CN114132835B - 叶片吊装工装 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种叶片吊装工装。叶片吊装工装包括：叶片夹持机构，用于夹持叶片，叶片夹持机构包括：上夹持臂；上夹钳，位于上夹持臂的下方，用于夹持叶片；夹持力调节单元，连接在上夹持臂和上夹钳之间，用于通过伸缩运动调节上夹钳对叶片的夹持力大小或者使上夹钳释放对叶片的夹持；紧急释放单元，设置在上夹持臂上，用于在夹持力调节单元故障时，使夹持力调节单元缩回从而使上夹钳释放叶片。根据本公开，通过设计紧急释放单元，使得叶片吊装工装在夹持叶片时，更加安全可靠。

Description

叶片吊装工装

技术领域

本公开涉及风力发电技术领域，尤其涉及一种叶片吊装工装。

背景技术

随着风力发电机组单机容量不断增大，风力发电机组的叶片尺寸也逐渐增大，例如海上风力发电机组的叶片长度已经超过90米，重量超过38吨，由于叶片长度和重量的问题，市场上安装船在吊重、吊高受限的条件下已无法满足海上大型风力发电机组的安装。

现有的三叶式吊装主要存在两个问题：1)叶轮自身拼装问题。安装船甲板上是否有足够的空间拼装叶轮，随着机组的大型化、单机容量的提升，机组叶轮直径也越来越大，从2.5MW、3MW叶轮直径的109m、121m，再到6MW的154m、171m、184m及以上，若采用传统的吊装方法，市场上很难找到甲板空间能够满足大兆瓦机组叶轮拼装要求的安装船舶。2)作业时间窗口。大兆瓦机组叶轮的三叶式吊装，对吊装风速的要求越来越高，高于8m/s平均风速条件下，三叶式吊装就不能进行，叶轮的平均安装时间为8小时，在海上很难有平均风速低于8m/s且连续时间为8小时的作业时间窗口，这在很大程度上影响整个机组的安装时间，带来的是风电场建设竣工时间的延迟和安装成本的增加。

发明内容

本公开的目的之一在于提供一种叶片吊装工装，方便于叶片与变桨轴承的对接，并且安全可靠。

本公开的目的之一在于提供一种叶片吊装工装。叶片吊装工装包括：叶片夹持机构，用于夹持叶片，叶片夹持机构包括：上夹持臂；上夹钳，位于上夹持臂的下方，用于夹持叶片；夹持力调节单元，连接在上夹持臂和上夹钳之间，用于通过伸缩运动调节上夹钳对叶片的夹持力大小或者使上夹钳释放对叶片的夹持；紧急释放单元，设置在上夹持臂上，用于在夹持力调节单元故障时，使夹持力调节单元缩回从而使上夹钳释放叶片。

可选择地，夹持力调节单元可以包括：伸缩单元，伸缩单元可以为剪刀式机械伸缩臂，伸缩单元的上端与上夹持臂连接，并且包括沿着上夹持臂的长度方向相互隔开的第一连接点和第二连接点，伸缩单元的下端与上夹钳连接，以通过伸缩单元的伸缩带动上夹持臂相对于上夹持臂移动；以及驱动组件，安装在上夹持臂上，并用于驱动第一连接点相对于第二连接点移动，以调节伸缩单元的伸缩程度。

可选择地，紧急释放单元可以包括止动组件，止动组件具有锁定位置和解锁位置，在锁定位置，止动组件限制第二连接点相对于第一连接点移动，在解锁位置，止动组件释放第二连接点，以使得第二连接点能够相对于第一连接点移动，从而调节伸缩单元的伸缩程度。

可选择地，上夹持臂上可以设置有第一支座，第一支座上形成有沿上夹持臂的长度方向延伸的第一引导槽；夹持力调节单元还包括第一连接轴，第一连接点铰接到第一连接轴上，第一连接轴置于第一引导槽内；驱动组件能够驱动第一连接轴在第一引导槽内沿上夹持臂的长度方向移动。

可选择地，上夹持臂上可以设置有第二支座，在上夹持臂的长度方向上，第二支座与第一支座间隔开，第二支座上形成有沿上夹持臂的长度方向延伸的第二引导槽；紧急释放单元还包括第二连接轴，第二连接点铰接到第二连接轴，第二连接轴置于第二引导槽内；在锁定位置，止动组件抵靠在第二连接轴上，并限制第二连接轴在第二引导槽内运动，在解锁位置，止动组件与第二连接轴脱离，使得第二连接轴能够沿着远离第一连接轴的方向运动。

可选择地，第二引导槽可以包括：滑动部分，沿着上夹持臂的长度方向延伸；和限位部分，从滑动部分的端部向下延伸，在止动组件位于锁定位置时，第二连接轴被容纳在限位部分中，在止动组件位于解锁位置时，第二连接轴从限位部分向上滑入滑动部分中。

可选择地，滑动部分可以包括与第二连接轴的表面匹配的多个容纳槽，多个容纳槽沿着上夹持臂的长度方向间隔布置。

可选择地，驱动组件可以包括：第二丝杆，安装在第一支座上，并沿着上夹持臂的长度方向布置；第二丝杆螺母，具有与第二丝杆的外螺纹配合的内螺纹，第二丝杆螺母套装在第二丝杆上并与第一连接轴固定连接；以及第二电机，用于驱动第二丝杆转动。

可选择地，第二丝杆上可以安装有旋转编码器，用于获取第二丝杆的旋转圈数；伸缩单元的下端与上夹钳之间设置有压力传感器，用于测量上夹钳夹持叶片的夹持力；叶片夹持机构还被构造为能够根据旋转编码器获取的第二丝杆的旋转圈数来确定上夹钳的升降行程，并且根据压力传感器测得的夹持力来综合判断上夹钳夹持叶片的状态。

可选择地，第一连接轴上可以套装有滚轮，滚轮可以被第一支座支撑。

可选择地，止动组件可以包括：止动部；和伸缩杆，伸缩杆安装在第二支座上，并沿着上夹持臂的长度方向布置，在锁定位置时，伸缩杆伸出并推动止动部抵靠在第二连接轴上；在解锁位置时，伸缩杆缩回并带动止动部向与第二连接轴分离。

可选择地，伸缩单元可以为剪刀式机械伸缩臂，伸缩单元可以包括：第一传动臂组件和第二传动臂组件，第一传动臂组件和第二传动臂组件的第一端与上夹钳连接，第一传动臂组件和第二传动臂组件的第二端分别与第一连接轴和第二连接轴枢转连接，在第一连接轴和/或第二连接轴沿上夹持臂的长度方向运动的带动下，第一传动臂组件和第二传动臂组件能够伸缩，进而带动上夹钳运动，以夹紧或松开叶片。

可选择地，叶片吊装工装还可以包括叶片吊具和主平台，叶片夹持机构可以设置于主平台的下侧，叶片吊具位于主平台的上侧，并且叶片吊具可以包括：竖吊梁，竖吊梁的上端用于与外部起吊设备连接；横吊梁，横吊梁与竖吊梁的下端铰接；至少两根吊带，至少两根吊带的上端分别与横吊梁的两端连接，至少两根吊带的下端连接到主平台的不同位置处；以及角度调节机构，连接在竖吊梁与横吊梁之间，用于驱动横吊梁相对于竖吊梁转动，从而使叶片吊具带着叶片转动，以调节叶片相对于水平方向的倾斜角度。

可选择地，角度调节机构可以为线性伸缩驱动机构，角度调节机构的一端铰接到竖吊梁，另一端铰接到横吊梁，通过角度调节机构的线性伸缩来驱动吊梁相对于竖吊梁转动。

可选择地，角度调节机构可以包括：第一丝杆，第一丝杆相对于横吊梁倾斜地设置，并且第一丝杆的一端铰接到竖吊梁的上端；第一丝杆螺母，具有与第一丝杆的外螺纹配合的内螺纹，第一丝杆螺母铰接到横吊梁上，并且第一丝杆的另一端穿设在第一丝杆螺母中；以及第一电机，用于驱动第一丝杆相对于第一丝杆螺母旋转。

可选择地，至少两根吊带可以为四根，两根吊带的上端通过两个吊环连接到横吊梁的第一端，另外两根吊带的上端通过两个吊环连接到横吊梁的第二端，主平台为长方形，四根吊带的下端分别连接到主平台的四个顶点处的吊环。

可选择地，叶片吊装工装还可以包括至少两个揽风机构，连接到叶片夹持机构，以向叶片夹持机构提供揽风力，从而控制叶片吊装工装的摆动幅度。

可选择地，叶片夹持机构还可以包括：连接臂，从上夹持臂的一端向下延伸；至少两个揽风机构包括：第一揽风机构，包括第一揽风吊环和第一揽风绳，第一揽风吊环安装在连接臂的下部，第一揽风绳的一端连接到第一揽风吊环，第一揽风绳的另一端在人工控制下向叶片夹持机构提供揽风力；以及第二揽风机构，包括第二揽风吊环和第二揽风绳，第二揽风吊环安装在连接臂的上部，第二揽风绳的一端连接到第二揽风吊环，第二揽风绳的另一端在外部起吊设备的控制下向叶片夹持机构提供揽风力。

可选择地，叶片夹持机构还可包括连接臂，从上夹持臂的一端向下延伸；叶片夹持机构还包括：后挡块，安装在连接臂的面向叶片的一侧上，用于在叶片夹持机构夹持叶片时，与叶片接触，从而调节叶片吊装工装的重心与叶片的重心在叶片的径向方向上重合。

可选择地，叶片吊装工装还可包括：COG摄像头，安装在主平台上，用于观察叶片表面标识的重心标识点在叶片的长度方向上是否与叶片吊装工装的重心重合。根据实施例的叶片吊装工装，通过设计紧急释放单元，使得叶片吊装工装在夹持叶片时，更加安全可靠。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的上述和/或其它目的和优点将会变得更加清楚，其中：

图1为本公开示例性实施例的叶片吊装工装的结构图。

图2为使用图1中的叶片吊装工装吊装叶片时的示意图。

图3示出了图1中的叶尖夹持机构的示意图。

图4是图3中的叶尖夹持机构的后视图。

图5是示出了图3中的夹持力调节单元和紧急释放单元的示意图。

图6示出了图5中的夹持力调节单元的主要结构示意图。

图7示出了图5中的紧急释放单元的主要结构示意图。

附图标号说明：

1：叶片；100：叶片吊具；110：横吊梁；121、122、123和124：吊带；130：竖吊梁；131：转动销轴；140：角度调节机构；141：第一丝杆；142：第一电机；200：主平台；300：叶尖夹持机构；400：叶根夹持机构；310：主体框架；311：上夹持臂；312：下夹持臂；313：连接臂；320：夹持力调节单元；321：第一连接轴；322：第二连接轴；323：驱动组件；3231：第二丝杆；3232：第二电机；3233：联轴器；3234：第二丝杆螺母；324：止动组件；3241：止动部；3242：伸缩杆；325：机械伸缩臂；3251：第一传动臂组件；3251a：第一传动臂；3251b：第二传动臂；3252：第二传动臂组件；3252a：第三传动臂；3252b：第四传动臂；326：第一支座；3261：第一引导槽；3262：盖板；327：滚轮；328：第二支座；3281：第二引导槽；3281a：滑动部分；3281b：限位部分；330：上夹钳；340：下夹钳；350：距离传感器；360：限位传感器；370：旋转编码器；380：第一保护壳；390：第二保护壳；500：第一缆风机构；600：第二缆风机构；710：前挡块；720：后挡块；730：上挡块；800：集装箱。

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明本公开示例性实施例的叶片吊装工装。在附图中相同的标号始终指示相同的部件。

图1为本公开示例性实施例的叶片吊装工装的结构图。图2为使用图1中的叶片吊装工装吊装叶片时的示意图。图3示出了图1中的叶尖夹持机构的示意图。图4是图3中的叶尖夹持机构的后视图。图5是示出了图3中的夹持力调节单元和紧急释放单元的示意图。图6示出了图5中的夹持力调节单元的主要结构示意图。图7示出了图5中的紧急释放单元的主要结构示意图。

参照图1和图2，本公开示例性实施例的叶片吊装工装包括叶片吊具100和叶片夹具。

叶片夹具可以包括主平台200和叶片夹持机构。叶片夹持机构设置于主平台200下侧，用于夹持叶片1。叶片夹持机构可以包括连接到主平台200下侧的两端的叶尖夹持机构300和叶根夹持机构400，分别用于夹持叶尖部分和叶根部分。叶尖夹持机构300和叶根夹持机构400的结构类似，二者的区别在于所形成的夹持口大小不同。以下，以叶尖夹持机构300为例，对其结构以及与其它部件的连接关系进行详细描述。

参照图3至图6，叶尖夹持机构300可以包括主体框架310、夹持力调节单元320、上夹钳330、下夹钳340以及紧急释放单元。

其中，主体框架310可以包括上夹持臂311、下夹持臂312以及连接臂313，上夹持臂311和下夹持臂312彼此相向设置，连接臂313连接上夹持臂311的一端和下夹持臂312的一端之间，以形成具有“C”形状或“匚”形状的夹持结构，用于夹持叶片1。但叶尖夹持机构300的形状不限于此，只要能够将叶片1容纳并夹持叶片1即可。

夹持力调节单元320连接在上夹持臂311和上夹钳330之间，用于通过伸缩运动调节上夹钳330对叶片1的夹持力大小或者使上夹钳330释放对叶片1的夹持。

如图3中所示。上夹钳330能够在夹持力调节单元320的带动下沿着第一方向(图3中的Y方向)相对于下夹持臂312运动以夹紧或松开叶片1。第一方向为靠近或远离下夹钳340的方向。

紧急释放单元设置在上夹持臂311上，用于在夹持力调节单元320故障时，使夹持力调节单元320缩回从而使上夹钳330释放叶片1。

下夹钳340连接在下夹持臂312上，并与上夹钳330相向设置。上夹钳330和下夹钳340的与叶片1接触的表面形状可以根据叶片夹持位置的翼型进行设计，以与叶片1的表面贴合。上夹钳330和下夹钳340的与叶片1接触的表面可以铺设橡胶层，以避免损坏叶片1。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，配备有独立于夹持力调节单元320的紧急释放单元，当夹持力调节单元320出现故障时，通过紧急释放单元，将叶片夹持机构可从叶片脱离出来，用以保护叶片1和叶片夹持机构。

下面，参照附图详细描述本实施例中的夹持力调节单元320和紧急释放单元的具体结构。

参照图3至图7，夹持力调节单元320的上端连接到上夹持臂311上，夹持力调节单元320的下端与上夹钳330连接，夹持力调节单元320能够伸缩，带动上夹钳330相对于下夹持臂312移动，以调节上夹钳330对叶片1施加的夹紧力，或者释放对叶片1的夹持。

根据本公开的实施例，叶尖夹持机构300还可以包括紧急释放单元，用于在夹持力调节单元320故障时，使夹持力调节单元320释放对叶片的夹持力。夹持力调节单元320处于正常状态时，能够带动上夹钳330执行夹持和释放动作。紧急释放单元在夹持力调节单元320处于非正常状态下触发，能够使夹持力调节单元320释放对叶片1的夹持力，使得上夹钳330与叶片1脱离。夹持力调节单元320可以通过下面描述的伸缩单元325和驱动组件323来实现，紧急释放单元可以通过下面描述的止动组件324来实现。

具体地，叶尖夹持机构300可以包括伸缩单元325、驱动组件323以及止动组件324。伸缩单元325的上端包括沿着上夹持臂311的长度方向相互隔开的第一连接点和第二连接点，伸缩单元325的下端与上夹钳330连接，通过调节第一连接点和第二连接点之间的距离，可以调节伸缩单元325的伸缩程度，而通过伸缩单元325的伸缩可以带动上夹持臂311相对于上夹持臂311移动。驱动组件323安装在上夹持臂311上，并用于驱动第一连接点相对于第二连接点移动，调节两个连接点之间的距离，以调节伸缩单元325的伸缩程度。止动组件324具有锁定位置和解锁位置，在锁定位置，止动组件324限制第二连接点相对于第一连接点移动；在解锁位置，止动组件324释放第二连接点，以使得第二连接点能够相对于第一连接点移动，从而调节伸缩单元325的伸缩程度。

其中，在正常状态下，驱动组件323带动上夹钳330执行夹持和释放动作。在正常状态下，止动组件324位于锁定位置，而在非正常情况下(例如，驱动组件323失效的情况下)，止动组件324可以位于解锁位置，使得上夹钳330能够与叶片1脱离。

也就是说，根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，在夹持力调节单元320的基础上，还额外设计有一个独立的安全冗余系统，即，紧急释放单元。当夹持力调节单元320出现故障时，上夹钳330不能释放，叶片吊装工装不能从叶片1撤离，此时可使用紧急释放单元，将叶片吊装工装从叶片1脱离出来，以保护叶片1和叶片吊装工装。

为了便于安装，上夹持臂311上设置有第一支座326和第二支座328，在上夹持臂311的长度方向上，第二支座328与第一支座326间隔开。例如，第一支座326可以布置为更靠近上夹持臂311的所述一端(左端)，而第二支座328可以布置为更靠近上夹持臂311的另一端(右端)。但不限于此，第一支座326和第二支座328的位置可以互换。

如图6中所示，第一支座326上形成有沿上夹持臂311的长度方向延伸的第一引导槽3261。第一引导槽3261内放置有第一连接轴321，第一连接轴321可以为阶梯轴，第一连接点铰接到第一连接轴321上。驱动组件323用于驱动第一连接轴321在第一引导槽3261内沿上夹持臂311的长度方向左右移动。

如图5和图7中所示，第二支座328上形成有沿上夹持臂311的长度方向延伸的第二引导槽3281。第二引导槽3281内放置有第二连接轴322，第二连接点铰接到第二连接轴322。在锁定位置，止动组件324抵靠在第二连接轴322上，并限制第二连接轴322在第二引导槽3281内运动；在解锁位置，止动组件324与第二连接轴322脱离，使得第二连接轴322能够沿着远离第一连接轴321的方向运动。也就是说，第二连接轴322在正常情况下可以作为固定轴。

在实施例中，第一支座326和第二支座328均可以包括底板以及两块彼此平行间隔设置的侧板。第一引导槽3261和第二引导槽3281分别形成在侧板上。

第一引导槽3261可以为线形槽。如图5中所示，第二引导槽3281可以包括滑动部分3281a和限位部分3281b。其中，滑动部分3281a沿着上夹持臂311的长度方向延伸。限位部分3281b从滑动部分3281a的端部向下延伸。滑动部分3281a和限位部分3281b均形成为槽状，两者之间形成有台阶，使得限位部分3281b的槽深度大于滑动部分3281a的槽深度。在止动组件324位于锁定位置时，第二连接轴322被容纳在限位部分3281b中，从而被固定卡持在限位部分3281b中，而不能移动，从而第二连接点保持固定。在止动组件324需要位于解锁位置时，第二连接轴322从限位部分3281b向上滑入滑动部分3281a中。为了便于第二连接轴322从限位部分3281b向上滑入滑动部分3281a中，限位部分3281b相对于滑动部分3281a倾斜设置，也就是说，台阶形成为具有坡度。滑动部分3281a可以形成为牙型槽，即，滑动部分3281a可以包括多个容纳槽，容纳槽可以为与第二连接轴的表面匹配的弧形凹槽，多个弧形凹槽沿着上夹持臂311的长度方向依次间隔布置，第二连接轴可以在外力作用下从多个弧形凹槽中的一个弧形凹槽滚动至另一个弧形凹槽中，相比于直线形的引导槽，牙型槽中的每个弧形凹槽有一定限位作用，防止突然撤去对叶片的夹持力使得叶片脱落。

如图6中所示，两个滚轮327可分别套装在第一连接轴321的两端上并且被第一支座326支撑，通过滚轮327滚动的方式辅助第一连接轴在第一引导槽3261移动。

可选择地，如图5中所示，叶尖夹持机构300还可包括第一保护壳380和第二保护壳390。第一保护壳380用于封盖第一支座326，第二保护壳390用于封盖第二支座328，以对内部结构和部件进行防雨保护。

如图6中所示，驱动组件323用于驱动第一连接轴321在上夹持臂311的长度方向上运动。驱动组件323可以包括第二丝杆3231、第二电机3232、联轴器3233和第二丝杆螺母3234。

第二丝杆3231的第一端安装在第一支座326上，并沿着上夹持臂311的长度方向布置，第一连接轴321上设置有供第二丝杆3231的第二端穿过的通孔。

第二丝杆螺母3234具有与第二丝杆3231的外螺纹配合的内螺纹，第二丝杆螺母3234套装在第二丝杆3231的第二端上并与第一连接轴321固定连接。具体地，第二丝杆螺母3234可以与第二丝杆3231螺纹连接，并且第二丝杆螺母3234可以通过螺栓与第一连接轴321固定连接。第二丝杆螺母3234可以为铜套。

第二电机3232可通过联轴器3233与第二丝杆3231的第一端连接，用于驱动第二丝杆3231转动。

联轴器3233、第二丝杆3231以及第二丝杆螺母3234可以布置在第一支座326内，即，第一支座326的两侧板与底板围成的空间内。如图7中所示，第一支座326还可以包括盖板3262，用于封盖遮住联轴器3233、第二丝杆3231以及第二丝杆螺母3234。

但本公开不限于此，驱动组件323还可以包括能够驱动第一连接轴321在上夹持臂311的长度方向上运动的驱动件。例如，驱动组件323可以包括伸缩油缸，例如，自动控制的液压缸。

如图7中所示，止动组件324能够抵靠在第二连接轴322上，并限制第二连接轴322运动，或者与第二连接轴322分离，使得第二连接轴322能够沿着远离第一连接轴321的方向运动。

止动组件324可以包括止动部3241和伸缩杆3242，伸缩杆3242安装在第二支座328上，并沿着上夹持臂311的长度方向布置，在伸缩杆3242伸出时，伸缩杆3242推动止动部3241向第二连接轴322运动，并推动第二连接轴322运动到第二引导槽3281的靠近第一支座326的一端，从而将第二连接轴322卡住，限制第二连接轴322的运动；在伸缩杆3242缩回时，第二连接轴322能够在第二引导槽3281内自由活动。伸缩杆3242可以为电动推杆。

第二连接轴322、伸缩杆3242、止动部3241和距离传感器350可以全部布置在第二支座328内，即，第二支座328的两侧板与底板围成的空间内。

如图5和图6中所示，伸缩单元325可以为机械伸缩臂，例如，剪刀式机械伸缩臂。伸缩单元325可以包括第一传动臂组件3251和第二传动臂组件3252。第一传动臂组件3251和第二传动臂组件3252的第一端与上夹钳330连接，第一传动臂组件3251和第二传动臂组件3252的第二端分别与第一连接轴321和第二连接轴322枢转连接，在第一连接轴321和/或第二连接轴322沿上夹持臂311的长度方向运动的带动下，第一传动臂组件3251和第二传动臂组件3252能够在第一方向上伸缩，进而带动上夹钳330相对于下夹持臂312运动，以夹紧或松开叶片1。

第一传动臂组件3251可以包括第一传动臂3251a和第二传动臂3251b，第一传动臂3251a的第一端与第二传动臂3251b的第一端枢转连接，第一传动臂3251a的第二端与第一连接轴321枢转连接，第二传动臂3251b的第二端与上夹钳330连接。

第二传动臂组件3252可以包括第三传动臂3252a和第四传动臂3252b，第三传动臂3252a的第一端与第四传动臂3252b的第一端枢转连接，第三传动臂3252a的第二端与第二连接轴322枢转连接，第四传动臂3252b的第二端与上夹钳330连接，第三传动臂3252a的中部与第一传动臂3251a的中部枢转连接。

第一传动臂组件3251和第二传动臂组件3252形成剪刀式的连接机构。在实施例中，第二传动臂组件3252的第二端(即，第三传动臂3252a的第二端)为固定端，第一传动臂组件3251的第二端(即，第一传动臂3251a的第二端)为可做往复直线移动的移动端。

伸缩单元325的第二端的两个连接点，即，第一连接点和第二连接点，可以分别连接(例如，铰接)到第一连接轴321和第二连接轴322，以分别通过第一连接轴321和第二连接轴322与上夹持臂311连接。

在正常情况下，叶尖夹持机构300夹持和释放叶片1时，紧急释放单元中的伸缩杆3242伸出，并推动止动部3241抵挡在第二连接轴322上，将第二连接轴322卡住，也就是说，第二连接轴322和第二传动臂组件3252的第二端固定不动，而夹持力调节单元320中的第二电机3232的驱动动作可以通过第二丝杆3231传动带动整个第一连接轴321、滚轮327和第一传动臂组件3251的第二端沿第一支座326上的第一引导槽3261横向(如图6中所示，向左或向右)移动，从而伸缩单元325带动上夹钳330实现叶片1的夹持和释放动作。

在非正常情况下，例如，第二丝杆3231损坏或者第二电机3232出现故障等而导致夹持力调节单元320不能执行夹持和释放动作时，可以启用紧急释放单元。此时，伸缩杆3242缩回，使止动部3241放开，不再卡住第二连接轴322，并且通过外部起吊设备带着整个叶片吊装工装下落。由于上夹钳330下方的叶片1提供了阻力，并且第一传动臂组件3251的第二端固定不动，因此第二连接轴322会从第二引导槽3281的限位部分3281b向上运动到滑动部分3281a，并在滑动部分3281a中向后移动(如图5中所示，向左运动)，从而伸缩单元325缩回并带动上夹钳330向上运动，释放出供叶片1和叶尖夹持机构300分离的释放空间，实现上夹钳330与叶片1脱离。

进一步地，如图7中所示，叶尖夹持机构300还可包括距离传感器350，用于监测止动部3241将第二连接轴322卡住的状态。距离传感器350的数量可以为两个，其中一个距离传感器350用于监测距离传感器350至第二连接轴322表面的距离L1，另一个距离传感器350用于监测距离传感器350至止动部3241表面的距离L2。如果距离L1和L2在距离传感器350的感测范围内，则说明紧急释放单元处于非触发状态，止动部3241卡住第二连接轴322；如果距离L1和L2不在距离传感器350的感测范围内，则说明紧急释放单元处于触发状态，止动部3241松开第二连接轴322。

如图6中所示，叶尖夹持机构300还可包括限位传感器360，用于监测第一连接轴321或滚轮327在第一引导槽3261内移动的极限位置。限位传感器360的数量可以为两个，其中一个限位传感器360用于监测第一连接轴321或滚轮327在第一引导槽3261内移动的最左侧的极限位置，另一个限位传感器360用于监测第一连接轴321或滚轮327在第一引导槽3261内移动的最右侧的极限位置。

另外，由于叶片1的承载能力有限，因此需要控制上夹钳330夹持叶片1的夹持力大小，避免叶片1被夹持损坏。在实施例中，上夹钳330可以通过压力传感器(未示出)与伸缩单元325连接，压力传感器可以测量上夹钳330夹持叶片1使的压力。

如图6中所示，叶尖夹持机构300还可包括旋转编码器370，安装在第二丝杆3231的端部，用于获取第二丝杆3231的旋转圈数。叶尖夹持机构300还被构造为能够根据旋转编码器370获取的第二丝杆3231的旋转圈数来确定上夹钳330在第一方向上相对于下夹钳340运动的距离(即，上升和下降的行程大小)，并且根据压力传感器测得的夹持力来综合判断上夹钳330夹持叶片1的状态，例如，夹持位置是否准确和夹持力大小是否合适。

具体地，叶片1出厂时通常会在表面标识重心，夹持叶片1时，会预设一个夹持的位置，进而可以初步确定上夹钳330的下降行程。在上夹钳330下降的过程中，可以通过旋转编码器370获得的圈数来判断上夹钳330是否达到预设的下降行程。在达到预设下降行程时，还可以通过压力传感器来检测夹持力的大小，如果夹持力偏大或者偏小，此时，可以上下调节上夹钳330的行程，直到夹持力达到合适的状态。仅设置压力传感器时，由于上夹钳330在夹持到错误位置(例如，夹偏了)时，压力传感器测得的夹持力也可能大小合适，因此，无法确定叶尖夹持机构300是夹持到预设的正确位置。而根据本公开的实施例，可以通过根据压力传感器测得的夹持力以及根据旋转编码器370确定的上夹钳330的行程来一起判断叶尖夹持机构300是否夹持到叶片1的正确位置以及夹持力是否合适，判断结果更加准确。

可选择地，如图3中所示，叶尖夹持机构300还可以包括前挡块710，前挡块710安装在下夹持臂312的另一端。前挡块710包括倾斜部分，当叶尖夹持机构300夹持叶片1时，叶片1慢慢进入C型框架内，前挡块710可以起缓冲作用。前挡块710的表面可以铺设有橡胶，防止叶片在此过程中发生碰撞以至损坏。

可选择地，叶尖夹持机构300还可以包括上挡块730，安装在上夹持臂311的另一端上，起缓冲作用，当叶片1进入叶尖夹持机构300内时，保证叶片1的顶部不会与C型框架碰撞以至叶片损坏。

可选择地，叶尖夹持机构300还可以后挡块720，安装在连接臂313的中部，并面向叶片1。后挡块720可以调节其相对于连接臂313突出的距离，从而可以调节叶片1在叶尖夹持机构300内的径向位置。在夹持叶片1时，为了保证叶片吊装工装的重心和叶片1的重心在同一径向方向(如图3中示出的X方向)上重合，操作人员可以调节后挡块720到设计位置，在夹持叶片1的过程中，通过观察叶片的前缘是否与后挡块720表面的橡胶接触，如果接触，说明叶片夹持到位。可调节的后挡块720可具有不同叶片的通用性设计，根据不同叶片的重心位置，叶片径向宽度，对后挡块720进适应性调节。

可选择地，叶片吊装工装还可包括安装在主平台200上的COG摄像头。COG摄像头用于观察叶片表面标识的重心标识点在叶片1的长度方向(图2和图3中的Z方向)上是否与叶片吊装工装的重心重合。具体地，COG摄像头的显示屏上有一个中心线，可以在叶片1的表面标识一个重心点位置，通过观察叶片1上标识的重心点是否在COG摄像头的显示屏的中心线上，来观察叶片吊装工装的重心是否和叶片1的重心重合，确定叶片1在叶片吊装工装内的轴向位置。当叶片吊装工装夹持叶片1时，为了保证叶片吊装工装的重心位置和叶片的重心位置在同一轴向方向(图3中的Z方向)上重合，操作人员可通过COG摄像头观察叶片表面上的重心位置是否和叶片吊装工装的重心位置重合，以确定叶片夹持是否到位。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，通过使用可调节的后挡块720和COG摄像头，能够实现叶片吊装工装能够快速准确的夹持到叶片1的正确位置。具体地，叶片吊装工装夹持叶片1时，需要保证叶片1的重心在叶片吊具100的正下方，故叶片1的重心在叶片夹具内的轴向方向上和径向方向上有一定要求。COG摄像头可以用来观察叶片表面上的重心位置在轴向方向上是否和叶片吊装工装的重心位置重合，以确定叶片夹持是否到位。在保证叶片吊装工装的重心位置和叶片重心位置在径向方向上重合要求上，在夹持叶片之前，操作人员提前将后挡块720调节到设计位置，在夹持过程中通过观察叶片的前缘是否和后挡块720表面的橡胶接触，如果接触，说明叶片夹持到位。另外，可以通过配重块来调节叶片吊装工装的重心在主平台200的正中心处。

可选择地，主平台200上还可以安装有摄像头，通过摄像头来观察上夹钳330与叶片1之间的位置关系，操作人员可以通过摄像头传送的画面，观察到上夹钳330和叶片1之间是否全部夹持完成或叶片是否与上夹钳330完全脱离，以便于判断能否进行下一步动作。

可选择地，如图4中所示，叶尖夹持机构300还可以设置有至少两个揽风机构，以向叶尖夹持机构300提供揽风力，从而控制叶片吊装工装的摆动幅度，增加叶片吊装工装以及所夹持的叶片在空中的稳定性。

至少两个揽风机构可以包括第一揽风机构500和第二揽风机构600。第一揽风机构500可以包括第一揽风吊环和第一揽风绳。第一揽风吊环可以安装在连接臂313背面的下部，这里，将连接臂313的与上夹持臂311和下夹持臂312连接的一侧相对的另一侧称为连接臂313的背面。第一揽风绳的一端连接到第一揽风吊环，第一揽风绳的另一端在人工控制下向叶尖夹持机构300提供揽风力。第一揽风绳可以为钢丝绳。第一揽风绳可以称为人工揽风绳。叶片吊装工装在甲板上夹持叶片1以及刚起吊时，可以使用第一揽风机构500。例如，在叶片吊具100起吊叶片夹具靠近叶片1时，可以通过人工控制第一揽风机构500，保证叶片吊装工装在空中的稳定性，使得叶片吊装工装不与叶片发生碰撞。

第二揽风机构600可以包括第二揽风吊环和第二揽风绳。第二揽风吊环可以安装在连接臂313背面的上部。第二揽风绳的一端连接到第二揽风吊环，第二揽风绳的另一端在外部起吊设备的控制下向叶尖夹持机构300提供揽风力。第二揽风绳可以为钢丝绳。第二揽风绳可以称为机械揽风绳。在叶片吊装工装夹持住叶片1并且起吊至一定高度后，可以切换成第二揽风机构600，即，通过机械揽风，来保证叶片吊装工装在高空中的稳定性。

下面将结合附图详细描述叶片吊具100。

如图1和图2中所示，叶片吊具100可以包括：横吊梁110；至少两根吊带121、122、123和124，至少两根吊带121、122、123和124的上端分别与横吊梁110的两端连接，至少两根吊带121、122、123和124的下端用于与主平台200连接；竖吊梁130(又可称为，旋转吊耳)，竖吊梁130的上端用于与外部起吊设备连接，竖吊梁130的下端通过转动销轴131与横吊梁110铰接；以及角度调节机构140，连接在竖吊梁130与横吊梁110之间，用于驱动横吊梁110相对于竖吊梁130转动，从而使叶片夹具带着叶片1转动，以调节叶片相对于水平方向的倾斜角度。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，通过角度调节机构140驱动横吊梁110相对于竖吊梁130枢转，进而使叶片夹具所夹持的叶片1倾斜预定角度，例如-2°～+2°，从而便于与变桨轴承对准。另外，由于本实施例中的角度调节机构140不是直接推动叶片夹具，而是通过吊带增大力臂，因此，减少了对角度调节机构140的推动力要求。

其中，角度调节机构140可以为线性伸缩驱动机构。角度调节机构140的一端铰接到竖吊梁130，角度调节机构140的另一端铰接到横吊梁110，通过角度调节机构140的线性伸缩来驱动横吊梁110相对于竖吊梁130转动。

角度调节机构140可以包括丝杆组件和第一电机142。丝杆组件包括第一丝杆141和第一丝杆螺母(未示出)。第一丝杆141相对于横吊梁110倾斜地设置，并且第一丝杆141的一端可转动地连接到竖吊梁130的上端，第一丝杆141的另一端穿设到第一丝杆螺母中，第一丝杆螺母铰接在横吊梁110的端部。第一丝杆螺母具有与第一丝杆141的外螺纹配合的内螺纹。第一电机142用于驱动第一丝杆141相对于第一丝杆螺母旋转，从而调节丝杆组件的长度，进而调节竖吊梁130和横吊梁110之间形成的角度。但本公开不限于此，角度调节机构140还可以包括能够驱动横吊梁110相对于竖吊梁130转动的驱动件。例如，角度调节机构140可以包括伸缩油缸，例如，自动控制的液压缸。

角度调节机构140可以设置为两个。每个角度调节机构140的一端安装在竖吊梁130上，另一端连接到横吊梁110的两个不同位置。其中，两个角度调节机构140可相对于转动销轴131对称地设置在横吊梁110的两侧。

叶片吊具100还可包括限位开关，设置在横吊梁110的两侧。当横吊梁110相对于竖吊梁130转动到极限位置，例如，相对于水平方向的倾斜角度达到2°时，限位开关触发，禁止横吊梁110相对于竖吊梁130继续倾斜转动。

至少两根吊带121、122、123和124可以为四根。其中，两根吊带121和122的上端通过两个吊环连接到横吊梁110的第一端，另外两根吊带123和124的上端通过两个吊环连接到横吊梁110的第二端。至少两根吊带121、122、123和124的下端分别连接到主平台200的上侧的不同位置处。例如，主平台200可以形成为长方形。主平台200的上侧的不同位置可以为主平台200的四个顶点。四根吊带121、122、123和124的下端分别与主平台200的四个顶点处的吊环211连接。

叶片吊装工装还可以包括集装箱800，用于存储和运输叶片夹持机构等组件，并且在叶片吊装工装拼装时，可以支撑在主平台200的下方，以便于叶片夹持机构以及叶片吊具100连接到主平台200。

使用根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装进行叶片的夹持和安装过程如下：

将叶片1倒运至安装船上，叶片1布置在安装船上的贝雷梁上，保证叶片吊装工装夹持叶片时具有足够的净空高度。外部起吊设备的主吊钩与叶片吊装工装的叶片吊具100连接，叶片吊具100通过四根吊带与主平台200连接，同时将第一揽风绳和第二揽风绳与叶片吊装工装上的第一揽风吊环和第二揽风吊环连接，主吊钩起吊叶片吊装工装缓慢靠近叶片1，此时通过人工揽风作用控制叶片吊装工装的状态保证其不与叶片1发生磕碰，操作人员可通过COG摄像头观察叶片吊装工装的重心和叶片的重心在轴向方向上是否对齐，并且通过观察叶片前缘与后挡块720是否接触来判断叶片吊装工装的重心和叶片的重心在径向方向上是否对齐。

夹持位置正确(即，叶片吊装工装的重心和叶片的重心在轴向方向和径向方向上均对齐)之后，操作叶片夹持机构进行叶片夹持，通过旋转编码器370和压力传感器监测上夹钳330的夹持力和上夹钳330的下降距离，当夹持力和下降距离达到设计要求时，夹持结束，此时起吊叶片吊装工装和叶片。

当叶片1到达空中与变桨轴承对接时，要保证叶片1处于水平状态，可通过角度调节机构140来调整叶片在轴向方向的角度，当倾斜角度到达水平0°时可以进行叶片与变桨轴承的对接。

叶片安装好后，通过夹持力调节单元320释放上夹钳330，叶片吊装工装撤离叶片1，若在释放过程中出现故障，可通过紧急释放单元来释放上夹钳330，完成叶片安装。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，在高空中水平安装叶片时，叶片吊具100具有倾斜功能，通过角度调节机构140，使竖吊梁130相对于横吊梁110倾斜，可以使被安装的叶片在水平方向上有±2°的倾斜角调节余量，便于叶片与变桨轴承的对接。另外，吊带的设计，增大了力臂，减少了对角度调节机构的推动力要求。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，配备有独立于夹持力调节单元的紧急释放单元，形成叶片吊装工装额外的一个安全冗余系统。当叶片吊装工装的夹持机构出现故时，通过紧急释放单元，将叶片夹持机构可从叶片脱离出来，用以保护叶片和叶片夹持机构。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，能够夹持叶片，并且夹持压力通过压力传感器实时监测，保证施加在叶片上的最大压力小于叶片表面的承载能力，从而确保叶片不被损坏。同时，旋转编码器可以实时监测夹块的下降行程，与压力传感器共同配合，确定夹持位置是否准确和夹持力大小是否合适。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，具有重心调节功能，通过使用COG摄像头和后挡块实现叶片吊装工装能够快速准确的夹持叶片正确位置。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，能够在平均风速不超过12m/s、阵风不超过18m/s的工况下对单支叶片进行吊装和拆卸，提高了风机安装的作业时间窗口。

根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装至少适应于吊装海上风力发电机组的单叶片。使用根据本公开示例性实施例的叶片吊装工装，进行叶片吊装，对船舶的甲板空间、吊重和吊高要求低，可以匹配市场上大部分船舶型号，可提高市场船舶的使用率，风场建设单位不会因为船舶资源匮乏或者船舶没有工期而耽误风场的建设。

将理解的是，术语第一、第二等的使用可以不指示顺序或者重要性，而是可以使用术语第一、第二等来将一个部件与另一个部件区分开。

另外，为叙述方便，本文中所称的“左”、“右”、“上”、“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致，但并不对本公开的组件的结构起限定作用。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

以上所述仅为本公开的可选实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内容易想到的改变或替换(例如，可以对本公开的不同实施例中的特征进行组合)，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种叶片吊装工装，其特征在于，所述叶片吊装工装包括：叶片夹持机构，用于夹持叶片(1)，所述叶片夹持机构包括：

上夹持臂(311)和下夹持臂(312)，所述上夹持臂(311)和所述下夹持臂(312)彼此相向设置；

上夹钳(330)，位于所述上夹持臂(311)的下方，用于夹持叶片(1)；

夹持力调节单元(320)，连接在所述上夹持臂(311)和所述上夹钳(330)之间，所述夹持力调节单元(320)的上端连接到所述上夹持臂(311)上，所述夹持力调节单元(320)的下端与所述上夹钳(330)连接，用于通过所述夹持力调节单元(320)的伸缩运动带动所述上夹钳(330)相对于所述下夹持臂(312)移动，调节所述上夹钳(330)对叶片(1)的夹持力大小或者使所述上夹钳(330)释放对叶片(1)的夹持；

紧急释放单元，设置在所述上夹持臂(311)上，所述紧急释放单元包括止动组件(324)，所述止动组件(324)具有锁定位置和解锁位置，用于在所述夹持力调节单元(320)故障时，所述止动组件位于解锁位置，使所述夹持力调节单元(320)缩回从而使所述上夹钳(330)与所述叶片(1)脱离。

2.根据权利要求1所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述夹持力调节单元(320)包括：

伸缩单元(325)，所述伸缩单元(325)为剪刀式机械伸缩臂，所述伸缩单元(325)的上端与所述上夹持臂(311)连接，并且包括沿着所述上夹持臂(311)的长度方向相互隔开的第一连接点和第二连接点，所述伸缩单元(325)的下端与所述上夹钳(330)连接，以通过所述伸缩单元(325)的伸缩带动所述上夹持臂(311)相对于所述上夹持臂(311)移动；和

驱动组件(323)，安装在所述上夹持臂(311)上，并用于驱动所述第一连接点相对于所述第二连接点移动，以调节所述伸缩单元(325)的伸缩程度；

在所述锁定位置，所述止动组件(324)限制所述第二连接点相对于所述第一连接点移动，在所述解锁位置，所述止动组件(324)释放所述第二连接点，以使得所述第二连接点能够相对于所述第一连接点移动，从而调节所述伸缩单元(325)的伸缩程度。

3.根据权利要求2所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述上夹持臂(311)上设置有第一支座(326)，第一支座(326)上形成有沿所述上夹持臂(311)的长度方向延伸的第一引导槽(3261)；

所述夹持力调节单元(320)还包括第一连接轴(321)，

所述第一连接点铰接到所述第一连接轴(321)上，所述第一连接轴(321)置于所述第一引导槽(3261)内；

所述驱动组件(323)能够驱动所述第一连接轴(321)在所述第一引导槽(3261)内沿所述上夹持臂(311)的长度方向移动。

4.根据权利要求3所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述上夹持臂(311)上设置有第二支座(328)，在所述上夹持臂(311)的长度方向上，所述第二支座(328)与所述第一支座(326)间隔开，所述第二支座(328)上形成有沿所述上夹持臂(311)的长度方向延伸的第二引导槽(3281)；

所述紧急释放单元还包括第二连接轴(322)，所述第二连接点铰接到所述第二连接轴(322)，所述第二连接轴(322)置于所述第二引导槽(3281)内；

在所述锁定位置，所述止动组件(324)抵靠在所述第二连接轴(322)上，并限制所述第二连接轴(322)在所述第二引导槽(3281)内运动，在所述解锁位置，所述止动组件(324)与所述第二连接轴(322)脱离，使得所述第二连接轴(322)能够沿着远离所述第一连接轴(321)的方向运动。

5.根据权利要求4所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述第二引导槽(3281)包括：

滑动部分(3281a)，沿着所述上夹持臂(311)的长度方向延伸；和

限位部分(3281b)，从所述滑动部分(3281a)的端部向下延伸，在所述止动组件(324)位于所述锁定位置时，所述第二连接轴(322)被容纳在所述限位部分(3281b)中，在所述止动组件(324)位于所述解锁位置时，所述第二连接轴(322)从所述限位部分(3281b)向上滑入所述滑动部分(3281a)中。

6.根据权利要求5所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述滑动部分(3281a)包括与所述第二连接轴(322)的表面匹配的多个容纳槽，所述多个容纳槽沿着所述上夹持臂(311)的长度方向间隔布置。

7.根据权利要求3所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述驱动组件(323)包括：

第二丝杆(3231)，安装在所述第一支座(326)上，并沿着所述上夹持臂(311)的长度方向布置；

第二丝杆螺母(3234)，具有与所述第二丝杆(3231)的外螺纹配合的内螺纹，所述第二丝杆螺母(3234)套装在所述第二丝杆(3231)上并与所述第一连接轴(321)固定连接；以及

第二电机(3232)，用于驱动所述第二丝杆(3231)转动。

8.根据权利要求7所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述第二丝杆(3231)上安装有旋转编码器(370)，用于获取所述第二丝杆(3231)的旋转圈数；

所述伸缩单元(325)的下端与所述上夹钳(330)之间设置有压力传感器，用于测量所述上夹钳(330)夹持所述叶片(1)的夹持力；

所述叶片夹持机构还被构造为能够根据所述旋转编码器(370)获取的所述第二丝杆(3231)的旋转圈数来确定所述上夹钳(330)的升降行程，并且根据所述压力传感器测得的夹持力来综合判断所述上夹钳(330)夹持所述叶片(1)的状态。

9.根据权利要求3所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述第一连接轴(321)上套装有滚轮(327)，所述滚轮(327)被所述第一支座(326)支撑。

10.根据权利要求4所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述止动组件(324)包括：

止动部(3241)；和

伸缩杆(3242)，所述伸缩杆(3242)安装在所述第二支座(328)上，并沿着所述上夹持臂(311)的长度方向布置，在所述锁定位置时，所述伸缩杆(3242)伸出并推动所述止动部(3241)抵靠在所述第二连接轴(322)上；在所述解锁位置时，所述伸缩杆(3242)缩回并带动所述止动部(3241)与所述第二连接轴(322)分离。

11.根据权利要求4所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述剪刀式机械伸缩臂包括：第一传动臂组件(3251)和第二传动臂组件(3252)，所述第一传动臂组件(3251)和所述第二传动臂组件(3252)的第一端与所述上夹钳(330)连接，所述第一传动臂组件(3251)和所述第二传动臂组件(3252)的第二端分别与所述第一连接轴(321)和所述第二连接轴(322)枢转连接，在所述第一连接轴(321)和/或所述第二连接轴(322)沿所述上夹持臂(311)的长度方向运动的带动下，所述第一传动臂组件(3251)和所述第二传动臂组件(3252)能够伸缩，进而带动所述上夹钳(330)运动，以夹紧或松开所述叶片(1)。

12.根据权利要求1所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述叶片吊装工装还包括叶片吊具(100)和主平台(200)，所述叶片夹持机构设置于所述主平台(200)的下侧，所述叶片吊具(100)位于所述主平台(200)的上侧，并且所述叶片吊具(100)包括：

竖吊梁(130)，所述竖吊梁(130)的上端用于与外部起吊设备连接；

横吊梁(110)，所述横吊梁(110)与所述竖吊梁(130)的下端铰接；

至少两根吊带(121，122，123，124)，所述至少两根吊带(121，122，123，124)的上端分别与所述横吊梁(110)的两端连接，所述至少两根吊带(121，122，123，124)的下端连接到所述主平台(200)的不同位置处；以及

角度调节机构(140)，连接在所述竖吊梁(130)与所述横吊梁(110)之间，用于驱动所述横吊梁(110)相对于所述竖吊梁(130)转动，从而使所述叶片吊具(100)带着叶片(1)转动，以调节叶片(1)相对于水平方向的倾斜角度。

13.根据权利要求12所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述角度调节机构(140)为线性伸缩驱动机构，所述角度调节机构(140)的一端铰接到所述竖吊梁(130)，另一端铰接到所述横吊梁(110)，通过所述角度调节机构(140)的线性伸缩来驱动所述横吊梁(110)相对于所述竖吊梁(130)转动。

14.根据权利要求13所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述角度调节机构(140)包括：

第一丝杆(141)，所述第一丝杆(141)相对于所述横吊梁(110)倾斜地设置，并且所述第一丝杆(141)的一端铰接到所述竖吊梁(130)的所述上端；

第一丝杆螺母，具有与所述第一丝杆(141)的外螺纹配合的内螺纹，所述第一丝杆螺母铰接到所述横吊梁(110)上，并且所述第一丝杆(141)的另一端穿设在所述第一丝杆螺母中；以及

第一电机(142)，用于驱动所述第一丝杆(141)相对于所述第一丝杆螺母旋转。

15.根据权利要求12所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述至少两根吊带(121，122，123，124)为四根，两根所述吊带(121，122)的上端通过两个吊环连接到所述横吊梁(110)的第一端，另外两根吊带(123，124)的上端通过两个吊环连接到所述横吊梁(110)的第二端，

所述主平台(200)为长方形，四根所述吊带(121，122，123，124)的下端分别连接到所述主平台(200)的四个顶点处的吊环。

16.根据权利要求1所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述叶片吊装工装还包括至少两个揽风机构(500，600)，连接到所述叶片夹持机构，以向所述叶片夹持机构提供揽风力，从而控制所述叶片吊装工装的摆动幅度。

17.根据权利要求16所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述叶片夹持机构还包括：连接臂(313)，从所述上夹持臂(311)的一端向下延伸；所述至少两个揽风机构(500，600)包括：

第一揽风机构(500)，包括第一揽风吊环和第一揽风绳，所述第一揽风吊环安装在所述连接臂(313)的下部，所述第一揽风绳的一端连接到所述第一揽风吊环，所述第一揽风绳的另一端在人工控制下向所述叶片夹持机构提供揽风力；以及

第二揽风机构(600)，包括第二揽风吊环和第二揽风绳，所述第二揽风吊环安装在所述连接臂(313)的上部，所述第二揽风绳的一端连接到所述第二揽风吊环，所述第二揽风绳的另一端在外部起吊设备的控制下向所述叶片夹持机构提供揽风力。

18.根据权利要求1所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述叶片夹持机构还包括连接臂(313)，从所述上夹持臂(311)的一端向下延伸；所述叶片夹持机构还包括：

后挡块(720)，安装在所述连接臂(313)的面向所述叶片(1)的一侧上，用于在所述叶片夹持机构夹持所述叶片(1)时，与所述叶片(1)接触，从而调节所述叶片吊装工装的重心与所述叶片(1)的重心在所述叶片(1)的径向方向上重合。

19.根据权利要求18所述的叶片吊装工装，其特征在于，所述叶片吊装工装还包括：

COG摄像头，用于观察叶片(1)表面标识的重心标识点在所述叶片(1)的长度方向上是否与所述叶片吊装工装的重心重合。