接，用于增加第一拉力组件在纵向以及横向方向的拉力。

5.本实用新型中的机器蜿龙头颈骨架由第一颈部座、第二颈部座以及头部骨架构成，并且在第一颈部座和头部骨架之间连接有连动臂组件，能够在第二颈部座进行抬升的同时也能够带动头部骨架进行联动动作，使蜿龙头颈的仿生过程更加逼真。

6.本实用新型中的横向关节和纵向关节的中部均设有圆形的仿形环，不仅能够与蜿龙的颈部的截面形状相吻合，而且还能够提升横向关节和纵向关节的结构强度。

附图说明

图1是本实用新型多自由度球齿联动关节结构的结构图。

图2是基座及相关附件的结构图。

图3是基座及相关附件另一个角度的结构图。

图4是转向盘的局部剖切图。

图5是其中一组横向关节和纵向关节的结构图。

图6是机器蜿龙头颈骨架的结构图。

图7是头颈组件的结构图。

主要附图标记说明：

100-基座，110-拨轴，120-第一球齿轮，130-转向盘，131-盘孔，132-第一轴承套，133-第二轴承套；

200-联动关节组，210-横向关节，211-第二球齿轮，212-第一连接部，220-纵向关节，221-第三球齿轮，222-第二连接部，230-十字轴，240-仿形环；

300-第一拉力组件，310-第一弹簧，320-连接座，330-连接板，340-弧形边，350-连接孔；

400-第二拉力组件，410-第二弹簧；

500-横向驱动组件，510-横向舵机，520-横向驱动臂，530-第一连杆；

600-纵向驱动组件，610-纵向舵机，620-纵向驱动臂，630-第二连杆；

700-辅助曲臂组件，710-第一转座，720-第二转座，730-第一曲臂，740-第二曲臂；

800-头颈组件，810-第一颈部座，811-第一颈部舵机，820-第二颈部座，812-第二颈部舵机，830-头部骨架；

900-联动臂组件，910-固定臂，920-转动臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”

“上”、“下”、“前”、“后”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“顶面”、“底面”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到术语“第一”、“第二”、“第三”只是用于描述目的以及区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

如图1到图5所示，该实施例公开了一种多自由度球齿联动关节结构，包括：基座100、拨轴110、第一球齿轮120、转向盘130、盘孔131、第一轴承套132、第二轴承套133、联动关节组200、横向关节210、第二球齿轮211、第一连接部212、纵向关节220、第三球齿轮221、第二连接部222、十字轴230、仿形环240、第一拉力组件300、第一弹簧310、连接座320、连接板330、弧形边340、连接孔350、第二拉力组件400、第二弹簧410、横向驱动组件500、横向舵机510、横向驱动臂520、第一连杆530、纵向驱动组件600、纵向舵机610、纵向驱动臂620、第二连杆630、辅助曲臂组件700、第一转座710、第二转座720、第一曲臂730、第二曲臂740。

基座100用于与躯干连接，基座100的一端安装有向外延伸的拨轴110，基座100的另一端与躯干部分的驱动电机的输出端连接，拨轴110的外伸端安装有第一球齿轮120，第一球齿轮120的轴线与拨轴110的轴线重合，在拨轴110的中部安装有转向盘130，在转向盘130的中部开设有盘孔131，盘孔131内安装有第一轴承套132，在拨轴110上固定套装有第二轴承套133，第一轴承套132套接在第二轴承套133的外部，且第一轴承套132与第二轴承套133相互接触的面为球面，从而能够使转向盘130自由摆动。

联动关节组200由多个横向关节210和多个纵向关节220构成，横向关节210的两端分别设置有一个第二球齿轮211，在两个第二球齿轮211之间设置有两个相互远离的第一连接部212，各横向关节210沿联动关节组200的长度方向排列设置且各第二球齿轮211之间能够相互啮合，位于联动关节组200的一端的横向关节210的一端与转向盘130的外周固定连接；纵向关节220的两端分别设置有一个第三球齿轮221，两个第三球齿轮221之间设置有两个相互远离的第二连接部222，各纵向关节220沿联动关节组200的长度方向排列设置且各第三球齿轮221之间相互啮合，位于联动关节组200的一端的纵向关节220的一端的第三球齿轮221与第一球齿轮120相互啮合；各横向关节210的端部和纵向关节220的端部相互扣套，且横向关节210和纵向关节220的相互垂直且，第一连接部212和第二连接部222为通孔结构，第一连接部212与第二连接部222通过十字轴230相互连接，十字轴230的端部能够在第一连接部212和第二连接部222的通孔内进行转动。

第一拉力组件300连接在转向盘130和基座100之间，第一拉力组件300由第一弹簧310构成，第一弹簧310为三根以上并沿基座100的横向排列设置；第二拉力组件400连接在相邻的两个纵向关节220之间，第二拉力组件400由第二弹簧410构成，第二弹簧410为两根以上并沿基座100的横向排列设置。

另外，第一拉力组件300还包括连接座320，连接座320固定安装在基座100上，连接座320上设置有连接板330，连接板330的顶部从基座100的顶部向外延伸并设置有一条弧形边340，在连接板330上设有若干个连接孔350，各连接孔350按照弧形边340的轮廓间隔设置，该连接孔350用于与第一弹簧310的一端固定连接。

横向驱动组件500包括横向舵机510、横向驱动臂520和第一连杆530，横向舵机510固定安装在基座100内，横向驱动臂520的一端与横向舵机510的输出端连接，第一连杆530的两端分别与横向驱动臂520的另一端和转向盘130的一侧球面铰接，第一连杆530的两端之间的距离可调；纵向驱动组件600包括纵向舵机610、纵向驱动臂620和第二连杆630，纵向舵机610固定安装在基座100内，纵向驱动臂620的一端与纵向舵机610的输出端连接，第二连杆630的两端分别与纵向驱动臂620的另一端和转向盘130的底部球面铰接，第二连杆630的两端之间的距离可调，第二连杆630的位置与第一拉力组件300的位置相对，且二者以转向盘130的圆心对称设置，在基座100与转向盘130之间还安装有辅助曲臂组件700，该辅助曲臂组件700的安装位置与横向驱动臂520的安装位置以转动盘的中心对称设置，辅助曲臂组件700包括：第一转座710、第二转座720、第一曲臂730和第二曲臂740，第一转座710的一端与转向盘130的另一侧转动连接，第二转座720的一端与基座100的侧部转动连接，第一曲臂730的一端与第二曲臂740的一端铰接，第一曲臂730的另一端与第一转座710的另一端铰接，第二曲臂740的另一端与第二转座720的另一端铰接。

如图6到图7所示，本实施例还包括一种机器蜿龙头颈骨架，该机器蜿龙头颈骨架包括如上所述的多自由度球齿联动关节结构，除此之外还包括头颈组件800，头颈组件800包括第一颈部座810、第二颈部座820和头部骨架830，第一颈部座810的一端与最靠近联动关节组200的另一端的十字轴230的中部转动连接，第二颈部座820的一端与第一颈部座810的另一端转动连接，第二颈部座820的转动轴线与第一颈部座810的转动轴线垂直，头部骨架830的一端与第二颈部座820的另一端转动连接，头部骨架830的转动轴线与第二颈部座820的转动轴线相互平行，在第一颈部座810内固定安装有第一颈部舵机811，第一颈部舵机811的输出端与十字轴230的中部固定连接，当第一颈部舵机811转动时能够为头颈组件800提供轴向的转动；第二颈部座820内固定安装有第二颈部舵机812，第二颈部舵机812的输出端与第一颈部座810的另一端固定连接，当第二颈部舵机812转动时能够为头颈组件800提供上下方向的摆动。

另外，在第一颈部座810与头部骨架830之间还安装有联动臂组件900，联动臂组件900包括固定臂910和转动臂920，固定臂910的一端与第一颈部座810固定连接，转动臂920的一端与固定臂910的另一端转动连接，转动臂920的另一端与头部骨架830转动连接，当第二颈部座820的另一端上下摆动时，联动臂组件900能够驱动头部骨架830的另一端也能够同步摆动。

另外，在横向关节210的中部和纵向关节220的中部均设有圆形的仿形环240，该仿形环240能够使横向关节210和纵向关节220形成一个笼式结构，不仅能够提升联动关节组200的结构强度，而且还符合蜿龙头颈的横截面的形状，能够提升与机器蜿龙的颈部的外壳或皮肤的契合度。

综上所述，本实施例中的多自由度球齿联动关节结构中的横向关节210和纵向关节220通过十字轴230相互连接，并且各横向关节210之间通过第二球齿轮211相互啮合，各纵向关节220之间通过第三球齿轮221相互啮合，实现联动效果，在负载力较大的纵向方向设置有第一拉力组件300和第二拉力组件400辅助关节结构进行抬升动作，从而能够降低驱动组件的负载，不仅更加节能而且使整体关节结构更简单轻便，本实施例中的机器蜿龙头颈骨架由第一颈部座810、第二颈部座820以及头部骨架830构成，并且在第一颈部座810和头部骨架830之间连接有连动臂组件，能够在第二颈部座820进行抬升的同时也能够带动头部骨架830进行联动动作，使蜿龙头颈的仿生过程更加逼真。

前述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的，这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换、变型以及各种不同的选择和改变，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，包括：

基座，所述基座的一端设有向外延伸的拨轴，所述拨轴的外伸端设有第一球齿轮，在所述拨轴的中部设有转向盘，所述转向盘能够自由摆动；

联动关节组，其包括横向关节和纵向关节，所述横向关节的两端分别设有一个第二球齿轮，在两个所述第二球齿轮之间设有两个相互远离的第一连接部，各所述横向关节沿所述联动关节组排列设置且各所述第二球齿轮相互啮合，位于所述联动关节组的一端的所述横向关节的一端与所述转向盘固定连接；所述纵向关节的两端分别设有一个第三球齿轮，两个所述第三球齿轮之间设有两个相互远离的第二连接部，各所述纵向关节沿所述联动关节组排列设置且各所述第三球齿轮相互啮合，位于所述联动关节组的一端的所述纵向关节的一端的所述第三球齿轮与所述第一球齿轮相互啮合；各所述横向关节的端部和所述纵向关节的端部相互扣套，且所述第一连接部与所述第二连接部通过十字轴相互连接；

第一拉力组件和第二拉力组件，所述第一拉力组件连接在所述转向盘和所述基座之间，所述第一拉力组件由第一弹簧构成，所述第一弹簧为三根以上并沿所述基座的横向排列设置；所述第二拉力组件连接在相邻的两个所述纵向关节之间，所述第二拉力组件由第二弹簧构成，所述第二弹簧为两根以上并沿所述基座的横向排列设置。

2.根据权利要求1所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，还包括横向驱动组件和纵向驱动组件，所述横向驱动组件包括横向舵机、横向驱动臂和第一连杆，所述横向舵机固定安装在所述基座内，所述横向驱动臂的一端与所述横向舵机的输出端连接，所述第一连杆的两端分别与所述横向驱动臂的另一端和所述转向盘的一侧球面铰接，所述第一连杆的两端之间的距离可调；所述纵向驱动组件包括纵向舵机、纵向驱动臂和第二连杆，所述纵向舵机固定安装在所述基座内，所述纵向驱动臂的一端与所述纵向舵机的输出端连接，所述第二连杆的两端分别与所述纵向驱动臂的另一端和所述转向盘的底部球面铰接，所述第二连杆的两端之间的距离可调。

3.根据权利要求2所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，所述第二连杆的位置与所述第一拉力组件的位置相对，且以所述转向盘的圆心对称设置。

4.根据权利要求3所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，还包括辅助曲臂组件，其包括：第一转座、第二转座、第一曲臂和第二曲臂，所述第一转座的一端与所述转向盘的另一侧转动连接，所述第二转座的一端与所述基座的侧部转动连接，所述第一曲臂的一端与所述第二曲臂的一端铰接，所述第一曲臂的另一端与所述第一转座的另一端铰接，所述第二曲臂的另一端与所述第二转座的另一端铰接。

5.根据权利要求1所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，所述转向盘内开设有盘孔，所述盘孔内设有第一轴承套，在所述拨轴上固定套设有第二轴承套，所述第一轴承套套接在所述第二轴承套的外部，且所述第一轴承套与所述第二轴承套相互接触的面为球面。

6.根据权利要求1所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，所述第一拉力组件还包括连接座，所述连接座固定设置在所述基座上，所述连接座上设有连接板，所述连接板的顶部从所述基座的顶部向外延伸并设置有弧形边，在所述连接板上设有若干个连接孔，各所述连接孔按照所述弧形边的轮廓间隔设置。

7.一种机器蜿龙头颈骨架，包括如权利要求1到6任一项所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，还包括头颈组件，所述头颈组件包括第一颈部座、第二颈部座和头部骨架，所述第一颈部座的一端与最靠近所述联动关节组的另一端的所述十字轴的中部转动连接，所述第二颈部座的一端与所述第一颈部座的另一端转动连接，所述第二颈部座的转动轴线与所述第一颈部座的转动轴线垂直，所述头部骨架的一端与所述第二颈部座的另一端转动连接，所述头部骨架的转动轴线与所述第二颈部座的转动轴线相互平行。

8.根据权利要求7所述的机器蜿龙头颈骨架，其特征在于，所述第一颈部座内固定安装有第一颈部舵机，所述第一颈部舵机的输出端与所述十字轴的中部固定连接；所述第二颈部座内固定安装有第二颈部舵机，所述第二颈部舵机的输出端与所述第一颈部座的另一端固定连接。

9.根据权利要求7所述的机器蜿龙头颈骨架，其特征在于，还包括联动臂组件，所述联动臂组件包括固定臂和转动臂，所述固定臂的一端与所述第一颈部座固定连接，所述转动臂的一端与所述固定臂的另一端转动连接，所述转动臂的另一端与所述头部骨架转动连接，当所述第二颈部座的另一端摆动时，所述联动臂组件能够驱动所述头部骨架的另一端也同步摆动。

10.根据权利要求7所述的机器蜿龙头颈骨架，其特征在于，所述横向关节的中部和所述纵向关节的中部均设有圆形的仿形环。