CN113282070A - 总线端口故障判断方法、系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种总线端口故障判断方法、系统。所述方法包括：CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；所述自动驾驶处理器响应于所述CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过所述CAN总线端口向所述CAN分析仪返回所述CAN总线格式的第一反馈数据；所述CAN分析仪根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障。采用本方法能够提高自动驾驶处理器的装配效率。

Description

总线端口故障判断方法、系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种总线端口故障判断方法、系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶处理器通过各种总线端口接收自动驾驶工具中的发动机控制系统、防抱死系统、空调系统、定位系统等各个系统发送的数据，并根据接收的数据对各个系统进行控制，以使自动驾驶工具正常行驶。

传统技术中，在将自动驾驶处理器装配在自动驾驶工具上时，常常发现自动驾驶处理器的总线端口无法正常使用，浪费了较多时间去排查问题点，甚至可能导致重新安装，装配效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高自动驾驶工具的装配效率的总线端口故障判断方法、系统。

一种总线端口故障判断方法，所述方法包括：

CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；

所述自动驾驶处理器响应于所述CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过所述CAN总线端口向所述CAN分析仪返回所述CAN总线格式的第一反馈数据；

所述CAN分析仪根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述CAN分析仪获取第一待转换测试数据，所述第一待转换测试数据是第一测试软件生成的；

所述CAN分析仪根据CAN总线协议对所述第一待转换测试数据进行格式转换，得到所述CAN总线格式的第一测试数据。

在一个实施例中，所述CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口之前，所述方法还包括：

所述CAN分析仪自动识别与所述CAN总线端口匹配的总线波特率，并根据所述总线波特率与所述CAN总线端口建立通讯连接。

在一个实施例中，所述CAN分析仪根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障包括：

所述CAN分析仪对所述CAN总线格式的第一测试数据进行循环冗余校验，得到测试数据校验码，并对所述CAN总线格式的第一反馈数据进行循环冗余校验，得到反馈数据校验码；

当所述测试数据检验码和所述反馈数据校验码不同时，确定所述CAN总线端口发生了故障。

在一个实施例中，所述方法还包括：

通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口；

所述自动驾驶处理器响应于所述串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过所述串行总线端口向所述通讯转换器返回所述串行总线格式的第二反馈数据；

所述通讯转换器根据所述串行总线格式的第二测试数据以及所述串行总线格式的第二反馈数据判断所述串行总线端口是否发生了故障。

在一个实施例中，其特征在于，所述方法还包括：

所述通讯转换器获取第二待转换测试数据，所述第二待转换测试数据是第二测试软件生成的；

所述通讯转换器根据串行总线协议对所述第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。

在一个实施例中，所述串行总线协议是RS485协议、RS232协议或者RS422协议。

一种总线端口故障判断系统，所述系统包括：

CAN分析仪，用于将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；

所述自动驾驶处理器，用于响应于所述CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过所述CAN总线端口向所述CAN分析仪返回所述CAN总线格式的第一反馈数据；

所述CAN分析仪，还用于根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障。

在一个实施例中，所述系统还包括：

所述CAN分析仪，还用于获取第一待转换测试数据，所述第一待转换测试数据是第一测试软件生成的；

所述CAN分析仪，还用于根据CAN总线协议对所述第一待转换测试数据进行格式转换，得到所述CAN总线格式的第一测试数据。

在一个实施例中，所述系统还包括：

所述CAN分析仪，用于自动识别与所述CAN总线端口匹配的总线波特率，并根据所述总线波特率与所述CAN总线端口建立通讯连接。

在一个实施例中，所述CAN分析仪，还用于：

对所述CAN总线格式的第一测试数据进行循环冗余校验，得到测试数据校验码，并对所述CAN总线格式的第一反馈数据进行循环冗余校验，得到反馈数据校验码；

当所述测试数据检验码和所述反馈数据校验码不同时，确定所述CAN总线端口发生了故障。

在一个实施例中，所述系统还包括：

通讯转换器，用于将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口；

所述自动驾驶处理器，用于响应于所述串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过所述串行总线端口向所述通讯转换器返回所述串行总线格式的第二反馈数据；

所述通讯转换器，还用于根据所述串行总线格式的第二测试数据以及所述串行总线格式的第二反馈数据判断所述串行总线端口是否发生了故障。

在一个实施例中，所述系统还包括：

所述通讯转换器，还用于获取第二待转换测试数据，所述第二待转换测试数据是第二测试软件生成的；

所述通讯转换器，还用于根据串行总线协议对所述第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。

在一个实施例中，所述串行总线协议是RS485协议、RS232协议或者RS422协议。

上述实施例中，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；自动驾驶处理器响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据；CAN分析仪根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。通过使用测试数据对CAN总线端口进行测试，能够判断出自动驾驶处理器的CAN总线端口是否有故障，然后再将测试后确定没有故障的自动驾驶处理器安装在自动驾驶工具上，降低了自动驾驶处理器在装配时的返修率，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

附图说明

图1为一个实施例中总线端口故障判断方法的应用环境图；

图2为一个实施例中总线端口故障判断方法的流程示意图；

图3为一个实施例中数据传输过程的示意图；

图4为另一个实施例中总线端口故障判断方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中数据传输过程的示意图；

图6为另一个实施例中数据传输过程的示意图；

图7为另一个实施例中总线端口故障判断方法的流程示意图；

图8为另一个实施例中总线端口故障判断方法的流程示意图；

图9为一个实施例中总线端口故障判断系统的结构框图；

图10为另一个实施例中总线端口故障判断系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的总线端口故障判断方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，自动驾驶处理器102与CAN分析仪104进行通信。CAN分析仪104将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器102的CAN总线端口；自动驾驶处理器102响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪104返回CAN总线格式的第一反馈数据；CAN分析仪104根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。其中，自动驾驶处理器是一种微处理器，其中嵌入了自动驾驶处理系统，自动驾驶处理系统对自动驾驶工具上的发动机控制子系统、导航子系统、空调子系统、防抱死子系统等子系统进行统一的控制和管理。其中，自动驾驶处理器支持主端时间同步和从端时间同步，内置电流电压检测模块，具有摄像设备数据传输端口，雷达数据端口，千兆网络端口，2路CAN总线端口，支持外置GPS设备，另外还有1路232串口，一路442串口，一路485串口。各个子系统将监测数据、系统运行数据等数据发送至自动驾驶处理器上的总线端口，自动驾驶处理器对收到的数据进行处理，生成控制信号，并将控制信号通过总线端口发送至各个子系统，以实现对各个子系统的控制和管理。其中，自动驾驶工具是在没有任何人为操作的情况下，能够通过预先设置的控制程序在道路上安全行驶的驾驶工具，包括无人驾驶汽车、轮式移动机器人、无人机等。其中，CAN(Controller Area Network，控制局域网络)分析仪是用于进行CAN接口设备的调试与开发、故障鉴定、CAN总线维护等的设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种总线端口故障判断方法，以该方法应用于图1中的CAN分析仪和自动驾驶处理器为例进行说明，包括以下步骤：

S202，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口。

其中，CAN总线是一种现场总线，可以用于作为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。CAN总线将电缆按照树形结构连接起来，并可以纠正数据传输过程中因电磁干扰而产生的数据错误，可以使用双绞线、同轴电缆或光纤传输信号，最高传输速率可以达到1Mbps。CAN总线上的节点没有主从之分，所有节点是平等的，一个节点发送数据时，以报文形式广播给所有的节点。CAN总线报文由CAN数据帧组成，CAN数据帧包括远程帧、错误帧、超载帧等。CAN总线格式是符合CAN总线协议的数据格式。其中，第一测试数据是二进制数据，用于对CAN总线端口进行测试。第一测试数据可以是测试程序运行时产生的数据。其中，CAN总线端口是接收和发送符合CAN总线协议的数据的端口。

S204，自动驾驶处理器响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据。

其中，自动驾驶处理器通过CAN总线端口接收到CAN总线格式的第一测试数据后，根据CAN总线格式的第一测试数据生成CAN总线格式的第一反馈数据。在一个实施例中，自动驾驶处理器生成与第一测试数据相一致的第一反馈数据。在另一个实施例中，自动驾驶处理器对第一测试数据进行校验，生成校验码，然后将校验码添加在第一测试数据之后，得到第一反馈数据。

S206，CAN分析仪根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。

CAN分析仪接收到第一反馈数据时，根据第一测试数据以及第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。在一个实施例中，CAN分析仪判断第一测试数据与第一反馈数据是否一致，如果一致，则确定CAN总线端口未发生故障；如果不一致，则确定CAN总线端口发生了故障。在另一个实施例中，第一反馈数据中包括对第一测试数据进行校验得到的校验码，CAN分析仪从第一反馈数据中提取校验码，如果所提取的校验码与直接根据第一测试数据生成的校验码一致，则确定CAN总线端口未发生故障；如果不一致，则确定CAN总线端口发生了故障。

在一个实施例中，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口。自动驾驶处理器响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据。CAN分析仪判断是否收到CAN总线格式的第一反馈数据，若否，则确定CAN总线端口发生了故障。

上述实施例中，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；自动驾驶处理器响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据；CAN分析仪根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。通过使用测试数据对CAN总线端口进行测试，能够判断出自动驾驶处理器的CAN总线端口是否有故障，然后再将测试后确定没有故障的自动驾驶处理器安装在自动驾驶工具上，降低了自动驾驶处理器在装配时的返修率，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据和CAN总线格式的第一反馈数据发送至计算机设备，并通过分析工具查看第一测试数据和第一反馈数据。其中，分析工具是安装在计算机设备上的应用软件，具有可视化的界面，用于设置CAN分析仪接收和发送数据的参数，以及查看CAN分析仪接收和发送的数据。例如，通过分析工具可以设置CAN分析仪发送数据的数据长度、是否循环发送、循环发送的次数，循环发送的间隔时间、定时发送等。其中，CAN分析仪可以通过USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口与计算机设备相连。CAN分析仪可以将CAN总线格式的第一反馈数据转换为USB总线格式的第一反馈数据，并通过USB接口将USB总线格式的第一反馈数据发送至计算机设备，并在分析工具的可视化界面中显示。

在一个实施例中，总线端口故障判断方法还包括：CAN分析仪获取第一待转换测试数据，第一待转换测试数据是第一测试软件生成的；CAN分析仪根据CAN总线协议对第一待转换测试数据进行格式转换，得到CAN总线格式的第一测试数据。

如图3所示，第一测试软件是安装在计算机设备上的应用软件，在运行时产生第一待转换测试数据，计算机设备通过USB接口将第一待转换测试数据发送至CAN分析仪，CAN分析仪根据CAN总线协议对第一待转换测试数据进行格式转换，得到CAN总线格式的第一测试数据，并通过CAN总线端口将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器。

在一个实施例中，第一测试软件具有可视化界面，计算机设备获取在可视化界面中触发的波特率设置指令和CAN通道设置指令，根据波特率设置指令设置CAN分析仪向自动驾驶处理器转发第一测试数据的波特率，根据CAN通道设置指令设置CAN分析仪向自动驾驶处理器转发第一测试数据时的CAN通道。可视化界面中还具有测试数据编辑框，计算机设备获取输入设备在测试数据编辑框中输入的测试数据文本，并在接收到发送指令时，根据测试数据文本向CAN分析仪发送第一待转换测试数据。

在一个实施例中，计算机设备上连接了FPGA电路板，FPGA电路板中烧录了第一测试软件的计算机程序，在FPGA电路板中运行第一测试软件时，生成第一待转换测试数据。计算机设备通过CAN分析仪将生成的第一待转换测试数据发送至自动驾驶处理器，并可以通过CAN分析仪从自动驾驶处理器接收第一反馈数据。

上述实施例中，第一测试软件运行时产生第一待转换测试数据，CAN分析仪获取第一待转换测试数据，并将其转换为CAN总线格式的第一测试数据以对自动驾驶处理器的CAN总线端口进行测试，可以在将自动驾驶处理器装配在自动驾驶工具上之前，及时发现CAN总线端口是否发生了故障，有效避免了自动驾驶处理器在装配时返修，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口之前，总线端口故障判断方法还包括：CAN分析仪自动识别与CAN总线端口匹配的总线波特率，并根据总线波特率与CAN总线端口建立通讯连接。

其中，总线波特率是总线上调制载波的速率，即单位时间内载波调制状态变化的次数，用于表示总线上每秒钟传送码元符号的个数。当CAN分析仪不知道自动驾驶处理器总线端口的波特率时，无法与自动驾驶处理器建立通信连接。

CAN分析仪自动识别与CAN总线端口匹配的总线波特率是CAN分析仪通过检测当前在CAN总线上传输的数据，识别出与CAN总线端口匹配的总线波特率。自动识别的方法包括标准波特率识别和全范围波特率识别。CAN分析仪可以设置标准波特率，例如将标准波特率设置为1000k、800k或500k等。CAN分析仪也可以设置所识别的波特率的范围，例如，将所识别的波特率范围设置为10k-1000k。

上述实施例中，CAN分析仪自动识别与CAN总线端口匹配的总线波特率，可以通过自动识别得到的总线波特率快速的与自动驾驶处理器的CAN总线端口建立通讯连接，解决了CAN分析仪在不知道CAN总线端口的总线波特率的情况下无法与CAN总线端口建立通信连接的问题。

在一个实施例中，CAN分析仪根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障包括：CAN分析仪对CAN总线格式的第一测试数据进行循环冗余校验，得到测试数据校验码，并对CAN总线格式的第一反馈数据进行循环冗余校验，得到反馈数据校验码；当测试数据检验码和反馈数据校验码不同时，确定CAN总线端口发生了故障。

其中，循环冗余校验是基于所校验的数据计算一组校验码，通过校验码核对被校验的数据是否发生更改或错误。CAN分析仪分别对第一测试数据和第一反馈数据进行循环冗余校验，如果得到的测试数据检验码和反馈数据校验码不同，说明第一反馈数据和第一测试数据不一致，则确定CAN总线端口发生了故障。

上述实施例中，CAN分析仪通过对第一测试数据和第一反馈数据进行循环冗余校验，判断CAN总线端口是否发生了故障，可以在将自动驾驶处理器装配在自动驾驶工具上之前，及时发现发生了故障的CAN总线端口，有效避免了自动驾驶处理器在装配时返修，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，如图4所示，总线端口故障判断方法包括如下步骤：

S402，通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口。

S404，自动驾驶处理器响应于串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过串行总线端口向通讯转换器返回串行总线格式的第二反馈数据。

S406，通讯转换器根据串行总线格式的第二测试数据以及串行总线格式的第二反馈数据判断串行总线端口是否发生了故障。

其中，通讯转换器是用于实现USB端口与串行总线端口之间数据双向转换的设备。通讯转换器连接在计算机设备和自动驾驶处理器之间，将计算机设备通过USB接口输出的数据转换为串行总线格式的数据。串行总线是按位传输数据的总线，包括RS232、RS485以及RS422等总线格式。通讯转换器与计算机设备的USB端口相连，在计算机系统里虚拟出一个串行COM(Cluster Communication Port)口，通过虚拟的串行COM口与自动驾驶处理器的串行总线端口进行通信。串行总线格式是符合串行总线协议的数据格式。串行总线端口是接收和发送通过串行总线传输的数据的端口。串行总线端口例如可以是RS485端口、RS232端口或者RS422端口。在一个实施例中，串行总线端口可以是连接自动驾驶工具上的导航系统与自动驾驶处理器的端口，导航系统例如可以是PwrPak7导航系统。

其中，自动驾驶处理器通过串行总线端口接收到串行总线格式的第二测试数据后，根据串行总线格式的第二测试数据生成串行总线格式的第二反馈数据。在一个实施例中，自动驾驶处理器生成与第二测试数据相一致的第二反馈数据。在另一个实施例中，自动驾驶处理器对第二测试数据进行校验，生成校验码，然后将校验码添加在第二测试数据之后，得到第二反馈数据。

通讯转换器接收到第二反馈数据时，根据第二测试数据以及第二反馈数据判断串行总线端口是否发生了故障。在一个实施例中，通讯转换器判断第二测试数据与第二反馈数据是否一致，如果一致，则确定串行总线端口未发生故障；如果不一致，则确定串行总线端口发生了故障。在另一个实施例中，第二反馈数据中包括对第二测试数据进行校验得到的校验码，通讯转换器从第二反馈数据中提取校验码，如果所提取的校验码与直接根据第二测试数据生成的校验码一致，则确定串行总线端口未发生故障；如果不一致，则确定串行总线端口发生了故障。

在一个实施例中，通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口。自动驾驶处理器响应于串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过串行总线端口向通讯转换器返回串行总线格式的第二反馈数据。通讯转换器判断是否收到串行总线格式的第二反馈数据，若否，则确定串行总线端口发生了故障。

上述实施例中，通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口；自动驾驶处理器响应于串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过串行总线端口向通讯转换器返回串行总线格式的第二反馈数据；通讯转换器根据串行总线格式的第二测试数据以及串行总线格式的第二反馈数据判断串行总线端口是否发生了故障。通过使用测试数据对串行总线端口进行测试，能够判断出自动驾驶处理器的串行总线端口是否有故障，然后再将测试后确定没有故障的自动驾驶处理器安装在自动驾驶工具上，降低了自动驾驶处理器在装配时的返修率，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据和串行总线格式的第二反馈数据发送至计算机设备，并通过串口助手查看第二测试数据和第二反馈数据。其中，串口助手是安装在计算机设备上的应用软件，具有可视化的界面，用于设置通讯转换器的相关参数，以及查看通讯转换器接收和发送的数据。

在一个实施例中，总线端口故障判断方法还包括：通讯转换器获取第二待转换测试数据，第二待转换测试数据是第二测试软件生成的；通讯转换器根据串行总线协议对第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。

如图5所示，第二测试软件是安装在计算机设备上的应用软件，在运行时产生第二待转换测试数据，计算机设备通过USB接口将第二待转换测试数据发送至通讯转换器，通讯转换器根据串行总线协议对第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据，并通过串行总线端口将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器。

在一个实施例中，第二测试软件具有可视化界面，计算机设备获取在可视化界面中触发的波特率设置指令和串行通道设置指令，根据波特率设置指令设置通讯转换器向自动驾驶处理器转发第二测试数据的波特率，根据串行通道设置指令设置通讯转换器向自动驾驶处理器转发第二测试数据时的串行通道。可视化界面中还具有测试数据编辑框，计算机设备获取输入设备在测试数据编辑框中输入的测试数据文本，并在接收到发送指令时，根据测试数据文本向通讯转换器发送第二待转换测试数据。

在一个实施例中，计算机设备上连接了FPGA电路板，FPGA电路板中烧录了第二测试软件的计算机程序，在FPGA电路板中运行第二测试软件时，生成第二待转换测试数据。计算机设备通过通讯转换器将生成的第二待转换测试数据发送至自动驾驶处理器，并可以通过通讯转换器从自动驾驶处理器接收第二反馈数据。

上述实施例中，第二测试软件运行时产生第二待转换测试数据，通讯转换器获取第二待转换测试数据，并将其转换为串行总线格式的第二测试数据以对自动驾驶处理器的串行总线端口进行测试，可以在将自动驾驶处理器装配在自动驾驶工具上之前，及时发现串行总线端口是否发生了故障，有效避免了自动驾驶处理器在装配时返修，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口之前，总线端口故障判断方法还包括：通讯转换器自动识别与串行总线端口匹配的总线波特率，并根据总线波特率与串行总线端口建立通讯连接。

其中，总线波特率是总线上调制载波的速率，即单位时间内载波调制状态变化的次数，用于表示总线上每秒钟传送码元符号的个数。当通讯转换器不知道自动驾驶处理器总线端口的波特率时，无法与自动驾驶处理器建立通信连接。

通讯转换器自动识别与串行总线端口匹配的总线波特率是通讯转换器通过检测当前在串行总线上传输的数据，识别出与串行总线端口匹配的总线波特率。自动识别的方法包括标准波特率识别和全范围波特率识别。通讯转换器可以设置标准波特率，例如将标准波特率设置为1000k、800k或500k等。通讯转换器也可以设置所识别的波特率的范围，例如，将所识别的波特率范围设置为10k-1000k。

上述实施例中，通讯转换器自动识别与串行总线端口匹配的总线波特率，可以通过自动识别得到的总线波特率快速的与自动驾驶处理器的串行总线端口建立通讯连接，解决了通讯转换器在不知道串行总线端口的总线波特率的情况下无法与串行总线端口建立通信连接的问题。

在一个实施例中，通讯转换器根据串行总线格式的第二测试数据以及串行总线格式的第二反馈数据判断串行总线端口是否发生了故障包括：通讯转换器对串行总线格式的第二测试数据进行循环冗余校验，得到测试数据校验码，并对串行总线格式的第二反馈数据进行循环冗余校验，得到反馈数据校验码；当测试数据检验码和反馈数据校验码不同时，确定串行总线端口发生了故障。

其中，循环冗余校验是基于所校验的数据计算一组校验码，通过校验码核对被校验的数据是否发生更改或错误。通讯转换器分别对第二测试数据和第二反馈数据进行循环冗余校验，如果得到的测试数据检验码和反馈数据校验码不同，说明第二反馈数据和第二测试数据不一致，则确定串行总线端口发生了故障。

上述实施例中，通讯转换器通过对第二测试数据和第二反馈数据进行循环冗余校验，判断串行总线端口是否发生了故障，可以在将自动驾驶处理器装配在自动驾驶工具上之前，及时发现发生了故障的串行总线端口，有效避免了自动驾驶处理器在装配时返修，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，在示波器上显示CAN总线端口输入的CAN总线格式的第一测试数据、以及CAN总线端口输出的CAN总线格式的第一反馈数据，通过显示的CAN总线格式的第一测试数据和第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。并且，也可以在示波器上显示串行总线端口输入的串行总线格式的第二测试数据，以及串行总线端口输出的串行总线格式的第二反馈数据，通过显示的串行总线格式的第一测试数据和第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。

在一个实施例中，如图6所示，自动驾驶处理器与电源相连，通过电源给自动驾驶处理器供电。自动驾驶处理器上的CAN总线端口与CAN分析仪相连，通过CAN总线端口接收CAN分析仪发送的CAN总线格式的第一测试数据。CAN分析仪通过USB接口与计算机设备相连，通过USB接口接收安装在计算机设备上的第一测试软件生成的第一待转换测试数据，并根据CAN总线协议对第一待转换测试数据进行格式转换，得到CAN总线格式的第一测试数据。CAN分析仪与安装在计算机设备上的分析工具进行通信，在分析工具的可视化界面中显示CAN总线格式的第一测试数据和CAN总线格式的第一反馈数据。

自动驾驶处理器上的串行总线端口与通讯转换器相连，通过串行总线端口接收通讯转换器发送的串行总线格式的第二测试数据。通讯转换器通过USB接口与计算机设备相连，通过USB接口接收安装在计算机设备上的第二测试软件生成的第二待转换测试数据，并根据串行总线协议对第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。通讯转换器与安装在计算机设备上的串口助手进行通信，在串口助手的可视化界面中显示串行总线格式的第二测试数据和串行总线格式的第二反馈数据。

在一个实施例中，如图7所示，总线端口故障判断方法包括如下步骤：

S702，第一测试软件生成第一待转换测试数据，并将第一待转换测试数据发送至CAN分析仪。

S704，CAN分析仪根据CAN总线协议对第一待转换测试数据进行格式转换，得到CAN总线格式的第一测试数据。

S706，CAN分析仪自动识别与CAN总线端口匹配的总线波特率，并根据总线波特率与CAN总线端口建立通讯连接。

S708，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口。

S710，自动驾驶处理器响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据。

S712，CAN分析仪根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。

上述S702至S712的具体内容可以参考上文所述的具体实现过程。

在一个实施例中，如图8所示，总线端口故障判断方法包括如下步骤：

S802，第二测试软件生成第二待转换测试数据，并将第二待转换测试数据发送至通讯转换器。

S804，通讯转换器根据串行总线协议对第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。

S806，通讯转换器自动识别与串行总线端口匹配的总线波特率，并根据总线波特率与串行总线端口建立通讯连接。

S808，通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口。

S810，自动驾驶处理器响应于串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过串行总线端口向通讯转换器返回串行总线格式的第二反馈数据。

S812，通讯转换器根据串行总线格式的第二测试数据以及串行总线格式的第二反馈数据判断串行总线端口是否发生了故障。

上述S802至S812的具体内容可以参考上文所述的具体实现过程。

应该理解的是，虽然图2、4、7、8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、4、7、8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种总线端口故障判断系统，包括：CAN分析仪和自动驾驶处理器，其中：

CAN分析仪902，用于将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；

自动驾驶处理器904，用于响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据；

CAN分析仪902，还用于根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。

上述实施例中，CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；自动驾驶处理器响应于CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过CAN总线端口向CAN分析仪返回CAN总线格式的第一反馈数据；CAN分析仪根据CAN总线格式的第一测试数据以及CAN总线格式的第一反馈数据判断CAN总线端口是否发生了故障。通过使用测试数据对CAN总线端口进行测试，能够判断出自动驾驶处理器的CAN总线端口是否有故障，然后再将测试后确定没有故障的自动驾驶处理器安装在自动驾驶工具上，降低了自动驾驶处理器在装配时的返修率，提高了自动驾驶处理器的装配效率。

在一个实施例中，系统还包括：

CAN分析仪902，还用于获取第一待转换测试数据，第一待转换测试数据是第一测试软件生成的；

CAN分析仪902，还用于根据CAN总线协议对第一待转换测试数据进行格式转换，得到CAN总线格式的第一测试数据。

在一个实施例中，系统还包括：

CAN分析仪902，用于自动识别与CAN总线端口匹配的总线波特率，并根据总线波特率与CAN总线端口建立通讯连接。

在一个实施例中，CAN分析仪902，还用于：

对CAN总线格式的第一测试数据进行循环冗余校验，得到测试数据校验码，并对CAN总线格式的第一反馈数据进行循环冗余校验，得到反馈数据校验码；

当测试数据检验码和反馈数据校验码不同时，确定CAN总线端口发生了故障。

在一个实施例中，如图10所示，系统还包括：

通讯转换器906，用于将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口；

自动驾驶处理器904，用于响应于串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过串行总线端口向通讯转换器返回串行总线格式的第二反馈数据；

通讯转换器906，还用于根据串行总线格式的第二测试数据以及串行总线格式的第二反馈数据判断串行总线端口是否发生了故障。

在一个实施例中，系统还包括：

通讯转换器906，还用于获取第二待转换测试数据，第二待转换测试数据是第二测试软件生成的；

通讯转换器906，还用于根据串行总线协议对第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。

在一个实施例中，串行总线协议是RS485协议、RS232协议或者RS422协议。

关于总线端口故障判断系统的具体限定可以参见上文中对于总线端口故障判断方法的限定，在此不再赘述。上述总线端口故障判断系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种总线端口故障判断方法，其特征在于，所述方法包括：

CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；

所述自动驾驶处理器响应于所述CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过所述CAN总线端口向所述CAN分析仪返回所述CAN总线格式的第一反馈数据；

所述CAN分析仪根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述CAN分析仪获取第一待转换测试数据，所述第一待转换测试数据是第一测试软件生成的；

所述CAN分析仪根据CAN总线协议对所述第一待转换测试数据进行格式转换，得到所述CAN总线格式的第一测试数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CAN分析仪将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口之前，所述方法还包括：

所述CAN分析仪自动识别与所述CAN总线端口匹配的总线波特率，并根据所述总线波特率与所述CAN总线端口建立通讯连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CAN分析仪根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障包括：

所述CAN分析仪对所述CAN总线格式的第一测试数据进行循环冗余校验，得到测试数据校验码，并对所述CAN总线格式的第一反馈数据进行循环冗余校验，得到反馈数据校验码；

当所述测试数据检验码和所述反馈数据校验码不同时，确定所述CAN总线端口发生了故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通讯转换器将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口；

所述自动驾驶处理器响应于所述串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过所述串行总线端口向所述通讯转换器返回所述串行总线格式的第二反馈数据；

所述通讯转换器根据所述串行总线格式的第二测试数据以及所述串行总线格式的第二反馈数据判断所述串行总线端口是否发生了故障。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述通讯转换器获取第二待转换测试数据，所述第二待转换测试数据是第二测试软件生成的；

所述通讯转换器根据串行总线协议对所述第二待转换测试数据进行格式转换，得到串行总线格式的第二测试数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述串行总线协议是RS485协议、RS232协议或者RS422协议。

8.一种总线端口故障判断系统，其特征在于，所述系统包括：

CAN分析仪，用于将CAN总线格式的第一测试数据发送至自动驾驶处理器的CAN总线端口；

所述自动驾驶处理器，用于响应于所述CAN总线格式的第一测试数据，生成CAN总线格式的第一反馈数据，并通过所述CAN总线端口向所述CAN分析仪返回所述CAN总线格式的第一反馈数据；

所述CAN分析仪，还用于根据所述CAN总线格式的第一测试数据以及所述CAN总线格式的第一反馈数据判断所述CAN总线端口是否发生了故障。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述CAN分析仪，还用于获取第一待转换测试数据，所述第一待转换测试数据是第一测试软件生成的；

所述CAN分析仪，还用于根据CAN总线协议对所述第一待转换测试数据进行格式转换，得到所述CAN总线格式的第一测试数据。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

通讯转换器，用于将串行总线格式的第二测试数据发送至自动驾驶处理器的串行总线端口；

所述自动驾驶处理器，用于响应于所述串行总线格式的第二测试数据，生成串行总线格式的第二反馈数据，并通过所述串行总线端口向所述通讯转换器返回所述串行总线格式的第二反馈数据；

所述通讯转换器，还用于根据所述串行总线格式的第二测试数据以及所述串行总线格式的第二反馈数据判断所述串行总线端口是否发生了故障。

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