CN114114247A - 隧道瓦斯与衬砌质量检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，包括车架、第一行走单元、第二行走单元、行走状态驱动单元、检测支臂单元、检测支架和检测单元；第一行走单元用于在轨道上行走；第二行走单元包括第二轮架和第二行走轮，第二轮架的转动连接于车架；行走状态驱动单元设有多个，行走状态驱动单元包括伸缩驱动件，伸缩驱动件的一端连接于车架，另一端连接于第二轮架，伸缩驱动件使第二行走轮具有支撑于路面的行走状态，以及脱离路面的脱离状态。本发明提供的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置扩大了装置的适用范围，降低了使用成本。

Description

隧道瓦斯与衬砌质量检测装置

技术领域

本发明属于隧道检测装备技术领域，具体涉及一种隧道瓦斯与衬砌质量检测装置。

背景技术

修建隧道可以减少车辆的行驶路程和道路的修建成本，缩短公路铁路成本，隧道更加接近两地之间的直线距离，还能起到和水上桥梁类似的作用，即减少行驶时间，提到客运量。

隧道在经过长期使用后，可能存在一定的安全隐患，故对隧道的安全检测成为了一项必不可少的工作。现有的监测作业一般通过作业人员手持监测设备进行，但是，这种检测方式存在检测区域的局限性，且检测效率较低，在进行高位检测的时候，作业人员也存在一定的作业安全隐患。

基于上述情况，现有存在一些能够减少人工参与的检测设备，但是，现有的检测设备难以适应多种路面类型隧道的检测，存在工作环境的局限性，针对不同类型的隧道需要配备不同类型的检测设备，使用成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，旨在提升检测装置的适用范围，降低使用成本。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，包括：

车架；

多个第一行走单元，设于所述车架的底部，用于在轨道上行走；

多个第二行走单元，所述第二行走单元具有第二轮架和第二行走轮，所述第二轮架的一端转动连接于所述车架的底部，所述第二行走轮转动连接于所述第二轮架的另一端；

多个行走状态驱动单元，具有伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的两端分别与所述车架和所述第二轮架连接，并与所述第二轮架一一对应，所述伸缩驱动件驱动所述第二轮架绕所述车架转动，以使所述第二行走轮具有支撑于路面的行走状态，以及脱离路面的脱离状态；

检测支臂单元，一端连接于所述车架；

检测支架，设于所述检测支臂单元的自由端；以及

检测单元，设于所述检测支架。

在一种可能的实现方式中，所述检测支臂单元包括：

转盘，所述转盘的中心设有与所述车架转动连接的第一转轴；

转动驱动组件，分别与所述车架和所述转盘连接；以及

弹性伸缩支臂，一端固接于所述转盘的偏心位置，另一端连接有所述检测支架。

在一种可能的实现方式中，所述转动驱动组件包括：

驱动轮，转动连接于所述车架；

从动结构，环设于所述转盘的外周；

传动结构，所述驱动轮和所述从动结构通过所述传动结构实现连接；

驱动器，所述驱动器具有驱动部和定位盘，所述定位盘同轴固定于所述驱动轮，所述驱动部连接于所述定位盘，所述定位盘沿自身周向开设有多个定位缺口；以及

定位器，形成有定位端，所述定位盘通过所述定位端与所述定位缺口的卡接实现周向定位。

在一种可能的实现方式中，所述弹性伸缩支臂包括：

支臂套管，一端固接于所述转盘；

支臂滑杆，一端部滑动插设于所述支臂套管，所述检测支架连接于所述支臂滑杆的另一端；以及

弹性复位件，设于所述支臂套管内，且一端与所述支臂滑杆的插入端抵接，所述弹性复位件被配置有使所述支臂滑杆远离所述支臂套管固定端的预紧力。

在一种可能的实现方式中，所述检测支架通过第二转轴转动连接于所述支臂滑杆的自由端。

在一种可能的实现方式中，所述检测支架包括：

基板，一侧板面通过第二转轴转动连接于所述支臂滑杆的自由端；

多个支柱，固定于所述基板的边缘，并向背离所述第二转轴的一侧延伸，多个所述支柱沿所述基板的周向分布，多个所述支柱之间形成安装空间；以及

抵接轮，转动连接于所述支柱的固定端，所述抵接轮的转轴平行于所述第二转轴。

在一种可能的实现方式中，所述检测单元包括空耦雷达、瓦斯监测仪和摄像头，所述空耦雷达和所述瓦斯监测仪设于所述安装空间之内，所述摄像头设于所述基板背离所述安装空间的一侧。

在一种可能的实现方式中，所述车架包括：

第一斜杆，设有两个，转动驱动组件连接于其中至少一个所述第一斜杆；

第二斜杆，所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的顶端交汇，底部相互远离，所述转盘转动连接于所述第一斜杆和所述第二斜杆的交汇处；

横杆，所述横杆连接于两个所述第一斜杆的底端；

第一连杆，一端连接于其中一个所述第一斜杆，另一端连接于所述第二斜杆；以及

第二连杆，一端连接于另一个所述第一斜杆，另一端连接于所述第二斜杆；

所述第一连杆于所述第二斜杆上的连接点位与所述第二连杆于所述第二斜杆上的连接点位沿所述第二斜杆的轴向相互交错；

所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的底部分别连接有所述第一行走单元；

所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的底部分别连接有所述第二行走单元。

在一种可能的实现方式中，所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的顶部通过销轴活动连接；

两个所述第一斜杆的底部设有第一固定销，所述横杆上沿长度方向分布有多个与所述第一固定销适配的第一固定孔；

所述第一斜杆和所述第二斜杆上设有第二固定销，所述第一连杆和所述第二连杆上均沿自身长度方向设有多个与所述第二固定销适配的第二固定孔；

所述第一行走单元与所述第一斜杆之间，以及所述第一行走单元与所述第二斜杆之间均为转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述第一行走单元包括第一轮架和第一行走轮，所述第一轮架的顶端连接于所述车架，所述第一行走轮转动连接于所述第一轮架的底部；

所述第一行走轮包括：

轮毂，与所述第一轮架转动连接；

轮胎胎体，套设于所述轮毂的外周；

两个限位片组，分别位于所述轮毂的轴向两侧面，每个所述限位片组均具有多个沿所述轮毂的周向均匀分布的限位片，所述限位片为弧形片，所述限位片的一端固设有第四转轴，所述第四转轴转动插设于所述轮毂；以及

限位驱动组件，设于所述轮毂，并与所述第四转轴连接，所述限位驱动组件通过驱动所述第四转轴转动，使所述限位片具有伸出所述轮毂的第一状态，以及折叠于所述轮毂的第二状态；

当所述限位片处于第一状态时，所述限位片的自由端沿所述轮毂的径向凸出于所述轮胎胎体的外周面。

本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，在车架上设置第一行走单元和第二行走单元，当需要在设置轨道的隧道内进行检测的时候，使第二行走轮保持与路面脱离的状态，使第一行走单元接触轨道即可；当需要在公路隧道内进行检测的时候，伸缩驱动件伸长，使第二轮架转动，直至第二行走轮与路面有效接触的状态，此时第一行走单元被抬离路面，即此时能通过第二行走轮可在平坦路面上行走，扩大了装置的适用范围，降低了使用成本。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置的使用状态示意图；

图2为本发明实施例一采用的第一斜杆与驱动轮、驱动器和定位器的装配结构示意图；

图3为本发明实施例一采用的检测支架、检测单元和检测支臂单元的装配结构示意图；

图4为本发明实施例一采用的弹性伸缩支臂的内部结构局部示意图；

图5为本发明实施例一采用的第一行走单元的装配结构示意图；

图6为本发明实施例二采用的定位器的内部结构示意图；

图7为图6中第三转轴与定位支架、电磁铁和伸缩杆的装配结构俯视图，其中，电磁铁处于断电状态；

图8为本发明实施例三采用的第一行走轮的轴向断面示意图，其中，限位片处于第二状态；

图9为本发明实施例三采用的第一行走轮的主视结构示意图，其中，限位片处于第二状态；

图10为图9中其中一个限位片与限位驱动组件的装配结构示意图，其中，限位片处于第二状态；

图11为其中一个限位片与限位驱动组件的装配结构示意图，其中，限位片处于第一状态。

附图标记说明：

100、车架；110、第一斜杆；120、第二斜杆；130、横杆；140、第一连杆；150、第二连杆；160、第二固定孔；

200、第一行走单元；210、第一轮架；

220、第一行走轮；221、轮毂；222、轮胎胎体；223、限位片；224、第四转轴；225、第二定位支架；226、第二电磁铁；227、滑块；228、卷簧；229、限位块；

300、第二行走单元；310、第二轮架；320、第二行走轮；

400、行走状态驱动单元；410、伸缩驱动件；

500、检测支臂单元；

510、转盘；520、转动驱动组件；521、驱动轮；522、从动结构；523、传动结构；

524、驱动器；5241、驱动部；5242、定位盘；5243、定位缺口；

525、定位器；5251、外壳；5252、第三转轴；5253、定位杆；5254、定位支架；5255、第一电磁铁；5256、定位槽；5257、控制盒；5258、伸缩套筒；5259、伸缩头；52510、伸缩复位件；

530、弹性伸缩支臂；531、支臂套管；532、支臂滑杆；533、弹性复位件；

600、检测支架；610、基板；620、支柱；630、抵接轮；640、第二转轴；

700、检测单元；710、空耦雷达；720、瓦斯监测仪；730、摄像头；

800、惯性导航单元；

900、轨道。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1及图2，现对本发明提供的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置进行说明。所述隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，包括车架100、第一行走单元200、第二行走单元300、行走状态驱动单元400、检测支臂单元500、检测支架600和检测单元700；第一行走单元200设有多个，多个第一行走单元200分别设于车架100的底部，用于在轨道上行走；第二行走单元300设有多个，第二行走单元300包括第二轮架310和第二行走轮320，第二轮架310的一端转动连接于车架100，第二行走轮320转动连接于第二轮架310的另一端；行走状态驱动单元400设有多个，行走状态驱动单元400包括伸缩驱动件410，伸缩驱动件410的一端连接于车架100，另一端连接于第二轮架310，并且伸缩驱动件410与第二轮架310一一对应，伸缩驱动件410驱动第二轮架310绕车架100转动，以使第二行走轮320具有支撑于路面的行走状态，以及脱离路面的脱离状态；检测支臂单元500的一端连接于车架100；检测支架600设于检测支臂单元500的自由端；检测单元700设于检测支架600。

本实施例提供的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，与现有技术相比，在车架100上设置第一行走单元200和第二行走单元300，当需要在设置轨道900的隧道内进行检测的时候，使第二行走轮320保持与路面脱离的状态，使第一行走单元100接触轨道即可；当需要在公路隧道内进行检测的时候，伸缩驱动件伸长，使第二轮架转动，直至第二行走轮与路面有效接触的状态，此时第一行走单元100被抬离路面，即此时能通过第二行走轮320可在平坦路面上行走，扩大了装置的适用范围，降低了使用成本。

检测支臂单元500的一种具体实施方式，参阅图1，检测支臂单元500包括转盘510、转动驱动组件520和弹性伸缩支臂530；转盘510的中心设有与车架100转动连接的第一转轴；转动驱动组件520分别与车架100和转盘510连接；弹性伸缩支臂530的一端固接于转盘510的偏心位置，另一端连接有检测支架600。其中，第一转轴平行于装置的行进方向。

在自由状态下，弹性伸缩支臂530的长度较长，当进入隧道后，弹性伸缩支臂530受压缩短，这种设置方式能适应不同半径的隧道，通自身的弹性作用力使检测单元700最大程度的贴近于衬砌，提高检测的准确性。

转动驱动组件520的一种具体实施方式，参阅图1及图2，转动驱动组件520包括驱动轮521、从动结构522、传动结构523、驱动器524和定位器525；驱动轮521转动连接于车架100；从动结构522环设于转盘510的外周；驱动轮521和从动结构522通过传动结构523实现连接；驱动器524具有驱动部5241和定位盘5242，定位盘5242同轴固定于驱动521轮，驱动部5241连接于定位盘5242，定位盘5242沿自身周向开设有多个定位缺口5243；定位器525形成有定位端，定位盘5242通过定位端与定位缺口5243的卡接实现周向定位。

在一些实施例中，驱动部5241可以是手动式驱动结构，例如摇把(如图2所示)；驱动部5241也可以是电动式驱动结构，例如驱动电机(图中未示出)。

在一些实施例中，传动结构523可以是齿轮式传动结构，在此前提下，驱动轮为齿轮，从动结构为设于转盘外周的从动齿；传动结构可以是带式传动结构，在此前提下，驱动轮为带轮，从动结构为设于转盘外周的轮缘结构；传动结构可以是链式传动结构，在此前提下，驱动轮为链轮，从动结构为设于转盘外周的轮齿结构(如图2所示)。

定位器525的一种具体实施方式，参阅图2、图6及图7，定位器525包括外壳5251、第三转轴5252、定位杆5253、定位支架5254、第一电磁铁5255和能够进行弹性伸缩的伸缩杆；第三转轴5252转动设于外壳5251之内，并与定位盘5242的转轴同轴设置；定位杆5253位于外壳5251之外，定位杆5253的一端固定于第三转轴5252，且与第三转轴5252垂直设置，定位杆5252的自由端形成定位端；定位支架5254为固定于外壳5251之内的环状支架，其套设于第三转轴5252之外，并与第三转轴5252间隔设置，定位支架5254的内环面沿周向开设有多个定位槽5256；第一电磁铁5255为环形构件，其设于定位支架5254之内，并与第三转轴5252同轴设置；伸缩杆绕第三转轴5252的轴线呈放射状的分布于第三转轴5252之外，且伸缩杆的伸缩端为铁磁性构件。

在自由状态下伸缩杆的伸缩端远离第三定位轴5252，并能卡入定位槽5256中，此时，第三转轴5252和定位杆5253不能转动，进而，卡入定位缺口5243的定位杆也使得定位盘5242不能转动；当第一电磁铁5255通电后，第一电磁铁5255与伸缩杆的伸缩端相斥，使得伸缩端回缩，并脱离定位槽5256，此时，第三转轴5252的转动不受限制，无论定位盘5242如何转动，定位杆5253均不会对其转动产生阻碍。

在上述实施例的基础上，参阅图6，外壳5251上还设有控制盒5257，控制盒5257与第一电磁铁5255导电连接，且控制盒5257上设有控制按键。

在上述实施例的基础上，参阅图6，伸缩杆包括伸缩套筒5258、伸缩头5259和伸缩复位件52510，伸缩头5259为铁磁性构件，并滑动插设于伸缩套筒5258之内，伸缩套筒5258的一端固定于第三转轴5252，伸缩复位件52510位于伸缩套筒5258之内并抵接于伸缩头5259。

弹性伸缩支臂的一种具体实施方式，参阅图4，弹性伸缩支臂包括支臂套管531、支臂滑杆532和弹性复位件533；支臂套管531的一端固接于转盘510；支臂滑杆532的一端部滑动插设于支臂套管531，检测支架600连接于支臂滑杆532的另一端；弹性复位件533设于支臂套管531内，且一端与支臂滑杆532的插入端抵接，弹性复位件533被配置有使支臂滑杆532远离支臂套管531固定端的预紧力。

在上述实施例的基础上，参阅图3，检测支架600通过第二转轴640转动连接于支臂滑杆532的自由端。在弹性伸缩支臂摆动的时候，检测支架600也随之摆动，检测支架600的转动连接可以在此过程中使检测单元700更好的贴近衬砌，以便实现环向行走检查。

在一些实施例中，参阅图3，检测支架600包括基板610、支柱620和抵接轮630；基板610的一侧板面通过第二转轴640转动连接于支臂滑杆532的自由端；支柱620设有多个，多个支柱620均固定于基板610的边缘，并向背离第二转轴640的一侧延伸，多个支柱沿基板610的周向分布，多个支柱620之间形成安装空间；抵接轮630转动连接于支柱620的固定端，抵接轮630的转轴平行于第二转轴640。通过设置支柱620和抵接轮630，在使用时使抵接轮630与衬砌接触，可以避免检测单元700与衬砌之间发生磕碰而受损，抵接轮630还能降低检测支架600的磨损，延长设备使用年限。

为了避免检测支架600的初始位置不适当，使各个抵接轮630均能贴合于衬砌，第二转轴640处设有旋转弹性复位件。

在一些实施例中，参阅图3，检测单元700包括空耦雷达710、瓦斯监测仪720和摄像头730，空耦雷达710和瓦斯监测仪720设于安装空间之内，摄像头730设于基板610背离安装空间的一侧。瓦斯监测仪720和空耦雷达710安装在一起，可以在检测瓦斯浓度改变时探测隧道衬砌及内部是否有缺陷，便于查找瓦斯泄露原因，为隧道检修提供数据；通设置摄像头730可以在不影响隧道正常运行的条件下观察隧道表面状况，在隧道表面有缺陷的位置进行精确的打点，提高检测质量。

具体的，摄像头730为红外摄像头或高清摄像头，可以在不影响隧道正常运行的条件下，在白天或夜间观察隧道表面状况，在隧道表面有缺陷的位置进行精确的打点，提高检测质量。

具体的，空耦探测雷达710的类型和探测参数可根据隧道的地质条件和探测深度进行调整。

在一些实施例中，参阅图1，车架100包括第一斜杆110、第二斜杆120、横杆130、第一连杆140和第二连杆150；第一斜杆110设有两个，转动驱动组件520连接于其中至少一个第一斜杆110；第二斜杆120和两个第一斜杆110的顶端交汇，底部相互远离，转盘510转动连接于第一斜杆110和第二斜杆120的交汇处；横杆130连接于两个第一斜杆110的底端；第一连杆140的一端连接于其中一个第一斜杆110，另一端连接于第二斜杆120；第二连杆150的一端连接于另一个第一斜杆110，另一端连接于第二斜杆120。第一连杆140于第二斜杆120上的连接点位与第二连杆150于第二斜杆120上的连接点位沿第二斜杆120的轴向相互交错；第二斜杆120和两个第一斜杆110的底部分别连接有第一行走单元200；第二斜杆120和两个第一斜杆110的底部分别连接有第二行走单元300。其中，两个第一斜杆110位于同一侧，而第二斜杆120位于另一侧。

本实施例的车架100结构稳定，大致呈现三角形的结构，通过与第一斜杆110和第二斜杆120对应的三个第一行走单元200或三个第二行走单元300即可形成稳定的行走支点；并且，车架100的主要构成部件均为杆状构件，材料获取和加工都很方便，同时还便于组装，作业人员可方便的对装置整体进行推拉，进而实现移动测量或转运。

为提供可靠的状态切换动力，参阅图1，转动驱动组件520为千斤顶或伸缩液压缸。

参阅图1，第二斜杆120和两个第一斜杆110的顶部通过销轴活动连接；两个第一斜杆110的底部设有第一固定销，横杆上沿长度方向分布有多个与第一固定销适配的第一固定孔；第一斜杆110和第二斜杆120上设有第二固定销，第一连杆140和第二连杆150上均沿自身长度方向设有多个与第二固定销适配的第二固定孔160；第一行走单元200与第一斜杆110之间，以及第二行走单元300与第一斜杆110之间均为转动连接。本实施例可以调节第一斜杆110和第二斜杆120下端的间距，还可以调整两个第一斜杆110之间的间距，进而能够根据不同的路况调整行走支点的位置，使用灵活性更强。

在一些实施例中，参阅图1，隧道瓦斯与衬砌质量检测装置还包括惯性导航单元800，惯性导航单元800设于第一行走单元200。惯性导航单元800是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下，可以在不依赖外界条件准确的呈现检测装置的行驶路线，确定检测的位置，进而确定隧道不良地质灾害可能发生的位置。

在一些实施例中，参阅图8至图11，第一行走单元200包括第一轮架210和第一行走轮220，第一轮架210的顶端连接于车架100，第一行走轮220转动连接于第一轮架210的底部；第一行走轮220包括轮毂221、轮胎胎体222、限位片组和限位驱动组件；轮毂221与第一轮架210转动连接；轮胎胎体222套设于轮毂221的外周；限位片组设有两个，两个限位片组分别位于轮毂221的轴向两侧面，每个限位片组均具有多个沿轮毂的周向均匀分布的限位片223，限位片223为弧形片，限位片223的一端固设有第四转轴224，第四转轴224转动插设于轮毂221；限位驱动组件设于轮毂221，并与第四转轴224连接，限位驱动组件通过驱动第四转轴224转动，使限位片223具有伸出轮毂221的第一状态，以及折叠于轮毂221的第二状态；当限位片223处于第一状态时，限位片223的自由端沿轮毂221的径向凸出于轮胎胎体222的外周面。

在第一状态下，两个相对设置的限位片组之间形成能容置轨道900的空间，轮胎胎体222的外周面直接与轨道900滚动接触，进而实现与轨道900的适配；在第二状态下，轮胎胎体222的外周面直接与公路路面接触，限位片组不会影响行走状态。本实施例使得第一行走轮220具备适应多种路面的能力，其与第二行走单元300之间互为备份，当其中一个出现故障的时候，另一个可继续使装置整体具备能在多种路面上行走的能力，避免因故障影响检测。

在上述实施例的基础上，参阅图8，轮胎胎体222可选用充气轮胎，进而提升在公路路面上行走的稳定性。

在一些实施例中，参阅图8至图11，限位驱动组件包括第二定位支架225、第二电磁铁226、滑块227和卷簧228，第二定位支架225为环形支架，其同轴连接于轮毂221的轴向端面上，并位于第四转轴224和轮毂221的中轴之间，第二电磁铁226同轴设于第二定位支架225之内；第二定位支架226形成有沿径向开口的滑动通道，滑动通道位于第二电磁铁226朝向第四转轴224的一侧，滑块227滑动设于滑动通道内，滑动通道的开口处设有限位块229，以避免滑块227脱出滑动通道；卷簧228的一端固定于滑块227，另一端固定于第四转轴224。

在自由状态下，第二电磁铁226未通电时，限位片223处于第二状态(如图8至图10所示)，卷簧228卷绕于第四转轴224，同时滑块227抵接于限位块229；当第二电磁铁226通电时，滑块227受到第二电磁铁226的吸引，卷簧228被拉直，进而带动第四转轴224转动，同时限位片223展开，逐渐向第一状态过渡(如图11所示)；当第二电磁铁226断电后，卷簧228和滑块227逐渐恢复初始状态，同时限位片223逐渐恢复到第二状态。

本实施例通过第二电磁铁226控制与滑块227之间的吸引力，即可控制限位片223的状态，结构简单，方便控制，且结构设置均衡，第一行走轮220在转动时受力均衡，使装置整体在移动过程中更加平稳。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，包括：

车架；

多个第一行走单元，设于所述车架的底部，用于在轨道上行走；

多个第二行走单元，所述第二行走单元具有第二轮架和第二行走轮，所述第二轮架的一端转动连接于所述车架的底部，所述第二行走轮转动连接于所述第二轮架的另一端；

多个行走状态驱动单元，具有伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的两端分别与所述车架和所述第二轮架连接，并与所述第二轮架一一对应，所述伸缩驱动件驱动所述第二轮架绕所述车架转动，以使所述第二行走轮具有支撑于路面的行走状态，以及脱离路面的脱离状态；

检测支臂单元，一端连接于所述车架；

检测支架，设于所述检测支臂单元的自由端；以及

检测单元，设于所述检测支架。

2.如权利要求1所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述检测支臂单元包括：

转盘，所述转盘的中心设有与所述车架转动连接的第一转轴；

转动驱动组件，分别与所述车架和所述转盘连接；以及

弹性伸缩支臂，一端固接于所述转盘的偏心位置，另一端连接有所述检测支架。

3.如权利要求2所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述转动驱动组件包括：

驱动轮，转动连接于所述车架；

从动结构，环设于所述转盘的外周；

传动结构，所述驱动轮和所述从动结构通过所述传动结构实现连接；

驱动器，所述驱动器具有驱动部和定位盘，所述定位盘同轴固定于所述驱动轮，所述驱动部连接于所述定位盘，所述定位盘沿自身周向开设有多个定位缺口；以及

定位器，形成有定位端，所述定位盘通过所述定位端与所述定位缺口的卡接实现周向定位。

4.如权利要求2所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述弹性伸缩支臂包括：

支臂套管，一端固接于所述转盘；

支臂滑杆，一端部滑动插设于所述支臂套管，所述检测支架连接于所述支臂滑杆的另一端；以及

弹性复位件，设于所述支臂套管内，且一端与所述支臂滑杆的插入端抵接，所述弹性复位件被配置有使所述支臂滑杆远离所述支臂套管固定端的预紧力。

5.如权利要求4所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述检测支架通过第二转轴转动连接于所述支臂滑杆的自由端。

6.如权利要求5所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述检测支架包括：

基板，一侧板面通过第二转轴转动连接于所述支臂滑杆的自由端；

多个支柱，固定于所述基板的边缘，并向背离所述第二转轴的一侧延伸，多个所述支柱沿所述基板的周向分布，多个所述支柱之间形成安装空间；以及

抵接轮，转动连接于所述支柱的固定端，所述抵接轮的转轴平行于所述第二转轴。

7.如权利要求6所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述检测单元包括空耦雷达、瓦斯监测仪和摄像头，所述空耦雷达和所述瓦斯监测仪设于所述安装空间之内，所述摄像头设于所述基板背离所述安装空间的一侧。

8.如权利要求2所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述车架包括：

第一斜杆，设有两个，转动驱动组件连接于其中至少一个所述第一斜杆；

第二斜杆，所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的顶端交汇，底部相互远离，所述转盘转动连接于所述第一斜杆和所述第二斜杆的交汇处；

横杆，所述横杆连接于两个所述第一斜杆的底端；

第一连杆，一端连接于其中一个所述第一斜杆，另一端连接于所述第二斜杆；以及

第二连杆，一端连接于另一个所述第一斜杆，另一端连接于所述第二斜杆；

所述第一连杆于所述第二斜杆上的连接点位与所述第二连杆于所述第二斜杆上的连接点位沿所述第二斜杆的轴向相互交错；

所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的底部分别连接有所述第一行走单元；

所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的底部分别连接有所述第二行走单元。

9.如权利要求8所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述第二斜杆和两个所述第一斜杆的顶部通过销轴活动连接；

两个所述第一斜杆的底部设有第一固定销，所述横杆上沿长度方向分布有多个与所述第一固定销适配的第一固定孔；

所述第一斜杆和所述第二斜杆上设有第二固定销，所述第一连杆和所述第二连杆上均沿自身长度方向设有多个与所述第二固定销适配的第二固定孔；

所述第一行走单元与所述第一斜杆之间，以及所述第一行走单元与所述第二斜杆之间均为转动连接。

10.如权利要求1所述的隧道瓦斯与衬砌质量检测装置，其特征在于，所述第一行走单元包括第一轮架和第一行走轮，所述第一轮架的顶端连接于所述车架，所述第一行走轮转动连接于所述第一轮架的底部；

所述第一行走轮包括：

轮毂，与所述第一轮架转动连接；

轮胎胎体，套设于所述轮毂的外周；

两个限位片组，分别位于所述轮毂的轴向两侧面，每个所述限位片组均具有多个沿所述轮毂的周向均匀分布的限位片，所述限位片为弧形片，所述限位片的一端固设有第四转轴，所述第四转轴转动插设于所述轮毂；以及

限位驱动组件，设于所述轮毂，并与所述第四转轴连接，所述限位驱动组件通过驱动所述第四转轴转动，使所述限位片具有伸出所述轮毂的第一状态，以及折叠于所述轮毂的第二状态；

当所述限位片处于第一状态时，所述限位片的自由端沿所述轮毂的径向凸出于所述轮胎胎体的外周面。

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