CN114137961A - 一种智能割草机的定位回环修正方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能割草机的定位回环修正方法及系统，其中，所述方法包括：基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。解决了现有技术割草机受打滑和传感器累积误差的影响，无法产生闭环的轨迹路线，导致工作区域建图失败或不准确的技术问题。

Description

一种智能割草机的定位回环修正方法及系统

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种智能割草机的定位回环修正方法及系统。

背景技术

相对于传统的割草机来说，智能割草机不再依赖人力，可实现自动割草，在边界线围好的区域内，智能割草机可以开始自动切割，自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术割草机受打滑和传感器累积误差的影响，无法产生闭环的轨迹路线，导致工作区域建图失败或不准确的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种智能割草机的定位回环修正方法及系统，解决了现有技术割草机受打滑和传感器累积误差的影响，无法产生闭环的轨迹路线，导致工作区域建图失败或不准确的技术问题，达到通过打滑校正和回环修正，避免打滑和传感器累积误差给割草机建图带来的误差影响，绘制出与实际草坪上边界线形状一致的模型图，为割草机后续的定位、路径规划等工作提供基础，从而提高割草机工作效率的技术效果。

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能割草机的定位回环修正方法，所述方法包括：获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；通过所述惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数；基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，获得第一修正指令，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。

另一方面，本申请还提供了一种智能割草机的定位回环修正系统，所述系统包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；第二获得单元，所述第二获得单元用于通过惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数；第三获得单元，所述第三获得单元用于基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；第五获得单元，所述第五获得单元用于当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，获得第一修正指令，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；第六获得单元，所述第六获得单元用于基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的控制输出数据的方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的控制输出数据的方法中的步骤。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。进而达到通过打滑校正和回环修正，避免打滑和传感器累积误差给割草机建图带来的误差影响，绘制出与实际草坪上边界线形状一致的模型图，为割草机后续的定位、路径规划等工作提供基础，从而提高割草机工作效率的技术效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正方法中对初始位置坐标进行拟合修正的流程示意图；

图3为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正方法中获得第一修正位置信息的流程示意图；

图4为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正方法中发出警报通知所述惯性传感装置损坏的流程示意图；

图5为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正方法中获得第一偏差位置信息的流程示意图；

图6为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正方法中提示所述工作区域地图模型构建成功的流程示意图；

图7为本申请实施例一种智能割草机的定位回环修正系统的结构示意图；

图8为本申请实施例所提供的一种用于执行控制输出数据的方法的电子设备的结构示意图。

附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第三获得单元13，第四获得单元14，第五获得单元15，第六获得单元16，第一构建单元17，总线1110，处理器1120，收发器1130，总线接口1140，存储器1150和用户接口1160。

具体实施方式

在本发明实施例的描述中，所属技术领域的技术人员应当知道，本发明实施例可以实现为方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。因此，本发明实施例可以具体实现为以下形式：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)、硬件和软件结合的形式。此外，在一些实施例中，本发明实施例还可以实现为在一个或多个计算机可读存储介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读存储介质中包含计算机程序代码。

上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。计算机可读存储介质包括：电、磁、光、电磁、红外或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意的组合。计算机可读存储介质更具体的例子包括：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器、闪存、光纤、光盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件或以上任意组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任意包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置、器件使用或与其结合使用。

申请概述

本发明实施例通过流程图和/或方框图描述所提供的方法、装置、电子设备。

应当理解，流程图和/或方框图的每个方框以及流程图和/或方框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机可读程序指令通过计算机或其他可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的装置。

也可以将这些计算机可读程序指令存储在能使得计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储介质中。这样，存储在计算机可读存储介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的指令装置产品。

也可以将计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其他可编程数据处理装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的过程。

下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。

实施例一

如图1所示，本申请实施例提供了一种智能割草机的定位回环修正方法，其中，所述方法包括：

步骤S100：获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；

步骤S200：通过所述惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数；

具体而言，根据所述第一启动指令启动所述第一割草机沿第一边界线进行初始工作，所述第一边界线为所述割草机需要进行割草的工作区域的边界线，机器初始次启动工作时首先沿着所述边界线行走一周遍历采集割草机的行驶轨迹，从而完成对工作区域的识别。通过所述惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数，所述运动参数包括割草机的作业速度、作业轨迹、运动距离等参数。

步骤S300：基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；

具体而言，基于融合定位算法，结合所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述割草机的实时位置。所述边界线是一个闭环，正常情况下，所述割草机沿所述边界线行走一圈，获取的割草机行走轨迹是一个闭环曲线。但由于轮子打滑及传感器累计误差的影响，采集获取的割草机边界轨迹路线的起点与终点之间会产生较大偏差，因此计算采集所述割草机的轨迹起点位置和轨迹终点位置。

步骤S400：根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；

如图5所示，进一步而言，其中，所述根据所述第一初始位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息，本申请实施例步骤S400还包括：

步骤S410：根据所述第一起点位置信息，获得第一起点位置坐标x₀,y₀；

步骤S420：根据所述第一终点位置信息，获得第一终点位置坐标x_n,y_n；

步骤S430：根据所述第一起点位置坐标x₀,y₀和所述第一终点位置坐标x_n,y_n，计算坐标间距离，获得第一偏差位置信息。

具体而言，根据所述第一起点位置信息，可获取所述第一起点位置坐标x₀,y₀，根据所述第一终点位置信息，获得第一终点位置坐标x_n,y_n。根据所述第一起点位置坐标x₀,y₀和所述第一终点位置坐标x_n,y_n，计算两点坐标之间的距离x_n-x₀，y_n-y₀，获得所述第一偏差位置信息即Δx,Δy。达到计算采集起点和终点之间的偏差值更加准确，为后续的坐标拟合修正和工作区域地图模型构建提供基础的技术效果。

步骤S500：当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，获得第一修正指令，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

具体而言，当起点和终点的位置偏差小于第一预设值且大于第二预设值时，表明地图模型构建不准确，需利用拟合算法对工作区域边界进行修正，获得所述第一修正指令。其中，所述第一预设值和所述第二预设值可根据所述割草机的实际应用情况和工作要求进行设置，且所述第二预设值小于所述第一预设值。

步骤S600：基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；

步骤S700：根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。

具体而言，基于回环修正算法，即利用拟合算法对工作区域的所述边界线的位置信息进行修正，获得算法修正后的所述第一修正位置信息，并根据所述第一修正位置信息，构建所述工作区域地图模型。保证所述割草机行走位置轨迹是一个闭环曲线，以构建准确的区域地图模型，进而使得割草机实现智能自动割草。

如图2所示，进一步而言，本申请实施例步骤还包括：

步骤S810：获得轨迹位置信息集，所述轨迹位置信息集为所述第一割草机沿所述第一边界线采集获得的运动轨迹位置信息集合；

步骤S820：获得第二终点位置信息，所述第二终点位置信息为所述轨迹位置信息集中离所述第一起点位置信息的最短倒序距离；

步骤S830：根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，生成所述第一边界线对应的N个初始位置坐标；

步骤S840：基于回环修正算法，对所述N个初始位置坐标进行拟合修正，获得第一修正位置信息。

具体而言，利用拟合算法对工作区域边界进行修正的具体步骤是从采集的轨迹点中倒序寻找离起点最近的一个点作为新的终点，所述轨迹位置信息集为所述第一割草机沿所述第一边界线采集获得的运动轨迹位置信息集合，所述第二终点位置信息为所述轨迹位置信息集中离所述第一起点位置信息的最短倒序距离。根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，生成所述第一边界线对应的N个初始位置坐标，即从起点到新终点行走的过程中，生成N个点的坐标，坐标值记为(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_n-1,y_n-1),(x_n,y_n)。基于回环修正算法，对所述N个初始位置坐标进行拟合修正，获得修正后的所述第一修正位置信息，保证所述割草机行走位置轨迹是一个闭环曲线，以构建准确的区域地图模型，进而使得割草机实现智能自动割草的技术效果。

如图3所示，进一步而言，本申请实施例步骤S840还包括：

步骤S841：根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，计算获得第二偏差位置信息；

步骤S842：根据所述第二偏差位置信息，获得第二偏差位置坐标；

步骤S843：分别获得所述N个初始位置坐标对应的误差权重值，所述误差权重值根据所述第一起点位置信息至所述第二终点位置信息的顺序依次进行确定；

步骤S844：根据所述回环修正算法，构建坐标拟合公式；

步骤S845：将所述初始位置坐标、所述第二偏差位置坐标、所述误差权重值输入所述坐标拟合公式，获得第一修正位置信息。

具体而言，根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，计算获得第二偏差位置信息，并根据所述第二偏差位置信息，获得所述第二偏差位置坐标，记为Δx,Δy。将位置误差值根据不同权重值依次分散到每个点，分别获得所述N个初始位置坐标对应的误差权重值，所述误差权重值根据所述第一起点位置信息至所述第二终点位置信息的顺序依次进行确定，从起点开始到终点，权重值由小依次变大。且所述误差权重值取值可与当前定位点与邻近的两个定位点之间的位置偏差正相关，或与当前定位点与采样的轨迹中心的距离有关，或与起点的距离正相关。根据所述回环修正算法，构建坐标拟合公式，将所述初始位置坐标、所述第二偏差位置坐标、所述误差权重值输入所述坐标拟合公式，获得第一修正位置信息，即修正后新的坐标位置信息。计算出的新坐标值会无限接近实际边界线的坐标值，使得修正后的边界线位置是一个闭环曲线，以构建准确的区域地图模型的技术效果。

进一步而言，其中，所述构建坐标拟合公式，本申请实施例步骤S8441具体为：

其中，x表示初始位置横坐标；y表示初始位置纵坐标；Δx表示第二偏差位置横坐标；Δy表示第二偏差位置纵坐标；k表示误差权重值。

具体而言，构建坐标拟合公式

将所述初始位置坐标、所述第二偏差位置坐标、所述误差权重值输入所述坐标拟合公式，举例而言，将所述N个坐标(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_n-1,y_n-1),(x_n,y_n)分别输入所述坐标拟合公式，计算公式如下

计算获得修正后的位置坐标。计算出的新坐标值会无限接近实际边界线的坐标值，通过打滑校正和回环修正，避免打滑和传感器累积误差给割草机建图带来的误差影响，使得修正后的边界线位置是一个闭环曲线，以构建准确的区域地图模型的技术效果。

如图4所示，进一步而言，本申请实施例步骤还包括：

步骤S910：当所述第一偏差位置信息大于所述第一预设值时，获得第一重启指令；

步骤S920：根据所述第一重启指令降低所述第一割草机的行驶速度，并重新启动计算偏差位置信息，获得第一重启偏差位置信息；

步骤S930：判断所述第一重启偏差位置信息是否达到第一预定范围；

步骤S940：如果所述第一重启偏差位置信息未达到所述第一预定范围，获得第一重启次数；

步骤S950：当所述第一重启次数达到预定重启次数时，获得第一报警指令，所述第一报警指令用于发出警报通知所述惯性传感装置损坏。

具体而言，当所述第一偏差位置信息大于所述第一预设值时，即起点和终点的位置偏差大于第一预设值时，表明偏差过大，建图失败。根据所述第一重启指令降低所述第一割草机的行驶速度后重新启动建图，直至位置偏差达到第一预定范围，所述第一预定范围为可用于后续区域地图构建的位置偏差范围。判断所述第一重启偏差位置信息是否达到所述第一预定范围，如果所述第一重启偏差位置信息未达到所述第一预定范围，获得第一重启次数。当所述第一重启次数达到预定重启次数时，表明重启持续多次，建图失败后发出警报通知所述惯性传感装置损坏，避免打滑和传感器累积误差给割草机建图带来的误差影响的技术效果。

如图6所示，进一步而言，本申请实施例步骤S950还包括：

步骤S951：当所述第一偏差位置信息小于所述第二预设值时，获得第一成功指令，所述第一成功指令用于提示所述工作区域地图模型构建成功。

具体而言，当所述第一偏差位置信息小于所述第二预设值时，即起点和终点的位置偏差小于第二预设值时，根据所述第一成功指令用于提示所述工作区域地图模型构建成功。达到绘制出与实际草坪上边界线形状一致的模型图，为割草机后续的定位、路径规划等工作提供基础，从而提高割草机工作效率的技术效果。

综上所述，本申请实施例所提供的一种智能割草机的定位回环修正方法及系统具有如下技术效果：

由于采用了获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。进而达到通过打滑校正和回环修正，避免打滑和传感器累积误差给割草机建图带来的误差影响，绘制出与实际草坪上边界线形状一致的模型图，为割草机后续的定位、路径规划等工作提供基础，从而提高割草机工作效率的技术效果。

实施例二

基于与前述实施例中一种智能割草机的定位回环修正方法同样发明构思，本发明还提供了一种智能割草机的定位回环修正系统，如图7所示，所述系统包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；

第二获得单元12，所述第二获得单元12用于通过惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数；

第三获得单元13，所述第三获得单元13用于基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；

第四获得单元14，所述第四获得单元14用于根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；

第五获得单元15，所述第五获得单元15用于当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，获得第一修正指令，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

第六获得单元16，所述第六获得单元16用于基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；

第一构建单元17，所述第一构建单元17用于根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。

进一步的，所述系统还包括：

第七获得单元，所述第七获得单元用于获得轨迹位置信息集，所述轨迹位置信息集为所述第一割草机沿所述第一边界线采集获得的运动轨迹位置信息集合；

第八获得单元，所述第八获得单元用于获得第二终点位置信息，所述第二终点位置信息为所述轨迹位置信息集中离所述第一起点位置信息的最短倒序距离；

第一生成单元，所述第一生成单元用于根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，生成所述第一边界线对应的N个初始位置坐标；

第九获得单元，所述第九获得单元用于基于回环修正算法，对所述N个初始位置坐标进行拟合修正，获得第一修正位置信息。

进一步的，所述系统还包括：

第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，计算获得第二偏差位置信息；

第十一获得单元，所述第十一获得单元用于根据所述第二偏差位置信息，获得第二偏差位置坐标；

第十二获得单元，所述第十二获得单元用于分别获得所述N个初始位置坐标对应的误差权重值，所述误差权重值根据所述第一起点位置信息至所述第二终点位置信息的顺序依次进行确定；

第二构建单元，所述第二构建单元用于根据所述回环修正算法，构建坐标拟合公式；

第十三获得单元，所述第十三获得单元用于将所述初始位置坐标、所述第二偏差位置坐标、所述误差权重值输入所述坐标拟合公式，获得第一修正位置信息。

进一步的，所述系统还包括：

第十四获得单元，所述第十四获得单元用于当所述第一偏差位置信息大于所述第一预设值时，获得第一重启指令；

第十五获得单元，所述第十五获得单元用于根据所述第一重启指令降低所述第一割草机的行驶速度，并重新启动计算偏差位置信息，获得第一重启偏差位置信息；

第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述第一重启偏差位置信息是否达到第一预定范围；

第十六获得单元，所述第十六获得单元用于如果所述第一重启偏差位置信息未达到所述第一预定范围，获得第一重启次数；

第十七获得单元，所述第十七获得单元用于当所述第一重启次数达到预定重启次数时，获得第一报警指令，所述第一报警指令用于发出警报通知所述惯性传感装置损坏。

进一步的，所述系统还包括：

第十八获得单元，所述第十八获得单元用于根据所述第一起点位置信息，获得第一起点位置坐标x₀,y₀；

第十九获得单元，所述第十九获得单元用于根据所述第一终点位置信息，获得第一终点位置坐标x_n,y_n；

第二十获得单元，所述第二十获得单元用于根据所述第一起点位置坐标和所述第一终点位置坐标，计算坐标间距离，获得第一偏差位置信息。

进一步的，所述系统还包括：

第二十一获得单元，所述第二十一获得单元用于当所述第一偏差位置信息小于所述第二预设值时，获得第一成功指令，所述第一成功指令用于提示所述工作区域地图模型构建成功。

前述图1实施例一中的一种智能割草机的定位回环修正方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种智能割草机的定位回环修正系统，通过前述对一种智能割草机的定位回环修正方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种智能割草机的定位回环修正系统的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

此外，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该收发器、该存储器和处理器分别通过总线相连，计算机程序被处理器执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

示例性电子设备

具体的，参见图8所示，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括总线1110、处理器1120、收发器1130、总线接口1140、存储器1150和用户接口1160。

在本发明实施例中，该电子设备还包括：存储在存储器1150上并可在处理器1120上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1120执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程。

收发器1130，用于在处理器1120的控制下接收和发送数据。

本发明实施例中，总线架构(用总线1110来代表)，总线1110可以包括任意数量互联的总线和桥，总线1110将包括由处理器1120代表的一个或多个处理器与存储器1150代表的存储器的各种电路连接在一起。

总线1110表示若干类型的总线结构中的任何一种总线结构中的一个或多个，包括存储器总线以及存储器控制器、外围总线、加速图形端口、处理器或使用各种总线体系结构中的任意总线结构的局域总线。作为示例而非限制，这样的体系结构包括：工业标准体系结构总线、微通道体系结构总线、扩展总线、视频电子标准协会、外围部件互连总线。

处理器1120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。上述的处理器包括：通用处理器、中央处理器、网络处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、复杂可编程逻辑器件、可编程逻辑阵列、微控制单元或其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。例如，处理器可以是单核处理器或多核处理器，处理器可以集成于单颗芯片或位于多颗不同的芯片。

处理器1120可以是微处理器或任何常规的处理器。结合本发明实施例所公开的方法步骤可以直接由硬件译码处理器执行完成，或者由译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、寄存器等本领域公知的可读存储介质中。所述可读存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

总线1110还可以将，例如外围设备、稳压器或功率管理电路等各种其他电路连接在一起，总线接口1140在总线1110和收发器1130之间提供接口，这些都是本领域所公知的。因此，本发明实施例不再对其进行进一步描述。

收发器1130可以是一个元件，也可以是多个元件，例如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发器1130从其他设备接收外部数据，收发器1130用于将处理器1120处理后的数据发送给其他设备。取决于计算机系统的性质，还可以提供用户接口1160，例如：触摸屏、物理键盘、显示器、鼠标、扬声器、麦克风、轨迹球、操纵杆、触控笔。

应理解，在本发明实施例中，存储器1150可进一步包括相对于处理器1120远程设置的存储器，这些远程设置的存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的一个或多个部分可以是自组织网络、内联网、外联网、虚拟专用网、局域网、无线局域网、广域网、无线广域网、城域网、互联网、公共交换电话网、普通老式电话业务网、蜂窝电话网、无线网络、无线保真网络以及两个或更多个上述网络的组合。例如，蜂窝电话网和无线网络可以是全球移动通信系统、码分多址系统、全球微波互联接入系统、通用分组无线业务系统、宽带码分多址系统、长期演进系统、LTE频分双工系统、LTE时分双工系统、先进长期演进系统、通用移动通信系统、增强移动宽带系统、海量机器类通信系统、超可靠低时延通信系统等。

应理解，本发明实施例中的存储器1150可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性存储器和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器包括：只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器，或闪存。

易失性存储器包括：随机存取存储器，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如：静态随机存取存储器、动态随机存取存储器、同步动态随机存取存储器、双倍数据速率同步动态随机存取存储器、增强型同步动态随机存取存储器、同步连接动态随机存取存储器和直接内存总线随机存取存储器。本发明实施例描述的电子设备的存储器1150包括但不限于上述和任意其他适合类型的存储器。

在本发明实施例中，存储器1150存储了操作系统1151和应用程序1152的如下元素：可执行模块、数据结构，或者其子集，或者其扩展集。

具体而言，操作系统1151包含各种系统程序，例如：框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1152包含各种应用程序，例如：媒体播放器、浏览器，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1152中。应用程序1152包括：小程序、对象、组件、逻辑、数据结构以及其他执行特定任务或实现特定抽象数据类型的计算机系统可执行指令。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

以上所述，仅为本发明实施例的具体实施方式，但本发明实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。因此，本发明实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种智能割草机的定位回环修正方法，其中，所述方法应用于一智能割草机的定位回环修正系统，所述系统包括一惯性传感装置，所述方法包括：

获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；

通过所述惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数；

基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；

根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；

当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，获得第一修正指令，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；

根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

获得轨迹位置信息集，所述轨迹位置信息集为所述第一割草机沿所述第一边界线采集获得的运动轨迹位置信息集合；

获得第二终点位置信息，所述第二终点位置信息为所述轨迹位置信息集中离所述第一起点位置信息的最短倒序距离；

根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，生成所述第一边界线对应的N个初始位置坐标；

基于回环修正算法，对所述N个初始位置坐标进行拟合修正，获得第一修正位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：

根据所述第一起点位置信息和所述第二终点位置信息，计算获得第二偏差位置信息；

根据所述第二偏差位置信息，获得第二偏差位置坐标；

分别获得所述N个初始位置坐标对应的误差权重值，所述误差权重值根据所述第一起点位置信息至所述第二终点位置信息的顺序依次进行确定；

根据所述回环修正算法，构建坐标拟合公式；

将所述初始位置坐标、所述第二偏差位置坐标、所述误差权重值输入所述坐标拟合公式，获得第一修正位置信息。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述构建坐标拟合公式，具体为：

其中，x表示初始位置横坐标；y表示初始位置纵坐标；Δx表示第二偏差位置横坐标；Δy表示第二偏差位置纵坐标；k表示误差权重值。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

当所述第一偏差位置信息大于所述第一预设值时，获得第一重启指令；

根据所述第一重启指令降低所述第一割草机的行驶速度，并重新启动计算偏差位置信息，获得第一重启偏差位置信息；

判断所述第一重启偏差位置信息是否达到第一预定范围；

如果所述第一重启偏差位置信息未达到所述第一预定范围，获得第一重启次数；

当所述第一重启次数达到预定重启次数时，获得第一报警指令，所述第一报警指令用于发出警报通知所述惯性传感装置损坏。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述方法包括：

当所述第一偏差位置信息小于所述第二预设值时，获得第一成功指令，所述第一成功指令用于提示所述工作区域地图模型构建成功。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一初始位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息，包括：

根据所述第一起点位置信息，获得第一起点位置坐标x₀,y₀；

根据所述第一终点位置信息，获得第一终点位置坐标x_n,y_n；

根据所述第一起点位置坐标x₀,y₀和所述第一终点位置坐标x_n,y_n，计算坐标间距离，获得第一偏差位置信息。

8.一种智能割草机的定位回环修正系统，其中，所述系统包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于获得第一启动指令，根据所述第一启动指令启动第一割草机沿第一边界线进行初始工作；

第二获得单元，所述第二获得单元用于通过惯性传感装置获得所述第一割草机的运动参数；

第三获得单元，所述第三获得单元用于基于融合定位算法，根据所述第一割草机的运动参数和所述第一割草机的行驶里程，计算获得所述第一割草机的第一起点位置信息和第一终点位置信息；

第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述第一起点位置信息和所述第一终点位置信息，计算获得第一偏差位置信息；

第五获得单元，所述第五获得单元用于当所述第一偏差位置信息小于第一预设值且大于第二预设值时，获得第一修正指令，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

第六获得单元，所述第六获得单元用于基于回环修正算法，根据所述第一修正指令对所述第一边界线的位置信息进行修正，获得第一修正位置信息；

第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述第一修正位置信息，构建工作区域地图模型。

9.一种智能割草机的定位回环修正系统，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的控制输出数据的方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的控制输出数据的方法中的步骤。

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