CN114125693A - 一种车辆控制方法、车辆、移动终端和可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

根据本发明实施例提供的一种车辆控制方法、车辆、移动终端和可读存储介质，包括：位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据第一定位信息确定移动终端与车辆的距离；当移动终端与车辆的距离小于预设值时开始定位，第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向移动终端发送定位指令；第一蓝牙设备接收移动终端发送的第二定位信息，第二蓝牙设备接收移动终端发送的第三定位信息，根据第二定位信息和第三定位信息确定移动终端的位置信息，对距离移动终端最近的车门执行预设操作。通过蓝牙定位实现了确定用户与车辆之间的距离，同时通过精确定位确定用户的位置信息，以控制对应的车门执行预设操作的目的。

Description

一种车辆控制方法、车辆、移动终端和可读存储介质
技术领域
本发明实施例涉及但不限于汽车控制领域，具体而言，涉及但不限于一种车辆控制方法、车辆、移动终端和可读存储介质。
背景技术
随着经济的发展以及人民生活水平的提高，汽车的保有量也不断升高，人们对汽车使用的便捷性的需求也在不断提高。当前，大部分的车钥匙还是以物理钥匙为主，数量有限，容易损坏和丢失，还容易遗忘钥匙，用户体验很差。少部分汽车采用无钥匙进入，也有部分通过手机上的蓝牙来作为虚拟汽车钥匙来控制汽车。
目前的无钥匙进入通过钥匙与车机之间通过空口交互，只能实现将移动终端作为无线钥匙的功能，通过移动终端对汽车的控制用户需要手动控制移动终端上的功能模块来实现对应的功能，这在一些场景下，例如当用户的双手腾不开，此时又需要对车门进行操作时，目前的方案用户体验并不好。
发明内容
本发明实施例提供的一种车辆控制方法、车辆、移动终端和可读存储介质，主要解决的技术问题是目前的汽车无法根据用户与车辆的距离和位置信息对车辆的车门自动进行操作。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离；
当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，所述第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令；
所述第一蓝牙设备接收所述移动终端发送的第二定位信息，所述第二蓝牙设备接收所述移动终端发送的第三定位信息，根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作。
本发明实施例还提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
移动终端将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离；
所述移动终端接收到定位指令进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆中包括：设置在车辆内的第一蓝牙设备和设置在车辆外壳上的第二蓝牙设备，所述第一蓝牙设备和所述第二蓝牙设备均支持定位功能；
所述第一蓝牙设备，用于接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离；当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令，接收所述移动终端发送的第二定位信息；根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作；
所述第二蓝牙设备，用于接收所述移动终端发送的第三定位信息。
本发明实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括：通信模块和定位模块；
所述通信模块，用于将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离；
所述定位模块，用于接收到定位指令时进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的车辆控制方法的步骤。
根据本发明实施例提供的一种车辆控制方法、车辆、移动终端和可读存储介质，包括：位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据第一定位信息确定移动终端与车辆的距离；当移动终端与车辆的距离小于预设值时开始定位，第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向移动终端发送定位指令；第一蓝牙设备接收移动终端发送的第二定位信息，第二蓝牙设备接收移动终端发送的第三定位信息，根据第二定位信息和第三定位信息确定移动终端的位置信息，对距离移动终端最近的车门执行预设操作。通过第一蓝牙设备对移动终端进行初级定位，当距离小于预设值时使用第一蓝牙设备和第二蓝牙设备对移动终端进行精确定位，根据精确定位结果控制车门执行预设操作。通过蓝牙实现了确定用户与车辆之间的距离，同时通过精确定位确定用户的位置信息，以控制对应的车门执行预设操作的目的。
本发明其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本发明说明书中的记载变的显而易见。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的用户初次绑定的流程图；
图4为本发明实施例三提供的用户由远及近打开车门的流程图；
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种移动终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过具体实施方式结合附图对本发明实施例作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明实施例中，移动终端通常被用户随身携带，因此判断移动终端的位置信息即可知道用户的位置信息，通过对移动终端进行定位即可实现对用户的定位。
实施例一：
为了实现确定用户和车辆之间的距离的效果，以及判断用户的位置信息对车辆的车门进行控制目的，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离；
当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，所述第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令；
所述第一蓝牙设备接收所述移动终端发送的第二定位信息，所述第二蓝牙设备接收所述移动终端发送的第三定位信息，根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作。
请参见图1，图1为本实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。流程步骤包括：
步骤S101、位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离。
通过车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，以确定移动终端与车辆的距离，此时移动终端与车辆之间的距离往往比较的远一般在十几米或者几十米，此时是对移动终端进行初级定位，可以粗略的估计移动终端和车辆之间的距离。
步骤S102、当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，所述第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令。
当移动终端与车辆的之间的距离小于预设值(例如10米以内)时，开启定位，以精确的确定移动终端的位置信息，定位需要第一蓝牙设备和第二蓝牙设备作为定位信息接收设备，移动终端作为定位信息发送设备，通过计算移动终端与第一蓝牙设备的到达角和距离，以及移动终端与第二蓝牙设备的到达角和距离，来精确的确定移动终端相对于车辆的距离和位置。
步骤S103、所述第一蓝牙设备接收所述移动终端发送的第二定位信息，所述第二蓝牙设备接收所述移动终端发送的第三定位信息。
在本实施中，第一蓝牙设备相对于车辆的位置，以及第二蓝牙设备相对于车辆的位置是确定的。
步骤S104、根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作。
由于第一蓝牙设备相对于车辆的位置，以及第二蓝牙设备相对于车辆的位置是确定的，因此可以通过第一蓝牙设备接收的第二定位信息计算出第一定位辅助信息，通过第二蓝牙设备接收的第三定位信息计算出第二定位辅助信息，根据第一定位辅助信息和第二定位辅助信息就可以确定移动终端精确的位置信息。车门执行预设操作包括但不限于解锁车门、开启车门和摇下车床等操作，这里的车门包括但不限于，车辆的座位两侧的车门、车尾门以及发动机盖板等。
在一些实施例中，所述第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息之前还包括：所述第一蓝牙设备对所述移动终端进行蓝牙认证和鉴权认证。
为了保证车辆的安全，车内的第一蓝牙在接收第一定位信息前还需要对移动终端进行身份验证，当用户与开始靠近车辆时，车辆内的第一蓝牙设备和移动终端中的蓝牙均对周围的蓝牙信号进行广播和扫描，当移动终端扫描到车辆的蓝牙信号时，与该蓝牙信号连接，连接以后进行蓝牙认证和鉴权认证，在整个蓝牙认证和鉴权认证的过程中均是采用的加密数据传输。可以理解的是，在移动终端第一次与第一蓝牙设备连接时，还会包括一个蓝牙信息配对和鉴权信息配对的过程，以保证移动终端和第一蓝牙设备之后的连接中，能够进行蓝牙认证和鉴权认证。
在一些实施例中，所述第一蓝牙设备对所述移动终端进行蓝牙认证包括：所述第一蓝牙设备接收所述移动终端发送的蓝牙配对请求，解析所述蓝牙配对请求得到终端配对码；所述第一蓝牙设备根据蓝牙配对码对所述终端配对码进行匹配，匹配成功完成蓝牙认证。
当移动终端与第一蓝牙设备的蓝牙连接上以后，先向第一蓝牙设备发送蓝牙配对请求，第一蓝牙设备对移动终端进行蓝牙认证，只有通过蓝牙认证，移动终端才能与第一蓝牙设备长期保持连接状态，匹配不通过时，断开与移动终端的连接。
在一些实施例中，所述第一蓝牙设备对所述移动终端进行鉴权认证包括：完成蓝牙认证，实现蓝牙配对后；所述第一蓝牙设备向所述移动终端发送秘钥；所述移动终端根据所述秘钥、终端公钥和终端密码，采用预设算法得到第一序列，将所述第一序列发送给所述第一蓝牙设备；所述第一蓝牙设备根据所述秘钥、蓝牙公钥和蓝牙密码，采用预设算法得到第二序列，将所述第二序列与所述第一序列进行匹配，匹配成功完成鉴权认证。
在完成蓝牙匹配认证以后，进一步的进行鉴权认证，对用户的身份进行认证，以进一步的提高安全性。移动终端上的终端公钥包括但不限于第一次与第一蓝牙设备时从第一蓝牙设备上获取的蓝牙公钥，或者从网络侧获取的与车辆对于的公钥；而终端密码包括但不限于用户输入的终端密码，或者根据预设算法得出的终端密码；第一蓝牙设备向移动终端发送秘钥，该秘钥包括但不限于临时秘钥；蓝牙公钥包括但不限于出厂预设的蓝牙秘钥，或者从网络侧获取的与车辆对于的公钥；蓝牙密码包括但不限上一次与移动终端连接时获取的终端密码，或者从网络侧获取的终端密码。
在一些实施例中，所述预设算法包括：MD5算法。
在一些实施例中，所述第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离包括：所述第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，所述第一定位信息中至少包括RSSI信息，根据所述RSSI信息确定所述移动终端与所述车辆的距离。
RSSI(Received Signal Strength Indication接收的信号强度指示)信息，通过判断移动终端接收的蓝牙信号的强度即可确定移动终端与车辆的大概距离。可以理解的是，车辆需要持续的判断移动终端距车辆的距离，因此需要在一段时间间隔后就接收一次移动终端发送的第一定位信息。
在一些实施例中，所述当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，所述定位方式包括蓝牙AOA定位。
蓝牙AOA定位是将车辆内和车顶分别布置一个支持蓝牙寻向功能的蓝牙模块，两个蓝牙模块都作为AOA定位方案的接收者，移动终端中的蓝牙也需要支持蓝牙寻向功能，作为AOA定位方案的发送者；而车内的蓝牙模块同时还作为主控模块，负责接收手机的连接请求，进行初级定位，以及接收车顶的蓝牙模块传递的数据进行精确定位，并通过精确定位并计算手机的精确位置，并给车机发送打开某个车门的消息。
在一些实施例中，所述第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令包括：所述第一蓝牙设备将所述移动终端的MAC地址发送给所述第二蓝牙设备，所述第二蓝牙设备启动进入定向广播状态，定向接收所述移动终端发送的第三定位信息；所述第一蓝牙设备向所述移动终端发送AOA定位指令，控制所述外部设备进入AOA定位状态。
开启AOA定位后，第一蓝牙设备进入AOA定位状态，同时启动车外的第二蓝牙设备进入AOA定位状态，并向移动终端发送AOA定位指令控制移动终端进入AOA定位状态，由于第二蓝牙设备没有与移动终端进行连接匹配和认证，因此需要将移动终端的MAC地址发送给第二蓝牙设备，让第二蓝牙设备可以识别是否为正确的移动终端发送的定位信息。需要说明的是，本实施例所指的车外表示的是车辆的外壳，而没有脱离车辆。
在一些实施例中，述第二定位信息和所述第三定位信息中均包括CTE(ConstantTone Extension定频扩展报文)报文；所述第一蓝牙设备控制第一天线阵列在不同的天线之间切换，通过不同的天线接收所述第二定位信息，根据不同天线接收到的第二定位信息中的CTE报文，计算所述移动终端与车辆之间的第一距离和第一方位角；所述第二蓝牙设备控制第二天线阵列在不同的天线之间切换，通过不同的天线接收所述第三定位信息，根据不同天线接收到的第三定位信息中的CTE报文，计算所述移动终端与车辆之间的第二距离和第二方位角；根据所述第一距离和第一方位角，以及第二距离和第二方位角，确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
CTE报文，是在某些报文CRC校验信息后增加的一段扩展数据，这部分数据将会以固定的频率发送给接收者。
第一蓝牙设备有对应的第一天线阵列，第二蓝牙设备有对应的第二天线阵列，天线阵列通过不断的切换天线，就可以让不同的天线来接收移动终端发送的定位信息，从而确定出移动终端的方位角，同时根据CTE报文来确定移动终端与车辆之间的距离，确定移动终端的两个方位角和两个距离数据后，基于可以准确的知道移动终端相对于车辆的位置和距离。
在一些实施例中，所述对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作之前还包括：判断所述移动终端的位置与最近的车门的距离是否处于预设范围内，处于预设范围内时，对车门执行预设操作。
本发明实施例提供的一种车辆控制方法，包括：位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据第一定位信息确定移动终端与车辆的距离；当移动终端与车辆的距离小于预设值时开始定位，第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向移动终端发送定位指令；第一蓝牙设备接收移动终端发送的第二定位信息，第二蓝牙设备接收移动终端发送的第三定位信息，根据第二定位信息和第三定位信息确定移动终端的位置信息，对距离移动终端最近的车门执行预设操作。通过第一蓝牙设备对移动终端进行初级定位，当距离小于预设值时使用第一蓝牙设备和第二蓝牙设备对移动终端进行精确定位，根据精确定位结果控制车门执行预设操作。通过蓝牙实现了确定用户与车辆之间的距离，同时通过精确定位确定用户的位置信息，以控制对应的车门执行预设操作的目的。
实施例二：
本实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：移动终端将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离；
所述移动终端接收到定位指令进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
请参见图2，图2为本实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。流程步骤包括：
步骤S201、移动终端将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离。
步骤S202、所述移动终端接收到定位指令进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
本发明实施例提供的一种车辆控制方法，包括：移动终端将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，第一位置信息用于确定移动终端与车辆的距离；移动终端接收到定位指令进入定位状态，向第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，第二定位信息和第三定位信息用于确定移动终端的位置信息，以确定移动终端与车辆的相对距离和相对位置。移动终端通过向第一蓝牙设备发送第一位置信息，就可以让车辆初级定位移动终端与车辆之间的距离，当接收到定位指令时，向第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，即可精确的定位移动终端相对于车辆的位置和距离，实现了确定移动终端与车辆之间的相对距离和相对位置的目的。
实施例三：
本实施以实际的应用场景为例给本发明实施例提供的一种车辆控制方法基于蓝牙AOA定位方式提供的一种示例。包括以下步骤：
1、用户初次绑定过程：参见图3，图3为本实施例提供的用户初次绑定的流程图。包括以下步骤：
第一步，用户手机安装APP后，输入车辆关键信息，然后从网络上获取公钥，车辆上的车机(车机内包含蓝牙设备)也可以通过网络获取公钥，另外该公钥也可以在出厂时固化到车辆车机内。
第二步，开启车机的蓝牙，这里指的是主控蓝牙模块或者第一蓝牙设备。
第三步，手机APP搜索车机的蓝牙，车机的蓝牙在scan response中会携带配对码的一部分数据，手机APP接收到车机蓝牙的scan response时，对scan response进行解析得到部分配对码，配对码的另外一部分是固定值，在APP中作为常量存在。
第四步，手机APP向车机的蓝牙发起连接，连接完成之后，进入第五步；
第五步，车机要求APP进行配对，APP使用其内部的常量和第三步提取到的部分配对码组合之后作为完整的配对码，完成配对过程。
第六步，配对完成之后，是鉴权过程，APP向车机侧发送请求，获取临时秘钥，APP接收到车机侧发送过来的临时秘钥之后，使用第一步中的公钥，临时秘钥，以及用户默认密码，组合之后通过MD5算法计算出MD5序列，然后将该序列发送给车机；
第七步，车机侧接收到APP发送过来的MD5序列后，使用车机存储的公钥，临时秘钥，以及用户默认密码，通过MD5算法计算出MD5序列，然后对比二者，如果两个序列一致，则鉴权通过，进入第八步，否则断开连接。此外，如果车机侧在配对完成之后，长时间未接收到APP侧获取临时秘钥的请求，则认为是非法连接，将会断开连接，并删除配对信息。
第八步，鉴权通过之后用户通过APP修改用户密码，APP会将密码发送给设备，设备保存用户设置的新密码，后续用户APP连接过程中的鉴权过程将会使用新的用户密码。
2、用户由远及近打开车门过程：参见图4，图4为本实施例提供的用户由远及近打开车门的流程图。包括以下步骤：
第一步，车辆上的主控蓝牙模块在用户上次使用完毕车辆之后，持续进行广播，手机APP在用户接近车辆的时候发起搜索；
第二步，手机APP搜索到绑定的蓝牙设备后，发起连接；
第三步，连接完成之后，设备会要求进行安全鉴权，主要是蓝牙本身的安全鉴权，须要手机侧和设备侧交换linkkey，此linkkey就是初次绑定过程中配对时产生的linkkey，经过了蓝牙的安全鉴权之后，后续所有交互报文都是加密的。
第四步，蓝牙的安全鉴权成功之后，就进入用户鉴权过程，主要是APP从设备侧获取临时秘钥，加上之前的公钥，以及用户的密码，通过MD5算法计算MD5序列，然后发给设备，设备侧同样适用公钥，临时秘钥，以及用户密码，通过MD5算法计算MD5序列，然后对APP发送过来的MD5序列进行鉴权，鉴权通过则进入初级定位过程，否则断开连接。此外，如果第三步完成之后，手机在一定时间内不发起获取临时秘钥的请求的话，设备侧也会断开与手机的连接。
第五步，设备侧向手机APP发送启动初级定位的通知；
第六步，手机APP接收到通知后，开始定时(定时间隔为100ms)获取与设备之间的连接的，接收到的设备发送的报文的RSSI，然后将RSSI发送给设备；
第七步，设备侧根据手机反馈的RSSI，估算与手机之间的距离。
设备通过手机不断发过来的RSSI，不断估算二者之间的距离，当估算距离小于5米时，触发精确定位。
第八步，主控蓝牙模块启动车顶的蓝牙模块，并将所连接的手机的MAC地址发送给车顶的蓝牙模块，车顶的蓝牙模块进入scannable directed advertising状态，仅接受与主控蓝牙模块处于连接状态的手机的scan request；另一方面，主控蓝牙模块发送指令给手机APP，让手机APP启动AOA定位过程；
第九步，手机启动AOA过程，也就是在向主控蓝牙模块发送连接报文式，在报文后增加CTE；同时启动扫描，并在扫描请求报文后增加CTE；
第十步，主控蓝牙模块启动AOA定位，在接收手机的连接报文时，控制其天线阵列在不同天线之间切换，来接收手机连接报文中的CTE，然后根据不同天线接收到的报文的相位来确定报文的到达角，并根据CTE在发送的时候使用的频率得到发送报文时的波长，还有不同天线之间的距离，计算手机与车辆之间的距离和方位角；同样，车顶的蓝牙模块也通过接收到的扫描请求报文中的CTE，计算出手机与车辆之间的距离和方位角，然后将数据发送给主控蓝牙模块；
第十一步，主控蓝牙模块根据两个模块计算出来的手机与车辆之间的距离和方位角，确定用户的实际位置，当位置处于一定范围内的时候，打开对应位置的车门。
本发明实施例的应用场景，当车辆的用户的手机上的APP与用户的车辆绑定之后，在车辆处于锁状态的时候，用户由远及近靠近车辆时，通过车辆内的蓝牙模块与用户手机APP的交互，车辆能够定位用户的位置，然后根据用户的位置选择需要打开的车门。另外，在用户远离车辆的时候，车辆能够定位用户的位置，然后关闭车门及关闭车辆。
实施例四：
本实施例提供了一种车辆，可参见图5，图5为本实施例提供的一种车辆的结构示意图。车辆1包括：设置在车辆1内的第一蓝牙设备110和设置在车辆外壳上的第二蓝牙设备120，所述第一蓝牙设备110和所述第二蓝牙设备120均支持定位；
所述第一蓝牙设备110，用于接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离；当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，启动位于车外的第二蓝牙设备120，并向所述移动终端发送定位指令，接收所述移动终端发送的第二定位信息；根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作；
所述第二蓝牙设备120，用于接收所述移动终端发送的第三定位信息。
第一蓝牙设备110固定设置在车辆内部，包括但不限于汽车中框台上，第二蓝牙设备120固定设设置在车辆的外壳上，包括但不限于车顶。当第一蓝牙设备110和第二蓝牙设备120固定完成后，第一蓝牙设备110和第二蓝牙设备120相对于车辆的位置就已经确定，从而可以通过第一蓝牙设备110和第二蓝牙设备120接收的定位信息，通过计算得出移动终端的位置信息。
本实施例还提供了一种移动终端，可参见图6，图6为本实施例提供的一种移动终端的结构示意图。移动终端2包括：通信模块210和定位模块220；
所述通信模块210，用于将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离；
所述定位模块220，用于接收到定位指令时进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
本实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序可以分布在计算机可读介质上，由可计算装置来执行，以实现上述实施例1至实施例3中的车辆控制方法的至少一个步骤；并且在某些情况下，可以采用不同于上述实施例所描述的顺序执行所示出或描述的至少一个步骤。
可见，本领域的技术人员应该明白，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件(可以用计算装置可执行的计算机程序代码来实现)、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。
此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。所以，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上内容是结合具体的实施方式对本发明实施例所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
位于车内的第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离；
当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，所述第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令；
所述第一蓝牙设备接收所述移动终端发送的第二定位信息，所述第二蓝牙设备接收所述移动终端发送的第三定位信息，根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息之前还包括：
所述第一蓝牙设备对所述移动终端进行蓝牙认证和鉴权认证。
3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一蓝牙设备对所述移动终端进行蓝牙认证包括：
所述第一蓝牙设备接收所述移动终端发送的蓝牙配对请求，解析所述蓝牙配对请求得到终端配对码；
所述第一蓝牙设备根据蓝牙配对码对所述终端配对码进行匹配，匹配成功完成蓝牙认证。
4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一蓝牙设备对所述移动终端进行鉴权认证包括：完成蓝牙认证，实现蓝牙配对后；
所述第一蓝牙设备向所述移动终端发送秘钥；
所述移动终端根据所述秘钥、终端公钥和终端密码，采用预设算法得到第一序列，将所述第一序列发送给所述第一蓝牙设备；
所述第一蓝牙设备根据所述秘钥、蓝牙公钥和蓝牙密码，采用预设算法得到第二序列，将所述第二序列与所述第一序列进行匹配，匹配成功完成鉴权认证。
5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离包括：
所述第一蓝牙设备接收移动终端发送的第一定位信息，所述第一定位信息中至少包括RSSI信息，根据所述RSSI信息确定所述移动终端与所述车辆的距离。
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，所述定位方式包括蓝牙AOA定位。
7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一蓝牙设备启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令包括：
所述第一蓝牙设备将所述移动终端的MAC地址发送给所述第二蓝牙设备，所述第二蓝牙设备启动进入定向广播状态，定向接收所述移动终端发送的第三定位信息；
所述第一蓝牙设备向所述移动终端发送AOA定位指令，控制所述外部设备进入AOA定位状态。
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，述第二定位信息和所述第三定位信息中均包括CTE报文；
所述第一蓝牙设备控制第一天线阵列在不同的天线之间切换，通过不同的天线接收所述第二定位信息，根据不同天线接收到的第二定位信息中的CTE报文，计算所述移动终端与车辆之间的第一距离和第一方位角；
所述第二蓝牙设备控制第二天线阵列在不同的天线之间切换，通过不同的天线接收所述第三定位信息，根据不同天线接收到的第三定位信息中的CTE报文，计算所述移动终端与车辆之间的第二距离和第二方位角；
根据所述第一距离和第一方位角，以及第二距离和第二方位角，确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
9.如权利要求1-8任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作之前还包括：
判断所述移动终端的位置与最近的车门的距离是否处于预设范围内，处于预设范围内时，对车门执行预设操作。
10.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
移动终端将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离；
所述移动终端接收到定位指令进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆中包括：设置在车辆内的第一蓝牙设备和设置在车辆外壳上的第二蓝牙设备，所述第一蓝牙设备和所述第二蓝牙设备均支持定位功能；
所述第一蓝牙设备，用于接收移动终端发送的第一定位信息，根据所述第一定位信息确定所述移动终端与所述车辆的距离；当所述移动终端与所述车辆的距离小于预设值时开始定位，启动位于车外的第二蓝牙设备，并向所述移动终端发送定位指令，接收所述移动终端发送的第二定位信息；根据所述第二定位信息和所述第三定位信息确定所述移动终端的位置信息，对距离所述移动终端最近的车门执行预设操作；
所述第二蓝牙设备，用于接收所述移动终端发送的第三定位信息。
12.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括：通信模块和定位模块；
所述通信模块，用于将第一位置信息发送给第一蓝牙设备，所述第一位置信息用于确定所述移动终端与所述车辆的距离；
所述定位模块，用于接收到定位指令时进入定位状态，向所述第一蓝牙设备发送第二定位信息，向第二蓝牙设备发送第三定位信息，所述第二定位信息和所述第三定位信息用于确定所述移动终端的位置信息，以确定所述移动终端与所述车辆的相对距离和相对位置。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法的步骤，或实现如权利要求10所述的车辆控制方法的步骤。
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