CN117249834A - 路径规划方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，通过在创建边界的过程中，获取边界上每一位置点的定位信号质量，边界上至少部分位置点为高质量位置点，根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；根据边界上各个位置点的定位信号质量，确定多条第一路径中的低质量路径；对低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照最终路径进行割草，最终路径中不存在低质量路径，通过在建图时确定边界上各个位置点的定位信号质量，并基于边界上各个位置的定位信号质量规划路径，使得规划的最终路径中不存在低质量路径，减少定位偏差，降低割草机运行时出现故障的可能性。

Description

路径规划方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及割草机技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

割草机在割草之前需要先进行路径规划，以按照规划的路径进行割草。割草机在进行路径规划时会进行覆盖式的路径规划。

在路径规划之前可以先确定边界，覆盖式的路径规划是指确定一条路径，该路径可以通过边界内区域中的所有点。但是对于边界上的位置点来说，存在低质量位置点和高质量位置点，低质量位置点是指割草机上的RTK（Real-time kinematic，实时差分定位）模块信号较差时对应的位置点，当RTK模块信号较差时，则会采用惯性测量单元和里程计进行定位，但是该定位方式存在一定的误差，且定位的误差会随时间累积。

覆盖式的路径规划只按照方向（如竖直方向、水平方向或倾斜方向）进行了路径规划，可能会出现割草机连续在低质量位置点之间行走，导致割草机的定位偏差越来越大，割草机的定位会变的不可行，最终导致割草机的运行出现故障。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中割草机连续在低质量位置点之间行走，导致定位偏差越来越大从而使得割草机运行出现故障的这一问题。

第一方面，本发明提供一种路径规划方法，所述方法包括：

在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；

根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；

根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；

对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径。

可选的，所述多条第一路径为基于第一方向确定的路径；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，包括：

根据除所述第一方向以外的至少一个其他方向对所述边界内的区域进行路径规划，以得到与所述其他方向分别对应的多条第二路径；

根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径。

可选的，根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径，包括：

针对任一其他方向，从对应的多条第二路径中确定目标第二路径，所述目标第二路径为与目标区域有交集的第二路径；所述目标区域为所述多条第一路径中的低质量路径所在的区域；

根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向；

根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径。

可选的，所述目标第二路径的个数为多个；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向，包括：

遍历各个其他方向，当对应的所述目标第二路径均为非低质量路径时，则将该其他方向确定为第一目标方向；

当各个其他方向分别对应的所述目标第二路径中均存在所述低质量路径时，则根据目标策略从所述各个其他方向和所述第一方向中确定第二目标方向；所述目标策略为将对应的低质量路径的条数最少的方向确定为所述第二目标方向；或者，将对应的低质量路径的长度之和最短的方向确定为所述第二目标方向。

可选的，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：

当确定的所述目标方向为所述第一目标方向时，则删除所述多条第一路径中的低质量路径；

将保留的第一路径和所述目标第二路径确定为所述最终路径。

可选的，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：

当确定的所述目标方向为所述第二目标方向时，则确定筛选出来的与所述第二目标方向对应的低质量路径，并确定筛选出的低质量路径中的部分路径；

对所述部分路径沿所述边界延长，直至延长线满足预设条件，并在所述延长线满足所述预设条件后折回至下一低质量路径，直至筛选出的所述低质量路径行走完毕，以得到所述第二目标方向对应的更新路径；

根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径；

其中，满足预设条件表示所述延长线所经过边界中的高质量位置点组成的线段的长度大于预设长度。

可选的，确定筛选出的低质量路径中的部分路径，包括：

针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，确定所述目标低质量路径的编号；当所述目标低质量路径的编号为预设编号的倍数，则将所述目标低质量路径确定为所述部分路径；最小编号表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始路径；

或者，确定目标边界，所述目标边界为供所述部分路径延长的边界；针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，当所述目标低质量路径的距离为预设距离的倍数，则将所述低质量路径确定为所述部分路径；所述目标低质量路径的距离表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始低质量路径的起点到所述目标低质量路径的终点的长度。

可选的，根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径，包括：

当所述第二目标方向为各个其他方向中的任一方向时，删除多条第一路径中的低质量路径，以及，删除所述多条第二路径中的除所述目标第二路径以外的第二路径；

将保留的所述第一路径、所述目标第二路径中低质量路径对应的所述更新路径，以及，所述目标第二路径中的非低质量路径确定为所述最终路径。

第二方面，本发明提供一种路径规划装置，所述装置包括：

获取模块，用于在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；

规划模块，用于根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；

确定模块，用于根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；

更新模块，用于对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面任一项的方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面任一项的方法。

本发明提供的一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，通过在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量，所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点，根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点，对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径，通过在建图时确定边界上各个位置点的定位信号质量，并基于边界上各个位置的定位信号质量规划路径，使得规划的最终路径中不存在低质量路径，减少定位偏差，降低割草机运行时出现故障的可能性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的一种路径规划方法的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种路径规划示意图一；

图4为本发明实施例提供的一种路径规划示意图二；

图5为本发明实施例提供的一种路径规划示意图三；

图6为本发明实施例提供的一种路径规划示意图四；

图7为本发明实施例提供的一种路径规划示意图五；

图8为本发明实施例提供的一种路径规划示意图六；

图9为本发明实施例提供的一种路径规划示意图七；

图10为本发明实施例提供的一种路径规划示意图八；

图11为本发明实施例提供的一种路径规划示意图九；

图12为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十；

图13为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十一；

图14为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十二；

图15为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十三；

图16为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。

割草机在执行割草任务之前需要先建立地图，再根据建立的地图规划路径，割草机按照规划路径进行割草。由于房屋或树木等高大障碍物的遮挡，割草机的RTK模块的定位信号质量受到影响，割草机在遮挡区域割草时会原地反复割草或偏离规划路径割草。这是由于在根据地图规划路径时，仅考虑地图边界、障碍物边界等，未考虑定位信号质量的原因。

在建立地图阶段，割草机被人工控制或自动沿草地区域的边界（可以是水泥或障碍区等实体边界，也可以是标识物形成的人工边界，也可以是人为设定的虚拟边界）行走，连续记录位置点以及位置点的定位信号质量，形成包括位置点和定位信号质量的地图。在建图和割草阶段，割草机通过RTK定位或RTK与其他定位方式融合定位。图1为本发明实施例提供的一种路径规划方法的应用场景图，如图1所示，所有线段为确定的边界，其中，实线线段上的位置点为高质量位置点，虚线线段上的位置点为低质量位置点。低质量位置点是由于割草机上的RTK模块在此处的信号较差所导致的。

相较于第一次根据地图规划路径时未考虑定位信号质量形成的路径，本申请在规划路径时，通过建立边界时获取的各个位置点的定位信号质量，综合考虑定位信号质量进行路径规划，使得规划的路径中不存在低质量路径（低质量路径是指路径的两端均对应低质量位置点的路径，而低质量位置点是指该位置点的定位信号质量小于预设值的位置点，也就是定位信号质量较差的位置点），从而使得割草机在割草的过程中根据规划好的路径行走，避免割草机在割草的过程中持续在低质量位置点附近行走（或原地转圈），提高割草机的工作效率。

图2为本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图，所述方法应用于割草机中的路径规划模块，该方法包括步骤S201至步骤S204：

步骤S201、在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量。

可选的，所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点。

在进行路径规划之前，可以先创建边界。可选的，创建的边界可以为多边形。在创建边界时，可以为用户遥控割草机创建边界，或者，用户手动推动割草机创建边界，在创建边界的过程中，RTK模块可以采集边界上各个位置点的定位信号质量，发送给割草机的路径规划模块，使得路径规划模块可以获取边界上每一位置点的定位信号质量。定位信号质量可以为一个数值。边界上每一位置点的定位信号质量可以组成热力图，后续可以基于该热力图进行路径规划。

可选的，在获取边界上每一位置点的定位信号质量后，根据预设值确定每一位置点的类型，所述类型包括：高质量位置点和低质量位置点。

预设值可以根据实际情况进行设置，针对每一位置点，当该位置点的定位信号质量大于或等于预设值时，则该位置点为高质量位置点；当该位置点的定位信号质量小于预设值时，则该位置点为低质量位置点。

RTK定位技术是建立在流动站与基准站误差非常类似的基础上的，它利用GPS载波相位观测值进行实时动态定位。其中，基准站为一设置在固定位置的基站，流动站是指割草机，割草机和基站的距离保持在预设距离内。

可选的，定位信号质量可以由共视卫星个数来确定，共视卫星个数表示割草机和基站可以共同观测到的卫星的个数，预设值可以为基于对实际场景的分析得到的一个共视卫星个数。

可选的，在定位信号质量中还可以包括固定解、浮点解、单点解和无效解等，当为固定解时，则表示该位置点为高质量位置点；当为浮点解、单点解和无效解时，则表示该位置点为低质量位置点。

当在创建边界后，可以判断边界上是否存在连续的部分位置点为高质量位置点，如高质量位置点组成的线段的长度大于或等于L，L可以根据实际情况进行设置。通过设置该条件可以使得规划的最终路径中不存在低质量路径。

步骤S202、根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径。

当在获取边界上每一位置点的定位信号质量后，可以进行路径规划，从而得到多条第一路径，图3为本发明实施例提供的一种路径规划示意图一，如图3所示，边界内的虚线段为第一路径，该路径为工字型路径，示例性的，一条从顶部到底部或从底部到顶部的虚线段即为一条路径。如图3所示，在边界内存在多条第一路径。

步骤S203、根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点。

当在不考虑边界上各个位置点的定位信号质量时，在进行覆盖式的工字型路径规划时，只考虑路径规划的方向即可，所有路径的两端都为边界或者禁区。当不考虑边界上位置点的定位信号时，图3所示的路径即为满足要求的路径。

但是，当在考虑边界上各个位置点的定位信号质量时，则规划的第一路径中存在三种类型的路径，分别为低质量路径、中质量路径和高质量路径。其中，低质量路径是指路径的两端均对应低质量位置点的路径；中质量路径是指路径的一端对应高质量位置点且另一端对应低质量位置点的路径；高质量路径是指路径的两端均对应高质量位置点的路径。图4为本发明实施例提供的一种路径规划示意图二，图5为本发明实施例提供的一种路径规划示意图三，如图4所示，规划的路径包含低质量路径和高质量路径，如图5所示，规划的路径中包含低质量路径、中质量路径和高质量路径。

因此，当在规划出多条第一路径后，可以确定多条第一路径中是否存在低质量路径，当多条第一路径中不存在低质量路径时，则表示规划的多条第一路径即为最终路径。当多条第一路径中存在低质量路径时，则可以确定出低质量路径。

步骤S204、对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径。

当在确定出低质量路径后，可以对低质量路径进行更新，使得更新后的路径中不存在低质量路径。可选的，最终路径中任一路径的至少一端对应的位置为高质量位置点，或者，任一路径的一端沿边界延伸至高质量位置点。

通过对低质量路径进行更新，使得割草机在沿最终路径行走时，不会长时间连续处于低质量位置点，可以有效降低定位误差带来的割草机故障的问题。同时，该方法在获取边界中各个位置点的定位信号质量后，可以进行路径规划，以得到最终路径，使得割草机可以直接根据最终路径行走即可，割草机在沿最终路径行走的过程中无需再实时规划路径，可以节约割草机在执行任务过程的计算量。

本发明提供的一种路径规划方法，通过在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量，所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点，根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点，对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径，通过在建图时确定边界上各个位置点的定位信号质量，并基于边界上各个位置的定位信号质量规划路径，使得规划的最终路径中不存在低质量路径，减少定位偏差，降低割草机运行时出现故障的可能性。

可选的，所述多条第一路径为基于第一方向确定的路径；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，包括：

根据除所述第一方向以外的至少一个其他方向对所述边界内的区域进行路径规划，以得到与所述其他方向分别对应的多条第二路径；

根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径。

当在对低质量路径进行更新时，可以采用与第一路径对应的方向不同的另一方向进行路径规划，从而得到多条第二路径。示例性的，第一路径是基于第一方向确定的路径，则在规划第二路径时，则可以采用与第一方向不同的任一其他方向来规划。

如图4所示，在规划第一路径时，是基于竖直方向规划的第一路径，其中存在低质量路径。图6为本发明实施例提供的一种路径规划示意图四。基于图4所示的边界，当基于水平方向规划第二路径后，可以得到图6所示的中质量路径（仅画出部分路径，实际可以包括边界组成的区域内的所有水平方向的路径）。

图7为本发明实施例提供的一种路径规划示意图五。基于图5所示的边界，当基于水平方向规划第二路径后，可以得到图7所示的低质量路径（仅画出部分路径，实际可以包括边界组成的区域内的所有水平方向的路径）。基于图5所示的边界，当基于倾斜45度方向规划第二路径后，可以得到图8所示的低质量路径和中质量路径（仅画出部分路径，实际可以包括边界组成的区域内的所有倾斜方向的路径）。

当在规划的第一路径中存在低质量路径时，可以基于一种其他方向进行路径规划，以得到符合条件的路径，如图6，改变方向进行路径规划后，不存在低质量路径。或者，当基于一种其他方向进行路径规划进行路径规划后，还是存在低质量路径，则可以采用另一种其他方向进行路径规划，如图7和图8所示，分别得到的路径中均存在低质量路径。

当采用其他方向进行路径规划后，可以基于重新规划的路径得到最终路径。

通过基于除第一方向以外的方向进行路径规划，提高重新规划后的路径中不存在低质量路径的可能性。

可选的，根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径，包括：

针对任一其他方向，从对应的多条第二路径中确定目标第二路径，所述目标第二路径为与目标区域有交集的第二路径；所述目标区域为所述多条第一路径中的低质量路径所在的区域；

根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向；

根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径。

其中，在基于其他方向规划第二路径时，可以在边界内的区域进行路径规划，以得到覆盖整个边界内区域的第二路径。由于第一路径中还存在中质量路径或高质量路径，因此，针对该部分路径无需重新规划，可以从规划的第二路径中筛选出与第一路径中低质量路径所在区域对应的路径。可选的，可以从多条第二路径中筛选目标第二路径，也就是将与第一路径中低质量路径所在的区域重合的第二路径确定为目标第二路径。

示例性的，如图6所示，图中的中质量路径为目标第二路径，图7中的低质量路径为目标第二路径，图8中的低质量路径和高质量路径为目标第二路径。其中，图7和图8分别针对同一边界基于两种方向规划了第二路径。

当在确定各个其他方向对应的目标第二路径后，可以选择一个目标方向，并基于该目标方向对应的路径和初始的第一路径确定最终路径。

此外，还可以先确定多条第一路径中的低质量路径所在的区域，也就是目标区域，针对目标区域基于其他方向进行路径规划，从而可以直接得到该其他方向对应的目标第二路径。

基于多个其他方向规划第二路径后，可以基于各个其他方向对应的目标第二路径确定目标方向，该目标方向也就决定了最终路径，可以从各个其他方向中选择一个较优的目标方向，提高确定的最终路径的效果。

可选的，所述目标第二路径的个数为多个；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向，包括：

遍历各个其他方向，当对应的所述目标第二路径均为非低质量路径时，则将该其他方向确定为第一目标方向；

当各个其他方向分别对应的所述目标第二路径中均存在所述低质量路径时，则根据目标策略从所述各个其他方向和所述第一方向中确定第二目标方向；所述目标策略为将对应的低质量路径的条数最少的方向确定为所述第二目标方向；或者，将对应的低质量路径的长度之和最短的方向确定为所述第二目标方向。

当在确定目标方向时，针对任一其他方向，可以判断该其他方向对应的目标第二路径中是否均为非低质量路径，也就是目标第二路径中不存在低质量路径，若是，则可以将该其他方向确定为第一目标方向。实际中，在规划第二路径时，可以针对一个其他方向规划第二路径，并确定规划的第二路径中的目标第二路径是否均为非低质量路径，若是，则无需基于另一其他方向进行路径规划，将该方向确定为第一目标方向，并基于该第一目标方向确定最终路径；若否，则可以继续针对另一其他方向规划第二路径。

当在基于多个其他方向分别规划第二路径后，若均存在低质量路径，则需要确定一个第二目标方向，在确定第二目标方向时，可以是基于各个其他方向分别对应的目标第二路径中的低质量路径确定的。

当各个其他方向对应的目标第二路径均存在低质量路径时，则可以筛选一个第二目标方向。在筛选第二目标方向时，可以从第一方向以及各个其他方向中来确定一个第二目标方向。

可选的，可以先确定一个目标策略，基于该目标策略确定第二目标方向。目标策略可以为低质量路径的条数最少的方向，或者，低质量路径长度之和最短的方向。

示例性的，针对图5中的边界，图5是基于第一方向确定的路径，低质量路径的条数为9，图7和图8是基于两种其他方向确定的路径，图7中的低质量路径的条数为3，图8中的低质量路径的条数为8，因此，当基于低质量路径的条数最少确定第二目标方向时，则图7所示的水平方向即为第二目标方向。则后续可以对图7所示低质量路径进行优化，从而得到最终路径。

通过基于上述条件来确定目标方向，可以最大可能使得规划的目标第二路径中不存在低质量路径，降低割草机的故障率。同时，通过设置目标策略，并基于目标策略确定第二目标方向，可以从各个其他方向以及第一方向中选择出较优的第二目标方向，以减少后续对低质量路径进行优化时的计算量。

可选的，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：

当确定的所述目标方向为所述第一目标方向时，则删除所述多条第一路径中的低质量路径；将保留的第一路径和所述目标第二路径确定为所述最终路径。

当可以确定出一条第一目标方向时，则表示在经过其他方向的路径规划后，存在一个方向对应的目标第二路径都为非低质量路径，则此时可以直接将原来多条第一路径中的低质量路径删除，并且保留下来的第一路径和该第一目标方向对应的目标第二路径确定为最终的路径。如图6所示，将图中显示的路径作为最终路径。

通过确定出第一目标方向后，将多条第一路径中的低质量路径删除，直接基于目标第二路径进行割草，避免割草机重复对该低质量路径对应的区域重复割草。

可选的，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：

当确定的所述目标方向为所述第二目标方向时，则确定筛选出来的与所述第二目标方向对应的低质量路径，并确定筛选出的低质量路径中的部分路径；

对所述部分路径沿所述边界延长，直至延长线满足预设条件，并在所述延长线满足所述预设条件后折回至下一低质量路径，直至筛选出的所述低质量路径行走完毕，以得到所述第二目标方向对应的更新路径；

根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径；

其中，满足预设条件表示所述延长线所经过边界中的高质量位置点组成的线段的长度大于预设长度。

当在确定第二目标方向后，可以确定该第二目标方向对应的低质量路径。可选的，当所述第二目标方向为第一方向时，筛选出来的低质量路径为多条第一路径中的低质量路径；当第二目标方向为各个其他方向中的任一方向时，筛选出来的低质量路径为该其他方向对应的目标第二路径中的低质量路径。

示例性的，如图5所示，当第二目标方向为竖直方向时，则筛选出的低质量路径即为图5中的低质量路径。如图7所示，当第二目标方向为水平方向时，则筛选出的低质量路径为图7中的低质量路径。如图8所示，当第二目标方向为倾斜45度方向时，则筛选出的低质量路径为图8所示的低质量路径。

当确定出低质量路径后，可以对其中的部分低质量路径沿边界延长，当延长一段距离后（延长线中高质量位置点组成的线段长度大于预设长度），可以继续折回下一低质量路径，直至走完所有低质量路径。

通过针对部分低质量路径沿边界延长，且延长线的终点满足边界中的高质量位置点组成的线段大于预设长度，可以使得割草机在沿低质量路径行走过程中累积的误差进行清除，从而不会使得累积的误差过大，从而减少割草机发生故障的概率。

确定部分低质量路径是指，可以无需对所有的低质量路径沿边界延长，例如，当每一条低质量路径都比较短时，可以每N条低质量路径执行沿边界延长一次的操作。

下面以针对每一条低质量路径均执行沿边界延长的操作进行说明。

图9为本发明实施例提供的一种路径规划示意图七，图10为本发明实施例提供的一种路径规划示意图八，图11为本发明实施例提供的一种路径规划示意图九。示例性的，针对图7中所示的低质量路径，对低质量路径沿边界延长后即可得到图9所示的路径，图9是按照图10 所示的三个单独路径得到的。参见图7、图9和图11，对这三条单独路径进行说明。从低质量路径1的右端开始行走，当行走至边界时，延边界继续行走，直至行走至边界上的A点，当到达A点后，沿边界折返，并继续沿低质量路径2行走，当行走至低质量路径2的右端时，向下行走，开始沿低质量路径3行走，当行走至边界时，沿边界继续行走，直至行走至边界上的A点。同时，如图7所示，图中的路径4至路径21中任一条路径的至少一端为高质量位置点，也就是至少一端对应的定位信号质量大于或等于预设值。

图12为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十，图13为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十一；图14为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十二；图15为本发明实施例提供的一种路径规划示意图十三。示例性的，针对图8中所示的低质量路径，对低质量路径沿边界延长后即可得到图12所示的路径，图12是按照图13所示的多个单独路径得到的。参见图14和图15，对这多条单独路径进行说明。如图14所示，从B点开始沿边界行走，当行走至低质量路径1时，沿低质量路径1行走，行走至低质量路径1的终点时，向上继续行走，直至行走至低质量路径2，沿低质量路径2行走，当在行走至边界时，继续沿边界行走，直至行走至B点，当到达B点后，沿边界折返，并继续沿低质量路径3行走，按照上述规则进行行走，直至低质量路径8行走完毕，并沿边界行走至B点。

通过针对筛选出来的低质量路径沿边界延长，使得沿低质量路径行走所累积的误差进行清除，避免误差太大从而导致割草机故障。

可选的，确定筛选出的低质量路径中的部分路径，包括：

针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，确定所述目标低质量路径的编号；当所述目标低质量路径的编号为预设编号的倍数，则将所述目标低质量路径确定为所述部分路径；最小编号表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始路径；

或者，确定目标边界，所述目标边界为供所述部分路径延长的边界；针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，当所述目标低质量路径的距离为预设距离的倍数，则将所述低质量路径确定为所述部分路径；所述目标低质量路径的距离表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始低质量路径的起点到所述目标低质量路径的终点的长度。

当在确定需要进行边界延长的部分路径时，可以根据预设的规则来确定。示例性的，可以为连续行走3条低质量路径后才进行一次沿边界延长的操作，或者，当沿低质量路径行走的长度达到10米后才进行一次沿边界延长的操作。

当基于连续行走N条低质量路径后才进行一次沿边界延长的操作时，则可以确定各个低质量路径的编号，且确定起始路径对应的编号为最小编号，当某一低质量路径的编号为预设编号的倍数时，则该低质量路径即为需要执行沿边界延长的部分路径。此时预设编号为N。示例性的，当连续行走3条低质量路径后才进行一次沿边界延长的操作，则第3、6、9……条低质量路径为部分路径。

当沿低质量路径行走的长度达到N米后才进行一次沿边界延长的操作时，则可以确定各个低质量路径的距离，该距离表示该低质量路径的终点距离起始路径的起点的长度。当某一低质量路径的距离为预设距离的倍数时，则该低质量路径即为需要执行沿边界延长的部分路径。示例性的，当沿低质量路径行走的长度达到10米才进行一次沿边界延长的操作时，则低质量路径对应的距离为10、20、30……的低质量路径为部分路径。

通过根据条件筛选部分低质量路径，可以无需对所有的低质量路径执行沿边界延长的操作，可以在减少割草机故障率的条件下提高割草机的割草效率。

可选的，根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径，包括：

当所述第二目标方向为各个其他方向中的任一方向时，删除多条第一路径中的低质量路径，以及，删除所述多条第二路径中的除所述目标第二路径以外的第二路径；

将保留的所述第一路径、所述目标第二路径中低质量路径对应的所述更新路径，以及，所述目标第二路径中的非低质量路径确定为所述最终路径。

当目标方向为其他方向中的任一方向时，此时可以将初始的第一路径中的低质量路径删除；当基于其他方向在边界内的区域规划第二路径时，会存在大量与第一路径中的非低质量路径重合的第二路径，此时，可以将多条第二路径中的除所述目标第二路径以外的第二路径删除，避免割草机重复对该路径执行割草任务，避免对草地重复碾压。

最后将保留的第一路径、目标第二路径中的低质量路径对应的更新路径，以及，目标第二路径中的非低质量路径确定为最终的路径。

通过将第一路径与第二路径中覆盖区域相同的路径删除，避免割草机重复对该区域执行割草任务，避免对草地重复碾压，提高割草效果。

可选的，根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径，包括：

当所述第二目标方向为所述第一方向时，将所述多条第一路径中非低质量路径和所述第一路径中的低质量路径对应的所述更新路径确定为所述最终路径。

图16为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，所述装置应用于割草机；该装置160包括：

获取模块1601，用于在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；

规划模块1602，用于根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；

确定模块1603，用于根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；

更新模块1604，用于对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径。

可选的，所述多条第一路径为基于第一方向确定的路径；所述更新模块1604具体用于：

根据除所述第一方向以外的至少一个其他方向对所述边界内的区域进行路径规划，以得到与所述其他方向分别对应的多条第二路径；

根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径。

可选的，所述更新模块1604在根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径时，具体用于：

针对任一其他方向，从对应的多条第二路径中确定目标第二路径，所述目标第二路径为与目标区域有交集的第二路径；所述目标区域为所述多条第一路径中的低质量路径所在的区域；

根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向；

根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径。

可选的，所述目标第二路径的个数为多个；所述更新模块1604在根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向时，具体用于：

遍历各个其他方向，当对应的所述目标第二路径均为非低质量路径时，则将该其他方向确定为第一目标方向；

当各个其他方向分别对应的所述目标第二路径中均存在所述低质量路径时，则根据目标策略从所述各个其他方向和所述第一方向中确定第二目标方向；所述目标策略为将对应的低质量路径的条数最少的方向确定为所述第二目标方向；或者，将对应的低质量路径的长度之和最短的方向确定为所述第二目标方向。

可选的，所述更新模块1604在根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径时，具体用于：

当确定的所述目标方向为所述第一目标方向时，则删除所述多条第一路径中的低质量路径；

将保留的第一路径和所述目标第二路径确定为所述最终路径。

可选的，所述更新模块1604在根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径时，具体用于：

当确定的所述目标方向为所述第二目标方向时，则确定筛选出来的与所述第二目标方向对应的低质量路径，并确定筛选出的低质量路径中的部分路径；

对所述部分路径沿所述边界延长，直至延长线满足预设条件，并在所述延长线满足所述预设条件后折回至下一低质量路径，直至筛选出的所述低质量路径行走完毕，以得到所述第二目标方向对应的更新路径；

根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径；

其中，满足预设条件表示所述延长线所经过边界中的高质量位置点组成的线段的长度大于预设长度。

可选的，所述更新模块1604在确定筛选出的低质量路径中的部分路径时，具体用于：

针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，确定所述目标低质量路径的编号；当所述目标低质量路径的编号为预设编号的倍数，则将所述目标低质量路径确定为所述部分路径；最小编号表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始路径；

或者，确定目标边界，所述目标边界为供所述部分路径延长的边界；针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，当所述目标低质量路径的距离为预设距离的倍数，则将所述低质量路径确定为所述部分路径；所述目标低质量路径的距离表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始低质量路径的起点到所述目标低质量路径的终点的长度。

可选的，所述更新模块1604在根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径时，具体用于：

当所述第二目标方向为各个其他方向中的任一方向时，删除多条第一路径中的低质量路径，以及，删除所述多条第二路径中的除所述目标第二路径以外的第二路径；

将保留的所述第一路径、所述目标第二路径中低质量路径对应的所述更新路径，以及，所述目标第二路径中的非低质量路径确定为所述最终路径。

本发明实施例提供的路径规划装置，可以实现上述如图2所示的实施例的路径规划方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图17为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图17所示，本实施例提供的电子设备包括：至少一个处理器1701和存储器1702。其中，处理器1701、存储器1702通过总线1703连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器1701执行存储器1702存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1701执行上述方法实施例中的方法。

处理器1701的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图17所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述方法实施例的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；

根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；

根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；

对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条第一路径为基于第一方向确定的路径；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，包括：

根据除所述第一方向以外的至少一个其他方向对所述边界内的区域进行路径规划，以得到与所述其他方向分别对应的多条第二路径；

根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径，包括：

针对任一其他方向，从对应的多条第二路径中确定目标第二路径，所述目标第二路径为与目标区域有交集的第二路径；所述目标区域为所述多条第一路径中的低质量路径所在的区域；

根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向；

根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标第二路径的个数为多个；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向，包括：

遍历各个其他方向，当对应的所述目标第二路径均为非低质量路径时，则将该其他方向确定为第一目标方向；

当各个其他方向分别对应的所述目标第二路径中均存在所述低质量路径时，则根据目标策略从所述各个其他方向和所述第一方向中确定第二目标方向；所述目标策略为将对应的低质量路径的条数最少的方向确定为所述第二目标方向；或者，将对应的低质量路径的长度之和最短的方向确定为所述第二目标方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：

当确定的所述目标方向为所述第一目标方向时，则删除所述多条第一路径中的低质量路径；

将保留的第一路径和所述目标第二路径确定为所述最终路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：

当确定的所述目标方向为所述第二目标方向时，则确定筛选出来的与所述第二目标方向对应的低质量路径，并确定筛选出的低质量路径中的部分路径；

对所述部分路径沿所述边界延长，直至延长线满足预设条件，并在所述延长线满足所述预设条件后折回至下一低质量路径，直至筛选出的所述低质量路径行走完毕，以得到所述第二目标方向对应的更新路径；

根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径；

其中，满足预设条件表示所述延长线所经过边界中的高质量位置点组成的线段的长度大于预设长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定筛选出的低质量路径中的部分路径，包括：

针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，确定所述目标低质量路径的编号；当所述目标低质量路径的编号为预设编号的倍数，则将所述目标低质量路径确定为所述部分路径；最小编号表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始路径；

或者，确定目标边界，所述目标边界为供所述部分路径延长的边界；针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，当所述目标低质量路径的距离为预设距离的倍数，则将所述低质量路径确定为所述部分路径；所述目标低质量路径的距离表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始低质量路径的起点到所述目标低质量路径的终点的长度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径，包括：

当所述第二目标方向为各个其他方向中的任一方向时，删除多条第一路径中的低质量路径，以及，删除所述多条第二路径中的除所述目标第二路径以外的第二路径；

将保留的所述第一路径、所述目标第二路径中低质量路径对应的所述更新路径，以及，所述目标第二路径中的非低质量路径确定为所述最终路径。

9.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；

规划模块，用于根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；

确定模块，用于根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；

更新模块，用于对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的方法。