CN114132594A - 物品储存装置以及物品储存装置的控制方法 - Google Patents

物品储存装置以及物品储存装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供物品储存装置以及物品储存装置的控制方法，能够补偿车床部的位置。根据本发明，包括当执行物品储存装置的车床的示教时执行车床的旋转方向示教后执行传送机械手的示教的方法，从而能够提供精密度高且示教失败率低的物品储存装置以及物品储存装置的控制方法。

Description

物品储存装置以及物品储存装置的控制方法
技术领域
本发明涉及物品储存装置以及物品储存装置的控制方法，具体地涉及物品(article)储存装置的自动示教系统。
背景技术
一般来说，半导体或显示器(display)的生产线适当地配置有构成为执行蒸镀、曝光、蚀刻、离子注入、清洗等工艺的设备，用于制造基板(substrate)等半导体或显示器的物品可以保管于物品储存装置，所述物品储存装置可以具备用于收纳物品的多个车床。
作为一例，所述物品可以是收纳有晶圆或者基板等的盒、容纳有在曝光工艺中使用的光罩(Reticle)的光罩盒(Reticle POD)等，所述物品储存装置的车床可以是多层配置并整体上具有大致圆筒状且沿着圆周能够装载物品的能够旋转的旋转型车床。在所述物品储存装置内部中可以配置用于传送所述物品的传送机械手。所述传送机械手可以向水平以及垂直方向移动，并可以具备用于传送所述物品的机械臂。
所述传送机械手可以为了将所述盒收纳于车床内而利用已设定的第一位置坐标向第一水平方向以及垂直方向移动，接着，所述机械臂可以利用已设定的第二位置坐标向与所述第一水平方向垂直的第二水平方向移动。
所述位置坐标可以利用所述物品储存装置的设计数据预先设定，但是所述位置坐标可能与实际坐标不同，因此可能被要求所述位置坐标的示教作业。但是，具有旋转型车床的物品储存装置仅通过传送机械手的移动是在补偿硬件上偏离(例：组装公差)方面受局限，由于上端部的空间狭窄，存在无法由作业者执行示教校正的问题，被要求对此的改进。
(专利文献1)韩国授权专利公报第10-0776254号(2007.11.07)
发明内容
因此，本发明的目的在于提供能够通过补偿旋转收纳部的位置来克服以往技术的局限的物品储存装置以及物品储存装置的控制方法。
另外，本发明的目的在于提供精密度高且示教失败率低的物品储存装置以及物品储存装置的控制方法。
另外，本发明的目的在于提供通过精密度高的示教无需示教校正作业的物品储存装置以及物品储存装置的控制方法。
另外，本发明的目的在于提供在工艺效率方面有利的物品储存装置以及物品储存装置的控制方法。
所要解决的课题不限于此，通常的技术员可以从下面的记载明确地理解未提及的其它课题。
根据本发明的实施例，可以提供一种物品储存装置，包括：收纳部，包括多个车床，所述多个车床形成有示教标记并以多层配置成能够以旋转轴为中心沿着圆周装载物品；传送机械手，包括用于向所述车床转运物品的机械臂，并能够支承具备拍摄所述示教标记来获取位置数据的摄像部的示教用夹具；以及控制单元，基于通过所述摄像部获取的位置数据来计算所述车床位置和所述机械臂位置之间的误差值，并基于所述误差值执行所述收纳部或者所述传送机械手的示教。
此时，可以是，所述控制单元包括：计算部，计算所述车床位置和所述机械臂位置之间的误差值；判断部，基于通过所述计算部计算的误差值是否超过已设定的阈值，选择控制方法；示教部，利用通过所述判断部选择的控制方法，示教所述传送机械手或者所述车床；以及存储部，存储通过所述计算部计算的误差值和通过示教部对所述误差值执行的示教值。
另外，可以是，所述控制单元基于所述误差值来执行所述车床的旋转示教或者所述传送机械手的垂直方向示教以及水平方向示教。
另一方面，可以是，当所述误差值不超过阈值时，所述判断部选择仅示教所述传送机械手的控制方法。
或者，可以是，当所述误差值超过阈值时，所述判断部选择将所述车床和所述传送机械手全部示教的控制方法。
可以是，通过所述判断部，所述示教部先执行所述车床的示教。
可以是，所述示教部针对完成所述车床的示教的车床执行所述传送机械手的示教。
另一方面，可以是，所述存储部从所述计算部接收误差值并从所述示教部接收与所述误差值对应的示教值并一起存储，从而存储车床的示教数据。
此时，可以是，当从所述计算部接收的误差值为已存储的值时，所述存储部将与所述误差值对应的示教值适用于所述示教部。
另外，可以是，通过所述存储部省略所述判断部的控制方法的选择工作。
另外，可以是，根据本发明的实施例，提供一种物品储存装置的控制方法，包括：对所述多个车床中的基准车床执行手动示教的步骤；计算所述收纳部的各层的偏移值的步骤；选定一个示教对象层的步骤；针对包括在所述示教对象层中的所有车床适用相应偏移值来执行示教的步骤；以及执行针对所述收纳部的所有层重复所述示教执行步骤来存储并管理与各车床对应的示教值的自动示教的步骤。
可以是，所述偏移计算步骤包括：(1)在所述收纳部中的一个层中选定一个示教对象车床的步骤；(2)拍摄所述示教对象车床的所述示教标记的步骤；(3)基于拍摄所述示教对象车床的示教标记来获得的位置数据，计算所述车床和所述传送机械手的位置误差值的步骤；(4)基于所述误差值，选择所述对象车床的示教方法的步骤；(5)通过选择的示教方法来执行所述对象车床的示教的步骤；(6)存储执行示教来获得的示教值的步骤。
此时，可以是，所述对象车床的示教方法包括所述车床的旋转方向示教。
另外，可以是，所述对象车床的示教方法包括所述传送机械手的垂直方向示教、所述传送机械手的水平方向示教。
另一方面，可以是，在选择所述示教方法的步骤中，根据将所述误差值与已设定的阈值比较的结果来选择示教方法。
可以是，在选择所述示教方法的步骤中，当所述误差值不超过已设定的阈值时，选择仅示教所述传送机械手的方法。
或者，可以是，在选择所述示教方法的步骤中，当所述误差值超过已设定的阈值时，选择使所述机械臂向所述传送机械手返回而先执行所述车床的旋转示教后执行所述传送机械手的示教的方法。
可以是，在所述偏移计算步骤中，若完成一个示教车床的示教，则开始位于与所述示教车床不同层的一个车床的示教。
可以是，所述偏移计算步骤针对所述收纳部的所有层执行所述(1)至(6)步骤来计算偏移值。
根据本发明的实施例，可以提供一种物品储存装置的控制方法，包括：(A)对多个车床中的基准车床执行手动示教的步骤；(B)设定多个车床中的一个示教对象的步骤；(C)拍摄所述示教对象车床的示教标记的步骤；(D)基于拍摄所述示教标记所获得的位置数据，计算所述示教对象车床和所述传送机械手的位置误差值的步骤；(E)基于所述误差值，选择所述示教对象车床的示教方法的步骤；(F)通过选择的示教方法，执行所述示教对象车床的旋转示教或者所述传送机械手的移动示教的步骤；(G)存储所执行的示教的示教值的步骤；(H)若完成一个对象车床的示教，则将位于未包括所述对象车床的层的一个车床设定为对象车床的步骤；(I)所述(C)至所述(H)步骤重复执行至对所有层执行为止来计算各层的偏移值的步骤；以及(J)适用所述偏移值来执行所述收纳部的所有车床的示教的步骤，选定所述示教对象的步骤针对所述收纳部的一个层仅选定一个车床，选择所述示教方法的步骤选择仅执行所述传送机械手的示教的方法和执行所述车床的示教后执行所述传送机械手的示教的方法中的一个。
根据本发明的一实施例，当对物品储存装置的车床执行示教时，可以在对示教对象车床执行传送机械手的示教之前，先执行车床的旋转方向示教来补偿位置。因此，能够执行仅通过传送机械手的示教无法成功的示教，能够提高示教精密度。
另外，根据本发明的实施例，针对多层配置的物品储存装置的一个层(floor)选定一个示教对象车床并对对象车床执行的示教在所有层重复来计算偏移值，将与各层对应的偏移值适用于剩余车床，从而能够显著缩减执行示教所需时间。
发明的效果不限于此，通常的技术员可以从本说明书以及所附附图清楚地理解未提及的其它效果。
附图说明
图1概要示出根据本发明的实施例的物品储存装置。
图2是概要示出根据本发明的实施例的物品储存装置的一部分的俯视图。
图3以及图4是概要示出根据本发明的实施例的物品储存装置的一部分的俯视图。
图5是图3以及图4所示的收纳部以及传送机械手的工作图。
图6是用于示出根据本发明的实施例的控制单元的结构的框图块。
图7是概要示出根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法的流程图。
图8是用于说明图7的偏移计算步骤的流程图。
图9是用于说明图7的具体流程图。
(附图标记说明)
1：物品储存装置
100：收纳部
110：车床
112：示教标记
200：传送机械手
210：机械臂
220：传送机械手移动单元
222：升降驱动部
224：行驶驱动部
300：示教用夹具
310：摄像部
400：控制单元
410：计算部
420：判断部
430：示教部
440：存储部
具体实施方式
以下，参照附图来详细说明本发明的实施例，以使得本发明所属技术领域中具有通常知识的人能够容易地实施。但是，本发明可以以各种不同方式实现，不限于在此说明的实施例。
在对本发明的实施例进行的说明中，当判断为对相关公知功能或结构进行的具体说明可能不必要地使本发明的主旨模糊时，省略其具体说明，起到类似功能以及作用的部分在整个附图中使用相同的附图标记。
在说明书中使用的用语中的至少一部分是考虑本发明中的功能而定义的，因此可能根据使用者、运用者的意图、惯例等而不同。因此，应基于整个说明书的内容来解释其用语。另外，在说明书中，当称为包括某构成要件时，其意指还包括其它构成要件而不是排除其它构成要件，除非有特别相反的记载。而且，当称为某部分与其它部分连接(或者，结合)时，其不仅包括直接连接(或者，结合)的情况，还包括隔着其它部分间接连接(或者，结合)的情况。
另一方面，为了便于理解，在附图中可能多少夸张呈现构成要件的尺寸或形状、线的厚度等。
图1至图5概要示出根据本发明的实施例的物品储存装置。参照图1至图5，物品储存装置1包括形成多个车床110的收纳部100、传送机械手200、示教用夹具300、控制单元400。
收纳部100包括保管物品A的多个车床110。收纳部100可以如图2所示那样多层形成，多个车床110可以配置成具有大致圆形状以能够以旋转轴为中心沿着圆周装载物品A。另外，收纳部100可以设置成能够以旋转轴为中心旋转，并可以构成为收纳部100的各层能够独立旋转。收纳部100可以包括用于使收纳部100的各层旋转的旋转驱动部(未图示)。
车床110可以构成为储存或者保管盒、载体、FOUP(Front Opening Unified Pod；前开式晶圆传送盒)、FOSB(Front Opening Shipping Box；前开式出货盒)、光罩盒(Reticle Pod)、晶圆、基板、玻璃、光罩等各种物品A。
在各车床110底面中可以设置对齐销(未图示)。当物品A装载于车床110时，车床110的对齐销插入到物品A的对齐槽(未图示)，从而能够将物品A准确地装载于各车床110。另外，在各车床110的上面可以形成用于掌握车床110和传送机械手200之间的相对位置的示教标记112。示教标记112的数量既可以与车床110的数量相同，也可以比车床110的数量多。在本发明中，示教标记112可以是用于示教的各种位置标记，例如可以是包含位置信息的二维码、反射板等。当示教标记112由二维码形成时，二维码可以包含与示教标记112的位置有关的信息。
传送机械手200包括用于转运物品A的机械臂210，并沿着与收纳部100隔开一定间隔设置的传送机械手移动单元220行驶以及升降。传送机械手移动单元220包括升降驱动部222和行驶驱动部224，传送机械手200可以通过传送机械手移动单元220靠近目标位置的车床。靠近目标车床的传送机械手200可以使机械臂210进出目标车床来装载或者卸载物品。
机械臂210可以支承物品的下面或把持物品的上方或者侧面来搬送物品。机械臂210可以构成为能够向与传送机械手200的行驶方向垂直的方向(前后方向)移动，此时，传送机械手200可以具备用于驱动机械臂210的额外的驱动部(未图示)。另外，机械臂210可以是能够伸长和收缩的多关节机械臂。
传送机械手移动单元220可以包括能够使传送机械手200升降或者下降的升降驱动部222以及能够传送机械手200向水平方向移动的行驶驱动部224。升降驱动部222和行驶驱动部224可以利用马达以及具备正时皮带和带轮的传动装置分别构成。由此，传送机械手200可以向作为目标的车床110装载物品或从车床110转载物品。
在根据本发明的实施例的机械臂210的前面可以设置具备能够对在车床110的上面形成的示教标记112进行拍摄的摄像部310的示教用夹具300。示教用夹具300作为提供用于示教车床110或者传送机械手200的信息的，可以在机械臂210向目标车床进入时与机械臂210一起向目标车床进入而拍摄在车床110的上面形成的示教标记112来获取车床110的位置数据。例如，位置数据可以是坐标值。另外，位置数据可以包括示教标记112的尺寸数据，尺寸数据的基准值可以预先设定。另一方面，示教用夹具300可以包括用于将通过摄像部310获取的位置数据向控制单元400传送的有线或者无线通信部(未图示)。摄像部310可以根据示教标记112的形态由视觉(vision)相机、二维码读取器、光传感器等构成。在本发明中，为了便于说明，举例说明摄像部310为视觉相机的情况。
图6是用于说明根据本发明的实施例的控制单元的结构的框图。控制单元400可以控制根据本发明的物品储存装置1的整个工作。即，控制单元400可以接收各种信息来控制传送机械手200向收纳部100将物品装载以及卸载。
另外，控制单元400可以确定并存储车床110或者传送机械手200的示教值。
控制单元400可以基于从示教用夹具300接收的位置数据来执行车床110或者传送机械手200的示教。控制单元400包括计算部410、判断部420、示教部430、存储部440。
计算部410基于从示教用夹具300接收的位置数据来计算车床110和机械臂210位置之间的误差值。此时，将示教标记112与基准尺寸一致且到摄像部310的中心的情况作为基准，将此时的误差值设为0。即，计算出通过摄像部310拍摄的示教标记112从摄像部310中心偏离程度。控制单元400可以基于计算部410计算出的误差值，执行车床110的旋转示教或执行传送机械手200的垂直方向(升降方向)以及水平方向(左右方向)示教。计算部410计算出的误差值可以向判断部420和存储部440传送。
判断部420将通过计算部410计算的误差值与已设定的阈值比较来选择控制方法。例如，当误差值不超过阈值时，判断部420可以选择仅示教传送机械手200的控制方法。但是，当误差值超过阈值时，判断部420可以选择将车床110和传送机械手200全部示教的控制方法。
示教部430根据判断部420的判断(选择)来执行车床110或者传送机械手200的示教。首先，当判断部420选择了仅示教传送机械手200的控制方法时，示教部430可以基于误差值使传送机械手200向垂直方向或者水平方向移动或使机械臂210向前后方向移动，从而补偿误差值。若补偿误差值而示教标记112位于摄像部310的中央，则示教部430可以将此时的传送机械手200的垂直、水平、前后方向各自的示教值向存储部440传送。
另一方面，当判断部420选择了将车床110和传送机械手200全部示教的控制方法时，示教部430可以首先针对示教目标车床执行车床110的示教。车床110的示教可以在使得进入车床110中的机械臂210返回传送机械手200上的状态下执行，并执行车床110的旋转角的示教。
当误差值超过阈值时，仅通过传送机械手200的示教不能补偿误差值，可能发生示教失败。为了防止此，使车床110向顺时针方向或者逆时针方向旋转与误差值对应的旋转角而先执行车床110的示教。此时，可以限制车床110的示教范围。因为应最小化车床110的示教引起的振动、抖动以及与传送机械手的隔开。
若完成车床110的示教，则示教部430可以执行传送机械手200的示教。完成车床110示教的车床110的传送机械手200的示教方法与前面说明的误差值不超过阈值时的传送机械手200的示教方法相同，因此下面省略说明。若使车床110和传送机械手200移动，将误差值补偿为示教标记112位于摄像部310的中央，则示教部430可以将此时的车床110的旋转示教值和传送机械手200的垂直、水平、前后方向各自的示教值向存储部440传送。
如上所述，先执行车床110的示教来执行位置补偿之后，执行传送机械手200的示教，从而能够解决以往的传送机械手200示教所具有的问题，能够进一步提高示教的精密度
存储部440可以从计算部410接收各车床110的误差值，并从示教部430接收各误差值的示教值。存储部440可以基于接收的误差值和示教值来存储各车床110的示教数据。另外，当从计算部410接收的误差值为已存储的值时，存储部440可以将与其误差值对应的示教值适用于示教部430。即，可以省略判断部420的工作。
图7至图9是用于说明根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法的流程图。
根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法包括自动示教系统。参照图1至图6来说明根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法。
图7是概要示出根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法的流程图。
根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法包括基准车床手动示教步骤(S1)、偏移计算步骤(S2)、对象车床设定步骤(S3)、示教执行步骤(S4)、示教值存储步骤(S5)。
基准车床手动示教步骤(S1)是在多个车床110中确定基准车床并执行由用户对基准车床直接执行的手动示教。此时，执行手动示教得到的示教值成为基准值。
偏移计算步骤(S2)是针对物品储存装置的所有层选定一个示教对象车床并执行示教，存储示教值而计算出各层的偏移值的步骤。
图8是用于说明根据本发明的实施例的偏移计算方法的流程图，图9是更具体地示出具备图8的偏移计算方法的图7的流程图。
首先，基于执行基准车床的手动示教得到的基准值，选择一个示教对象车床(S10)。此时，示教对象车床可以通过控制单元400随机确定或通过用户任意确定。根据本发明的实施例，示教对象车床可以在所述收纳部100的各层中仅选定一个车床。
若选择了示教对象车床，则使传送机械手200向选择的示教对象车床移动而使机械臂210向车床进入。传送机械手200可以通过升降驱动部222和行驶驱动部224靠近示教对象车床。若使传送机械手200靠近示教对象车床后，使机械臂210向车床进入，则通过进入到示教对象车床中的机械臂210，包括在示教用夹具300中的摄像部310可以拍摄位于示教对象车床上面的示教标记(S20)。摄像部310通过拍摄示教对象车床的示教标记而能够获得位置数据，能够将位置数据向控制单元400传送。此时，位置数据可以包括示教标记的尺寸数据，可以预先设定尺寸数据的基准值。
从示教用夹具300接收的位置数据可以向计算部410传递并通过计算部410换算为误差值(S30)。此时，示教标记与基准尺寸一致且位于摄像部310正中央时的误差值可以成为0。
可以基于通过计算部410计算的误差值，执行示教对象车床的传送机械手200或者车床110的示教。可以是，通过计算部410计算的误差值向判断部420传递而与已设定的阈值进行比较，根据比较结果，判断部420选择控制方法(S40)。
例如，当误差值超过阈值时，判断部420可以选择将车床110和传送机械手200全部示教的方法。在此情况下，控制单元400使得进入到车床中的机械臂210向传送机械手200返回后(S52)，先执行车床的示教(S54)。车床的示教是使车床110向顺时针方向或者逆时针方向旋转与误差值对应的旋转角。车床110的示教可以通过示教部430执行，示教部430基于误差值完成车床110的示教后，执行传送机械手200的示教(S60)。传送机械手200的示教包括传送机械手的垂直方向示教、水平方向示教，可以还包括机械臂210的前后方向示教。如此，若在执行传送机械手200的示教之前，执行车床110的示教，则能够防止仅通过传送机械手200的示教无法补偿误差值的情况。
另一方面，当误差值不超过阈值时，判断部420可以选择仅示教传送机械手200的方法。此时，示教部430基于误差值执行传送机械手200的示教(S60)。
若完成示教，则可以执行示教结果检查(S70)。当示教成功时，将车床110或者传送机械手200的示教值存储于存储部440(S80)。但是，当示教没能成功时，返回拍摄示教标记的步骤(S20)，再执行下一步骤。将从示教标记拍摄步骤(S20)至示教成功确认步骤(S70)的步骤重复至示教成功为止。示教结果检查既可以使用利用包括在示教用夹具300中的摄像部310的方法，也可以单独具备示教结果检查用传感器来利用。
若示教成功而将示教值存储于存储部440，则返回示教对象车床设定步骤(S10)，将之后的步骤重复至在收纳部100的所有层具备一个示教对象车床为止。
若针对收纳部100的所有层，完成各示教对象车床的示教，则可以基于存储的示教值，计算出各层的偏移值。
之后，若将基于计算的偏移值来选定要示教的层(S3)、适用选定的层的偏移值来执行包括在选定的层中的所有车床的示教(S4)、确认示教结果(S45)、存储示教结果的步骤(S5)在所有层中执行，则结束自动示教。
如上所述，若针对物品储存装置1的各层计算偏移值后，执行所有车床110的自动示教，则能够防止不必要的示教再执行，能够缩短示教所需时间。这是因为，例如，当适用偏移时，仅需再执行偏移基准车床的示教，相反，当不适用偏移时，需要针对示教失败车床所在层的所有车床再执行示教。
另一方面，根据本发明的实施例的物品储存装置的控制方法不仅包括传送机械手，还包括车床的旋转方向示教，从而能够在克服以往技术局限的同时提高精密度来减少示教失败率。精密度高的示教能够使得不需要示教校正作业。另外，本发明可以计算各层的偏移值来执行传送机械手以及车床的自动示教，通过利用了偏移值的自动示教而能够缩减示教所需时间，因此在工艺效率方面也非常有力。
以上，说明了本发明，但本发明不限于公开的实施例以及所附的附图，通常的技术员可以在不脱离本发明的技术构思的范围以内进行各种变形。另外，本发明的实施例中说明的技术构思既可以各自独立实施，也可以彼此组合两个以上来实施。

Claims (20)

1.一种物品储存装置，包括：
收纳部，包括多个车床，所述多个车床形成有示教标记并以多层配置成能够以旋转轴为中心沿着圆周装载物品；
传送机械手，包括用于向所述车床转运物品的机械臂，并支承具备拍摄所述示教标记来获取位置数据的摄像部的示教用夹具；以及
控制单元，基于通过所述摄像部获取的位置数据来计算所述车床位置和所述机械臂位置之间的误差值，并基于所述误差值执行所述收纳部或者所述传送机械手的示教。
2.根据权利要求1所述的物品储存装置，其特征在于，
所述控制单元包括：
计算部，计算所述车床位置和所述机械臂位置之间的误差值；
判断部，基于通过所述计算部计算的误差值是否超过已设定的阈值，选择控制方法；
示教部，利用通过所述判断部选择的控制方法，示教所述传送机械手或者所述车床；以及
存储部，存储通过所述计算部计算的误差值和通过示教部对所述误差值执行的示教值。
3.根据权利要求1所述的物品储存装置，其特征在于，
所述控制单元基于所述误差值来执行所述车床的旋转示教或者所述传送机械手的垂直方向示教以及水平方向示教。
4.根据权利要求2所述的物品储存装置，其特征在于，
当所述误差值不超过阈值时，所述判断部选择仅示教所述传送机械手的控制方法。
5.根据权利要求2所述的物品储存装置，其特征在于，
当所述误差值超过阈值时，所述判断部选择将所述车床和所述传送机械手全部示教的控制方法。
6.根据权利要求5所述的物品储存装置，其特征在于，
通过所述判断部，所述示教部先执行所述车床的示教。
7.根据权利要求6所述的物品储存装置，其特征在于，
所述示教部针对完成所述车床的示教的车床执行所述传送机械手的示教。
8.根据权利要求2所述的物品储存装置，其特征在于，
所述存储部从所述计算部接收误差值并从所述示教部接收与所述误差值对应的示教值并一起存储，从而存储车床的示教数据。
9.根据权利要求8所述的物品储存装置，其特征在于，
当从所述计算部接收的误差值为已存储的值时，所述存储部将与所述误差值对应的示教值适用于所述示教部。
10.根据权利要求9所述的物品储存装置，其特征在于，
通过所述存储部省略所述判断部的控制方法的选择工作。
11.一种物品储存装置的控制方法，其特征在于，所述物品储存装置包括：收纳部，包括多个车床，所述多个车床形成有示教标记并以多层配置成能够以旋转轴为中心沿着圆周装载物品；传送机械手，包括用于向所述车床转运物品的机械臂，并支承具备拍摄所述示教标记来获取位置数据的摄像部的示教用夹具；以及控制单元，基于所述位置数据来执行所述收纳部或者所述传送机械手的示教，
所述物品储存装置的控制方法包括：
对所述多个车床中的基准车床执行手动示教的步骤；
计算所述收纳部的各层的偏移值的步骤；
选定一个示教对象层的步骤；
针对包括在所述示教对象层中的所有车床适用相应偏移值来执行示教的步骤；以及
执行针对所述收纳部的所有层重复所述示教执行步骤来存储并管理与各车床对应的示教值的自动示教的步骤。
12.根据权利要求11所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
所述偏移计算步骤包括：
(1)在所述收纳部中的一个层中选定一个示教对象车床的步骤；
(2)拍摄所述示教对象车床的所述示教标记的步骤；
(3)基于拍摄所述示教对象车床的示教标记来获得的位置数据，计算所述车床和所述传送机械手的位置误差值的步骤；
(4)基于所述误差值，选择所述对象车床的示教方法的步骤；
(5)通过选择的示教方法来执行所述对象车床的示教的步骤；
(6)存储执行示教来获得的示教值的步骤。
13.根据权利要求12所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
所述对象车床的示教方法包括所述车床的旋转方向示教。
14.根据权利要求12所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
所述对象车床的示教方法包括所述传送机械手的垂直方向示教、所述传送机械手的水平方向示教。
15.根据权利要求12所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
在选择所述示教方法的步骤中，根据将所述误差值与已设定的阈值比较的结果来选择示教方法。
16.根据权利要求15所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
在选择所述示教方法的步骤中，当所述误差值不超过已设定的阈值时，选择仅示教所述传送机械手的方法。
17.根据权利要求15所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
在选择所述示教方法的步骤中，当所述误差值超过已设定的阈值时，选择使所述机械臂向所述传送机械手返回而先执行所述车床的旋转示教后执行所述传送机械手的示教的方法。
18.根据权利要求12所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
在所述偏移计算步骤中，若完成一个示教车床的示教，则开始位于与所述示教车床不同层的一个车床的示教。
19.根据权利要求12所述的物品储存装置的控制方法，其特征在于，
所述偏移计算步骤针对所述收纳部的所有层执行所述(1)至(6)步骤来计算偏移值。
20.一种物品储存装置的控制方法，其特征在于，所述物品储存装置包括：收纳部，包括多个车床，所述多个车床形成有示教标记并以多层配置成能够以旋转轴为中心沿着圆周装载物品；传送机械手，包括用于向所述车床转运物品的机械臂，并支承具备拍摄所述示教标记来获取位置数据的摄像部的示教用夹具；以及控制单元，基于所述位置数据来执行所述收纳部或者所述传送机械手的示教，
所述物品储存装置的控制方法包括：
(A)对所述多个车床中的基准车床执行手动示教的步骤；
(B)设定所述多个车床中的一个示教对象的步骤；
(C)拍摄所述示教对象车床的所述示教标记的步骤；
(D)基于拍摄所述示教标记所获得的位置数据，计算所述示教对象车床和所述传送机械手的位置误差值的步骤；
(E)基于所述误差值，选择所述示教对象车床的示教方法的步骤；
(F)通过选择的示教方法，执行所述示教对象车床的旋转示教或者所述传送机械手的移动示教的步骤；
(G)存储所执行的示教的示教值的步骤；
(H)若完成一个示教对象车床的示教，则将位于未包括所述示教对象车床的层的一个车床设定为示教对象车床的步骤；
(I)所述(C)至所述(H)步骤重复执行至对所有层执行为止来计算各层的偏移值的步骤；以及
(J)适用所述偏移值来执行所述收纳部的所有车床的示教的步骤，
选定所述示教对象的步骤针对所述收纳部的一个层仅选定一个车床，
选择所述示教方法的步骤选择仅执行所述传送机械手的示教的方法和执行所述车床的示教后执行所述传送机械手的示教的方法中的一个。
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