CN114115178B - 基于域控制器的车辆雷达诊断方法及诊断系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于域控制器的车辆雷达诊断方法及诊断系统，其中，方法包括：网关，接收诊断设备发送的诊断指令，并解析诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在待诊断设备的类型为待诊断雷达时，将诊断指令发送至待诊断雷达对应的目标域控制器；目标域控制器接收并解析诊断指令以确定待诊断雷达的IP地址，并根据待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达以对待诊断雷达进行诊断。上述方法中，不需要预先给不同安装位置的同类型的雷达分配不同的零部件号，从而同类型的雷达可以共用一个零部件号，保证了雷达的通用性，降低了人工维护成本，提高了车辆下线效率，降低了工时成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆雷达诊断技术领域，尤其涉及一种基于域控制器的车辆雷达诊断方法及诊断系统。
背景技术
车辆包括成百上千个零件，每个部位的零件都需要通过零部件号的方式进行维护，所有零部件号的零件组合起来实现整车组合。在相关技术中，安装在车辆左前角的激光雷达具有一个零部件号，安装在车辆右前角的激光雷达具有另外一个零部件号，这样会导致：一方面，需要根据激光雷达的安装位置维护多个零部件号，增加了人工维护成本；另一方面，需要保证激光雷达的实际安装位置与预设的安装位置相同，影响了车辆下线效率，增加了工时成本。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于域控制器的车辆雷达诊断方法，能够保证同类型的雷达可以共用一个零部件号，保证了雷达的通用性，降低了人工维护成本，提高了车辆下线效率，降低了工时成本。
本发明的第二个目的在于提出一种基于域控制器的车辆雷达诊断系统。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于域控制器的车辆雷达诊断方法，该方法包括以下步骤：网关，接收诊断设备发送的诊断指令，并解析所述诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在所述待诊断设备的类型为待诊断雷达时，将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器；所述目标域控制器接收并解析所述诊断指令以确定所述待诊断雷达的IP地址，并根据所述待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达以对所述待诊断雷达进行诊断。
本发明实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断方法，由目标域控制器根据待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达以对待诊断雷达进行诊断，不需要预先给不同安装位置的同类型的雷达分配不同的零部件号，从而同类型的雷达可以共用一个零部件号，保证了雷达的通用性，降低了人工维护成本，提高了车辆下线效率，降低了工时成本。
在本发明的一些实施例中，所述网关解析所述诊断指令以确定待诊断设备的类型，包括：所述网关解析所述诊断指令的目标逻辑地址字段以确定目标逻辑地址，并根据所述目标逻辑地址确定待诊断设备的类型。
在本发明的一些实施例中，所述网关将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器，包括：所述网关根据目标MAC地址将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器，所述目标MAC地址为所述目标域控制器的MAC地址。
在本发明的一些实施例中，所述诊断指令包括故障检测指令或数据更新指令。
在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：所述待诊断雷达接收所述故障检测指令，并根据所述故障检测指令执行重启、解锁、反馈故障码或进入安全访问状态中的至少一种操作；或所述待诊断雷达接收所述数据更新指令，并根据所述数据更新指令更新本地程序。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于域控制器的车辆雷达诊断系统，包括网关和多个域控制器，其中，所述网关用于接收诊断设备发送的诊断指令，并解析所述诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在所述待诊断设备的类型为待诊断雷达时，将所述诊断指令发送至所述多个域控制器中与所述待诊断雷达对应的目标域控制器；所述目标域控制器用于接收并解析所述诊断指令以确定所述待诊断雷达的IP地址，并根据所述待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达以对所述待诊断雷达进行诊断。
本发明实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断系统，由目标域控制器根据待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达以对待诊断雷达进行诊断，不需要预先给不同安装位置的同类型的雷达分配不同的零部件号，从而同类型的雷达可以共用一个零部件号，保证了雷达的通用性，降低了人工维护成本，提高了车辆下线效率，降低了工时成本。
在本发明的一些实施例中，所述网关还用于解析所述诊断指令的目标逻辑地址字段以确定目标逻辑地址，并根据所述目标逻辑地址确定待诊断设备的类型。
在本发明的一些实施例中，所述网关还用于根据目标MAC地址将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器，所述目标MAC地址为所述目标域控制器的MAC地址。
在本发明的一些实施例中，所述诊断指令包括故障检测指令或数据更新指令。
在本发明的一些实施例中，所述待诊断雷达用于接收所述故障检测指令，并根据所述故障检测指令执行重启、解锁、反馈故障码或进入安全访问状态中的至少一种操作；或所述待诊断雷达用于接收所述数据更新指令，并根据所述数据更新指令更新本地程序。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断方法的流程示意图；
图2是根据相关技术一个具体实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断方法的诊断指令路径图；
图3是根据本发明一个具体实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断方法的诊断指令路径图；
图4是根据本发明一个实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1，本发明提出了一种基于域控制器的车辆雷达诊断方法，该方法包括以下步骤：
S13：网关，接收诊断设备发送的诊断指令，并解析诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在待诊断设备的类型为待诊断雷达时，将诊断指令发送至待诊断雷达对应的目标域控制器；
S15：目标域控制器接收并解析诊断指令以确定待诊断雷达的IP地址，并根据待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达以对待诊断雷达进行诊断。
本发明实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断方法，由目标域控制器根据待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达以对待诊断雷达进行诊断，不需要预先给不同安装位置的同类型的雷达分配不同的零部件号，从而同类型的雷达可以共用一个零部件号，保证了雷达的通用性，降低了人工维护成本，提高了车辆下线效率，降低了工时成本。
可以理解，在相关技术中，整车中有诊断需求的各个电子控制控制单元(Electronic Control Unit，ECU)节点，都是通过诊断设备(Tester)向网关(Gateway ECU)发送诊断指令，网关进行应用层数据解析找到需诊断的目标电子控制控制单元，然后经由域控制器(Domain ECU)的端口直接将数据发给对应的目标电子控制控制单元，实现整车上对各电子控制控制单元的诊断目的。其中，诊断设备用于向车辆的网关发送诊断指令；车辆的网关用于连接车外和车内网络，负责将车外诊断指令转至车内网络；车辆的域控制器负责域内功能的处理和转发。
请结合图2，在相关技术中，网关101包括第一中央处理器1011，域控制器103包括第二中央处理器1031。网关101的第一中央处理器1011接收诊断设备105发送的诊断指令，解析诊断指令中的目标逻辑地址字段，在目标逻辑地址(Logic Address)为待诊断雷达107的逻辑地址时，确定待诊断设备的类型为待诊断雷达。然后第一中央处理器1011将诊断指令通过域控制器103转发给对应的待诊断雷达107，诊断指令的目标IP地址为待诊断雷达107的IP地址，诊断指令的目标MAC地址为待诊断雷达107的MAC地址。域控制器103的第二中央处理器1031无需处理接收到的诊断指令，只需要由域控制器103的switch根据预先存储的本地MAC地址映射表，将接收到的诊断指令直接转发给待诊断雷达107。
也即是说，在相关技术中，需要预先定义每个待诊断雷达107的逻辑地址和MAC地址(如表1所示)才能够实现网关101将诊断指令发送至待诊断雷达107，而这样会导致在物料管理中需要为同类型不同预装位置的雷达建立多个零部件号来区分各个逻辑地址和MAC地址不同的雷达，并且在装配过程中需要严格按照预先定义的零部件号和预装位置的对应关系进行装配，否则会导致诊断功能不能正常运行，因此，相关技术存在人工维护成本高、雷达预装位置不通用、车辆下线效率低、工时成本高等问题。在一个例子中，在相关技术中，预装位置为车辆前左角的激光雷达(Front Left Corner Lidar Module，CLM_FL)需要定义一个零部件号(例如LD001)，预装位置为车辆前右角的激光雷达(Front Right CornerLidar Module,CLM_FR)需要定义另外一个零部件号(例如LD002)，且零部件号为LD001的激光雷达只能够安装在车辆前左角，零部件号为LD002的激光雷达只能够安装在车辆前右角。
表1相关技术各ECU以太网配置信息定义方式
| ECU Name | Logic Address | IP Address | MAC Address |
| Tester | 0x0E80 | 172.16.8.1 | 02:47:57:4D:00:01 |
| Gateway | 0x1000 | 172.16.2.30 | 02:47:57:4D:00:30 |
| Domain ECU | 0x1018 | 172.16.2.89 | 02:47:57:4D:00:89 |
| CLM_FL | 0x101E | 172.16.2.56 | 02:47:57:4D:00:56 |
| CLM_FR | 0x101F | 172.16.2.57 | 02:47:57:4D:00:57 |
而在本发明的实施例中，由于不需要预先定义每个待诊断雷达的MAC地址(如表2所示)，网关不直接将诊断指令发送至待诊断雷达，而是将诊断指令发送至目标域控制器，由目标域控制器进一步处理之后再发送至待诊断雷达，从而在物料管理中同类型不同预装位置的雷达可以使用同一个零部件号，并且在装配过程中无需区分同类型雷达的不同预装位置，可以将同类型雷达中的任一雷达安装在预装位置。在一个例子中，在本发明中，安装在车辆前左角的激光雷达和安装在前右角的激光雷达只需要定义一个零部件号(例如LD003)，并且在安装时，不需要考虑预装位置，任意一个零部件号为LD003的激光雷达均可以安装在车辆前左角，任意一个零部件号为LD003的激光雷达均可以安装在车辆前右角。
表2本发明各ECU以太网配置信息定义方式
具体地，诊断设备可包括外部诊断仪、售后设备、远程信息处理器T-Box中的至少一种。在某些实施方式中，诊断设备与网关可通过蓝牙、WiFi、红外等方式无线连接并进行通信。在某些实施方式中，网关与目标域控制器有线连接，目标域控制器与待诊断设备有线连接。待诊断设备包括但不限于待诊断雷达。
在步骤S15中，目标域控制器对诊断指令进行解析可以确定诊断指令中的目标IP地址，即待诊断雷达的IP地址，从而目标域控制器可以根据目标IP地址确定具体的待诊断雷达。待诊断雷达可包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一种。在本发明的方法中，对于类型相同的待诊断雷达，不需要针对不同的预装位置定义多个零部件号，也即是说，同类型不同预装位置的多个待诊断雷达只需要一个零部件号，从而减少了需要维护的零部件号的数量，降低维护成本。
在步骤S15中，待诊断雷达可包括多个，每个待诊断雷达可对应一个诊断优先级。在某些实施方式中，目标域控制器将诊断优先级填充到诊断指令中，然后根据诊断优先级依次向待诊断雷达发送诊断指令，以实现对每个待诊断雷达进行诊断。
请结合表3，在一个例子中，待诊断雷达为激光雷达，激光雷达包括CLM_FL和CLM_FR，可定义目标域控制器向CLM_FL发送诊断指令的诊断优先级为3dec，定义目标域控制器向CLM_FR发送诊断指令的诊断优先级为2dec，其中dec表示十进制，则目标域控制器先向CLM_FL发送诊断指令以对CLM_FL进行诊断，再向CLM_FR发送诊断指令以对CLM_FR进行诊断。可以理解的是，待诊断雷达接收到的诊断指令包括自身的诊断优先级，待诊断雷达反馈至目标域控制器的诊断结果数据也包括自身的诊断优先级，这样目标域控制器可以根据诊断优先级确定接收到的诊断结果数据来自哪个待诊断雷达。
表3诊断优先级定义
需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本发明的实施，而不应理解为对本发明的限制。在其他例子或实施方式或实施例中，可根据本发明来选择其他数值，在此不作具体限定。
在本发明的一些实施例中，网关解析诊断指令以确定待诊断设备的类型，包括：网关解析诊断指令的目标逻辑地址字段以确定目标逻辑地址，并根据目标逻辑地址确定待诊断设备的类型。
如此，网关能够确定多个域控制器中的目标域控制器。
具体地，当网关确定诊断指令的目标逻辑地址为待诊断雷达的逻辑地址时，网关能够确定待诊断设备的类型为待诊断雷达，进而网关能够将与待诊断雷达对应的域控制器确定为目标域控制器，并将诊断指令发送至车辆内网络的目标域控制器。
在本发明的一些实施例中，网关将诊断指令发送至待诊断雷达对应的目标域控制器，包括：网关根据目标MAC地址将诊断指令发送至待诊断雷达对应的目标域控制器，目标MAC地址为目标域控制器的MAC地址。
如此，网关将诊断指令发送至目标域控制器，而不是直接发送至待诊断雷达，从而不需要预先定义待诊断雷达的MAC地址，保证了同类型不同预装位置的待诊断雷达的通用性。
具体地，请结合图3，在本发明的实施例中，网关201包括第三中央处理器2011，目标域控制器203包括第四中央处理器2031。第三中央处理器2011接收诊断设备205发送的诊断指令，并解析诊断指令的应用层数据段中的目标逻辑地址，目的逻辑地址为待诊断设备的逻辑地址。可以理解，应用层数据段用于解析目标逻辑地址，识别并处理诊断指令的应用层数据段即可获得目标逻辑地址。在待诊断设备的类型为待诊断雷达206时，第三中央处理器2011将诊断指令发送至目标域控制器203，诊断指令的目标IP地址为待诊断雷达206的IP地址，诊断指令的目标MAC地址为目标域控制器203的MAC地址。目标域控制器203的第四中央处理器2031解析诊断指令确定待诊断雷达206的IP地址，然后将待诊断雷达206对应的诊断优先级填充到诊断指令中，并发至目标域控制器203的switch缓存中。目标域控制器203的switch按照诊断优先级将将诊断指令发送至待诊断雷达206的IP地址对应的每个待诊断雷达206。
可以理解，在某些实施方式中，至少需要确定接收对象的MAC地址才能够将诊断指令发送至接收对象。由于诊断指令中只包括待诊断雷达的IP地址和逻辑地址，而不包括待诊断雷达的MAC地址，所以网关无法直接将诊断指令发送至待诊断雷达，而是根据目标域控制器的MAC地址将诊断指令发送至目标域控制器，由目标域控制器进一步处理之后再发送至对应的待诊断雷达。
在本发明的一些实施例中，诊断指令包括故障检测指令或数据更新指令。
如此，待诊断雷达可以根据诊断指令进行故障检测或者执行数据更新。
在本发明的一些实施例中，待诊断雷达接收故障检测指令，并根据故障检测指令执行重启、解锁、反馈故障码或进入安全访问状态中的至少一种操作；或待诊断雷达接收数据更新指令，并根据数据更新指令更新本地程序。
请参阅图4，本发明提出了一种基于域控制器的车辆雷达诊断系统1000，包括网关303和多个域控制器305，其中，网关303用于接收诊断设备301发送的诊断指令，并解析诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在待诊断设备的类型为待诊断雷达307时，将诊断指令发送至多个域控制器305中与待诊断雷达307对应的目标域控制器；目标域控制器用于接收并解析诊断指令以确定待诊断雷达307的IP地址，并根据待诊断雷达307的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达307以对待诊断雷达307进行诊断。
本发明实施例的基于域控制器的车辆雷达诊断系统1000，由目标域控制器根据待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将诊断指令发送至待诊断雷达以对待诊断雷达进行诊断，不需要预先给不同安装位置的同类型的雷达分配不同的零部件号，从而同类型的雷达可以共用一个零部件号，保证了雷达的通用性，降低了人工维护成本，提高了车辆下线效率，降低了工时成本。
在本发明的一些实施例中，网关还用于解析诊断指令的目标逻辑地址字段以确定目标逻辑地址，并根据目标逻辑地址确定待诊断设备的类型。
在本发明的一些实施例中，网关还用于根据目标MAC地址将诊断指令发送至待诊断雷达对应的目标域控制器，目标MAC地址为目标域控制器的MAC地址。
在本发明的一些实施例中，诊断指令包括故障检测指令或数据更新指令。
在本发明的一些实施例中，待诊断雷达用于接收故障检测指令，并根据故障检测指令执行重启、解锁、反馈故障码或进入安全访问状态中的至少一种操作；或待诊断雷达用于接收数据更新指令，并根据数据更新指令更新本地程序。
需要指出的是，上述对基于域控制器的车辆雷达诊断方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应本实施方式的基于域控制器的车辆雷达诊断系统1000，为避免冗余，在此不作详细展开。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种基于域控制器的车辆雷达诊断方法，其特征在于，所述方法包括：
网关，接收诊断设备发送的诊断指令，并解析所述诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在所述待诊断设备的类型为待诊断雷达时，将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器；
所述目标域控制器接收并解析所述诊断指令以确定所述待诊断雷达的IP地址，并根据所述待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达以对所述待诊断雷达进行诊断，其中，同类型不同预装位置的多个所述待诊断雷达只需要一个零部件号，同类型不同预装位置的多个所述待诊断雷达中的每个所述待诊断雷达对应一个诊断优先级，所述目标域控制器将诊断优先级填充到所述诊断指令中，然后根据诊断优先级依次向所述待诊断雷达发送所述诊断指令，所述待诊断雷达接收到的所述诊断指令包括自身的诊断优先级，所述待诊断雷达反馈至所述目标域控制器的诊断结果数据包括自身的诊断优先级。
2.根据权利要求1所述的基于域控制器的车辆雷达诊断方法，其特征在于，所述网关解析所述诊断指令以确定待诊断设备的类型，包括：
所述网关解析所述诊断指令的目标逻辑地址字段以确定目标逻辑地址，并根据所述目标逻辑地址确定待诊断设备的类型。
3.根据权利要求1所述的基于域控制器的车辆雷达诊断方法，其特征在于，所述网关将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器，包括：
所述网关根据目标MAC地址将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器，所述目标MAC地址为所述目标域控制器的MAC地址。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于域控制器的车辆雷达诊断方法，其特征在于，所述诊断指令包括故障检测指令或数据更新指令。
5.根据权利要求4所述的基于域控制器的车辆雷达诊断方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述待诊断雷达接收所述故障检测指令，并根据所述故障检测指令执行重启、解锁、反馈故障码或进入安全访问状态中的至少一种操作；或
所述待诊断雷达接收所述数据更新指令，并根据所述数据更新指令更新本地程序。
6.一种基于域控制器的车辆雷达诊断系统，其特征在于，包括网关和多个域控制器，其中，
所述网关用于接收诊断设备发送的诊断指令，并解析所述诊断指令以确定待诊断设备的类型，并在所述待诊断设备的类型为待诊断雷达时，将所述诊断指令发送至所述多个域控制器中与所述待诊断雷达对应的目标域控制器；
所述目标域控制器用于接收并解析所述诊断指令以确定所述待诊断雷达的IP地址，并根据所述待诊断雷达的IP地址和预先设置的诊断优先级将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达以对所述待诊断雷达进行诊断，其中，同类型不同预装位置的多个所述待诊断雷达只需要一个零部件号，同类型不同预装位置的多个所述待诊断雷达中的每个所述待诊断雷达对应一个诊断优先级，所述目标域控制器将诊断优先级填充到所述诊断指令中，然后根据诊断优先级依次向所述待诊断雷达发送所述诊断指令，所述待诊断雷达接收到的所述诊断指令包括自身的诊断优先级，所述待诊断雷达反馈至所述目标域控制器的诊断结果数据包括自身的诊断优先级。
7.根据权利要求6所述的基于域控制器的车辆雷达诊断系统，其特征在于，所述网关还用于解析所述诊断指令的目标逻辑地址字段以确定目标逻辑地址，并根据所述目标逻辑地址确定待诊断设备的类型。
8.根据权利要求6所述的基于域控制器的车辆雷达诊断系统，其特征在于，所述网关还用于根据目标MAC地址将所述诊断指令发送至所述待诊断雷达对应的目标域控制器，所述目标MAC地址为所述目标域控制器的MAC地址。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的基于域控制器的车辆雷达诊断系统，其特征在于，所述诊断指令包括故障检测指令或数据更新指令。
10.根据权利要求9所述的基于域控制器的车辆雷达诊断系统，其特征在于，所述待诊断雷达用于接收所述故障检测指令，并根据所述故障检测指令执行重启、解锁、反馈故障码或进入安全访问状态中的至少一种操作；或
所述待诊断雷达用于接收所述数据更新指令，并根据所述数据更新指令更新本地程序。
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