CN113466789B - 一种室内定位方法、系统、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种室内定位方法、系统、计算机设备及存储介质，其中，所述方法包括：判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内；若是，则判断所述定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；根据判断结果调整PDR定位算法的步长：当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长；当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长；采用调整步长后的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果；若否，则采用未调整步长的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果。本发明通过自适应调整PDR定位算法中的步长，使定位更加准确。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体的，涉及一种室内定位方法、系统、计算机设备及存储介质。
背景技术
目前一些主流的定位技术，出于代码安全和定位性能的考虑，其核心的定位引擎一般安装在后台中心服务器上，主要的定位算法过程在服务器上完成。由此带来的一个问题是，前端发起定位请求到后台返回定位结果，会存在数据的滞后问题，从而造成定位的偏差，特别在导航路径比较复杂的情况下，表现更为明显。
在传统的基于后台定位引擎的实时定位程序中，定位更新时，如图1所示，如果实时定位经过如图所示的虚拟信标A和虚拟信标B所在位置的拐弯处时，由于PDR数据的滞后，定位结果会按原行进方向推算，造成定位偏离实际行进轨迹，实时位置则从P1更新到P2，偏离了实际行进轨迹；虽然可以通过后续的纠偏重新回到先进轨迹，但是无可避免的带来定位滞后的影响。
发明内容
本发明旨在克服上述现有技术中至少一种缺陷，提供一种室内定位方法、系统、计算机设备及存储介质，通过自适应调整PDR定位算法中的步长，使定位更加准确。
第一方面，提供一种室内定位方法，包括：
判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内；
若是，则判断所述定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；
根据判断结果调整PDR定位算法的步长：当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长；当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长；
采用调整步长后的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果；
若否，则采用未调整步长的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果。
进一步的，还包括：
获取预先建立的约束路网，所述约束路网包括若干个位置信息；
根据所述约束路网，确定与所述定位结果最近的一个所述位置信息，并将所确定的所述位置信息作为所述定位终端的最终定位结果。
进一步的，判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内，包括：
判断定位终端与所述虚拟信标的距离，是否小于预设的覆盖半径；
若是，则判定为进入所述虚拟信标的覆盖范围；
若否，则判定为未进入所述虚拟信标的覆盖范围。
进一步的，判断定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果，包括：
至少获取两次定位终端与所述虚拟信标的距离；
判断前一次所获取的定位终端与所述虚拟信标的距离，是否大于后一次所获取的定位终端与所述虚拟信标的距离；
若是，则得到判断结果为定位终端与所述虚拟信标的距离逐渐减小；
若否，则得到判断结果为定位终端与所述虚拟信标的距离不是逐渐减小。
进一步的，当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐减小时，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的所述步长减小策略减小所述PDR定位算法的步长；
和/或，当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐增大时，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的所述步长增加策略增加所述PDR定位算法的步长。
进一步的，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的所述步长减小策略减小所述PDR定位算法的步长，包括：
根据所述距离确定折减系数，将所述折减系数乘以所述PDR定位算法的步长，以减小所述PDR定位算法的步长；
和/或，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的所述步长增加策略增加所述PDR定位算法的步长，包括：
根据所述距离确定倍增系数，将所述倍增系数乘以所述PDR定位算法的步长，以增加所述PDR定位算法的步长。
进一步的，当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐减小时，根据预设的单调减函数减小所述PDR定位算法的步长；
和/或，当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐增大时，根据预设的单调增函数增加所述PDR定位算法的步长。
第二方面，提供一种室内定位系统，包括：
范围判断模块，用于判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内；
行走趋势判断模块，用于判断定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；
步长调整模块，用于根据所述判断结果调整PDR定位算法的步长：当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长；当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长；
定位模块，用于当所述范围判断模块判定所述定位终端进入虚拟信标的覆盖范围内时，采用调整步长后的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果；和/或，用于当所述范围判断模块判定所述定位终端未进入虚拟信标的覆盖范围内时，采用未调整步长的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果。
在第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明根据定位终端与虚拟信标之间的关系，自适应地调整PDR定位算法中的步长，可以避免因在后台定位进行定位带来的滞后性导致定位结果偏离实际行进轨迹的问题，提升了定位的精度；通过约束路网对定位结果进行约束，进一步提高了定位的精度。
附图说明
图1为现有技术中在定位更新时造成定位偏离实际行进轨迹的示意图。
图2为实施例1所述的一种室内定位方法的流程示意图。
图3为实施例2所述的一种室内定位系统的模块示意图。
图4为实施例2所述的一种室内定位系统的另一个模块示意图。
具体实施方式
本发明附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
实施例1
如图2所示，本实施例提供一种室内定位方法，本实施例以该方法应用于定位终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括定位终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。在本实施例中，方法包括如下步骤：
S100.判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内，若是，则执行步骤S200，若否，则执行步骤S500；
定位终端的用户在行走过程中，可以通过触发定位终端生成定位请求，获取定位终端在触发定位请求时所处的位置，当用户需要得到定位终端的定位信息时，可以通过定位终端预先设置的定位程序，触发针对于定位终端当前所处的位置的定位请求，定位终端响应于定位请求，并根据定位请求获取定位终端的初始位置信息，其中，初始位置信息是由定位终端利用无线定位技术获取的其当前所处位置的位置信息，如利用WiFi定位技术、蓝牙定位技术等无线定位技术获取，该初始位置信息可以通过三维坐标的形式进行表示；优选地，以蓝牙定位技术为例，在需要定位的场景中，预先部署好用于定位的蓝牙信标，从而建立基于蓝牙信标的室内定位网络，并记录每一个蓝牙信标的唯一标识和所在的位置信息，将唯一标识和所在的位置信息存入数据库，当定位终端响应于定位请求时，向各个蓝牙信标发送无线信号，然后根据各个蓝牙信标接收到该定位终端发出的无线信号的时间先后，得到该定位终端与各个蓝牙信标之间的距离，然后根据得到的与各个蓝牙信标之间的距离从数据库中提取对应蓝牙信标的位置信息，最后根据与蓝牙信标之间的距离及蓝牙信标的位置信息，通过预设的定位算法对定位终端当前所处的位置进行定位处理，确定定位终端的初始位置信息。
具体的，虚拟信标的覆盖范围是以预设的覆盖半径为
的圆，步骤S100可以具体包
括：
判断定位终端与虚拟信标的距离，是否小于预设的覆盖半径；
若是，则判定为进入虚拟信标的覆盖范围；
若否，则判定为未进入虚拟信标的覆盖范围。
具体的，在进行定位之前，预先在建立好的室内定位网络布置若干个虚拟信标，并
将虚拟信标的唯一标识及其位置信息记录到数据库中，其中，若干个虚拟信标的覆盖范围
均不重叠；假设定位终端与虚拟信标的距离为 
，判断
是否小于预设的覆盖
半径 
，若 
，则判定定位终端已进入虚拟信标的覆盖范围；若 
，
则判定定位终端未进入虚拟信标的覆盖范围；其中，定位终端与虚拟信标的距离
可
以根据获取的定位终端的初始位置信息和虚拟信标的位置信息进行确定；优选地，可以获
取若干个虚拟信标的位置信息与获取的定位终端的初始位置信息，得到定位终端与每一个
虚拟信标的距离，然后将与定位终端距离最小的虚拟信标作为最近的虚拟信标，将定位终
端与最近的虚拟信标的距离与该虚拟信标的预设覆盖半径进行比较，从而判断定位终端是
否进入虚拟信标的覆盖范围。
S200.判断定位终端与虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；
具体的，步骤S200具体包括：
至少获取两次定位终端与虚拟信标的距离；
判断前一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离，是否大于后一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离；
若是，则得到判断结果为定位终端与虚拟信标的距离逐渐减小；
若否，则得到判断结果为定位终端与虚拟信标的距离不是逐渐减小。
由于用户在实际通过终端进行定位的过程中，可能通过行走的方式不断改变终端
的位置，因此在用户行走的过程中，用户需要通过终端不断发起针对于定位终端的定位请
求，以使得终端可以不断更新定位终端的定位结果，故而，在定位终端的定位请求之前并与
其相邻的定位请求即为上一次的定位请求，针对于上一次定位请求获取的定位终端与虚拟
信标的距离即为前一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离。假设前一次所获取的定位终
端与虚拟信标的距离为
，后一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离为
，将后一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离 
与前一次所获取的定位终端与虚
拟信标的距离 
进行比较，如若
，则得到的判断结果为定位
终端与虚拟信标的距离逐渐减小，否则得到的判断结果则为定位终端与虚拟信标的距离不
是逐渐减小，其中，定位终端与虚拟信标的距离不是逐渐减小的判断结果还包括：定位终端
与虚拟信标的距离不变的判断结果，和定位终端与虚拟信标的距离逐渐增大的判断结果，
若
，则得到的判断结果为位终端与虚拟信标的距离逐渐增大，若
，则得到的判断结果为位终端与虚拟信标的距离不变。
S300.根据判断结果调整PDR定位算法的步长。
具体的，在定位终端响应定位请求时，获取定位终端的加速度信息，该加速度信息
可以通过定位终端的加速度计采集得到；优选地，加速度信息的个数可以为多个，PDR定位
算法中的步长计算方式为：根据获取的多个加速度信息确定多个加速度信息的平方和序
列，并计算平方和序列的方差，然后再将该方差与预设的经验阈值进行比较，根据比较结果
及预设的经验系数确定PDR定位算法中步长的；优选地，假设获取的若干个加速度信息的序
列为 
，其中， 
为第 
个加速度信息的 
轴加速度数据， 
为第 
个加速度信息的 
轴加速度数据， 
为第 
个加速度信息的 
轴
加速度数据；根据该序列得到若干个加速度信息的平方和序列为
，其中
，
为第 
个加速度信息的平方和，再根据该平方和序列计算其方差 
；然后，根据如下公式计算PDR定位算法中的步长：
其中， 
为PDR定位算法中的步长， 
为预设的经验阈值， 
为预
设的经验阈值；最后，根据判断结果调整PDR定位算法中的步长
。
具体的，预设的经验系数可以是与PDR定位算法步长相匹配的数值，也可以根据在行走过程中定位终端所处的位置的改变而不断改变的数值，具体来说，可以是根据与得到的PDR定位算法中步长的具体值相适应的步频，由于不同用户行走的有所不同，因此对应的定位终端的位置变化的速度也有所区别，从而预设的经验系数也可以随之改变。
S301.当距离逐渐减小时，减小PDR定位算法的步长。
步骤S301可以具体包括：
当定位终端与虚拟信标的距离逐渐减小时，根据定位终端与虚拟信标的距离确定PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的步长减小策略减小PDR定位算法的步长；
其中，根据定位终端与虚拟信标的距离确定PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的步长减小策略减小PDR定位算法的步长，具体可以包括：根据定位终端与虚拟信标的距离确定折减系数，将折减系数乘以PDR定位算法的步长，以减小PDR定位算法的步长。
具体的，根据定位终端与虚拟信标的距离确定的折减系数为 
，其中 
，减小PDR定位算法的步长的计算公式如下：
从而当定位终端与虚拟信标的距离越小，PDR定位算法中的步长也就越小，当定位终端与虚拟信标的距离越大，PDR定位算法中的步长也就越大，使得PDR定位算法中的步长能根据定位终端与虚拟信标的距离进行自适应调整，可以避免因在后台定位进行定位带来的滞后性导致定位结果偏离实际行进轨迹的问题，提升了定位的精度。
S302.当距离逐渐增大时，增加PDR定位算法的步长。
步骤S302可以具体包括：
当定位终端与虚拟信标的距离逐渐增大时，根据定位终端与虚拟信标的距离确定PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的步长增加策略增加PDR定位算法的步长；
其中，根据定位终端与虚拟信标的距离确定PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的步长增加策略增加PDR定位算法的步长，具体可以包括：
根据定位终端与虚拟信标的距离确定倍增系数，将倍增系数乘以PDR定位算法的步长，以增加PDR定位算法的步长。
具体的，根据定位终端与虚拟信标的距离确定的倍增系数为
，其中
，增加PDR定位算法的的步长的计算公式如下：
S400.采用调整步长后的PDR定位算法对定位终端进行定位，得到定位结果；
具体的，获取定位终端的方位角信息，该方位角信息可以通过终端携带的电子罗盘读取实时的罗盘数据，并基于得到的罗盘数据计算定位终端实时对应的方位角信息，作为定位终端的方位角信息；根据获取的定位终端的初始位置信息、加速度信息和方位角信息，采用调整步长后的PDR定位算法对定位终端进行定位，从而得到定位结果。
S500.采用未调整步长的PDR定位算法对定位终端进行定位，得到定位结果。
具体的，获取定位终端当前所处位置的初始位置信息、加速度信息和方位角信息，并根据初始位置信息、加速度信息和方位角信息采用调整步长后的PDR定位算法对定位终端进行定位，从而得到定位结果。
在一个实施例中，该方法还包括以下步骤：
S600.获取预先建立的约束路网，约束路网包括若干个位置信息；
S700.根据约束路网，确定与定位结果最近的一个位置信息，并将所确定的位置信息作为定位终端的最终定位结果。
具体的，假设在用户行走的路径中部署的蓝牙信标的序列坐标，也即室内定位网
络中的蓝牙信标的序列坐标为： 
其中， 
表示第
个蓝牙信标的坐标，也即第 
个蓝牙信标的位置信息；预
先利用部署好的室内定位网络，采用开源的GIS运算包JTS的拓扑运算方式构建约束路网 
的形式为：
假设得到的定位结果为
, 
，在预先构建的约束路网 
确定与定
位结果最近的一个位置信息
，并将 
作为最终的定位结果。
在另一个实施例中，步骤S301当距离逐渐减小时，减小PDR定位算法的步长，还可以包括：
当定位终端与虚拟信标的距离逐渐减小时，根据预设的单调减函数减小PDR定位算法的步长。
具体的，预设的单调递减函数和定位终端与虚拟信标的距离
相关，该预设
的单调递减函数随着定位终端与虚拟信标的距离 
的减小而减小。
步骤S302当距离逐渐增大时，增加PDR定位算法的步长，还可以包括：
当定位终端与虚拟信标的距离逐渐增大时，根据预设的单调增函数增加PDR定位算法的步长。
具体的，预设的单调递增函数和定位终端与虚拟信标的距离
相关，该预设
的单调递增函数随着定位终端与虚拟信标的距离
的增大而增大。
实施例2
如图3，基于与实施例1同一个发明构思，本实施例提供一种室内定位系统，包括：
范围判断模块100，用于判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内；
行走趋势判断模块200，用于判断定位终端与虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；
步长调整模块300，用于根据判断结果调整PDR定位算法的步长：当距离逐渐减小时，减小PDR定位算法的步长；当距离逐渐增大时，增加PDR定位算法的步长；
定位模块400，用于当范围判断模块100判定定位终端进入虚拟信标的覆盖范围内时，采用调整步长后的PDR定位算法对定位终端进行定位，得到定位结果，或者，用于当范围判断模块100判定定位终端未进入虚拟信标的覆盖范围内时，采用未调整步长的PDR定位算法对定位终端进行定位，得到定位结果。
在一个实施例中，如图4所示，该系统还包括：
数据获取模块500，用于获取预先建立的约束路网，约束路网包括若干个位置信息；
定位模块400还用于根据约束路网，确定与定位结果最近的一个位置信息，并将所确定的位置信息作为定位终端的最终定位结果。
在一个实施例中，范围判断模块100判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内，具体包括：
判断定位终端与虚拟信标的距离，是否小于预设的覆盖半径；
若是，则判定为进入虚拟信标的覆盖范围；
若否，则判定为未进入虚拟信标的覆盖范围。
在一个实施例中，数据获取模块500还用于至少获取两次定位终端与虚拟信标的距离；
行走趋势判断模块200判断定位终端与虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果，具体包括：
判断前一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离，是否大于后一次所获取的定位终端与虚拟信标的距离；
若是，则得到判断结果为定位终端与虚拟信标的距离逐渐减小；
若否，则得到判断结果为定位终端与虚拟信标的距离不是逐渐减小。
在一个实施例中，步长调整模块300还用于当距离逐渐减小时，根据距离确定PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的步长减小策略减小PDR定位算法的步长，和/或，当距离逐渐增大时，根据距离确定PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的步长增加策略增加PDR定位算法的步长。
在一个实施例中，步长调整模块300根据距离确定PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的步长减小策略减小PDR定位算法的步长，具体包括：根据距离确定折减系数，将折减系数乘以PDR定位算法的步长，以减小PDR定位算法的步长；
步长调整模块300根据距离确定PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的步长增加策略增加PDR定位算法的步长，具体包括：
根据距离确定倍增系数，将倍增系数乘以PDR定位算法的步长，以增加PDR定位算法的步长。
在一个实施例中，步长调整模块300还用于当距离逐渐减小时，根据预设的单调减函数减小PDR定位算法的步长，和/或，当距离逐渐增大时，根据预设的单调增函数增加PDR定位算法的步长。
实施例3
在本实施例中，提供一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，存储器包括非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境，通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WiFi、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现实施例1所述的一种室内定位方法。
实施例4
在本实施例中，提供一种计算机可读存介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例1所述的一种室内定位方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明技术方案所作的举例，而并非是对本发明的具体实施方式的限定。凡在本发明权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内；
若是，则判断所述定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；
根据判断结果调整PDR定位算法的步长：当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长；当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长；
采用调整步长后的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果；
若否，则采用未调整步长的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果。
2.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，还包括：
获取预先建立的约束路网，所述约束路网包括若干个位置信息；
根据所述约束路网，确定与所述定位结果最近的一个所述位置信息，并将所确定的所述位置信息作为所述定位终端的最终定位结果。
3.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内，包括：
判断定位终端与所述虚拟信标的距离，是否小于预设的覆盖半径；
若是，则判定为进入所述虚拟信标的覆盖范围；
若否，则判定为未进入所述虚拟信标的覆盖范围。
4.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，判断定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果，包括：
至少获取两次定位终端与所述虚拟信标的距离；
判断前一次所获取的定位终端与所述虚拟信标的距离，是否大于后一次所获取的定位终端与所述虚拟信标的距离；
若是，则得到判断结果为定位终端与所述虚拟信标的距离逐渐减小；
若否，则得到判断结果为定位终端与所述虚拟信标的距离不是逐渐减小。
5.根据权利要求4所述的一种室内定位方法，其特征在于，当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐减小时，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的所述步长减小策略减小所述PDR定位算法的步长；
和/或，当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐增大时，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的所述步长增加策略增加所述PDR定位算法的步长。
6.根据权利要求5所述的一种室内定位方法，其特征在于，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长减小策略，根据所确定的所述步长减小策略减小所述PDR定位算法的步长，包括：
根据所述距离确定折减系数，将所述折减系数乘以所述PDR定位算法的步长，以减小所述PDR定位算法的步长；
和/或，根据所述距离确定所述PDR定位算法的步长增加策略，根据所确定的所述步长增加策略增加所述PDR定位算法的步长，包括：
根据所述距离确定倍增系数，将所述倍增系数乘以所述PDR定位算法的步长，以增加所述PDR定位算法的步长。
7.根据权利要求4所述的一种室内定位方法，其特征在于，当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐减小时，根据预设的单调减函数减小所述PDR定位算法的步长；
和/或，当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长，包括：
当所述距离逐渐增大时，根据预设的单调增函数增加所述PDR定位算法的步长。
8.一种室内定位系统，其特征在于，包括：
范围判断模块，用于判断定位终端是否进入虚拟信标的覆盖范围内；
行走趋势判断模块，用于判断定位终端与所述虚拟信标的距离是否逐渐减小，得到判断结果；
步长调整模块，用于根据所述判断结果调整PDR定位算法的步长：当所述距离逐渐减小时，减小所述PDR定位算法的步长；当所述距离逐渐增大时，增加所述PDR定位算法的步长；
定位模块，用于当所述范围判断模块判定所述定位终端进入虚拟信标的覆盖范围内时，采用调整步长后的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果；和/或，用于当所述范围判断模块判定所述定位终端未进入虚拟信标的覆盖范围内时，采用未调整步长的PDR定位算法对所述定位终端进行定位，得到定位结果。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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