CN114135658A - 车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114135658A CN114135658A CN202111388461.7A CN202111388461A CN114135658A CN 114135658 A CN114135658 A CN 114135658A CN 202111388461 A CN202111388461 A CN 202111388461A CN 114135658 A CN114135658 A CN 114135658A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- gear
- engine
- rotating speed
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
- F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
- F16H59/24—Inputs being a function of torque or torque demand dependent on the throttle opening
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H59/44—Inputs being a function of speed dependent on machine speed of the machine, e.g. the vehicle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
- F16H2059/147—Transmission input torque, e.g. measured or estimated engine torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H2059/366—Engine or motor speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H2061/0015—Transmission control for optimising fuel consumptions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
- F16H2061/0093—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method using models to estimate the state of the controlled object
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
- F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
- F16H2061/0218—Calculation or estimation of the available ratio range, i.e. possible gear ratios, e.g. for prompting a driver with a display
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
- F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
- F16H2061/022—Calculation or estimation of optimal gear ratio, e.g. best ratio for economy drive or performance according driver preference, or to optimise exhaust emissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
- F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
- F16H63/42—Ratio indicator devices
- F16H2063/426—Ratio indicator devices with means for advising the driver for proper shift action, e.g. prompting the driver with allowable selection range of ratios
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
本发明提供一种车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。通过本发明，解决了手动变速箱频繁换挡时，驾驶员操作强度大，容易疲劳的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车及零部件制造技术领域，尤其涉及一种车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
目前，自动变速箱AMT虽然使得驾驶员操作难度低，换挡平顺，但由于价格昂贵，维修困难，市场接受度一直很低，所以手动变速箱因其成本低、易于维修的优点仍然是国内商用车的主流配置，但也存在着驾驶员操作强度大、换挡时有冲击不够平顺以及离合器容易磨损的缺点。频繁换挡导致车辆的离合器几个月就要更换一次，甚至变速箱同步器和齿轮也难以幸免，而且驾驶员频繁踩离合并摘挡挂挡，很容易疲劳。另外，环卫专用车在取力器工作模式下，由于变速箱取力带负载很难实现换挡同步，因此无法实现行驶换挡。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决手动变速箱频繁换挡时，驾驶员操作强度大，容易疲劳的问题。
第一方面，本发明提供一种车辆换挡的控制方法，所述车辆换挡的控制方法包括：
接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；
根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；
将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。
可选的，所述车辆换挡的控制方法还包括：
输出目标推荐挡位，所述目标推荐挡位是在保证动力性基础上使得车辆的油耗值达到最小油耗值的挡位。
可选的，所述输出目标推荐挡位的步骤包括:
根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值；
根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值；
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位。
可选的，车辆为手动挡车辆且车辆处于行驶状态。
可选的，当接收到离合踏板信号时，退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示。
第二方面，本发明还提供一种车辆换挡的控制装置，所述车辆换挡的控制装置包括：
信息接收模块，用于接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；
第一调节模块，用于根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；
第二调节模块，用于将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。
可选的，所述车辆换挡的控制装置还包括输出模块，用于：
根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值；
根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值；
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位。
可选的，所述车辆换挡的控制装置还包括告警模块，用于：
当接收到离合踏板信号时，退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示。
第三方面，本发明还提供一种车辆换挡的控制设备，所述车辆换挡的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆换挡的控制程序，其中所述车辆换挡的控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆换挡的控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆换挡的控制程序，其中所述车辆换挡的控制程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆换挡的控制方法的步骤。
本发明中，接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。通过本发明，调节发动机转速和扭矩使得发动机转速与变速箱转速同步，从而驾驶员不再需要踩离合松油门以及抬离合踩油门，只需基于告警提示操纵换挡杆即可，解决了手动变速箱频繁换挡时，驾驶员操作强度大，容易疲劳的问题。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车辆换挡的控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆换挡的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆换挡的控制方法一实施例的系统控制图；
图4为本发明车辆换挡的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆换挡的控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆换挡的控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆换挡的控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘 (Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器 1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆换挡的控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆换挡的控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆换挡的控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆换挡的控制方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车辆换挡的控制方法第一实施例的流程示意图。如图2所示，车辆换挡的控制方法包括：
步骤S10，接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；
本实施例中，手动挡车辆在将换挡杆移动至目标挡位的过程中，换挡杆会先回空挡再到目标挡位。所以，在车辆加减速需要换挡时，基于驾驶员的操作接收发动机调控信息，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速。
步骤S20，根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；
本实施例中，根据步骤S10中接收的空挡时发动机对应的扭矩和转速调节当前发动机对应的扭矩和转速，然后产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡，此时，不需要驾驶员踩离合松油门，即可实现将换挡杆移动至空挡。其中，告警提示包括语音告警提示、灯光告警提示以及振动提示。
具体地，参照图3，图3为本发明车辆换挡的控制方法一实施例的系统控制图。如图3所示，车辆处于行车状态，且仪表显示当前挡位数字“4”，驾驶员按下换挡执行机构升挡键“+”一下后松开，通过换挡控制器接收升挡指令，仪表显示“4↑5”，且数字“5”闪烁，通过发动机电控模块调节当前发动机对应的扭矩和转速至空挡时发动机对应的扭矩和转速，然后产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡。进一步地，升几挡，按换挡执行机构升挡键“+”几下，同样的，减几挡，按换挡执行机构升挡键“-”几下。
步骤S30，将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。
本实施例中，驾驶员将换挡杆移动至空挡后，根据步骤S10中接收的目标挡位时发动机对应的扭矩和转速调节空挡时发动机对应的扭矩和转速，使得发动机转速与目标挡位时变速箱对应的转速同步，然后产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。此时，即完成了手动挡车辆在行驶过程中的换挡需求，且无需踩离合松油门以及抬离合踩油门，只需基于告警提示操纵换挡杆即可，大大减小了手动挡车辆的操作难度。其中，告警提示包括语音告警提示、灯光告警提示以及振动提示。
具体地，通过发动机电控模块调节空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速，使得发动机转速与目标挡位时变速箱对应的转速同步，此时，仪表数字“5”不再闪烁，变成常亮，驾驶员听到一声“滴”声后，操纵换挡杆至目标挡位“5”挡，换挡完成。
本实施例中，接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。通过本实施例，调节发动机转速和扭矩使得发动机转速与变速箱转速同步，从而驾驶员不再需要踩离合松油门以及抬离合踩油门，只需基于告警提示操纵换挡杆即可，解决了手动变速箱频繁换挡时，驾驶员操作强度大，容易疲劳的问题。
进一步地，一实施例中，所述车辆换挡的控制方法还包括：
输出目标推荐挡位，所述目标推荐挡位是在保证动力性基础上使得车辆的油耗值达到最小油耗值的挡位。
本实施例中，继续参照图3，通过车速传感器获取车辆车速，在车辆在行驶过程中根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位输出使得车辆的油耗值达到最小的目标推荐挡位，以便驾驶员基于目标推荐挡位发送换挡指令。其中，目标推荐挡位是在保证动力性基础上使得车辆的油耗值达到最小油耗值的挡位。具体地，目标挡位输出在仪表上并闪烁，发动机转速和变速箱转速同步后，目标挡位在仪表上常亮。
进一步地，车辆空挡滑行一段时长后，当接收到换挡指令时，根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位输出目标推荐挡位并产生告警提示，驾驶员根据输出的目标推荐挡位操作换挡杆至目标挡位，使得车辆正常行驶并且油耗值达到最小。其中，空挡滑行是指在车辆行驶中，驾驶员把换挡杆置于空挡位置，使发动机与驱动轮的离合器分离开，利用车辆惯性行驶的操作方法。
具体地，车辆处于行车状态，仪表显示当前挡位数字“X”，驾驶员按下换挡执行机构空挡键“N”一下后松开，通过换挡控制器接收空挡指令，通过发动机电控模块调节发动机扭矩和转速至空挡时发动机对应的扭矩和转速，然后产生告警提示，驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡。仪表显示字母“N”。空挡滑行时，仪表显示当前挡位字母“N”，车辆空挡滑行一段时长后，驾驶员按下换挡执行机构空挡键“N”一下后松开，接收换挡指令并且仪表显示目标推荐挡位数字“X”，且数字“X”闪烁。通过发动机电控模块调节发动机扭矩和转速至目标推荐挡位对应的扭矩和转速，实现发动机转速和变速箱转速同步，此时，仪表数字“X”不再闪烁，变成常亮，驾驶员听到一声“滴”声后，将换挡杆移动至目标挡位“X”挡，换挡完成，发动机转速和扭矩上升，车辆正常行驶。
进一步地，一实施例中，所述输出目标推荐挡位的步骤包括:
根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值；
根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值；
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位。
本实施例中，根据车辆结构参数，基于CRUISE的二次开发软件，结合总成台架、实车试验数据搭建车型动力学仿真计算模型。获取车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位并通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值。根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值。其中，得到多个时刻的油耗值时，也可得到各个时刻的油耗值对应的车速以及车辆挡位。
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值。若是，则车辆当前挡位即为目标推荐挡位，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位，以供驾驶员根据仪表上显示的目标推荐挡位将换挡杆移动至目标推荐挡位，从而使得车辆的油耗值最小。
进一步地，一实施例中，车辆为手动挡车辆且车辆处于行驶状态。
本实施例中，手动挡车辆在换挡过程中大致分为以下几个步骤：步骤一：踩离合松油门，步骤二：将换挡杆移动至目标挡位，步骤三：抬离合踩油门。所以手动挡车辆在行驶过程中若处于需要频繁换挡的路况或工况下时，驾驶员的劳动强度大，容易疲劳。通过本发明，可大大减小驾驶员驾驶手动挡车辆的劳动强度。
进一步地，一实施例中，当接收到离合踏板信号时，退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示。
本实施例中，当接收到离合踏板信号，即驾驶员主动踩离合或误踩离合的情况下，都退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示，此时，车辆进入传统驾驶模式，以避免交通事故的发生。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆换挡的控制装置。
一实施例中，参照图4，图4为本发明车辆换挡的控制装置第一实施例的功能模块示意图。如图4所示，车辆换挡的控制装置包括：
信息接收模块10，用于接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；
本实施例中，手动挡车辆在将换挡杆移动至目标挡位的过程中，换挡杆会先回空挡再到目标挡位。所以，在车辆加减速需要换挡时，基于驾驶员的操作接收发动机调控信息，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速。
第一调节模块20，用于根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；
本实施例中，根据步骤S10中接收的空挡时发动机对应的扭矩和转速调节当前发动机对应的扭矩和转速，然后产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡，此时，不需要驾驶员踩离合松油门，即可实现将换挡杆移动至空挡。其中，告警提示包括语音告警提示、灯光告警提示以及振动提示。
具体地，参照图3，图3为本发明车辆换挡的控制方法一实施例的系统控制图。如图3所示，车辆处于行车状态，且仪表显示当前挡位数字“4”，驾驶员按下换挡执行机构升挡键“+”一下后松开，通过换挡控制器接收升挡指令，仪表显示“4↑5”，且数字“5”闪烁，通过发动机电控模块调节当前发动机对应的扭矩和转速至空挡时发动机对应的扭矩和转速，然后产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡。进一步地，升几挡，按换挡执行机构升挡键“+”几下，同样的，减几挡，按换挡执行机构升挡键“-”几下。
第二调节模块30，用于将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。
本实施例中，驾驶员将换挡杆移动至空挡后，根据步骤S10中接收的目标挡位时发动机对应的扭矩和转速调节空挡时发动机对应的扭矩和转速，使得发动机转速与目标挡位时变速箱对应的转速同步，然后产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。此时，即完成了手动挡车辆在行驶过程中的换挡需求，且无需踩离合松油门以及抬离合踩油门，只需基于告警提示操纵换挡杆即可，大大减小了手动挡车辆的操作难度。其中，告警提示包括语音告警提示、灯光告警提示以及振动提示。
具体地，通过发动机电控模块调节空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速，使得发动机转速与目标挡位时变速箱对应的转速同步，此时，仪表数字“5”不再闪烁，变成常亮，驾驶员听到一声“滴”声后，操纵换挡杆至目标挡位“5”挡，换挡完成。
进一步地，一实施例中，车辆换挡的控制装置还包括输出模块，用于：
输出目标推荐挡位，所述目标推荐挡位是在保证动力性基础上使得车辆的油耗值达到最小油耗值的挡位。
本实施例中，继续参照图3，通过车速传感器获取车辆车速，在车辆在行驶过程中根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位输出使得车辆的油耗值达到最小的目标推荐挡位，以便驾驶员基于目标推荐挡位发送换挡指令。其中，目标推荐挡位是在保证动力性基础上使得车辆的油耗值达到最小油耗值的挡位。具体地，目标挡位输出在仪表上并闪烁，发动机转速和变速箱转速同步后，目标挡位在仪表上常亮。
进一步地，车辆空挡滑行一段时长后，当接收到换挡指令时，根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位输出目标推荐挡位并产生告警提示，驾驶员根据输出的目标推荐挡位操作换挡杆至目标挡位，使得车辆正常行驶并且油耗值达到最小。其中，空挡滑行是指在车辆行驶中，驾驶员把换挡杆置于空挡位置，使发动机与驱动轮的离合器分离开，利用车辆惯性行驶的操作方法。
具体地，车辆处于行车状态，仪表显示当前挡位数字“X”，驾驶员按下换挡执行机构空挡键“N”一下后松开，通过换挡控制器接收空挡指令，通过发动机电控模块调节发动机扭矩和转速至空挡时发动机对应的扭矩和转速，然后产生告警提示，驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡。仪表显示字母“N”。空挡滑行时，仪表显示当前挡位字母“N”，车辆空挡滑行一段时长后，驾驶员按下换挡执行机构空挡键“N”一下后松开，接收换挡指令并且仪表显示目标推荐挡位数字“X”，且数字“X”闪烁。通过发动机电控模块调节发动机扭矩和转速至目标推荐挡位对应的扭矩和转速，实现发动机转速和变速箱转速同步，此时，仪表数字“X”不再闪烁，变成常亮，驾驶员听到一声“滴”声后，将换挡杆移动至目标挡位“X”挡，换挡完成，发动机转速和扭矩上升，车辆正常行驶。
进一步地，一实施例中，输出模块，还用于：
根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值；
根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值；
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位。
本实施例中，根据车辆结构参数，基于CRUISE的二次开发软件，结合总成台架、实车试验数据搭建车型动力学仿真计算模型。获取车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位并通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值。根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值。其中，得到多个时刻的油耗值时，也可得到各个时刻的油耗值对应的车速以及车辆挡位。
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值。若是，则车辆当前挡位即为目标推荐挡位，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位，以供驾驶员根据仪表上显示的目标推荐挡位将换挡杆移动至目标推荐挡位，从而使得车辆的油耗值最小。
进一步地，一实施例中，车辆为手动挡车辆且车辆处于行驶状态。
本实施例中，手动挡车辆在换挡过程中大致分为以下几个步骤：步骤一：踩离合松油门，步骤二：将换挡杆移动至目标挡位，步骤三：抬离合踩油门。所以手动挡车辆在行驶过程中若处于需要频繁换挡的路况或工况下时，驾驶员的劳动强度大，容易疲劳。通过本发明，可大大减小驾驶员驾驶手动挡车辆的劳动强度。
进一步地，一实施例中，当接收到离合踏板信号时，退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示。
本实施例中，当接收到离合踏板信号，即驾驶员主动踩离合或误踩离合的情况下，都退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示，此时，车辆进入传统驾驶模式，以避免交通事故的发生。
本实施例中，接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。通过本实施例，调节发动机转速和扭矩使得发动机转速与变速箱转速同步，从而驾驶员不再需要踩离合松油门以及抬离合踩油门，只需基于告警提示操纵换挡杆即可，解决了手动变速箱频繁换挡时，驾驶员操作强度大，容易疲劳的问题。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆换挡的控制程序，其中所述车辆换挡的控制程序被处理器执行时，实现如上述的车辆换挡的控制方法的步骤。
其中，车辆换挡的控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆换挡的控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述车辆换挡的控制方法包括：
接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；
根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；
将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。
2.如权利要求1所述的车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述车辆换挡的控制方法还包括：
输出目标推荐挡位，所述目标推荐挡位是在保证动力性基础上使得车辆的油耗值达到最小油耗值的挡位。
3.如权利要求2所述的车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述输出目标推荐挡位的步骤包括:
根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值；
根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值；
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位。
4.如权利要求1所述的车辆换挡的控制方法，其特征在于，车辆为手动挡车辆且车辆处于行驶状态。
5.如权利要求1所述的车辆换挡的控制方法，其特征在于，当接收到离合踏板信号时，退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示。
6.一种车辆换挡的控制装置，其特征在于，所述车辆换挡的控制装置包括：
信息接收模块，用于接收发动机调控信息，其中，所述发动机调控信息包括空挡时发动机对应的扭矩和转速以及目标挡位时发动机对应的扭矩和转速；
第一调节模块，用于根据所述发动机调控信息将当前发动机对应的扭矩和转速调节至空挡时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至空挡；
第二调节模块，用于将空挡时发动机对应的扭矩和转速调节至目标挡位时发动机对应的扭矩和转速并产生告警提示，以供驾驶员基于告警提示操纵换挡杆至目标挡位。
7.如权利要求6所述的车辆换挡的控制装置，其特征在于，所述车辆换挡的控制装置还包括输出模块，用于：
根据车辆当前油门开度、发动机转速、车速以及挡位通过车型动力学仿真计算模型得到车辆当前油耗值；
根据车辆当前油门开度、发动机转速以及车辆加速或减速时长内的速度通过车型动力学仿真计算模型得到多个时刻的油耗值；
判断车辆当前油耗值是否为多个时刻的油耗值中的油耗最小值，若不是，则根据油耗最小值、车辆当前油门开度以及发动机转速通过车型动力学仿真计算模型得到目标推荐挡位并输出目标推荐挡位。
8.如权利要求6所述的车辆换挡的控制装置，其特征在于，所述车辆换挡的控制装置还包括告警模块，用于：
当接收到离合踏板信号时，退出车辆换挡的控制系统并产生告警提示。
9.一种车辆换挡的控制设备，其特征在于，所述车辆换挡的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆换挡的控制程序，其中所述车辆换挡的控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆换挡的控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆换挡的控制程序，其中所述车辆换挡的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆换挡的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111388461.7A CN114135658B (zh) | 2021-11-22 | 2021-11-22 | 车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111388461.7A CN114135658B (zh) | 2021-11-22 | 2021-11-22 | 车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114135658A true CN114135658A (zh) | 2022-03-04 |
| CN114135658B CN114135658B (zh) | 2023-07-07 |
Family
ID=80390816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111388461.7A Active CN114135658B (zh) | 2021-11-22 | 2021-11-22 | 车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114135658B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114562559A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-31 | 广汽埃安新能源汽车有限公司 | 两挡电机的空挡控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114576353A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-06-03 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种协同换挡方法、系统、车辆及介质 |
| CN114941707A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-26 | 三一专用汽车有限责任公司 | 换挡提示方法、装置和工程机械 |
| CN114941707B (zh) * | 2022-05-31 | 2024-05-10 | 三一专用汽车有限责任公司 | 换挡提示方法、装置和工程机械 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100087998A1 (en) * | 2007-01-24 | 2010-04-08 | Renault S. A.S. | Method and device for vehicle driving assistance |
| CN111059279A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-24 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 一种先进的商用车换挡提醒控制方法及系统 |
| CN112443656A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-05 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 手动变速箱不踩离合不松油门换挡的控制装置及操作方法 |
| CN113442926A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-09-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 智能辅助换挡方法 |
-
2021
- 2021-11-22 CN CN202111388461.7A patent/CN114135658B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100087998A1 (en) * | 2007-01-24 | 2010-04-08 | Renault S. A.S. | Method and device for vehicle driving assistance |
| CN111059279A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-24 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 一种先进的商用车换挡提醒控制方法及系统 |
| CN112443656A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-05 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 手动变速箱不踩离合不松油门换挡的控制装置及操作方法 |
| CN113442926A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-09-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 智能辅助换挡方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114576353A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-06-03 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种协同换挡方法、系统、车辆及介质 |
| CN114576353B (zh) * | 2022-03-04 | 2024-05-17 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种协同换挡方法、系统、车辆及介质 |
| CN114562559A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-31 | 广汽埃安新能源汽车有限公司 | 两挡电机的空挡控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114562559B (zh) * | 2022-03-23 | 2024-04-26 | 广汽埃安新能源汽车有限公司 | 两挡电机的空挡控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114941707A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-26 | 三一专用汽车有限责任公司 | 换挡提示方法、装置和工程机械 |
| CN114941707B (zh) * | 2022-05-31 | 2024-05-10 | 三一专用汽车有限责任公司 | 换挡提示方法、装置和工程机械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114135658B (zh) | 2023-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2844409C (en) | Systems and methods for providing driver shift aids | |
| JP4277820B2 (ja) | 変速機の変速段表示装置 | |
| CN106064612B (zh) | 运转变速器离合器的方法 | |
| JP2009035110A (ja) | 自動変速機を備えた車両の運転支援方法、運転支援制御プログラム及び自動変速機を備えた車両の運転支援装置 | |
| US11926222B2 (en) | Electric vehicle | |
| JP2006321364A (ja) | 車両の運転状態表示装置及び車両の運転状態表示方法 | |
| CN114135658A (zh) | 车辆换挡的控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| JP2011002007A (ja) | 自動変速機の変速制御装置および変速制御方法 | |
| CN107215241A (zh) | 一种控制系统 | |
| US20220041064A1 (en) | Electric vehicle | |
| CN113734137A (zh) | 升挡控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| WO2013125009A1 (ja) | ハイブリッド車両の発進制御装置 | |
| RU2704928C2 (ru) | Способ уменьшения количества топлива, потребляемого двигателем автомобиля | |
| US11529876B2 (en) | Control method for generating virtual sensation of gear shifting of electric vehicle | |
| JP5275262B2 (ja) | 自動変速機の制御装置および制御方法 | |
| JP2010014555A (ja) | 運転パターン設定装置 | |
| US11932118B2 (en) | Electric vehicle | |
| US11833908B2 (en) | Electric vehicle | |
| CN113606331B (zh) | 档位控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| US11872890B2 (en) | Control method for generating virtual sensation of gear shifting of electric vehicle | |
| EP3345801A1 (en) | Control apparatus for vehicle | |
| JP2020032890A (ja) | 制駆動力制御装置 | |
| KR20210018677A (ko) | 이종 차량 간 운전성을 동기화하는 방법 | |
| WO2021060393A1 (ja) | ギヤ段制御装置、車両およびギヤ段制御方法 | |
| US20100222177A1 (en) | Method for manually shifting an automatic transmission through the accelerator pedal |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |