CN114131068B - 一种基于端齿传动的四爪自动调心装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，四爪夹盘套筒一端与驱动电机驱动连接；在四爪夹盘套筒前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架固定在滑台座上，滑台座固定在滑板上，滑板与电机一横向驱动连接，滑板和电机一均安装在滑鞍上，滑鞍与电机二纵向驱动连接；测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，保证了夹爪不会松脱，使四爪夹盘的可靠性更高。

Description

一种基于端齿传动的四爪自动调心装置与方法

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，涉及一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，本发明还涉及该种基于端齿传动的四爪自动调心方法。

背景技术

现有技术的三爪夹盘夹紧工件时，其三个夹爪同时向轴线移动，属于定心夹紧机构，使用非常方便，但对于被夹紧工件表面复杂、非回转面或表面质量较差等情况，三爪夹盘难以实现有效夹紧定位，这时就可能需要四爪定位夹紧的方式。四爪夹盘的调心原理不同于三爪夹盘，四爪夹盘需要分别调节四个夹爪，才能使被加工表面回转中心与机床主轴回转中心一致，以实现被加工表面的有效加工。

现有技术的四爪夹盘调心时，需要对四个夹爪分别进行调节，这时需要用千分表或百分表等辅助测量偏心才能实现工件偏心调节，有经验的技术人员可以很快调节好，经验不足的人可能会导致偏心越调越大；尤其是对于轴向尺寸较长的空心件加工，需要在工件前后各设置一套四爪夹盘，导致工件调心难度越来越大，因此工程实际中迫切需要一种能够代替手工操作的四爪自动调心装置，来提高大型复杂空心结构件的加工效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，解决了现有技术没有专业设备，采用手工调节四爪夹盘，调心精度差的问题。

本发明的另一目的是提供一种基于端齿传动的四爪自动调心方法，解决了现有技术采用手工方式调节四爪夹盘，过度依赖操作者经验、调心效率低的问题。

本发明采用的技术方案是，一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，包括四爪夹盘套筒，四爪夹盘套筒一端与驱动电机驱动连接；在四爪夹盘套筒前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪，四个前夹爪沿圆周均匀分布，四个后夹爪同样沿圆周均匀分布，所有的前夹爪和后夹爪的结构一致；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，总共四个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架固定在滑台座上，滑台座固定在滑板上，滑板与电机一横向驱动连接，滑板和电机一均安装在滑鞍上，滑鞍与电机二纵向驱动连接；测量架前端间隔安装有两个位移传感器。

本发明采用的另一技术方案是，一种基于端齿传动的四爪自动调心方法，利用上述的四爪自动调心装置，按照以下步骤实施：

步骤1、固定工件，将工件放入四爪夹盘套筒中，通过四爪夹盘套筒的前夹爪、后夹爪固定住工件；

步骤2、将测量架伸入工件内腔中，使得位移传感器D₁、位移传感器D₂分别与前夹爪、后夹爪所在横截面对应，这时，位移传感器D₁、位移传感器D₂与四爪夹盘套筒的回转中心的偏移量是已知的，设为P₀；

步骤3、测量与绘制工件内孔曲线，

驱动电机带动四爪夹盘套筒和工件旋转，以X轴为参考位置开始记录角度信息θ_i，通过两个位移传感器采集位移信息Q_i，根据所采集到的位移和角度信息绘制工件的内圆曲线图，该内圆曲线图的坐标如下：

步骤4、确定偏心位置和夹爪位移量，

对工件的内圆曲线图进行圆拟合，确定出该圆的原点位置，即求解出工件的内孔中心位置，得到偏心量r和偏心角

进一步确定出工件在X、Y方向的偏移量，即

若前夹爪位置处得到了内圆的偏心量r₁和偏心角

后夹爪位置处得到了内圆的偏心量r₂和偏心角

则每个夹爪的位移量如下：

前夹爪A₁、前夹爪A₄的位移量为

前夹爪A₂、前夹爪A₃的位移量为

后夹爪B₁、后夹爪B₄的位移量为

后夹爪B₂、后夹爪B₃的位移量为

夹爪的位移量方向按照坐标轴的正负来确定，进而确定出各个夹爪的拧紧或放松状态；

步骤5、夹爪拧紧和放松逻辑顺序；

步骤6、检测偏心量是否满足要求，若不满足要求，重复上述步骤2-步骤5，直到满足偏心调节要求为止；

步骤7、满足偏心要求后，再通过调节组件W₁、调节组件W₂、调节组件W₃、调节组件W₄将所有夹爪拧紧到预定值，使工件装夹牢靠，偏心调整结束。

本发明的有益效果是，通过在四爪夹盘套筒的前后夹爪两侧对称位置各设置一套调节组件，基于位移传感器测得的工件偏心量，并换算到各夹爪的调整量，然后根据各个夹爪的拧紧策略，按照一定顺序调节各个夹爪位置，从而快速实现工件的调心，大大减轻了四爪夹盘对人工经验的过度依赖，不仅提高了工作效率，且大大减轻工人的劳动强度；各个夹爪采用刚性设计，可以使夹爪所受的夹紧力直接作用在夹盘上，从而保证了夹爪不会松脱，使四爪夹盘的可靠性更高。

附图说明

图1是本发明装置的总体结构示意图；

图2是本发明装置中的一个前夹爪的结构示意图；

图3是本发明装置中的调节组件与夹爪的装配结构示意图；

图4是本发明方法进行工件偏心测量的示意图；

图5是本发明方法进行工件偏心量计算的示意图。

图中，1.工件，2.四爪夹盘套筒，3.挡销，4.夹爪套，5.顶头，6.紧固螺母，7.向心轴承，8.推力轴承，9.转轴，10.端齿盘一，11.端齿盘二，12.接触传感器，13.轴承，14.端盖，15.拧紧轴，16.外滑环，17.内滑环，18.减速器，19.支架，20.滑座，21.导轨块，22.伺服电机，23.导轨条，24.缸体，25.底座，26.支座，27.测量架，28.驱动电机，29.滑台座，30.电机一，31.滑板，32.滑鞍，33.电机二；

另外，四个前夹爪分别记为A₁、A₂、A₃、A₄，四个后夹爪分别记为B₁、B₂、B₃、B₄，四个调节组件分别记为W₁、W₂、W₃、W₄，两个位移传感器分别记为D₁、D₂。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

参照图1，本发明装置的整体结构是，包括四爪夹盘套筒2，在四爪夹盘套筒2中安置有待加工的工件1，四爪夹盘套筒2一端与驱动电机28驱动连接，在调节过程中带动四爪夹盘套筒2转动；在四爪夹盘套筒2前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪(即前夹爪A₁、前夹爪A₂、前夹爪A₃、前夹爪A₄)和四个后夹爪(即后夹爪B₁、后夹爪B₂、后夹爪B₃、后夹爪B₄)，四个前夹爪沿圆周均匀分布，四个后夹爪同样沿圆周均匀分布，所有的前夹爪和后夹爪的结构一致；在四爪夹盘套筒2前后端外侧分别设置有两个调节组件，总共四个调节组件(即调节组件W₁、调节组件W₂、调节组件W₃、调节组件W₄)，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架27，测量时测量架27伸进工件1内腔中，测量架27固定在滑台座29上，滑台座29固定在滑板31上，滑板31与电机一30横向驱动连接，滑板31在电机一30带动下通过导轨丝杠使测量架27实现水平横向调整运动；滑板31和电机一30均安装在滑鞍32上，滑鞍32与电机二33纵向驱动连接，在电机二33带动下通过导轨丝杠使测量架27实现水平纵向调整运动，测量架27前端间隔安装有两个位移传感器(即位移传感器D₁、位移传感器D₂)。

参照图2，每一个前夹爪或后夹爪的结构是，包括作为安装主体的夹爪套4，夹爪套4的外圆周设置有螺纹台阶面，螺纹台阶面上套装有紧固螺母6，夹爪套4的螺纹台阶面从内向外穿出四爪夹盘套筒2并且通过紧固螺母6固定在四爪夹盘套筒2上；夹爪套4内腔中通过向心轴承7和推力轴承8定位支撑安装有转轴9，转轴9的内端(即朝向工件1的方向)通过螺纹与顶头5套装连接，夹爪套4圆周开有径向孔，该径向孔中安装有挡销3，挡销3的内端头伸进顶头5外圆上的轴向限位槽中；转轴9的外端与端齿盘一10驱动连接。

夹爪套4通过紧固螺母6固定在四爪夹盘套筒2上，顶头5与转轴9通过螺纹传动连接，转轴9通过向心轴承7和推力轴承8定位在夹爪套4中，挡销3用于限制顶头5的转动自由度，因此当端齿盘一10带动转轴9旋转时，转轴9只能通过螺纹传动使顶头5在夹爪套4内轴向移动，从而实现对工件1的夹紧和放松。前夹爪或后夹爪的结构设置，使得所受夹紧力通过推力轴承8和夹爪套4内段凸台直接作用在四爪夹盘套筒2上，可以承受较大作用力，工作可靠性高。另外，转轴9的外端与端齿盘一10驱动连接，端齿盘一10既可接入旋转运动，也可断开旋转运动，因此旋转运动的接入与断开非常方便，并能够传递较大转矩。

参照图3，每个调节组件的结构是，包括安装在底座25上的导轨条23，导轨条23的外端上表面安装有缸体24，导轨条23上通过两组导轨块21支撑有滑座20，滑座20上安装有支架19和支座26；支架19上固定安装有伺服电机22，支座26的孔洞中固定安装有轴承13，轴承13外端面设置有端盖14，轴承13中套装有拧紧轴15，在拧紧轴15外段分层套装有内滑环17和外滑环16，内滑环17与拧紧轴15固定连接，外滑环16与端盖14固定连接，拧紧轴15外端头通过减速器18与伺服电机22驱动连接，拧紧轴15内端头固定连接有端齿盘二11，拧紧轴15外侧靠内设置有接触传感器12，当端齿盘二11与端齿盘一10相啮合时，这时端齿盘一10与接触传感器12触碰，接触传感器12将端齿盘二11与端齿盘一10相啮合信息通过内滑环17和外滑环16发送给控制系统，控制系统开始控制伺服电机22的旋转圈数，从而定量控制顶头5的移动量。

缸体24的活塞杆伸出推动滑座20向内移动(图3向右移动)，通过支座26带动拧紧轴15向内移动，使位于拧紧轴15内侧的端齿盘二11与转轴9外端的端齿盘一10相啮合；伺服电机22通过减速器18带动拧紧轴15旋转，再利用端齿盘二11与端齿盘一10的啮合传动，带动转轴9旋转，实现顶头5的前后移动，进而完成工件1的夹紧或放松。

可见，为了保证准确控制顶头5的移动量，在拧紧轴15内部设置了接触传感器12，即接触传感器12固定在拧紧轴15的内孔中，拧紧轴15向内运动过程中，当端齿盘一10与端齿盘二11完全啮合时，接触传感器12刚好接触上端齿盘一10的内孔凸台处，这时接触传感器12通过内滑环17和外滑环16给系统发信息，表明端齿盘二11与端齿盘一10已完全啮合，这时控制系统开始计数，通过定量控制伺服电机22的旋转角度，从而通过拧紧轴15、转轴9旋转圈数实现顶头5的定量拧紧或放松；拧紧或放松结束后，控制系统操纵缸体24的活塞杆收缩，端齿盘二11向外移动，实现端齿盘二11与端齿盘一10的脱开。

伺服电机22通过其内部编码器实现旋转角度的定量控制，进而可以准确控制转轴9的旋转角度和顶头5的进退移动量。

缸体24选用气缸或液压缸。

端齿盘二11与端齿盘一10的齿数及齿形结构相同，端齿盘二11与端齿盘一10可以采用尖齿或平齿样式；端齿盘二11与端齿盘一10也可以是内外齿啮合样式。

本发明方法，基于图1所示的结构布局和图4、图5所示的两个原理进行实施。

参照图1，本发明方法进行调心的总体布局方式是，工件1位于四爪夹盘套筒2内，通过前夹爪A₁、前夹爪A₂、前夹爪A₃、前夹爪A₄和后夹爪B₁、后夹爪B₂、后夹爪B₃、后夹爪B₄进行夹紧定位；前夹爪A₁、前夹爪A₂、前夹爪A₃、前夹爪A₄和后夹爪B₁、后夹爪B₂、后夹爪B₃、后夹爪B₄均布于四爪夹盘套筒2上，其中前夹爪A₁、后夹爪B₁，前夹爪A₂、后夹爪B₂，前夹爪A₃、后夹爪B₃，前夹爪A₄、后夹爪B₄的连线均平行于四爪夹盘套筒2的轴线，八个夹爪结构相同；四个调节组件(W₁、W₂、W₃、W₄)分别对称分布在四爪夹盘套筒2两侧，结构相同，一一相对设置。

参照图4，是本发明方法进行偏心量及其位置的测量原理图，对工件1进行偏心测量时，安装在测量架27上的两个位移传感器(D₁、D₂)，分别与四爪夹盘套筒2上固定安装的前夹爪、后夹爪位置对应，当四爪夹盘套筒2带着工件1旋转时，通过两个位移传感器(D₁、D₂)分别测量出所对应夹爪位置的工件1的内孔偏心量，进而绘制出工件1的内孔曲线，准确得到工件1在四爪夹盘套筒2中的偏心量及其位置。

参照图5，是本发明方法确定各夹爪的调整方向及其调整量的原理图，以前夹爪为例，对工件1偏心量的计算过程是，假设四爪夹盘套筒2的回转中心为O，工件1的内孔回转中心为O₁，则以四爪夹盘套筒2的回转中心O为原点建立直角坐标系，以前夹爪A₁与前夹爪A₄的连线为X轴，以前夹爪A₂与前夹爪A₃的连线为Y轴；位移传感器偏离四爪夹盘套筒2的回转中心O的位置和方位已经通过前述步骤1得到，根据位移传感器所测得的位移数据，绘制出图5所示的工件内圆轮廓图，经过数学回归处理，计算出工件1的内圆的偏心距r及其与X轴的偏心角度

本发明调偏心的目的就是使工件1的内孔回转中心O₁与四爪夹盘套筒2的回转中心O重合，通过数学计算能够得出，沿X左移

沿Y下移

就能够实现工件1的内孔回转中心O₁与四爪夹盘套筒2的回转中心O重合，这样就确定出了各个前夹爪的调整方向及其调整量；

同理，也能够确定出后夹爪各处的工件偏心量，以四爪夹盘套筒2的回转中心O为原点建立直角坐标系，以后夹爪B₁与后夹爪B₄为X轴，以后夹爪B₂与后夹爪B₃为Y轴，也能够绘制出后夹爪各处的工件1的内圆曲线图，进而确定出各个后夹爪的调整方向及其调整量。

最后，根据上面两个原理确定的各个夹爪的调整量，控制系统再操纵驱动电机28带动四爪夹盘套筒2进行旋转，分别通过四个调节组件(W₁、W₂、W₃、W₄)实现偏心调整。

综上所述，本发明方法，基于上述的结构布局、测量及调节原理，按照以下步骤实施：

步骤1、固定工件1，将工件1放入四爪夹盘套筒2中，通过四爪夹盘套筒2的前夹爪、后夹爪固定住工件1；

步骤2、将测量架27伸入工件1内腔中，使得两个位移传感器(D₁、D₂)分别与前夹爪、后夹爪所在横截面对应，这时，位移传感器D₁、位移传感器D₂与四爪夹盘套筒2的回转中心的偏移量是已知的，设为P₀；

步骤3、测量与绘制工件1内孔曲线，

驱动电机28带动四爪夹盘套筒2和工件1旋转，以X轴为参考位置开始记录角度信息θ_i，通过两个位移传感器采集位移信息Q_i，根据所采集到的位移和角度信息绘制工件1的内圆曲线图，该内圆曲线图的坐标如下：

步骤4、确定偏心位置和夹爪位移量，

对工件1的内圆曲线图进行圆拟合，确定出该圆的原点位置，即求解出工件1的内孔中心位置，得到偏心量r和偏心角

进一步确定出工件1在X、Y方向的偏移量，即

若前夹爪位置处得到了内圆的偏心量r₁和偏心角

后夹爪位置处得到了内圆的偏心量r₂和偏心角

则每个夹爪的位移量如下：

前夹爪A₁、前夹爪A₄的位移量为

前夹爪A₂、前夹爪A₃的位移量为

后夹爪B₁、后夹爪B₄的位移量为

后夹爪B₂、后夹爪B₃的位移量为

夹爪的位移量方向按照坐标轴的正负来确定，进而确定出各个夹爪的拧紧或放松状态；

步骤5、夹爪拧紧和放松逻辑顺序，

由于各个调节组件只能对位于水平方向对应的夹爪进行拧紧和放松，参照图1和图4、图5，工件1的偏心调节按照如下逻辑顺序进行：

5.1)工件1逆时针旋转90°，使前夹爪A₃、后夹爪B₃位于水平左侧位置，分别与调节组件W₄、调节组件W₃对应；

5.2)通过调节组件W₄、调节组件W₃使前夹爪A₃、后夹爪B₃放松，然后，工件1顺时针旋转90°，使前夹爪A₁、前夹爪A₄、后夹爪B₁、后夹爪B₄位于水平位置，并分别与调节组件W₄、调节组件W₁、调节组件W₃、调节组件W₂对应；

5.3)根据计算出的工件1在X向的偏心量转换成的夹爪位移量，先使调节组件W₄、调节组件W₃分别对前夹爪A₁、后夹爪B₁进行放松操作，再使调节组件W₁、调节组件W₂分别对前夹爪A₄、后夹爪B₄进行拧紧操作，从而实现X方向的偏心调整；

5.4)继续将工件1顺时针旋转90°，使前夹爪A₂、前夹爪A₃、后夹爪B₂、后夹爪B₃位于水平位置，并分别与调节组件W₄、调节组件W₁、调节组件W₃、调节组件W₂对应；

5.5)根据计算出的工件1在Y向偏心量转换成的夹爪位移量，使调节组件W₄、调节组件W₃分别对前夹爪A₂、后夹爪B₂进行相应的放松操作，然后使调节组件W₁、调节组件W₂分别对前夹爪A₃、后夹爪B₃进行相应的拧紧操作，达到初拧紧值(取值范围为8-10公斤)即可，以实现Y方向的偏心调整；

步骤6、检测偏心量是否满足要求，若不满足要求，重复上述步骤2-步骤5，直到满足偏心调节要求为止；

步骤7、满足偏心要求后，再通过调节组件W₁、调节组件W₂、调节组件W₃、调节组件W₄将所有夹爪拧紧到预定值(取值范围为40-70公斤)，使工件装夹牢靠，偏心调整结束。

Claims (6)

1.一种基于端齿传动的四爪自动调心方法，利用一种四爪自动调心装置，其特征在于，按照以下步骤实施：

步骤1、固定工件(1)，将工件(1)放入四爪夹盘套筒(2)中，通过四爪夹盘套筒(2)的前夹爪、后夹爪固定住工件(1)；

步骤2、将测量架(27)伸入工件(1)内腔中，使得位移传感器D₁、位移传感器D₂分别与前夹爪、后夹爪所在横截面对应，这时，位移传感器D₁、位移传感器D₂与四爪夹盘套筒(2)的回转中心的偏移量是已知的，设为P₀；

步骤3、测量与绘制工件(1)内孔曲线，

驱动电机(28)带动四爪夹盘套筒(2)和工件(1)旋转，以X轴为参考位置开始记录角度信息θ_i，通过两个位移传感器采集位移信息Q_i，根据所采集到的位移和角度信息绘制工件(1)的内圆曲线图，该内圆曲线图的坐标如下：

步骤4、确定偏心位置和夹爪位移量，

对工件(1)的内圆曲线图进行圆拟合，确定出该圆的原点位置，即求解出工件(1)的内孔中心位置，得到偏心量r和偏心角

进一步确定出工件(1)在X、Y方向的偏移量，即

若前夹爪位置处得到了内圆的偏心量r₁和偏心角

后夹爪位置处得到了内圆的偏心量r₂和偏心角

则每个夹爪的位移量如下：

前夹爪A₁、前夹爪A₄的位移量为

前夹爪A₂、前夹爪A₃的位移量为

后夹爪B₁、后夹爪B₄的位移量为

后夹爪B₂、后夹爪B₃的位移量为

各个夹爪的位移量方向按照坐标轴的正负来确定，进而确定出各个夹爪的拧紧或放松状态；

步骤5、夹爪拧紧和放松逻辑顺序；

步骤6、检测偏心量是否满足要求，若不满足要求，重复上述步骤2-步骤5，直到满足偏心调节要求为止；

步骤7、满足偏心要求后，再通过调节组件W₁、调节组件W₂、调节组件W₃、调节组件W₄将所有夹爪拧紧到预定值，使工件装夹牢靠，偏心调整结束。

2.根据权利要求1所述的基于端齿传动的四爪自动调心方法，其特征在于：所述的四爪自动调心装置的结构是，包括四爪夹盘套筒(2)，四爪夹盘套筒(2)一端与驱动电机(28)驱动连接；在四爪夹盘套筒(2)前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪，四个前夹爪沿圆周均匀分布，四个后夹爪同样沿圆周均匀分布，所有的前夹爪和后夹爪的结构一致；在四爪夹盘套筒(2)前后端外侧分别设置有两个调节组件，总共四个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；

还包括测量架(27)，测量时测量架(27)伸进工件(1)内腔中，测量架(27)固定在滑台座(29)上，滑台座(29)固定在滑板(31)上，滑板(31)与电机一(30)横向驱动连接，滑板(31)和电机一(30)均安装在滑鞍(32)上，滑鞍(32)与电机二(33)纵向驱动连接；测量架(27)前端间隔安装有两个位移传感器。

3.根据权利要求2所述的基于端齿传动的四爪自动调心方法，其特征在于：所述的前夹爪或后夹爪的结构是，包括作为安装主体的夹爪套(4)，夹爪套(4)的外圆周设置有螺纹台阶面，螺纹台阶面上套装有紧固螺母(6)，夹爪套(4)的螺纹台阶面从内向外穿出四爪夹盘套筒(2)并且通过紧固螺母(6)固定在四爪夹盘套筒(2)上；夹爪套(4)内腔中通过向心轴承(7)和推力轴承(8)定位支撑安装有转轴(9)，转轴(9)的内端通过螺纹与顶头(5)套装连接，夹爪套(4)圆周开有径向孔，该径向孔中安装有挡销(3)，挡销(3)的内端头伸进顶头(5)外圆上的轴向限位槽中；转轴(9)的外端与端齿盘一(10)驱动连接。

4.根据权利要求2所述的基于端齿传动的四爪自动调心方法，其特征在于：所述的调节组件的结构是，包括安装在底座(25)上的导轨条(23)，导轨条(23)的外端上表面安装有缸体(24)，导轨条(23)上通过两组导轨块(21)支撑有滑座(20)，滑座(20)上安装有支架(19)和支座(26)；支架(19)上固定安装有伺服电机(22)，支座(26)的孔洞中固定安装有轴承(13)，轴承(13)外端面设置有端盖(14)，轴承(13)中套装有拧紧轴(15)，在拧紧轴(15)外段分层套装有内滑环(17)和外滑环(16)，内滑环(17)与拧紧轴(15)固定连接，外滑环(16)与端盖(14)固定连接，拧紧轴(15)外端头通过减速器(18)与伺服电机(22)驱动连接，拧紧轴(15)内端头固定连接有端齿盘二(11)，拧紧轴(15)外侧靠内设置有接触传感器(12)。

5.根据权利要求4所述的基于端齿传动的四爪自动调心方法，其特征在于：所述的端齿盘二(11)与端齿盘一(10)的齿数及齿形结构相同，端齿盘二(11)与端齿盘一(10)采用尖齿或平齿样式；或者，端齿盘二(11)与端齿盘一(10)采用内外齿啮合样式。

6.根据权利要求1所述的基于端齿传动的四爪自动调心方法，其特征在于，所述的步骤5中，具体过程是，由于各个调节组件只能对位于水平方向对应的夹爪进行拧紧和放松，工件(1)的偏心调节按照如下逻辑顺序进行：

5.1)工件(1)逆时针旋转90°，使前夹爪A₃、后夹爪B₃位于水平左侧位置，分别与调节组件W₄、调节组件W₃对应；

5.2)通过调节组件W₄、调节组件W₃使前夹爪A₃、后夹爪B₃放松，然后，工件(1)顺时针旋转90°，使前夹爪A₁、前夹爪A₄、后夹爪B₁、后夹爪B₄位于水平位置，并分别与调节组件W₄、调节组件W₁、调节组件W₃、调节组件W₂对应；

5.3)根据计算出的工件(1)在X向的偏心量转换成的夹爪位移量，先使调节组件W₄、调节组件W₃分别对前夹爪A₁、后夹爪B₁进行放松操作，再使调节组件W₁、调节组件W₂分别对前夹爪A₄、后夹爪B₄进行拧紧操作，从而实现X方向的偏心调整；

5.4)继续将工件(1)顺时针旋转90°，使前夹爪A₂、前夹爪A₃、后夹爪B₂、后夹爪B₃位于水平位置，并分别与调节组件W₄、调节组件W₁、调节组件W₃、调节组件W₂对应；

5.5)根据计算出的工件(1)在Y向偏心量转换成的夹爪位移量，使调节组件W₄、调节组件W₃分别对前夹爪A₂、后夹爪B₂进行相应的放松操作，然后使调节组件W₁、调节组件W₂分别对前夹爪A₃、后夹爪B₃进行相应的拧紧操作，达到初拧紧值即可，以实现Y方向的偏心调整。

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