CN114127651A - 信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统 - Google Patents

Abstract

根据本技术的一个实施例的信息处理设备设置有获取单元、连接单元和平滑单元。获取单元获取路径信息，该路径信息包括路径和状态参数，该路径包含多个位置，该状态参数与移动体沿该路径移动时的移动状态相关并且与该路径中的每个位置相关联。连接单元连接包括在已获取的第一路径信息中的第一路径和包括在已获取的第二路径信息中的第二路径。平滑单元平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

Description

信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统

技术领域

本技术涉及可适用于控制移动体的自主移动的信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统。

背景技术

在专利文献1中描述的飞行处理系统中，无人驾驶飞行器的飞行数据被用户检索。飞行数据包括飞行路径、飞行速度、无人驾驶飞行器上安装的图像采集设备的图像采集方向和图像采集速度等。将检索到的飞行路径中的飞行数据的预览图像呈现给用户。通过查看预览图像，用户可以直观地了解检索到的飞行数据的信息，并且可以轻松地选择所需的飞行数据。

另外，在专利文献1中描述的飞行处理系统中，基于所选择的飞行数据来控制无人驾驶飞行器，从而容易地再现飞行数据(专利文献1的[0036]至[0045]、[0066]至[0068]、图2和图5等)。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利第6294487号

发明内容

技术问题

如上所述，需要一种可以容易地为能够自主移动的移动体等创建移动路径的技术。

鉴于上述情况，本技术的目的是提供一种能够容易地创建能够自主移动的移动体的路径的信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本技术实施例的信息处理装置包括获取单元、连接单元和平滑单元。

获取单元获取路径信息，路径信息包括路径和与当移动体沿路径移动时移动体的移动状态相关的状态参数，路径包括多个位置，状态参数与路径的每个位置相关联。

连接单元将获取的第一路径信息中包括的第一路径和获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接。

平滑单元平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

在该信息处理装置中，获取路径信息。路径信息包括路径和与当移动体沿路径移动时移动体的移动状态相关的状态参数，路径包括多个位置，状态参数与路径的每个位置相关联。获取的第一路径信息中包括的第一路径和获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接。与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差被平滑。结果，可以容易地创建能够自主移动的移动体的路径。

平滑单元可以参考第一路径和第二路径彼此连接的连接点来设定第一平滑点和第二平滑点。

平滑单元可以将连接点设定为第一平滑点和第二平滑点中的至少一个。

信息处理装置还可包括生成单元，生成单元生成其中路径和状态参数彼此关联的路径信息，路径包括彼此连接的第一路径和第二路径，状态参数包括平滑的结果。

与移动体的移动状态相关的状态参数可以包括移动体的速度和移动体的姿态。

获取单元可以获取与移动体的性能有关的性能信息。在该情况下，平滑单元可以基于获取的性能信息平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

性能信息可以包括移动体的最大速度、移动体的最大加速度、移动体的最大减速度和移动体的最大角速度中的至少一个。

信息处理装置还可包括平滑确定单元，平滑确定单元确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

连接单元可以将第一路径的终止点和第二路径的起始点彼此连接。在该情况下，平滑确定单元可以基于与第一路径的终止点相关联的状态参数和与第二路径的起始点相关联的状态参数之间的差来确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

获取单元可以获取与移动体的移动性能相关的性能信息。在该情况下，确定单元可以基于获取的性能信息确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

信息处理装置还可包括连接确定单元，所述连接确定单元针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。

连接确定单元可以基于包括在获取的路径信息中的状态参数来确定与其他路径的连接的容易度。

信息处理装置还可包括图形用户界面GUI生成单元，所述GUI生成单元生成用于输入与包括在路径信息中的路径的连接相关的指令的GUI。

与路径的连接相关的指令可以包括切除路径信息中包括的路径的一部分的指令、复制路径或路径的一部分的指令、将第一路径和第二路径彼此连接的指令、设定第一平滑点和第二平滑点的指令、以及执行平滑的指令。

信息处理装置还可包括连接确定单元，所述连接确定单元针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。在该情况下，GUI生成单元可以生成包括路径的GUI，其中以能辨别的方式显示连接确定单元的确定结果。

信息处理装置还可包括端点平滑单元，所述端点平滑单元对获取的路径信息中包括的路径的起始点和终止点中的至少一个执行用于与其他路径的连接的端点平滑。

端点平滑单元可以平滑作为起始点或终止点的端点处的状态参数和参考端点设定的位置处的状态参数之间的差。

根据本技术实施例的信息处理方法是一种由计算机系统执行的信息处理方法，并且包括：获取路径信息，路径信息包括路径和与当移动体沿路径移动时移动体的移动状态相关的状态参数，路径包括多个位置，状态参数与路径的每个位置相关联；将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

根据本技术实施例的程序使计算机系统执行以下步骤：获取路径信息，路径信息包括路径和与当移动体沿路径移动时移动体的移动状态相关的状态参数，路径包括多个位置，状态参数与路径的每个位置相关联；将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

根据本技术实施例的信息处理系统包括信息处理装置、生成单元和移动体。

信息处理装置包括获取单元、连接单元和平滑单元。

获取单元获取路径信息，路径信息包括路径和与当移动体沿路径移动时移动体的移动状态相关的状态参数，路径包括多个位置，状态参数与路径的每个位置相关联。

连接单元将获取的第一路径信息中包括的第一路径和获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接。

平滑单元平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

生成单元生成其中路径和状态参数彼此关联的路径信息，路径包括彼此连接的第一路径和第二路径，状态参数包括平滑的结果。

移动体能基于由生成单元生成的路径信息移动。

附图说明

图1是示出根据第一实施例的路径编辑系统的配置示例的示意图。

图2是示出路径编辑系统的功能配置示例的框图。

图3是示出路径信息DB的配置的示意图。

图4是示出机身性能DB的配置的示意图。

图5是示出路径信息的连接和平滑的示例的流程图。

图6是示出路径编辑GUI的示例的示意图。

图7是示出切除(cut)和复制(copy)路径的一部分的指令的输入示例的图。

图8是示出复制的部分路径的显示示例的图。

图9是示出要彼此连接的两个部分路径的显示示例的图。

图10是示出连接的路径的示意图。

图11是示出当设定平滑区域时的输入示例的示意图。

图12是示出重新生成的路径的示意图。

图13是根据第二实施例的路径编辑GUI的示意图。

图14是示出服务器装置的硬件配置示例的框图。

具体实施方式

下面将参考附图描述根据本技术的实施例。

<第一实施例>

[路径编辑系统]

图1是示出根据本技术的第一实施例的路径编辑系统100的配置示例的示意图。路径编辑系统100对应于根据本技术的信息处理系统的一个实施例。

路径编辑系统100包括无人机10、用户终端20和服务器装置30。无人机10、用户终端20和服务器装置30经由网络5彼此可通信地连接。

网络5例如由因特网或广域通信网络构成。另外，可以使用任何广域网(WAN)、任何局域网(LAN)等，并且用于构建网络5的协议不受限制。

无人机10是包括自主移动控制单元(未示出)和包括螺旋桨的驱动系统的移动体。自主移动控制单元执行关于无人机10的自主移动(自主飞行)的各种类型的控制。例如，自主移动控制单元执行自身位置估计、周围情况分析、使用成本图等的动作规划、驱动系统的控制等。注意，在该实施例中，无人机10对应于移动体。

用户终端20包括用户1可以使用的各种设备。例如，个人计算机(PC)、智能电话等用作用户终端20。用户1可以经由用户终端20使用路径编辑系统100。

服务器装置30能够提供与路径编辑系统100相关的应用服务。例如，在本实施例中，服务器装置30能够基于用户1的指令来编辑无人机10的路径信息，以将其生成为新的路径信息。

路径信息是包括路径和与当无人机10沿路径移动时无人机10的移动状态相关的状态参数的信息，路径包括多个位置，状态参数与路径的每个位置相关联，并且稍后将详细描述。服务器装置30用作根据本技术的信息处理装置的实施例。

服务器装置30包括数据库25，并且允许数据库25存储关于路径编辑系统100的各种类型的信息。服务器装置30还能够从数据库25中读取各种类型的信息，并且将它们输出到用户终端20等。

在该实施例中，基于由服务器装置30生成的路径信息执行无人机10的自主飞行。用于实现无人机10的自主飞行的配置、方法等不受限制，并且可以使用任何技术。

在该实施例中，所谓的云服务由网络5、数据库25和服务器装置30提供。因此，也可以说用户终端20连接到云网络。

注意，将用户终端20和服务器装置30彼此可通信地连接的方法不受限制。例如，用户终端20和服务器装置30可以在没有构建云网络的情况下使用诸如蓝牙(注册商标)之类的近场通信来彼此连接。

尽管在图1中所示的示例中示出了单个用户1，但是可以使用路径编辑系统100的用户1的数量不受限制。例如，由其他用户生成的路径信息可以被用户1获取和编辑。

图2是示出路径编辑系统100的功能配置示例的框图。

无人机10包括动力单元11、传感器组12、机身控制单元13、障碍物检测单元14、移动体信息计算单元15、路径信息记录单元16、动作规划单元17、成本图生成单元18和通信控制单元19。

动力单元11包括与用于移动无人机10的驱动系统相关的各种设备。例如，动力单元11包括能够指定扭矩的伺服电机、分解和替换无人机10的移动的运动的运动控制器、以及由每个电机中的传感器进行的反馈控制器。

例如，动力单元11还包括电机和运动控制器，该电机包括面向机身上方的四到六个螺旋桨，以及该运动控制器将无人机10的移动的运动分解并替换为每个电机的旋转量。

传感器组12包括用于检测无人机10的外部和内部信息以及无人机10的自身位置的各种传感器。具体地，例如，传感器组12包括用于检测自身位置的全球定位系统(GPS)、用于测量无人机10的姿态的磁传感器、惯性测量设备(IMU)等。

例如，传感器组12还包括用于检测障碍物等的激光测距传感器、接触式传感器、超声波传感器、雷达、LiDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)、用于测量气压的气压计等。

机身控制单元13基于从动作规划单元17提供的动作规划来执行对无人机10的操作的控制。例如，当动力单元11基于控制信号操作时，无人机10移动。

障碍物检测单元14基于来自传感器组12的数据或信号来检测阻碍无人机10的移动的障碍物。例如，障碍物对应于阻挡无人机10的路径信息中包括的路径的建筑物等。

移动体信息计算单元15基于来自传感器组12的数据或信号来计算与无人机10相关的各种类型的信息作为移动体信息。例如，计算与无人机10的移动状态相关的状态参数作为移动体信息中包括的信息。与无人机10的移动状态相关的状态参数是指示无人机10如何沿路径移动的参数。在该实施例中，与移动状态相关的状态参数包括无人机10的速度、无人机10的姿态等。例如，无人机10的状态参数与路径上的每个位置(每隔预定时间间隔的位置)相关联，诸如无人机10在路径上的位置A处的速度和姿态、无人机10在路径上的位置B处的速度和姿态等。

此外，无人机10的自身位置和加速度、异常的有无和内容、安装在无人机10上的其他设备的状态等被计算为移动体信息。

注意，在该实施例中，与无人机10的移动状态相关的状态参数对应于与当移动体沿路径移动时移动体的移动状态相关的状态参数，该状态参数与路径的每个位置相关联。

路径信息记录单元16记录由移动体信息计算单元15计算的路径信息，该路径信息包括无人机10沿其移动的路径和与无人机10的移动状态相关的状态参数。

在本公开中，路径包括无人机10将要沿其移动的路径(轨迹)或无人机10已经沿其移动的路径(轨迹)两者。

例如，根据无人机10在从移动开始到移动结束的每个时间的位置信息来计算路径信息。在该情况下，路径包括在从无人机10开始移动的地点的位置信息到无人机10完成移动的地点的位置信息的每个时间的位置信息。换言之，路径可以说是无人机10的轨迹，其中整合了已经移动的无人机10的多个位置信息(航点)。

在该实施例中，与无人机10的移动状态相关的状态参数与包括在路径中的每个位置信息相关联。例如，无人机10在某个时间所处的坐标和无人机10在所述坐标处的速度或姿态彼此关联。这些信息被记录为路径信息。

路径还包括无人机10的飞行模式等。换言之，路径还包括被定义为模式的轨迹，例如以八字形转弯或飞行。例如，作为与无人机10的移动状态相关的状态参数，无人机10在执行以八字形转弯或飞行时的速度、姿态等与诸如以八字形转弯或飞行之类的飞行模式相关联，以及这些被记录为路径信息。

可以默认设定与飞行模式相关联的状态参数。换句话说，可以默认设定如何在预定的飞行模式下移动。

注意，在该实施例中，无人机10沿其移动的路径对应于包括多个位置的路径。

动作规划单元17基于从成本图生成单元18和通信控制单元19提供的信息来制定无人机10的动作规划。例如，动作规划单元17执行诸如开始、停止、行进方向(例如，向前、向后、向左、向右或方向改变)和移动速度之类的规划。动作规划还包括路径信息。换言之，动作规划包括无人机10的自主飞行(诸如避开障碍物)、以及无人机10根据包括在路径信息中的包括多个位置的路径和与无人机10的移动状态相关的状态参数进行的飞行。

通信控制单元19与通信控制单元31进行通信，通信控制单元31允许与服务器装置30进行通信。注意，将通信控制单元19(31)彼此可通信地连接的方法不受限制。例如，使用任何网络，诸如WAN或LAN。通信控制单元19(31)能够通过控制诸如用于建立通信的模块或路由器之类的通信设备来发送和接收各种类型的信息(数据)。

用户终端20包括UI单元21、PC处理单元22和通信控制单元23。

UI单元21包括任何UI设备，诸如图像显示设备(诸如显示器)、声音输出设备(诸如扬声器)、或操作设备(诸如键盘、开关、指点设备或遥控器)。当然，也包括具有图像显示设备和操作设备的功能两者的设备，诸如触摸面板。

另外，显示在显示器、触摸面板等上的各种GUI可以被视为包括在UI单元21中的元素。

PC处理单元22可以基于由用户1输入的指令、来自服务器装置30的控制信号等执行各种类型的处理。例如，执行包括以下各项的各种类型的处理：路径信息的显示和用于输入关于路径连接的指令的GUI的显示。

通信控制单元23与通信控制单元31进行通信，通信控制单元31允许与服务器装置30进行通信。注意，将通信控制单元23(31)彼此可通信地连接的方法不受限制。例如，使用任何网络，诸如WAN或LAN。通信控制单元23(31)能够通过控制诸如用于建立通信的模块或路由器之类的通信设备来发送和接收各种类型的信息(数据)。

服务器装置30包括配置计算机所需的硬件，诸如CPU、ROM、RAM和HDD(参见图14)。CPU将预先记录在ROM等中的根据本技术的程序加载到RAM中并且执行该程序，从而实现图2中所示的每个功能块，以及执行根据本技术的信息处理方法。

例如，服务器装置30可以由诸如PC之类的任何计算机来实现。当然，可以使用诸如FPGA或ASIC之类的硬件。此外，为了实现图2中所示的每个块，可使用诸如集成电路(IC)之类的专用硬件。

经由各种记录介质将程序安装在例如服务器装置30中。替选地，可以经由因特网等安装程序。

服务器装置30包括通信控制单元31和路径控制单元32。在该实施例中，路径控制单元对应于GUI生成单元。

通信控制单元31控制与无人机10和用户终端20的通信。例如，通信控制单元31接收经由用户终端20输入的路径信息的连接指令，并且将接收到的连接指令提供给路径控制单元32。另外，由路径控制单元32生成的路径信息被传送到无人机10。

路径控制单元32包括指令确定单元33、GUI输出单元34、路径编辑单元35、路径分析单元36、路径信息生成单元37和管理单元38。注意，机身性能DB 39和路径信息DB 40被构建在图1中所示的数据库25中。

路径控制单元32中包括的块彼此协作，以及执行路径编辑GUI的显示、编辑后的路径信息的生成等。

指令确定单元33确定与由用户1输入的各种指令相关的指令信息。例如，用于获取由用户1通过路径编辑GUI输入的路径信息的指令(指令信息)被输出到管理单元38。此外，例如，用于连接路径的指令等被输出到路径编辑单元35。

GUI输出单元34生成并且输出路径编辑GUI。例如，包括在路径编辑GUI中的各种类型的信息响应于来自用户1的指令等而被更新。GUI输出单元34能够适当地生成并且输出经更新的信息的图像。例如，在该实施例中，GUI输出单元34输出包括在路径信息中的路径、与编辑路径相关的信息、路径的确定结果等。

在下文中，包含预定信息的图像或GUI的输出可以被表示为包含预定信息的图像或GUI的显示。

路径编辑单元35能够基于由指令确定单元33确定的与路径连接相关的指令对路径进行编辑。在该实施例中，与路径连接相关的指令包括切除路径信息中包括的路径的一部分的指令、复制路径或路径的一部分的指令、连接第一路径和第二路径的指令、设定第一平滑点和第二平滑点的指令、设定平滑区域、执行平滑的指令等。

换言之，基于由指令确定单元33确定的指令，路径编辑单元35切除(cut)获取的路径信息中包括的路径的一部分、复制(copy)路径或路径的一部分、将获取的路径彼此连接、设定第一平滑点和第二平滑点、设定平滑区域、以及执行平滑。

在下文中，为了使描述易于理解，其终止点将要连接到其他路径的路径被称为指示连接的两个路径中的第一路径。此外，其起始点将要被连接到的路径被称为第二路径。

例如，假设输入了指示将要连接两个路径的信息。在两个路径的每一个中，设定起始点(移动开始的端点)和终止点(移动结束的端点)。通常，一个路径的终止点和其他路径的起始点相互连接，并且该位置是连接点的位置。换言之，以终止点为连接点的路径是“第一路径”，而以起始点为连接点的路径是“第二路径”。

当然，本技术在不限于以这样的方式定义“第一路径”和“第二路径”的情况下也是适用的。

另外，包括第一路径和与第一路径的每个位置相关联的状态参数的路径信息被定义为第一路径信息。此外，包括第二路径和与第二路径的每个位置相关联的状态参数的路径信息被定义为第二路径信息。

路径编辑单元35能够将获取的第一路径信息中包括的第一路径和第二路径信息中包括的第二路径彼此连接。在该实施例中，第一路径的终止点和第二路径的起始点相互连接。因此，第一路径的终止点和第二路径的起始点成为两个路径的连接点。

此外，路径编辑单元35能够对相互连接的第一路径和第二路径执行平滑。具体地，对与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差进行平滑。

注意，在该实施例中，路径编辑单元35用作连接单元和平滑单元。

路径分析单元36进行关于路径的连接的确定。在该实施例中，确定是否要对与第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差进行平滑。

例如，将第一路径的终止点和第二路径的起始点彼此连接，以及基于与第一路径的终止点相关联的状态参数和与第二路径的起始点相关联的状态参数之间的差来确定是否平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。当然，本技术不限于上述。

另外，路径分析单元36针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。由路径分析单元36确定的确定结果通过GUI输出单元34显示在路径编辑GUI中。

在该实施例中，路径分析单元36用作平滑确定单元和连接确定单元。

路径信息生成单元37根据路径的连接、路径的复制、路径的剪切等来生成新的路径信息。例如，如果路径彼此连接，则与移动体的移动状态相关的状态参数与第一路径和第二路径彼此连接的连接路径相关联。基于与第一路径的每个位置相关联的状态参数和与第二路径的每个位置相关联的状态参数，生成与连接路径相关联的状态参数。

例如，如果执行平滑，则包括平滑的结果的状态参数被关联。换言之，在该实施例中，生成路径信息，其中包括彼此连接的第一路径和第二路径的路径与包括平滑的结果的状态参数相关联。

例如，如果不执行平滑，则与第一路径的每个位置相关联的状态参数和与第二路径的每个位置相关联的状态参数直接与除连接点以外的每个位置相关联。例如，与第一路径的终止点相关联的状态参数或与第二路径的起始点相关联的状态参数与连接点的位置相关联。

至于路径的复制，也复制状态参数，并且生成路径信息。

至于路径的剪切，原样使用与和剪切的路径的每个位置相关联的移动体的移动状态相关的状态参数。

由路径信息生成单元37生成的新路径信息通过GUI输出单元34显示在路径编辑GUI中。

在该实施例中，路径信息生成单元37用作生成单元。

管理单元38管理机身性能DB 39和路径信息DB 40。在该实施例中，管理单元38执行路径信息DB 40中存储的路径信息的添加、存储等。例如，根据管理单元38，将通过用户1的指令等获取的路径信息存储在路径信息DB 40中。此外，管理单元38将由路径信息生成单元37生成的新路径信息存储在路径信息DB 40。

此外，管理单元38执行存储在机身性能DB 39中的与无人机10的机身性能相关的性能信息的添加、存储等。例如，管理单元38从由用户1使用的无人机10获取性能信息。注意，获取无人机10的性能信息的方法不受限制。例如，可以从制造无人机10的制造商获取无人机10的性能信息。

在该实施例中，获取单元由路径编辑单元35、管理单元38等实现。

图3是示出路径信息DB 40的配置的示意图。路径信息DB 40是在整个路径编辑系统100中共同使用的DB。注意，即使当为每个用户构建路径信息DB 40时，本技术也适用。

针对每个路径将机身信息、移动日期和时间序列数据存储在路径信息DB 40中。

机身信息是能够识别沿路径移动的无人机10的ID。例如，分配了可以用来识别沿该路径移动的无人机10的编号。

移动日期是无人机沿路径移动的日期。如图3中所示，当机身1沿路径A移动时，针对每个日期存储时间序列数据。

时间序列数据是在无人机10沿路径A移动的每个时间的位置、速度等。

例如，诸如“时间0.000，位置[x,y,z]＝[100,200,300]，速度[vx,vy,vz]＝[0,0,0](m/s)”和“时间0.100，位置[x,y,z]＝[101,201,300]，速度[vx,vy,vz]＝[0.1,0.2,0](m/s)”之类的信息被存储为2月3日沿路径A移动的机身1的时间序列数据。类似地，存储2月4日的时间序列数据。

另外，例如，诸如“时间0.000，位置[x,y,z]＝[200,200,300]，速度[vx,vy,vz]＝[0,0,0](m/s)”之类的信息被存储为2月3日沿路径B移动的机身1的时间序列数据。

作为时间，可以存储绝对时间的信息，或者可以基于预定定时存储相对时间的信息。例如，可以存储从无人机10开始移动的定时起的相对时间。

作为位置(坐标)，可以存储绝对坐标(世界坐标)，或者可以存储基于预定位置(预定坐标系)的相对坐标。例如，可以存储将无人机10开始移动的点用作原点的相对坐标。

注意，关于路径信息的信息不限于以上。例如，路径信息可以包括诸如移动日期的天气或风之类的信息。此外，在无人机具有成像功能的情况下，路径信息可以包括用于成像的位置信息、相机的方向信息等。

图4是示出机身性能DB 39的配置的示意图。

在机身性能DB 39中，为每个无人机存储与无人机的性能相关的性能信息。

性能信息是指示与无人机10的移动等相关的性能的信息。在该实施例中，存储无人机10的最大速度、无人机10的最大加速度、无人机10的最大减速度和无人机10的最大角速度。还可以提供存储这些参数中的至少一个的配置。

如图5中所示，诸如“最大速度[x,y,z]＝[20,20,5](m/s)，最大加速度[x,y,z]＝[5,5,2](m/s^2)，最大减速度[x,y,z]＝[5,5,2](m/s^2)，以及最大角速度[x,y,z]＝[3,3,1](rad/s)”之类的信息作为机身1的性能信息存储在机身性能DB 39中。

此外，诸如“最大速度[x,y,z]＝[30,30,8](m/s)，最大加速度[x,y,z]＝[7,7,4](m/s^2)，最大减速度[x,y,z]＝[5,5,2](m/s^2)，以及最大角速度[x,y,z]＝[3,3,1](rad/s)”之类的信息作为机身2的性能信息存储在机身性能DB 39中。

注意，存储在机身性能DB 39中的性能信息的类型不受限制。例如，可以存储无人机10的最大飞行时间、最大通信距离等。例如，如果无人机具有成像功能，则可以存储快门速度、成像视角等作为性能信息。

[路径编辑系统的操作]

图5是示出路径信息的连接和平滑的示例的流程图。图6至图12是各自示出在生成新路径信息之前的路径编辑GUI的示例的示意图。下面将参考图6至图12的路径编辑GUI来描述图5的流程图。

用户1使用路径编辑系统100来设定无人机10沿其移动的路径、以及当无人机10沿路径移动时的状态参数(诸如速度或姿态)。例如，用户1通过用户终端20启动与路径编辑系统100相关的应用程序。

GUI输出单元34生成用于输入关于路径信息中包括的路径的连接的指令的路径编辑图形用户界面(GUI)，并且将GUI输出到用户终端20(步骤101)。发送的路径编辑GUI显示在用户终端20的显示器等上。

用户1指定由用户1期望的路径信息。例如，存储在路径信息DB 40中的路径信息以列表来显示。例如，路径信息可以和与路径信息相关的信息一起列出。与路径信息相关的信息的示例包括任何信息，诸如路径信息的创建者、路径信息被创建的时间以及基于路径信息移动的无人机的型号。

当然，路径信息中包括的路径和与移动体的移动状态相关的状态参数可以被显示为可辨别的。

用户1指定包括要连接到其他路径的路径的路径信息或包括要被复制或剪切等的路径的路径信息。

管理单元38从路径信息DB获取指定的路径信息。获取的路径信息通过GUI输出单元34显示在路径编辑GUI中。

注意，用于选择路径信息的GUI也可以被视为包括在路径编辑GUI中的GUI。

如图6中所示，路径编辑GUI 50包括路径显示部分51和显示选择部分52。

包括在由用户1指定的路径信息中的路径显示在路径显示部分51中。在图6中所示的示例中，选择路径A 43的显示。

在该实施例中，显示了路径A 43的起始点54(其为无人机10开始移动的点)、终止点55(其为无人机10完成移动的点)以及移动体沿其移动的移动体的轨迹。例如，起始点54对应于无人机10在时间0的位置。

此外，在该实施例中，在路径显示部分51中显示指示x轴、y轴和z轴方向的正交坐标轴。基于路径信息中包括的路径的位置信息(xyz坐标值)在路径显示部分51中显示每个路径。

显示选择部分52是用于选择在路径显示部分51中显示的路径(路径信息)的GUI。

在图6中所示的示例中，除了路径A 43之外还指定了路径B 44，并且路径A 43的显示是从路径A 43和路径B 44中选择的。

注意，选择显示选择部分52中的添加按钮53使得可以添加和显示新路径。换言之，可以另外指定新的路径信息并且显示包括在路径信息中的路径。

注意，可由显示选择部分52选择的路径的数量不受限制，并且可以在路径显示部分51中显示任意数量的路径。在该情况下，可以通过改变每个路径的颜色、粗细等以可辨别的方式显示每个路径。

图7是示出切除(cut)和复制(copy)路径的一部分的指令的输入示例的图。

例如，用户1选择路径A 43上的两个点作为剪切点56和57。以可辨识的方式显示夹在剪切点56和57之间的部分路径A 45。例如，部分路径A 45可以比路径的其他部分显示得更粗，或者可以以与其他路径不同的颜色显示。

显示允许选择是否复制所剪切的部分路径A 45的通知信息58。当用户1经由通知信息58选择复制时，部分路径A 45被复制。本技术不限于以上，并且可以通过输入诸如热键之类的特定指令来复制部分路径A 45。

在该实施例中，用户1执行部分路径A 45的复制的指令对应于复制路径或路径的一部分的指令。

图8是示出复制的部分路径45的显示示例的图。

如图8中所示，当部分路径A 45被复制时，将部分路径A 45显示在路径显示部分51中。此外，图2中所示的路径信息生成单元37重新生成包括部分路径A 45和状态参数的路径信息。作为状态参数，原样使用在原始路径A的每个位置处的状态参数。

例如，对于部分路径A 45的起始点59和终止点60，比较与起始点59和终止点60的位置相关联的时间，并且将较早的那个设定为起始点59。

图9是示出要连接的两个部分路径的显示示例的图。

如图9中所示，假设对指定的路径B 44也执行路径的一部分的切除(cut)和复制(copy)。将复制的部分路径A 45和复制的部分路径B 46两者显示在路径显示部分51中。

如图9中所示，路径编辑单元35可能能够根据来自用户1的指令移动和旋转部分路径。

例如，如对于图9的部分路径B 46示意性地示出的，路径可以是以z轴为旋转轴可旋转的。包括旋转的部分路径B 46的路径信息被路径信息生成单元37生成为新路径信息。例如，基于路径显示部分51中显示的位置来设定指示旋转后的部分路径B 46的路径的位置信息(坐标)。

能够旋转路径的旋转轴不受限制，并且可以任意设定。例如，路径可以是以x轴或y轴为旋转轴可旋转的。在该情况下，可以不改变无人机10的姿态，而可以只改变路径(位置坐标)，从而生成路径信息。

假设对于图9中所示的部分路径A 45和部分路径B 46输入连接指令。换言之，将图9中所示的部分路径A 45和部分路径B 46显示为要彼此连接的两个路径(步骤102)。

当然，要彼此连接的两个路径不限于已经对其执行了剪切、复制等的路径。当用户1选择希望要彼此连接的两个路径信息时，将路径信息中包括的两个路径显示为要彼此连接的两个路径。

图10是示出连接路径的示意图。

如图10中所示，响应于连接部分路径A 45和部分路径B 46的指令，将部分路径A45和部分路径B 46彼此连接(步骤103)。

例如，部分路径B 46的终止点被用户1叠加在部分路径A 45的起始点的位置上。部分路径B 46的终止点和部分路径A 45的起始点叠加的位置成为连接点61。此外，部分路径B46的起始点被设定为其中部分路径A 45和部分路径B 46彼此连接的连接路径47的起始点。部分路径A 45的终止点被设定为连接路径47的终止点。

路径分析单元36确定对于连接路径47是否需要平滑(步骤104)。通常，基于无人机10是否可以飞过连接点61来确定是否需要平滑。

如果无人机10可以沿连接路径47飞行，则确定不需要平滑。如果无人机10未能沿连接路径飞行，则确定需要平滑。当然，本技术不限于以上，并且可以采用任何判断基准，诸如是否可以实现平稳飞行、是否可以实现高度安全的飞行等。

在该实施例中，部分路径B 46的起始点连接到部分路径A 45的终止点，并且基于与部分路径B 46的起始点相关联的状态参数B和与部分路径A 45的起始点相关联的状态参数A之间的差来确定是否平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

关于连接点的信息包括与作为连接点的两个路径的起始点或终止点相关联的状态参数、以及在连接点处的两个路径的路径方向。例如，关于连接点的信息包括关于与部分路径A 45的端点相关联的状态参数和与部分路径B 46的端点相关联的状态参数的信息。关于连接点的信息还包括彼此连接的部分路径A 45的端点和部分路径B 46的端点的位置(坐标)信息。

在该实施例中，作为关于连接点61的信息，参照部分路径B 46的终止点处的部分路径B 46的状态参数B和部分路径A 45的起始点处的部分路径A 45的状态参数A之间的差值。替选地，可以参照部分路径B 46的终止点处的部分路径B的路径方向和部分路径A 45的起始点处的部分路径A 45的路径方向之间的差。

在该实施例中，如图10中所示，当确定连接路径47需要平滑时(步骤104中的“是”)，向用户1显示指示不能飞行的通知信息64。

图11是示出当设定平滑区域时的输入示例的示意图。

如果确定需要平滑连接路径47(步骤104中的“是”)，则根据用户1的指令将连接路径47上的两个位置设定为平滑起始点65和平滑终止点66(步骤105)。

路径编辑单元35平滑在平滑区域67中的路径(步骤106)。具体地，与平滑起始点65相关联的状态参数(状态参数B)和与平滑终止点66相关联的状态参数(状态参数A)之间的差被平滑。

注意，在该实施例中，设定平滑区域67的方法不受限制。例如，可以在没有由用户1选择平滑起始点65和平滑终止点66的指令的情况下设定平滑区域67。例如，可以参考部分路径B 46和部分路径A 45彼此连接的连接点61来设定平滑起始点65和平滑终止点66。在该情况下，路径编辑单元35平滑在与设定的平滑区域67中的部分路径B 46上的平滑起始点65相关联的状态参数和与平滑区域67中的部分路径A 45的平滑终止点66相关联的状态参数之间的差。

注意，在该实施例中，平滑起始点65对应于第一路径上的第一平滑点。此外，平滑终止点66对应于第二路径上的第二平滑点。连接点61对应于第一路径和第二路径彼此连接的连接点。

[平滑计算]

现在将参考图11描述步骤206中的平滑的示例。

当用户1选择平滑起始点65和平滑终止点66时，路径编辑单元35获取指示平滑起始点65和平滑终止点66的位置(坐标)以及与位置相关联的速度(状态参数)。

此外，管理单元38获取沿连接路径47移动的无人机10的性能信息。在该实施例中，获取无人机10的最大加速度和最大减速度。

无人机10在平滑起始点65处的速度由以下等式(1)表示。

[数学式1]

V(start)＝[vx1，vy1，vz1]

这里，vx1表示无人机10在x轴上的速度。vy1表示y轴上的速度。vz1表示z轴上的速度。在下文中，在被描述为[A，B，C]的参数等中，A对应于x轴分量，B对应于y轴分量，并且C对应于z轴分量。

无人机10在平滑终止点66处的速度由以下等式(2)表示。

[数学式2]

V(end)＝[vx2，vy2，vz2]

无人机10沿连接路径47移动的最大加速度由以下等式(3)表示。

[数学式3]

A＝[ax，ay，az]

无人机10沿连接路径47移动的最大减速度由以下等式(4)表示。

[数学式4]

D＝[dx，dy，dz]

这里，平滑起始点65和平滑终止点66之间的速度差由以下等式(5)给出。

[数学式5]

DiffV＝[diffX，diffY，diffZ]＝[vx2-vx1，vy2-vy1，vz2-vz1]

在x轴、y轴和z轴方向中的每个方向上，如果速度差为正，则将速度差除以最大加速度。如果速度差为负，则将速度差除以最大减速度。因此，当无人机10在平滑起始点65和平滑终止点66之间移动时，获得由无人机10在平滑起始点65处的x轴、y轴和z轴中的每一个轴上的速度达到无人机10在平滑终止点66处的x轴、y轴和z轴中的每一个轴上的的速度所需的时间。

这里，直到平滑起始点65处的x轴、y轴和z轴中的每一个轴上的速度达到平滑终止点66处的x轴、y轴和z轴中的每一个轴上的速度为止的时间由以下等式(6)给出。

[数学式6]

TimeDiff＝Max(diffX/(ax(if diffX＞＝0)or dx(if diffX＜0)，diffY/(ax(ifdiffY＞＝0)or dy(if diffY＜0)，diffZ/(ax(if diffZ＞＝0)or dZ(if diffZ＜0)，)

因此，在x轴、y轴和z轴方向当中，计算出最大值的每个轴分量的时间指示无人机10从平滑起始点65移动到平滑终止点66所花费的时间。

获得时间差，并且因此确定在平滑起始点65和平滑终止点66之间的时间的速度。

这里，无人机10沿平滑起始点65和平滑终止点66之间的路径移动的特定时间(t)的特定坐标由以下等式(7)给出。

[数学式7]

P(time＝t)＝[x(t)，y(t)，z(t)]

此外，无人机10在平滑起始点65和平滑终止点66之间移动的特定时间的速度由以下等式(8)给出。

[数学式8]

V(time＝t)＝[vx(t)，vy(t)，vz(t)]

通过将特定时间的速度乘以单位时间，无人机10在单位时间之后的距离由以下等式(9)给出。换句话说，通过将无人机10在时间(t-1)的坐标和速度乘以单位时间相加，获得无人机10在时间t的坐标。

[数学式9]

[xt，yt，zt]＝[x(t-1)+vx(t-1)，y(t-1)+vy(t-1)，z(t-1)+vz(t-1)]

通过上式获得特定时间和下一个时间之间的坐标，并且因此计算出补足平滑后的特定时间的坐标和下一个时间的坐标之间的间隙的路径。

图12是示出重新生成的路径的示意图。

结果，如图12中所示，生成了路径信息，其中包括彼此连接的部分路径A 45和部分路径B 46的路径和包括平滑结果的状态参数彼此关联。

注意，用于执行平滑的计算方法不受限制。例如，在上述用于平滑的计算方法中，执行平滑以使用最大加速度或最大减速度获得最短时间差。除此之外，可以平滑地改变无人机10的加速度本身。在该情况下，无人机10的移动时间被延长，并且路径的距离(无人机10的飞行距离)增加。

除了上述之外，可以基于彼此连接的部分路径A 45和部分路径B 46的路径方向之间的差来确定是否执行平滑。例如，假设部分路径A 45的路径方向朝向x轴方向([1,0,0])。如果部分路径B 46的路径方向朝向相同的x轴方向([1,0,0])，则路径分析单元36可以确定不需要连接点61处的平滑。

相反，例如，如果部分路径B 46的路径方向与部分路径A 45的路径方向有很大不同，诸如[-1,0,0.5]，则路径分析单元36可以确定需要连接点61处的平滑。换言之，可以在以下情况下执行平滑：要连接的路径之一的连接点处的路径方向被设定为基准，并且路径与基准方向的角度等于或大于预定阈值。

此外，在上面的描述中，对于所有的x方向、y方向和z方向都使用了相同的平滑计算方法。本技术不限于以上，并且可以对于每个轴(方向)执行不同的平滑计算方法。这些平滑方法也可以以可选择的方式呈现给用户1。

如图11中所示，当用户1选择了平滑起始点65和平滑终止点66时，路径编辑单元35向用户1呈现通知信息68，通知信息68指示是否执行平滑的通知。如果用户1选择通知信息68或输入诸如热键之类的特定指令，则路径信息生成单元37生成路径信息，其中包括彼此连接的部分路径A 45和部分路径B 46的路径48和包括平滑结果的状态参数彼此关联。

如图12中所示，在路径显示部分51中显示由路径信息生成单元37生成的新路径信息中包括的路径48(步骤107)。如果生成的路径48是用户1期望的路径(步骤108中的“是”)，则由用户1将包括路径48的路径信息发送给无人机10。结果，无人机1根据用户1期望的路径信息执行自主飞行。如果生成的路径48是用户1不期望的路径，则处理返回到如图11中所示的选择平滑起始点65和平滑终止点66的处理(步骤105)(步骤108中的“否”)。

注意，在该实施例中，平滑方法不受限制。例如，可以在连接点61处执行平滑。例如，路径编辑单元35平滑与部分路径B 46的终止点相关联的状态参数和与部分路径A 45的起始点相关联的状态参数之间的差。

该平滑对应于在部分路径B 46的终止点被设定为平滑起始点65并且部分路径A45的起始点被设定为平滑终止点66的情况下的平滑。在这样的平滑中，存在如下可能性：当无人机移动通过连接点61时，状态参数(诸如速度)可能发生突然变化。

另一方面，将平滑起始点65设定在与部分路径B 46上的连接点61不同的位置处。此外，将平滑终止点66设定在与部分路径A 45上的连接点61不同的位置处。换言之，将平滑区域67设定为用于预定平滑的范围。

这使得可以抑制诸如速度之类的状态参数的突然变化并且可以从部分路径B 46平滑地移动到部分路径A 45。

注意，如果将平滑起始点65和平滑终止点66设定在与连接点61不同的位置处，则作为平滑的结果，可以生成不通过连接点61的连接路径47。

另一方面，如果将连接点61设定为平滑起始点65或平滑终止点66中的至少一个，则可以生成通过连接点61的连接路径47。可以基于这样的观点来设定平滑起始点65和平滑终止点66。

如上所述，在根据该实施例的路径编辑系统100中，获取路径信息，该路径信息包括路径和状态参数，该路径包括多个位置，该状态参数与无人机10在沿与路径的每个位置相关联的路径移动时的移动状态相关。包括在获取的第一路径信息中的第一路径(部分路径B 46)和包括在获取的第二路径信息中的第二路径(部分路径A 45)彼此连接。与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差被平滑。结果，可以容易地创建能够自主移动的移动体的路径。

在无人机中，用户不是通过使用遥控器提供的摇杆等操作无人机，而是指定包括时间戳、位置、速度等的飞行路径，从而实现无人机的精细飞行。这样的根据指定飞行路径的飞行允许无人机在同一飞行路径上多次飞行，并且让用户从无人机的操作中解放出来。这提供了允许用户专注于诸如成像之类的其他操作的优点。

此外，飞行路径包括比指定了被称为航点的经由点的路径更详细的信息，并且可以实现精细且复杂的飞行路线，这可以是专业的杂技表演，而不是简单和单调的飞行。可以通过实际使无人机飞行并且存储当时的飞行数据来创建飞行路径。

如果希望通过使用由此创建的飞行路径使无人机沿与原始路径不同的改变的路径飞行，则需要对飞行路径进行编辑。然而，对路径进行简单的剪切和粘贴可能会创建无人机不沿其飞行的路径。例如，当路径的端点彼此连接时，并且如果一个端点处的无人机的速度为10m/s，而另一端点处的无人机的速度为30m/s，则连接点处的这样的加速度实际上是不可能的，并且在那个点处会发生什么取决于无人机的错误处理是如何执行的。

就此而言，在本技术中，当两个路径彼此连接时，连接点周围的路径信息被平滑，使得无人机可以实际飞行。结果，可以将各种飞行路径组合起来，以连接尽可能多的路径，并且可以重复使用详细的飞行路径。

<第二实施例>

将描述根据本技术的第二实施例的路径编辑系统200。在以下描述中，将省略或简化对与上述实施例中描述的路径编辑系统100的配置和操作类似的配置和操作的描述。

在第一实施例中，路径分析单元36确定对于包括彼此连接的第一路径和第二路径的连接路径是否需要平滑。在第二实施例中，对于由用户1获取的路径信息中包括的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。

图13是根据本技术第二实施例的路径编辑GUI 50的示意图。

如图13中所示，在路径显示部分51中显示由用户1获取的路径信息中包括的路径70。此外，路径编辑GUI 50包括路径显示部分51和确定显示部分71。

确定显示部分71显示由路径分析单元36确定的确定结果。在该实施例中，将路径70的连接的容易度划分为三个类型“难(路径72)”、“稍难(路径73)”和“容易(路径74)”。

路径分析单元36对于由用户1获取的路径信息中包括的路径70的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。在该实施例中，由路径分析单元36基于获取的路径信息中包括的状态参数来确定与其他路径的连接的容易度。

通常，在无人机10的速度快的位置处将连接的容易度确定为“难”。此外，在无人机10的速度慢的位置处将连接的容易度确定为“容易”。不用说，确定连接的容易度的方法不受限制。

例如，如果无人机10的速度快的位置很多，则即使在速度快的点处也可以确定连接容易。另外，例如，可以分析无人机10在xy轴(水平)方向和z轴(垂直)方向上的速度分布，以确定每个位置处的平均速度和偏差。如果偏差等于或大于阈值，则可以将连接的容易度确定为“难”。相反，如果偏差等于或小于阈值，则可以将连接的容易度确定为“容易”。此外，本技术不限于速度，并且可以使用无人机的姿态等来确定连接的容易度。

此外，在路径显示部分51中显示路径70的每个位置处的连接容易度，使得用户1可以辨别容易度。在该实施例中，对于分别与“难”、“稍难”和“容易”相对应的路径70的每个位置，以不同颜色显示连接的容易度。注意，可辨别的显示方法不受限制，并且可以采用任何方法，例如添加诸如路径70的每个位置的粗细、箭头或边框之类的其他图像的方法、或者具有高亮显示的方法。

<其他实施例>

本技术不限于上述实施例，并且可以实现各种其他实施例。

在上述第一实施例中，在路径显示部分51中显示路径和正交坐标轴。本技术不限于此，并且指示路径周围的环境等的环境信息的任何显示都可以被输出到路径显示部分51。例如，路径周围的地图信息、障碍物等可以显示在路径显示部分51中。服务器装置30还可以包括用于为了这样的目的存储环境信息的环境信息DB。此外，环境信息DB可以由管理单元38管理。

如果服务器装置30包括环境信息DB，则路径分析单元36还能够在沿路径移动或编辑路径时确定由于障碍物而无法飞行。此外，当连接路径被平滑时，路径编辑单元35还能够提供避开障碍物的路径作为候选。

此外，如果路径分析单元36已经将成像目标的位置坐标设定为环境信息，则可以确定干扰成像的障碍物是否位于执行无人机10的成像的位置和成像目标的位置坐标之间。

例如，假设用户1使无人机10在要在某个演唱会场地A处对艺术家进行成像的路径上飞行。另外，假设要在其他演唱会场地B处沿与演唱会场地A中使用的路径大致相同的路径对艺术家进行成像。然而，演唱会场地B的天花板低于演唱会场地A的天花板，并且如果无人机10在相同路径上飞行，则无人机10会撞到天花板。在该情况下，用户1执行路径编辑，其中在音乐会场地A中使用的路径的一部分被剪切，路径的高度被降低，并且该路径被连接到其他返回路径。此时，由于路径的端点之间的速度变化可能不切实际，因此用户1使用路径编辑系统100来平滑路径。

在上述第一实施例中，在无人机10开始飞行之前生成路径信息。本技术不限于以上，并且可以在无人机10的飞行期间选择新路径。在该情况下，对无人机10当前飞行的路径和新选择的路径进行平滑，从而实现飞行。

此外，在上述第一实施例中，选择平滑起始点65和平滑终止点66，并且设定平滑区域。本技术不限于以上，并且还可以在不由用户1选择平滑起始点65和平滑终止点66的情况下设定平滑区域67。在该情况下，例如，使用包括连接点61的预定宽度来设定平滑区域。

在上述第一实施例和第二实施例中，对于平滑区域67或路径70的每个位置执行平滑。本技术不限于以上，并且可以对路径的起始点或终止点中的至少一个执行用于与其他路径连接的端点的平滑。

例如，服务器装置30可以包括执行端点的平滑的端点平滑单元。端点平滑单元对起始点或终止点中的至少一个执行平滑。例如，端点平滑单元可以对作为起始点或终止点的端点处的状态参数和参考端点设定的位置处的状态参数之间的差进行平滑。此外，路径编辑单元35可以执行端点平滑。

由于预先平滑了端点，因此很容易将路径彼此连接。此外，可以在不执行平滑的情况下进行路径之间的连接。

对端点执行的端点平滑还包括将连接路径连接到端点。连接路径是可以很容易地连接到其他路径或其他连接路径的路径。例如，连接路径可以是直线路径、在具有一定距离的半径的圆形路径上飞行的路径等。替选地，连接路径可以是无人机10的状态参数(诸如恒定速度等)逐渐变化的路径。

在上述第一实施例和第二实施例中，基于关于部分路径A 45和部分路径B 46彼此相连的连接点61的信息，平滑包括在路径信息中的两个路径的状态参数之间的差。本技术不限于以上，并且可以平滑连接路径47的起始点和终止点的状态参数之间的差。换言之，可以选择起始点作为平滑起始点65，并且可以选择终止点作为平滑终止点66。

在上述第一实施例和第二实施例中，平滑计算方法是根据速度差来计算的。本技术不限于以上，并且平滑计算可以基于无人机10的姿态、机身性能的角速度等来执行。

此外，平滑方法不受限制。例如，平滑还可以包括生成在端点周围以恒定速度直线飞行的路径信息。例如，平滑还可以包括提供在一定距离的圆半径上的飞行路径。换言之，平滑可以使包括在路径信息中的状态参数的差(变化)恒定。平滑也可以是更容易将路径与其他路径连接的处理。此外，提供了用于上述平滑候选的多种方法，并且因此用户1可以能够选择平滑候选。

注意，当执行平滑时，连接点61可能偏离路径48。在该情况下，可以执行平滑以便通过连接点61而不会失败。例如，可以将连接点61设定为平滑起始点65或平滑终止点66。结果，生成路径48以便通过连接点61而不会失败。此外，可以生成不通过连接点61的路径48。

此外，当执行平滑时，路径48的距离(无人机10的飞行距离)可能比连接路径47更长。在该情况下，可以执行平滑使得路径48不超过预定距离，诸如无人机10的最大飞行时间。

在上述第一实施例和第二实施例中，包括在两个路径信息中的两个路径彼此连接并且被平滑。本技术不限于以上，并且当无人机10的两个飞行模式彼此连接时可以执行平滑。例如，如果无人机10在预定位置处转弯后移动以便绘制八字形，则可以生成平滑的路径，使得无人机10可以从“转弯”到“八字形”飞行。换言之，平滑包括编辑路径以使得当飞行模式的路径彼此连接或者预定路径和飞行模式彼此连接时无人机10可以飞行。

无人机10还可具有可在地面、水上或水下以及空中飞行的移动机构。换句话说，除了无人机10之外，本技术还可以应用于可在各种空间中移动的移动体，例如汽车、轮船和潜艇。

图14是示出服务器装置30的硬件配置示例的框图。

服务器装置30包括CPU 201、只读存储器(ROM)202、RAM 203、输入/输出接口205和将它们彼此连接的总线204。显示单元206、输入单元207、存储单元208、通信单元209、驱动单元210等连接到输入/输出接口205。

显示单元206是使用液晶、电致发光(EL)等的显示设备。输入单元207例如是键盘、指点设备、触摸面板或其他操作设备。如果输入单元207包括触摸面板，则触摸面板可以与显示单元206集成。

存储单元208为非易失性存储设备，并且例如为HDD、闪存或其他固态存储器。驱动单元210例如是能够驱动诸如光记录介质或磁记录带之类的可移除记录介质211的设备。

通信单元209是可以连接到LAN、WAN等以与其他设备进行通信的调制解调器、路由器或其他通信设备。通信单元209可以使用有线或无线通信进行通信。通信单元209通常与服务器装置30分开使用。

在该实施例中，通信单元209允许经由网络与其他设备进行通信。

由具有上述硬件配置的服务器装置30进行的信息处理是与存储单元208、ROM 202等中存储的软件和服务器装置30的硬件资源协同实现的。具体地，当将存储在ROM 202等中并且配置软件的程序加载到RAM 203中然后执行时，实现根据本技术的信息处理方法。

例如通过记录介质211将程序安装在服务器装置30中。替选地，可以经由全球网络等将程序安装在服务器装置30中。此外，可以使用任何非瞬态计算机可读存储介质。

通过将安装在通信终端上的计算机与能够经由网络等进行通信的其他计算机相链接，可以执行根据本技术的信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统，并且可以构建根据本技术的信息处理装置。

换言之，根据本技术的信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统不仅可以在由单个计算机形成的计算机系统中执行，而且可以在多个计算机协同操作的计算机系统中执行。注意，在本公开中，系统是指组件(例如装置和模块(部件))集合，并且所有组件是否都在单个壳体中并不重要。因此，容纳在不同壳体中并且通过网络彼此连接的多个装置、以及将多个模块容纳在单个壳体中的单个装置都是系统。

由计算机系统对根据本技术的信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统的执行包括例如路径的编辑、平滑的确定和路径信息的生成等由单个计算机执行的情况、以及各个处理由不同的计算机执行的情况两者。此外，由预定计算机执行每个处理包括使其他计算机执行处理的一部分或全部并且获得其结果。

换言之，根据本技术的信息处理装置、信息处理方法、程序和信息处理系统也适用于云计算的配置，其中单个功能由多个装置通过网络来共享和协作处理。

参考各图所描述的GUI生成单元、路径编辑单元、路径分析单元、路径信息生成单元等的各个配置、通信系统的控制流程等仅仅是实施例，并且可以在不偏离本技术的精神的情况下对其进行任何修改。换言之，例如，可以采用用于实践本技术的任何其他配置或算法。

注意，本公开中描述的效果仅是说明性的而非限制性的，并且可以获得其他效果。以上对多个效果的描述并不一定意味着这些效果同时表现出来。这意味着可以取决于条件等获得上述效果中的至少一个，并且当然，也存在可以表现出本公开中未描述的效果的可能性。

也可以组合上述实施例的特征中的至少两个特征。换句话说，在各个实施例中描述的各种特征可以任意地组合而与实施例无关。

注意，本技术还可以采用以下配置。

(1)一种信息处理装置，包括：

获取单元，所述获取单元获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

连接单元，所述连接单元将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及

平滑单元，所述平滑单元对与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差进行平滑。

(2)根据(1)所述的信息处理装置，其中，

所述平滑单元参考第一路径和第二路径彼此连接的连接点来设定第一平滑点和第二平滑点。

(3)根据(2)所述的信息处理装置，其中，

所述平滑单元将所述连接点设定为第一平滑点和第二平滑点中的至少一个。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

生成单元，所述生成单元生成其中路径和状态参数彼此相关联的路径信息，所述路径包括彼此连接的第一路径和第二路径，所述状态参数包括平滑的结果。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的信息处理装置，其中，

与所述移动体的所述移动状态相关的所述状态参数包括所述移动体的速度和所述移动体的姿态。

(6)根据(1)或(5)所述的信息处理装置，其中，

所述获取单元获取与所述移动体的性能相关的性能信息，以及

所述平滑单元基于获取的性能信息对第一状态参数和第二状态参数之间的差进行平滑。

(7)根据(6)所述的信息处理装置，其中，

所述性能信息包括所述移动体的最大速度、所述移动体的最大加速度、所述移动体的最大减速度和所述移动体的最大角速度中的至少一个。

(8)根据(1)至(7)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

平滑确定单元，所述平滑确定单元确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

(9)根据(8)所述的信息处理装置，其中，

所述连接单元将第一路径的终止点和第二路径的起始点彼此连接，以及

所述平滑确定单元基于与第一路径的终止点相关联的状态参数和与第二路径的起始点相关联的状态参数之间的差，确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

(10)根据(8)或(9)所述的信息处理装置，其中，

所述获取单元获取与所述移动体的移动性能相关的性能信息，以及

所述平滑确定单元基于获取的性能信息确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

(11)根据(1)至(10)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

连接确定单元，所述连接确定单元针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。

(12)根据(11)所述的信息处理装置，其中，

所述连接确定单元基于包括在获取的路径信息中的状态参数来确定与其他路径的连接的容易度。

(13)根据(1)至(12)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

图形用户界面GUI生成单元，所述GUI生成单元生成用于输入与包括在路径信息中的路径的连接相关的指令的GUI。

(14)根据(13)所述的信息处理装置，其中，

与路径的连接相关的指令包括：切除路径信息中包括的路径的一部分的指令、复制路径或路径的一部分的指令、将第一路径和第二路径彼此连接的指令、设定第一平滑点和第二平滑点的指令、以及执行平滑的指令。

(15)根据(13)或(14)所述的信息处理装置，还包括：

连接确定单元，所述连接确定单元针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度，其中，

所述GUI生成单元生成包括路径的GUI，其中以能辨别的方式显示所述连接确定单元的确定结果。

(16)根据(1)至(15)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

端点平滑单元，所述端点平滑单元对获取的路径信息中包括的路径的起始点和终止点中的至少一个执行用于与其他路径的连接的端点平滑。

(17)根据(16)所述的信息处理装置，其中，

所述端点平滑单元对作为起始点或终止点的端点处的状态参数和参考所述端点设定的位置处的状态参数之间的差进行平滑。

(18)一种由计算机系统执行的信息处理方法，所述方法包括：

获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及

平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

(19)一种程序，所述程序使计算机系统执行以下步骤：

获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及

平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

(20)一种信息处理系统，包括：

信息处理装置，包括

获取单元，所述获取单元获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

连接单元，所述连接单元将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；

平滑单元，所述平滑单元对与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差进行平滑，以及

生成单元，所述生成单元生成其中路径和状态参数彼此关联的路径信息，所述路径包括彼此连接的第一路径和第二路径，所述状态参数包括平滑的结果；以及

移动体，所述移动体能基于由所述生成单元生成的路径信息移动。

参考标记列表

10 无人机

30 服务器装置

34 图形用户界面GUI输出单元

35 路径编辑单元

36 路径分析单元

37 路径信息生成单元

38 管理单位

43 路径A

44 路径B

45 部分路径A

46 部分路径B

47 连接路径

50 路径编辑GUI

61 连接点

65 平滑起始点

66 平滑终止点

100 路径编辑系统

Claims (20)

1.一种信息处理装置，包括：

获取单元，所述获取单元获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

连接单元，所述连接单元将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及

平滑单元，所述平滑单元对与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差进行平滑。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述平滑单元参考第一路径和第二路径彼此连接的连接点来设定第一平滑点和第二平滑点。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述平滑单元将所述连接点设定为第一平滑点和第二平滑点中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

生成单元，所述生成单元生成其中路径和状态参数彼此相关联的路径信息，所述路径包括彼此连接的第一路径和第二路径，所述状态参数包括平滑的结果。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

与所述移动体的所述移动状态相关的所述状态参数包括所述移动体的速度和所述移动体的姿态。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述获取单元获取与所述移动体的性能相关的性能信息，以及

所述平滑单元基于获取的性能信息对第一状态参数和第二状态参数之间的差进行平滑。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述性能信息包括所述移动体的最大速度、所述移动体的最大加速度、所述移动体的最大减速度和所述移动体的最大角速度中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

平滑确定单元，所述平滑确定单元确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

所述连接单元将第一路径的终止点和第二路径的起始点彼此连接，以及

所述平滑确定单元基于与第一路径的终止点相关联的状态参数和与第二路径的起始点相关联的状态参数之间的差，确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

10.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

所述获取单元获取与所述移动体的移动性能相关的性能信息，以及

所述平滑确定单元基于获取的性能信息确定是否要平滑第一状态参数和第二状态参数之间的差。

11.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

连接确定单元，所述连接确定单元针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度。

12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，

所述连接确定单元基于包括在获取的路径信息中的状态参数来确定与其他路径的连接的容易度。

13.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

图形用户界面GUI生成单元，所述GUI生成单元生成用于输入与包括在路径信息中的路径的连接相关的指令的GUI。

14.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中，

与路径的连接相关的指令包括：切除路径信息中包括的路径的一部分的指令、复制路径或路径的一部分的指令、将第一路径和第二路径彼此连接的指令、设定第一平滑点和第二平滑点的指令、以及执行平滑的指令。

15.根据权利要求13所述的信息处理装置，还包括：

连接确定单元，所述连接确定单元针对包括在获取的路径信息中的路径的每个位置确定与其他路径的连接的容易度，其中，

所述GUI生成单元生成包括路径的GUI，其中以能辨别的方式显示所述连接确定单元的确定结果。

16.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

端点平滑单元，所述端点平滑单元对获取的路径信息中包括的路径的起始点和终止点中的至少一个执行用于与其他路径的连接的端点平滑。

17.根据权利要求16所述的信息处理装置，其中，

所述端点平滑单元对作为起始点或终止点的端点处的状态参数和参考所述端点设定的位置处的状态参数之间的差进行平滑。

18.一种由计算机系统执行的信息处理方法，所述方法包括：

获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及

平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

19.一种程序，所述程序使计算机系统执行以下步骤：

获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；以及

平滑与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差。

20.一种信息处理系统，包括：

信息处理装置，包括

获取单元，所述获取单元获取路径信息，所述路径信息包括路径和与当移动体沿所述路径移动时所述移动体的移动状态相关的状态参数，所述路径包括多个位置，所述状态参数与所述路径的每个位置相关联；

连接单元，所述连接单元将获取的第一路径信息中包括的第一路径与获取的第二路径信息中包括的第二路径彼此连接；

平滑单元，所述平滑单元对与第一路径上的第一平滑点相关联的第一状态参数和与第二路径上的第二平滑点相关联的第二状态参数之间的差进行平滑，以及

生成单元，所述生成单元生成其中路径和状态参数彼此关联的路径信息，所述路径包括彼此连接的第一路径和第二路径，所述状态参数包括平滑的结果；以及

移动体，所述移动体能基于由所述生成单元生成的路径信息移动。

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