CN114151402A - 一种液压四足机器人小型液压油源 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种液压四足机器人小型液压油源，所述油源集成油路块的内部设置有油路通路，所述油源集成油路块上设置有进油口直通接头和回油口直角接头；所述油源集成油路块的下方设置有高速电机A、高速电机B、柱塞泵A和柱塞泵B，所述高速电机A的输出轴连接柱塞泵A，所述高速电机B的输出轴连接柱塞泵B；所述油源集成油路块的上方设置过滤液压油的滤油器；系统保压、吸收压力冲击、做辅助动力源的蓄能器。本发明通过油源集成油路块将各液压元器件集成在一起，与传统的液压系统相比具有响应速度快，集成度高等优点；本发明的液压油源体积小，供油压力大，液压系统的流量高，且液压系统流量和压力调节方便。

Description

一种液压四足机器人小型液压油源
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种液压四足机器人小型液压油源。
背景技术
随着科技的迅速发展和军队建设理念的不断变革，机器人作为武器装备代替人类出现在未来战场的画面，其作战领域可以涵盖海、陆、空多领域，发展方向可以概括为水下机器人、地面机器人、无人机以及军用航天机器人等四大方向。其中，为了应对复杂地面环境作战特别是山地作战和城市巷战的需求，仿生四足机器人在近些年得到了迅猛发展。
随着研究的深入，液压四足机器人的不足之处也渐渐浮现。首当其冲的就是机器人续航能力不足和集成化程度不高，液压系统各器件过于分散就将导致整个液压系统所占体积和重量过大，极大的限制了机器人自身的运载能力和活动能力，导致四足机器人的续航能力受限。因此其液压系统小型化设计还亟待研究，目前国内外研究者对于此问题尚未开展广泛的研究，也没有得到较完善的解决方案。由此围绕四足机器人液压系统的小型化设计进行相应研究具有十分重要的应用价值和军事意义。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供了一种液压四足机器人小型液压油源。
本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
一种液压四足机器人小型液压油源，包括油源集成油路块，所述油源集成油路块的内部设置有油路通路，所述油源集成油路块上设置有进油口直通接头和回油口直角接头；
所述油源集成油路块的下方设置有高速电机A、高速电机B、柱塞泵A和柱塞泵B，所述高速电机A的输出轴连接柱塞泵A，所述高速电机B的输出轴连接柱塞泵B；
所述油源集成油路块的上方设置过滤液压油的滤油器；系统保压、吸收压力冲击、做辅助动力源的蓄能器；采集出油路液压油压力的高压传感器；储油和供油的油箱；保持系统压力的溢流阀；采集回油路液压油压力的低压传感器；采集液压油温的温度传感器；安全活门和单向活门；所述溢流阀设置在溢流阀块上，溢流阀块与油源集成油路块连接。
作为上述技术方案的改进，还包括两个支撑架，每个所述支撑架的横梁上均开设有两个通孔，所述通孔中活动插接有螺杆，螺杆与油源集成油路块上开设的螺纹孔螺纹连接；
所述支撑架的两端均连接有吊环。
作为上述技术方案的改进，所述高速电机A、所述高速电机B、所述柱塞泵A、所述柱塞泵B、所述滤油器、所述溢流阀块均通过四个螺栓固定在油源集成油路块上；所述油箱通过九个螺栓固定在油源集成油路块上；
所述蓄能器、所述高压传感器、所述溢流阀、所述低压传感器、所述温度传感器、所述安全活门、所述单向活门、所述进油口直通接头和所述回油口直角接头均与油源集成油路块上开设的螺纹孔螺纹连接。
作为上述技术方案的改进，所述滤油器与所述油源集成油路块之间、所述油箱与所述油源集成油路块之间、所述溢流阀与所述溢流阀块之间、所述溢流阀块与所述油源集成油路块之间均采用O型圈进行密封；
所述蓄能器与所述油源集成油路块之间、所述高压传感器与所述油源集成油路块之间、所述低压传感器与所述油源集成油路块之间、所述温度传感器与所述油源集成油路块之间、所述安全活门与所述油源集成油路块之间、所述单向活门与所述油源集成油路块之间、所述进油口直通接头与所述油源集成油路块之间均采用组合垫圈进行密封；
所述回油口直角接头与所述油源集成油路块之间采用ED垫圈进行密封。
本发明的有益效果：
1.本发明通过油源集成油路块将各液压元器件集成在一起，与传统的液压系统相比具有响应速度快，集成度高等优点；
2.本发明的液压油源体积小，供油压力大，液压系统的流量高，且液压系统流量和压力调节方便。
附图说明
图1为本发明实施例所述液压四足机器人小型液压油源的第一视角结构示意图；
图2为本发明实施例所述液压四足机器人小型液压油源的第二视角结构示意图；
图3为本发明实施例所述液压四足机器人小型液压油源的油源集成油路块结构示意图；
附图标记：高速电机A1；高速电机B2；柱塞泵A3；柱塞泵B4；油源集成油路块5；支撑架6；吊环601；滤油器7；蓄能器8；高压传感器9；油箱10；溢流阀11；溢流阀块1101；低压传感器12；温度传感器13；安全活门14；单向活门15；进油口直通接头16；回油口直角接头17。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
实施例
如图1、图2、图3所示，本实施例一种液压四足机器人小型液压油源，包括油源集成油路块5，油源集成油路块5的内部设置有油路通路，油源集成油路块5上设置有进油口直通接头16和回油口直角接头17；
油源集成油路块5的下方设置有高速电机A1、高速电机B2、柱塞泵A3和柱塞泵B4，高速电机A1的输出轴连接柱塞泵A3，高速电机B2的输出轴连接柱塞泵B4；高速电机A1、高速电机B2的工作过程中的转速和方向相同，柱塞泵A3、柱塞泵B4的大小、型号相同，且对称分布；高速电机A1的输出轴转动，带动柱塞泵A3转动，高速电机B2的输出轴转动带动柱塞泵B4转动；
油源集成油路块5的上方设置过滤液压油的滤油器7，柱塞泵A3、柱塞泵B4将高压液压油输送至油源集成油路块5中，高压液压油流入滤油器7中，滤油器7中的滤芯对液压油进行过滤，去除油中的杂质；
系统保压、吸收压力冲击、做辅助动力源的蓄能器8，当液压执行元件在工作过程中有快速换向、突然停止运动时，液压系统都将产生压力和流量脉动，此时高压液压油将通过蓄能器8底部进入蓄能器8中，当液压执行元器件需要快速运动时，蓄能器8中的高压油可通过蓄能器8底部对液压系统进行短时间供油；
采集出油路液压油压力的高压传感器9，采集的压力信号可用于液压油源压力控制；储油和供油的油箱10；保持系统压力的溢流阀11，溢流阀11设置在溢流阀块1101上，溢流阀块1101与油源集成油路块5连接，当系统中的压力超过一定范围时，溢流阀11导通，将一部分高压液压油直接输送到回油路上，从而确保系统中的压力不超过规定的范围；采集回油路液压油压力的低压传感器12，采集的压力信号可用于液压油源压力控制；采集液压油温的温度传感器13；安全活门14，当系统回油路上压力过高时安全活门14将导通，使一部分液压油通过安全活门14流出油源；通过单向活门15外接油站给液压油源进行供油。
还包括两个支撑架6，每个支撑架6的横梁上均开设有两个通孔，通孔中活动插接有螺杆，螺杆与油源集成油路块5上开设的螺纹孔螺纹连接；支撑架6的两端均连接有吊环601，连接外部机体。
高速电机A1、高速电机B2、柱塞泵A3、柱塞泵B4、滤油器7、溢流阀块1101均通过四个螺栓固定在油源集成油路块5上；油箱10通过九个螺栓固定在油源集成油路块5上；
蓄能器8、高压传感器9、溢流阀11、低压传感器12、温度传感器13、安全活门14、单向活门15、进油口直通接头16和回油口直角接头17均与油源集成油路块5上开设的螺纹孔螺纹连接。
滤油器7与油源集成油路块5之间、油箱10与油源集成油路块5之间、溢流阀11与溢流阀块1101之间、溢流阀块1101与油源集成油路块5之间均采用O型圈进行密封；
蓄能器8与油源集成油路块5之间、高压传感器9与油源集成油路块5之间、低压传感器12与油源集成油路块5之间、温度传感器13与油源集成油路块5之间、安全活门14与油源集成油路块5之间、单向活门15与油源集成油路块5之间、进油口直通接头16与油源集成油路块5之间均采用组合垫圈进行密封；
回油口直角接头17与油源集成油路块5之间采用ED垫圈进行密封。
需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种液压四足机器人小型液压油源，其特征在于：
包括油源集成油路块(5)，所述油源集成油路块(5)的内部设置有油路通路，所述油源集成油路块(5)上设置有进油口直通接头(16)和回油口直角接头(17)；
所述油源集成油路块(5)的下方设置有高速电机A(1)、高速电机B(2)、柱塞泵A(3)和柱塞泵B(4)，所述高速电机A(1)的输出轴连接柱塞泵A(3)，所述高速电机B(2)的输出轴连接柱塞泵B(4)；
所述油源集成油路块(5)的上方设置过滤液压油的滤油器(7)；系统保压、吸收压力冲击、做辅助动力源的蓄能器(8)；采集出油路液压油压力的高压传感器(9)；储油和供油的油箱(10)；保持系统压力的溢流阀(11)；采集回油路液压油压力的低压传感器(12)；采集液压油温的温度传感器(13)；安全活门(14)和单向活门(15)；所述溢流阀(11)设置在溢流阀块(1101)上，溢流阀块(1101)与油源集成油路块(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人小型液压油源，其特征在于：还包括两个支撑架(6)，每个所述支撑架(6)的横梁上均开设有两个通孔，所述通孔中活动插接有螺杆，螺杆与油源集成油路块(5)上开设的螺纹孔螺纹连接；
所述支撑架(6)的两端均连接有吊环(601)。
3.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人小型液压油源，其特征在于：所述高速电机A(1)、所述高速电机B(2)、所述柱塞泵A(3)、所述柱塞泵B(4)、所述滤油器(7)、所述溢流阀块(1101)均通过四个螺栓固定在油源集成油路块(5)上；所述油箱(10)通过九个螺栓固定在油源集成油路块(5)上；
所述蓄能器(8)、所述高压传感器(9)、所述溢流阀(11)、所述低压传感器(12)、所述温度传感器(13)、所述安全活门(14)、所述单向活门(15)、所述进油口直通接头(16)和所述回油口直角接头(17)均与油源集成油路块(5)上开设的螺纹孔螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人小型液压油源，其特征在于：所述滤油器(7)与所述油源集成油路块(5)之间、所述油箱(10)与所述油源集成油路块(5)之间、所述溢流阀(11)与所述溢流阀块(1101)之间、所述溢流阀块(1101)与所述油源集成油路块(5)之间均采用O型圈进行密封；
所述蓄能器(8)与所述油源集成油路块(5)之间、所述高压传感器(9)与所述油源集成油路块(5)之间、所述低压传感器(12)与所述油源集成油路块(5)之间、所述温度传感器(13)与所述油源集成油路块(5)之间、所述安全活门(14)与所述油源集成油路块(5)之间、所述单向活门(15)与所述油源集成油路块(5)之间、所述进油口直通接头(16)与所述油源集成油路块(5)之间均采用组合垫圈进行密封；
所述回油口直角接头(17)与所述油源集成油路块(5)之间采用ED垫圈进行密封。
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