CN114131630A - 一种机器人平移开仓门装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人平移开仓门装置，包括门框以及两个门板，门框内形成储物仓的仓口，两个门板设置在门框仓口处，其中一个活动门板向另一个固定门板沿先倾斜后竖直的折形轨迹平移，以使该活动门板平移至所述固定门板的平行面并使二者呈层叠状态时，仓口开启；当所述活动门板沿所述折形轨迹逆向复位至与所述固定门板共面时，仓口关闭；所述活动门板和所述固定门板为两个不同门板，且均为两个所述门板的其中之一；两个所述门板的结合面分别设置有与所述折形轨迹中的倾斜方向相同的斜面，两个所述门板之间的斜面相互配合，以当仓口关闭时，两个所述门板的前端面共面，所述两个门板包括上门板和下门板。

Description

一种机器人平移开仓门装置

技术领域

本发明涉及一种仓门，具体是一种机器人平移开仓门装置。

背景技术

市场上的送物机器人，通常都是有一个、两个或者以上的储物仓，其储物仓的仓门都通常是敞开式，也有仓门平移上下平移的。市场上的机器人敞开式开门方式，其仓门打开后，仓门是占用机器人外部空间的，此时仓门是影响机器人的外观效果，结构不紧凑，此外，当有上下两个仓门时，两个仓门处于是错位放置状态，此方式影响机器人的外观效果，并且其仓门传动是由两组独立的传动组件，传动机构不够紧凑，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人平移开仓门装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人平移开仓门装置，包括门框以及两个门板，门框内形成储物仓的仓口，两个门板设置在门框仓口处，其中一个活动门板向另一个固定门板沿先倾斜后竖直的折形轨迹平移，以使该活动门板平移至所述固定门板的平行面并使二者呈层叠状态时，仓口开启；当所述活动门板沿所述折形轨迹逆向复位至与所述固定门板共面时，仓口关闭；

所述活动门板和所述固定门板为两个不同门板，且均为两个所述门板的其中之一；

两个所述门板的结合面分别设置有与所述折形轨迹中的倾斜方向相同的斜面，两个所述门板之间的斜面相互配合，以当仓口关闭时，两个所述门板的前端面共面。

作为本发明进一步的方案：所述两个门板包括上门板和下门板，所述上门板或所述下门板分别沿所述折形轨迹相对上下平移。

作为本发明进一步的方案：所述门框的内壁两侧均开设有导向槽，所述导向槽包括相互连接的斜槽和竖槽并形成所述折形轨迹。

作为本发明进一步的方案：所述门板的两侧转动安装有滚轮，所述滚轮滚动设置在对应的所述导向槽内。

作为本发明进一步的方案：还包括驱动装置，所述驱动装置包括转轴、电机、带轮、同步带和插块，两个所述转轴上下对称分布，所述转轴的两端自内向外分别同轴设置有两对带轮，位于不同转轴且位于同一平面上一对带轮之间绕设有同步带并形成位于内侧的一对同步带以及位于外侧的另一对同步带，其中一个转轴上位于内侧的一对带轮与该转轴固定连接，位于外侧的一对带轮与该转轴转动连接；另一个转轴上位于内侧的一对带轮与该转轴转动连接，位于外侧的一对带轮与该转轴固定连接，进而使两根转轴分别驱动位于内侧的一对同步带以及位于外侧的一对同步带独立转动，两个转轴分别与两个电机传动连接，所述同步带上固定安装有压块，所述压块上固定安装有插块，所述门板远离所述斜面的一端设置有连接耳，所述连接耳上开设有供插块插接的插孔，所述位于内侧的一对同步带上的所述插块插接在其中一个门板上的插孔内，所述位于外侧的一对同步带上的所述插块插接在另一个门板上的插孔内。

作为本发明进一步的方案：所述压块上通过连接块固定安装有插块，所述压块、连接板和插块形成Z字形结构，所述连接板穿过同步带的内环空间并延伸至同步带之外，并使得插块延伸至所述同步带的内侧之外。

作为本发明进一步的方案：所述门框的上下两侧分别开设有供所述驱动装置中上下侧转轴及对应电机进行装配的安装腔。

作为本发明进一步的方案：所述门框的内壁两侧还开设有供所述连接板穿过的穿槽，所述连接板滑动穿设在所述穿槽内以使得连接板的两侧分别位于仓口内的插块以及位于仓口外的压块固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述门框内位于压块的对应位置上固定安装有导轨，所述压块竖向滑动安装在对应的所述导轨上。

作为本发明进一步的方案：所述压块上转动安装有导向轮，所述导向轮与所述导轨滚动接触。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明结构简单，使用方便，通过将上门板或下门板分别沿先倾斜后竖直的折形轨迹独立平移，从而使仓口开启时，两个门板处于层叠状态，且上门板和所述下门板的结合面分别设置有与所述折形轨迹中的倾斜方向相同的斜面，两个所述门板之间斜面相互配合，以当仓口关闭时，两个所述门板的前端面共面，较现有技术的两个门板交错分布而言更加美观，且在两个门板开启或关闭时不占用外部空间，提高实用性。

附图说明

图1为机器人平移开仓门装置的结构示意图；

图2为机器人平移开仓门装置中门框的结构示意图；

图3为机器人平移开仓门装置中门框的侧剖示意图；

图4为机器人平移开仓门装置中两个门板的结构示意图；

图5为机器人平移开仓门装置中驱动装置的结构示意图；

图6为机器人平移开仓门装置中第一压块的结构示意图；

图7为机器人平移开仓门装置中两个门板关闭状态的剖视图；

图8为机器人平移开仓门装置中两个门板开启状态的剖视图；

图中：门框100、第一导向槽101、第一斜槽101a、第一竖槽101b、第二导向槽102、第二斜槽102a、第二竖槽102b、第一穿槽103、第二穿槽104、上安装腔105、下安装腔106；

上门板200、第一连接耳201、第一插孔202、第一滚轮203、第一斜面204；

下门板300、第二连接耳301、第二插孔302、第二滚轮303、第二斜面304；

驱动装置400、第一电机401、第二电机401’、第一转轴402、第二转轴402’、第一带轮402a、402’a、第二带轮402b、402’b、第一同步带404、第二同步带403、第一压块405、导向轮4051、第一插块406、第一连接板407、第一导轨408、第二压块405’、第二插块406’、第二连接板407’、第二导轨408’。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1-3，本实施例，一种机器人平移开仓门装置，包括门框100、上门板200和下门板300，所述门框100安装在机器人储物仓的前端，门框100内形成储物仓的仓口，上门板200和下门板300设置在门框100内并实现仓口的启闭。

结合图7和图8，当关闭状态时，上门板200与下门板300上下共面，且上门板200与下门板300的前端面共面；打开仓口时，其中一个活动门板向另一个固定门板沿先倾斜后竖直的折形轨迹平移，以使该活动门板滑动至与该固定门板的平行面并使二者呈层叠状态时，仓口开启。本实施例中，以上门板200向下滑动以开启仓口上半部为例，上门板200沿折形轨迹先朝下倾斜平移至下门板300的前侧平行面并与下门板300平行错开，再由该前侧平行面竖直平移以使上门板200与下门板300呈层叠状态，进而实现仓口的上半部开启。需要提醒的是，上述的与下门板300的平行面并不以前侧平行面为限，也可以是后侧平行面。同理，当仓口的下半部开启时，下门板300作为活动门板，而上门板200作为固定门板，下门板300沿折形轨迹先朝上倾斜平移至上门板200的后侧平行面并与上门板200平行错开，再由该后侧平行面竖直平移以使上门板200与下门板300呈层叠状态，进而实现仓口的下半部开启。因此，当仓口处于开启状态时，两个门板为层叠设置，进而不占用额外空间。值得注意的是，上述提到的活动门板和固定门板为上门板200和下门板300的相对活动或固定状态的某一门板，而并非是除上门板200和下门板300之外的其他门板。需要提醒的是，上述的上门板和下门板沿折形轨迹相对竖向平移的方式仅作为一种示例，根据仓门的实际安装需要，还可以是左门板与右门板沿折形轨迹相对横向平移，因此，不对两个门板的相对滑移方向作具体限制。

参阅图4，实施例中，上门板200的底部以及下门板300的顶部均设置有与折形轨迹中的倾斜方向相同的斜面，例如，上门板200的底部具有第一斜面204，下门板300的顶部具有第二斜面304，当仓口处于关闭状态时，第一斜面204与第二斜面304作为两个门板的结合面并相互配合，以使上门板200和下门板300在仓口关闭时处于共面状态，外形美观，

本实施例中，具体的，所述门框100的内壁两侧均开设有一组第一导向槽101和一组第二导向槽102，位于两侧的一组第一导向槽101对称分布，位于两侧的一组第二导向槽102对称分布，同侧的一组第一导向槽101纵向阵列分布，同侧的一组第二导向槽102之间纵向阵列分布，同侧的第一导向槽101和第二导向槽102之间前后布置并呈中心对称，第一导向槽101中位于上方的第一斜槽101a与位于下方的第一竖槽101b连接并形成供上门板200平移的折形轨迹，第二导向槽102中的位于下方的第二斜槽102a与位于上方的第二竖槽102b连接并形成供下门板300平移的折形轨迹。需要说明的是，由于上门板200和下门板300中的某个活动门板在沿折形轨迹滑动时，该活动门板始终保持与固定门板的平行状态。即活动门板为平移状态，为了达到上述的平行状态，门框100的一侧需要设置一组纵向阵列分布的导向槽以供门板在保持平行状态下沿折形轨迹进行平移。

为了实现上下门板在两组导向槽之间的顺畅平移，所述门板的两侧均转动安装有一组滚轮，所述门板上同侧的一组滚轮对应滚动设置在与该门板相对应的一组导向槽中，具体的，例如，所述上门板200的两侧均转动安装有一组第一滚轮203，同一侧的一组第一滚轮203转动安装在同一侧的一组第一导向槽101中；所述下门板300的两侧均转动安装有一组第二滚轮303，同一侧的一组第二滚轮303转动安装在同一侧的一组第二导向槽102中，从而门板与导向槽之间以滚动的方式进行平移，提高门板平移顺畅性。

参阅图5，为了实现两个门板的独立启闭，还包括驱动装置400，所述驱动装置400包括转轴、电机、带轮、同步带和插块，两个所述转轴上下对称分布，所述转轴的两端自内向外分别同轴设置有两对带轮，位于不同转轴且位于同一平面上一对带轮之间绕设有同步带，其中一个转轴上位于内侧的一对带轮与该转轴固定连接，位于外侧的一对带轮与该转轴转动连接；另一个转轴上位于内侧的一对带轮与该转轴转动连接，位于外侧的一对带轮与该转轴固定连接，进而使两根转轴分别驱动位于内侧的一对同步带以及位于外侧的一对同步带独立转动，即位于内侧的一对同步带和位于外侧的一对同步带互不干扰，两个转轴分别与两个电机传动连接。所述同步带上固定安装有压块，所述压块上通过连接块固定安装有插块，以使得压块、连接板和插块形成Z字形结构，以使得连接板穿过同步带的内环空间并延伸至同步带之外，从而使得插块延伸至同步带的内侧之外，以便于空间合理配置。其中，所述门板远离所述斜面的一端设置有连接耳，所述连接耳上开设有插孔，所述位于内侧的一对同步带上的所述插块插接在其中一个门板上的插孔内，所述位于外侧的一对同步带上的所述插块插接在另一个门板上的插孔内。进而通过两个电机分别驱动两个转轴转动，以分别带动位于外侧的一对同步带或位于内侧的一对同步带独立转动，并通过插块拖动对应门板独立平移，以实现两个门板的独立移动。

具体的，基于前述实施例，该驱动装置400包括上下对称分布的第一转轴402和第二转轴402’，所述第一转轴402的两端自内向外分别同轴设置有一对第一带轮402a和一对第二带轮402b，所述第二转轴402’的两端自内向外分别同轴设置有一对第一带轮402’a和一对第二带轮402’b，其中，位于第一转轴402和第二转轴402’上同侧的两个第一带轮402a、402’a之间绕设有第二同步带403，位于第一转轴402和第二转轴402’上同侧的两个第二带轮402b、402’b之间绕设有第一同步带404，第一转轴402上位于内侧的一对第一带轮402a与第一转轴402转动连接，第一转轴402上位于外侧的一对第二带轮402b与第一转轴402固定连接；第二转轴402’上位于内侧的一对第一带轮402’a与第二转轴402’固定连接，第二转轴402’上位于外侧的一对第二带轮402’b与第二转轴402’转动连接；以第一转轴402转动为例，第一转轴402与第一电机401传动连接，第一转轴402转动时，由于位于外侧的一对第二带轮402b与其固定连接，因此，第二带轮402b与第一转轴402同步转动，并在位于外侧的一对第一同步带404的作用下带动第二转轴402’上位于外侧的两个第二带轮402’b转动，而第二转轴402’与其上的第二带轮402’b相对转动，因此第二转轴402’不受影响，第一同步带404在转动时带动其上固定的第一压块405、第一连接板407以及第一插块406上下移动，第一插块406插接在上门板200顶部的第一连接耳201上的第一插孔202内，并拖动上门板200沿第一导向槽101的折形轨迹滚动平移。

需要提醒的是，转轴与内外侧一对带轮之间的转动或固定不以上述方式为限，也可以是，第一转轴402与一对第一带轮402a固连，第一转轴402与一对第二带轮402b转动连接，第二转轴402’与一对第一带轮402’a转动连接，第二转轴402’与一对第二带轮402’b固连，该实施方式与前述的区别仅在于转轴的驱动对象相反，但达到的效果是相同的，在此不作限定。

下门板300的驱动方式与上门板200相同，其连接结构此处不作赘述，其驱动过程为，第二转轴402’通过第二电机401’驱动转动，通过位于其内侧的一对第一带轮402’a带动位于内侧的一对第二同步带403转动，第二同步带403在转动时带动其上固定的第二压块405’、第二连接板407’以及第二插块406’上下移动，第二插块406’插接在下门板300底部的第二连接耳301上的第二插孔302内，并拖动下门板300沿第二导向槽102的折形轨迹滚动平移。

通过上述设置，从而能够使两个门板的驱动装置共轴设置，有效减少驱动装置的部件数量，简化整体结构，从而节省安装空间，使机器人平移开仓门装置的结构更加紧凑合理。

优选的，所述门框100的上下两侧分别开设有供所述驱动装置400进行安装的安装腔，本实施例中，所述安装腔包括上安装腔105和下安装腔106，所述第一转轴402和第一电机装配在上安装腔105内，所述第二转轴402’和第二电机401’装配在下安装腔106内。

所述门框100的内壁两侧还开设有穿槽，该穿槽供所述连接板穿过以使得连接板的两侧分别位于仓口内的插块以及位于仓口外的压块固定连接，便于装配。本实施例中，所述穿槽包括第一穿槽103和第二穿槽104，第一穿槽103和第二穿槽104均开设于门框100内壁，第一穿槽103供第一连接板407滑动穿设，第二穿槽104供第二连接板407’滑动穿设。

为了进一步提高门板平移的稳定性，本实施例中，优选的，所述门框100的内位于第一压块405的对应位置上固定安装有第一导轨408，所述第一压块405滑动竖向滑动安装在第一导轨408上，所述第二压块405’的对应位置上固定安装有第二导轨408’，所述第二压块405’竖向滑动安装在第二导轨408’上。通过在门框100内位于压块的对应位置上固定安装有导轨，并将压块竖向滑动安装在对应导轨上，进而避免压块随同步带振动，以提高滑动稳定性，进而提高门板的平移稳定性。

参阅图6，进一步优选的，所述第一压块405上转动安装有导向轮4051，所述导向轮4051与第一导轨408滚动接触，从而提高第一压块405与第一导轨408之间的滑动顺畅性。同理，第二压块405’上同样转动安装有导向轮4051，其原理与作用同第一压块405。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人平移开仓门装置，包括门框以及两个门板，门框内形成储物仓的仓口，两个门板设置在门框仓口处，其特征在于：其中一个活动门板向另一个固定门板沿先倾斜后竖直的折形轨迹平移，以使该活动门板平移至所述固定门板的平行面并使二者呈层叠状态时，仓口开启；当所述活动门板沿所述折形轨迹逆向复位至与所述固定门板共面时，仓口关闭；

所述活动门板和所述固定门板为两个不同门板，且均为两个所述门板的其中之一；

两个所述门板的结合面分别设置有与所述折形轨迹中的倾斜方向相同的斜面，两个所述门板之间的斜面相互配合，以当仓口关闭时，两个所述门板的前端面共面。

2.根据权利要求1所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述两个门板包括上门板和下门板，所述上门板或所述下门板分别沿所述折形轨迹相对上下平移。

3.根据权利要求2所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述门框的内壁两侧均开设有导向槽，所述导向槽包括相互连接的斜槽和竖槽并形成所述折形轨迹。

4.根据权利要求3所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述门板的两侧转动安装有滚轮，所述滚轮滚动设置在对应的所述导向槽内。

5.根据权利要求2所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：还包括驱动装置，所述驱动装置包括转轴、电机、带轮、同步带和插块，两个所述转轴上下对称分布，所述转轴的两端自内向外分别同轴设置有两对带轮，位于不同转轴且位于同一平面上一对带轮之间绕设有同步带并形成位于内侧的一对同步带以及位于外侧的另一对同步带，其中一个转轴上位于内侧的一对带轮与该转轴固定连接，位于外侧的一对带轮与该转轴转动连接；另一个转轴上位于内侧的一对带轮与该转轴转动连接，位于外侧的一对带轮与该转轴固定连接，进而使两根转轴分别驱动位于内侧的一对同步带以及位于外侧的一对同步带独立转动，两个转轴分别与两个电机传动连接，所述同步带上固定安装有压块，所述压块上固定安装有插块，所述门板远离所述斜面的一端设置有连接耳，所述连接耳上开设有供插块插接的插孔，所述位于内侧的一对同步带上的所述插块插接在其中一个门板上的插孔内，所述位于外侧的一对同步带上的所述插块插接在另一个门板上的插孔内。

6.根据权利要求5所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述压块上通过连接块固定安装有插块，所述压块、连接板和插块形成Z字形结构，所述连接板穿过同步带的内环空间并延伸至同步带之外，并使得插块延伸至所述同步带的内侧之外。

7.根据权利要求6所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述门框的上下两侧分别开设有供所述驱动装置中上下侧转轴及对应电机进行装配的安装腔。

8.根据权利要求6所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述门框的内壁两侧还开设有供所述连接板穿过的穿槽，所述连接板滑动穿设在所述穿槽内以使得连接板的两侧分别位于仓口内的插块以及位于仓口外的压块固定连接。

9.根据权利要求5所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述门框内位于压块的对应位置上固定安装有导轨，所述压块竖向滑动安装在对应的所述导轨上。

10.根据权利要求9所述的一种机器人平移开仓门装置，其特征在于：所述压块上转动安装有导向轮，所述导向轮与所述导轨滚动接触。

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