CN114104318A - 自动装卸系统及其自动装卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装卸系统及其自动装卸方法，一种自动装卸系统包括：停机平台，设有起降区及装卸区；自动输送机构；第一摆位机构；第二摆位机构，第二摆位机构及第一摆位机构设于停机平台，第一摆位机构用于将起降区的无人机沿第一方向推动至第二摆位机构；第二摆位机构用于将无人机沿第二方向移动至装卸区或从装卸区移开，以使无人机在装卸区装卸货仓。一种自动装卸方法，包括：使无人机停靠于起降区；利用第一摆位机构将起降区的无人机沿第一方向推动至第二摆位机构，利用第二摆位机构将无人机沿第二方向移动至装卸区或从装卸区移开。上述自动装卸系统及其自动装卸方法，设置第一摆位机构及第二摆位机构，以实现无人机的自动推拉。

Description

自动装卸系统及其自动装卸方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种自动装卸系统及其自动装卸方法。

背景技术

目前通过无人机配送货物过程中，通过设置两个不同方向的推杆推动无人机，无法拉动无人机，需要借助人力拉动无人机，无法实现全自动推拉且位置调节步骤不灵活，影响装卸效率且有效节省人力资源。

发明内容

基于此，有必要针对装货效率和自动化程度低的问题，提供一种自动装卸系统及其自动装卸方法。

一种自动装卸系统，包括：

停机平台，设有起降区及装卸区，所述起降区用于供无人机起降，所述装卸区用于供货仓装卸；

自动输送机构，用于将所述货仓自动移送至所述装卸区；

第一摆位机构；

第二摆位机构，所述第二摆位机构及所述第一摆位机构设于所述停机平台，所述第一摆位机构用于将所述起降区的无人机沿第一方向推动至所述第二摆位机构；所述第二摆位机构用于将所述无人机沿第二方向移动至装卸区或从所述装卸区移开，以使所述无人机在所述装卸区装卸货仓，所述第二方向与所述第一方向相异。

上述自动装卸系统，通过第一摆位机构及第二摆位机构互相配合，以实现无人机的自动推拉，而使无人机灵活调整在停机平台上的位置，提高无人机对货仓的装卸效率及装卸自动化程度。

在其中一实施例中，所述第一摆位机构包括第一摆杆、第一摆位驱动件及两个第一滑轨，两个所述第一滑轨平行且间隔设于所述停机平台，所述第一摆杆横跨且滑动设于两个所述第一滑轨之间，所述第一摆位驱动件能够驱使所述第一摆杆沿所述第一滑轨滑动。

在其中一实施例中，所述第二摆位机构包括挂钩、第二摆位驱动件及第二滑轨，所述第二滑轨设于所述停机平台且位于两个所述第一滑轨的一侧，所述挂钩用于与所述无人机相配合，且在所述第二摆位驱动件的驱使下，所述挂钩能够沿所述第二滑轨移动。

在其中一实施例中，所述挂钩具有一端开口的第一导槽，所述第一导槽的开口方向朝向所述装卸区，所述第一导槽的开口处设有导向斜面，所述无人机设有脚架，所述脚架包括第一立柱，当所述挂钩沿所述第二滑轨滑动时，所述导向斜面用以引导所述第一立柱滑入所述第一导槽，以使得所述挂钩勾住所述第一立柱。

在其中一实施例中，所述第二摆位机构还包括挡杆及第一弹性件，所述挡杆转动连接于所述挂钩，且在所述第一弹性件的驱使下具有朝向所述第一导槽的开口所在一侧偏转运动的趋势，当所述第一立柱从所述第一导槽的开口处滑入所述第一导槽，且所述第一立柱沿所述第一导槽滑动至与所述挡杆相抵时，所述第一立柱仅能够单向地抵推所述挡杆并移动至所述挡杆的远离所述开口所在一侧。

在其中一实施例中，还包括导向件，所述导向件连接于所述停机平台且与所述第二滑轨间隔设置，所述导向件开设有第二导槽，所述脚架还包括第二立柱，所述第二立柱与所述第一立柱间隔设置，当所述挂钩沿所述第二滑轨滑动时，所述第二立柱能够滑入所述第二导槽。

在其中一实施例中，还包括止位件，所述止位件固定于所述停机平台，所述第一导槽的开口所在一侧、所述第二导槽的靠近所述装卸区开口所在一侧分别设有至少一所述止位件，当所述挂钩沿所述第二滑轨滑动时，所述止位件能够对所述第一立柱及所述第二立柱止挡限位。

在其中一实施例中，所述自动输送机构包括机架、储料组件、推入组件及推出组件，所述机架设有供货仓通过的通道，所述储料组件包括与所述通道相对的储料室，所述推入组件滑动设于所述机架并用于将所述货仓由所述通道推入所述储料室，所述推出组件滑动设于所述机架并用于将所述货仓由所述储料室推出。

在其中一实施例中，所述储料组件还包括设于所述储料室内的顶升组件，所述顶升组件包括顶升板及顶升驱动件，所述顶升板连接于所述顶升驱动件并用于承载所述货仓，所述顶升驱动件用于驱使所述顶升板升降运动。

在其中一实施例中，所述通道包括互相连通的第一通道及第二通道，所述第一通道沿所述第一方向延伸，所述第二通道沿所述第二方向延伸，所述推入组件包括第一推入组件及第二推入组件，所述第一推入组件用于将所述货仓由所述第一通道推入所述第二通道，所述第二推入组件用于将所述货仓由所述第二通道推入所述储料室。

在其中一实施例中，所述第一推入组件包括第一导杆、第一推杆及第一推入驱动件，所述第一导杆固定于所述机架上且沿所述第一方向延伸，所述第一推杆滑动设于所述第一导杆，所述第一推入驱动件用于驱使所述第一推杆沿所述第一方向滑移。

在其中一实施例中，所述第二推入组件包括第二导杆、第二推杆及第二推入驱动件，所述第二导杆设于所述机架上且沿所述第二方向延伸，所述第二推杆滑动设于所述第二导杆，所述第二推入驱动件用于驱使所述第二推杆沿所述第二方向滑移。

在其中一实施例中，所述推出组件包括第三导杆、第三推杆及推出驱动件，所述第三导杆设于所述机架且沿所述第一方向延伸，所述第三推杆滑动设于所述第三导杆，所述推出驱动件用于驱使所述第三推杆所述第一方向滑移，以使所述第三推杆能够伸入所述储料室内并抵推所述储料室内的所述货仓。

一种自动装卸方法，包括：

停机平台设有起降区及装卸区，使无人机停靠于所述起降区；

利用第一摆位机构将所述起降区的无人机沿第一方向推动至第二摆位机构，利用所述第二摆位机构将所述无人机沿第二方向移动至装卸区或从所述装卸区移开，以使所述无人机在所述装卸区装卸货仓，所述第二方向与所述第一方向相异。

上述自动装卸方法，通过第一摆位机构及第二摆位机构互相配合，以实现无人机的自动推拉，提高无人机对货仓的装卸效率及装卸自动化程度。

附图说明

图1为一实施例中自动装卸系统的轴测图(无人机位于位置一)；

图2为图1所示自动装卸系统中自动输送机构的轴测图；

图3为一实施例中无人机的轴测图；

图4为图3所示无人机的A局部放大图(挂钩挂接货仓)；

图5为图3所示无人机的A局部放大图(挂钩松开货仓)；

图6为一实施例中自动装卸系统的轴测图(无人机位于位置二)；

图7为图6所示自动装卸系统的B局部放大图；

图8为图7所示自动装卸系统中第二摆位机构的轴测图；

图9为图6所示自动装卸系统的C局部放大图；

图10为一实施例中自动装卸系统的轴测图(无人机位于位置三)；

图11为图10所示自动装卸系统的D局部放大图。

附图标记：

10、自动输送机构；20、货仓；21、挂接杆；90、无人机；91、机身；92、机翼；93、脚架；94、第一立柱；95、第二立柱；96、挂臂；

100、机架；101、通道；102、底板；103、第一固定板；104、第二固定板；105、第一通道；106、第二通道；200、储料组件；210、储料室；211、入料口；212、出料口；220、顶升组件；300、推入组件；310、第一推入组件；311、第一导杆；312、第一推杆；313、第一推入驱动件；320、第二推入组件；321、第二导杆；322、第二推杆；323、第二推入驱动件；400、推出组件；410、第三导杆；420、第三推杆；430、推出驱动件；500、停机平台；501、起降区；502、装卸区；503、扩展区；600、第一摆位机构；610、第一摆杆；620、第一摆位驱动件；630、第一滑轨；700、第二摆位机构；710、挂钩；711、第一导槽；711a、转接板；712、第一套接端；712a、第二套接端；712b、限位柱；713、导向斜面；720、第二摆位驱动件；730、第二滑轨；740、挡杆；750、第一弹性件；760、导向件；761、第二导槽；770、止位件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

结合图1和图2所示，一实施例的自动输送机构10包括机架100、储料组件200、推入组件300及推出组件400。机架100上可以放置货仓20，推入组件300用于将货仓20从机架100推入储料组件200内，推出组件400用于将货仓20由储料组件200内推出，以实现货仓20的自动移送，无需人工搬运。

本实施例中，机架100设有供货仓20通过的通道101，通道101内可以并排放置多个货仓20。

请参考图2，储料组件200包括储料室210，储料室210设有入料口211及出料口212，入料口211与通道101相对。推入组件300滑动设于机架100，推入组件300用于将货仓20由通道101经入料口211推入储料室210，推出组件400设于储料室210的一侧且与出料口212相对，推出组件400用于将货仓20由储料室210经出料口212推出。

可以理解的是，当无人机90处于空载状态且需要装载货仓20时，通道101内可以预装多个货仓20，推入组件300将通道101内的多个货仓20依次推入储料室210内，并由无人机90将储料室210内的货仓20取走；当无人机90处于载货状态且需要卸除货仓20时，无人机90将货仓20放入储料室210内，并由推出组件400将货仓20由储料室210推出至其他区域。

在一实施例中，为了便于无人机90取货及卸货，储料组件200还包括顶升组件220，顶升组件220设于储料室210内，推入组件300能够将货仓20由通道101推入储料室210的顶升组件220上，顶升组件220能够在竖直方向(即图2所示Z方向)上进行升降运动，从而带动顶升组件220上的货仓20升降运动，使货仓20在竖直方向调整位置以便于无人机90装卸货仓20。

具体地，顶升组件220包括顶升板及顶升驱动件(未在图中示出)，顶升板连接于顶升驱动件并用于承载货仓20，顶升驱动件用于驱使顶升板在竖直方向上进行升降运动。

在一些实施例中，顶升驱动件为电机或气缸。

如图2所示实施例中，通道101包括互相连通的第一通道105及第二通道106，第一通道105沿第一方向(即图2所示X方向)延伸，第二通道106沿与第一方向相异的第二方向(即图2所示Y方向)延伸。

具体地，请继续参考图2，机架100包括底板102、第一固定板103及第二固定板104，第一固定板103及第二固定板104间隔设置于底板102上以形成第一通道101，第一通道101用于供货仓20沿图2所示X方向移动。

由于第二通道106与第一通道105结构上相似，区别仅在于第一通道105用于供货仓20沿图2所示X方向移动，第二通道106用于供货仓20沿图2所示Y方向移动。对于第二通道106的结构，可以参照第一通道105的结构，在此不做赘述。

该实施例中，请参考图2，入料口211与第二通道106相对。对应地，推入组件300包括第一推入组件310及第二推入组件320，第一推入组件310用于将货仓20由第一通道105推入第二通道106，第二推入组件320用于将货仓20由第二通道106推入储料室210。

通过该设置，能够持续将多个货仓20预装到第一通道105内，并由第一推入组件310及第二推入组件320依次将货仓20推入储料室210，无人机90能够持续将储料室210内的货仓20取走，无需人工操作，提高装载效率且节约人力成本。

在一些实施例中，请参考图2，第一推入组件310包括第一导杆311、第一推杆312及第一推入驱动件313，第一导杆311固定于机架100上且沿第一方向延伸，第一推杆312滑动设于第一导杆311，第一推入驱动件313用于驱使第一推杆312沿第一方向滑移并抵推第一通道105内的货仓20。

在具体实施方式中，第一推入驱动件313为电机或气缸。

在一些实施例中，请参考图2，第二推入组件320包括第二导杆321、第二推杆322及第二推入驱动件323，第二导杆321设于机架100上且沿第二方向延伸，第二推杆322滑动设于第二导杆321，第二推入驱动件323用于驱使第二推杆322沿第二方向滑移并抵推第二通道106内的货仓20。

在具体实施方式中，第二推入驱动件323为电机或气缸。

请参考图2，推出组件400包括第三导杆410、第三推杆420及推出驱动件430，第三导杆410设于机架100且沿第一方向延伸，第三推杆420滑动设于第三导杆410且位于储料室210的一侧，推出驱动件430用于驱使第三推杆420沿第一方向滑移，以使第三推杆420能够伸入储料室210内并抵推储料室210内的货仓20，以使货仓20移出储料室210外。

在具体实施方式中，推出驱动件430为电机或气缸。

参阅图1，图1示出了一实施例中自动装卸系统的示意图。上述自动装卸系统包括自动输送机构10、停机平台500、第一摆位机构600及第二摆位机构700，自动输送机构10用于自动移送货仓20，停机平台500用于供无人机90起降，第一摆位机构600及第二摆位机构700用于调整无人机90在停机平台500上的位置。

本实施例中，停机平台500设有起降区501及装卸区502，装卸区502邻近起降区501，起降区501用于供无人机90起飞及降落，装卸区502用于供货仓20装卸。

当无人机90降落在起降区501时，第一摆位机构600能够将起降区501内的无人机90沿第一方向推动至第二摆位机构600，第二摆位机构700能够将无人机90沿与第一方向不同的第二方向移动至装卸区502，自动输送机构10能够将货仓20移送至装卸区502，此时，无人机90可以在装卸区502装卸货仓20；当无人机90停靠在装卸区502时，第二摆位机构600能够将无人机90沿第二方向移动并从装卸区502移开，第二摆位机构700将无人机90拉动至起降区501时，无人机90可以起飞。

在一实施例中，请继续参考图1，停机平台500还设有扩展区503，扩展区503位于装卸区502的一侧并用于供无人机90自动换电池。当无人机90的尺寸不同时，由于起降区501、装卸区502及扩展区503分区域独立设置，各区域可局部进行升级改造，无需整体修改，扩展性及通用性较好。

请参考图3，无人机90包括机身91、机翼92及脚架93，机翼92设置于机身91，脚架93连接于机身91的底部并用于支撑机身91。其中，脚架93包括第一立柱94及第二立柱95，第一立柱94及第二立柱95间隔设于机身91底部，以使无人机90能够停靠稳，防止停靠在起降区501时因重心不稳而翻倒。

进一步地，请结合参考图4，无人机90还包括挂臂96，挂臂96转动连接于机身91的两侧，货仓20上设有挂接杆21，挂臂96能够挂设于挂接杆21。

可以理解的是，如图4所示，当无人机90需要取走货仓20时，挂臂96能够挂接于货仓20的挂接杆21；如图5所示，当无人机90需要卸除货仓20时，挂臂96能够转动并相对于机身91展开，以使货仓20完全与货仓20的挂接杆21脱离。

请参考图6，第一摆位机构600及第二摆位机构700设于停机平台500，第一摆位机构600能够沿第一方向(即图6所示X方向)移动，以将起降区501内的无人机90推动至第二摆位机构700。第二摆位机构700能够沿第二方向(即图6所示Y方向)移动，以使无人机90移动至装卸区502或从装卸区502移开。

在具体实施方式中，停机平台500上还设有控制模块(未在图中示出)，控制模块与第一摆位机构600及第二摆位机构700电性连接。无人机90设有信号传输模块(未在图中示出)，当无人机90停靠至起降区501时，信号传输模块发送信号至控制模块，控制模块启动第一摆位机构600及第二摆位机构700开始运行；当无人机90移动至装卸区502时，信号传输模块发送信号至控制模块，控制模块停止第一摆位机构600及第二摆位机构700运行；当无人机90到达装卸区502并从装卸区502移开时，控制模块再次启动第一摆位机构600及第二摆位机构700开始运行。通过第一摆位机构600及第二摆位机构700互相配合，以实现无人机90的自动推拉，而使无人机90在降落后或起飞前调整在停机平台500上的位置，便于无人机90装载或卸除货仓20，提高无人机90对货仓20的装卸效率及装卸自动化程度。

具体在一实施例中，请继续参考图6，第一摆位机构600包括第一摆杆610、第一摆位驱动件620及两个第一滑轨630，两个第一滑轨630平行间隔设于停机平台500，第一摆杆610横跨且滑动设于两个第一滑轨630之间，第一摆位驱动件620用于驱使第一摆杆610沿第一滑轨630滑动。

本实施例中，第一滑轨630沿第一方向(即图6所示X方向)延伸，第一摆杆610沿第二方向(即图6所示Y方向)延伸，第一摆杆610的两端分别滑动连接于两个第一滑轨630。

在具体实施方式中，第一摆位驱动件620可以为电机或气缸。

请结合参考图6及图7，第二摆位机构700包括挂钩710、第二摆位驱动件720及第二滑轨730，第二滑轨730设于第一滑轨630的一侧且与第一滑轨630延伸方向不同，挂钩710用于与无人机90相配合，且在第二摆位驱动件720的驱使下，挂钩710能够沿第二滑轨730滑动。

在具体实施方式中，第二摆位驱动件720为电机或气缸。

具体在一实施例中，请参考图7，第二滑轨730沿第二方向(即图7所示Y方向)延伸，挂钩710设有一端开口的第一导槽711，第一导槽711沿第二方向延伸且开口方向朝向装卸区502。

可以理解的是，当无人机90停靠在起降区501时，第一摆位机构600能够将无人机90推送至第二摆位机构700，此时，第二摆位驱动件720驱使挂钩710沿第二滑轨730滑移，挂钩710能够与无人机90的脚架93相抵，无人机90的第一立柱94从第一导槽711的开口处滑入第一导槽711内，以使挂钩710勾住第一立柱94；挂钩710继续沿第二滑轨730滑移，以带动无人机90沿第二方向滑移。

在一些实施例中，请继续参考图7，第一导槽711呈U型。在其他实施例中，第一导槽711还可以呈C型或其他不规则形状，只要无人机90的脚架93能够限位于第一导槽711内即可。

在一些实施例中，请继续参考图7及图8，第一导槽711贯穿挂钩710靠近装卸区502的一侧并形成两个套接端(分别标示为第一套接端712及第二套接端712a)，第一套接端712及第二套接端712a分别设有一导向斜面713，导向斜面713用于引导第一立柱94滑入第一导槽711，以使挂钩710勾住第一立柱94。

在一些实施例中，结合图8所示，第二摆位机构700还包括转接板711a，转接板711a与第一套接端712固定连接，转接板711a滑动连接于第二滑轨730，以便于拆装挂钩710。

请参考图8，第二摆位机构700还包括挡杆740及第一弹性件750，挡杆740转动连接于挂钩710，第一弹性件750的两端分别连接于挡杆740及挂钩710，且挡杆740在第一弹性件750的驱使下具有朝向第一导槽711开口所在一侧偏转运动的趋势。

具体在一实施例中，第二套接端712a上还设有限位柱712b，挡杆740的一端转动连接于第一套接端712，且挡杆740的另一端弹性抵接于限位柱712b远离第一导槽711开口的一侧。

在具体实施方式中，第一弹性件750为扭簧。

可以理解的是，请结合参考图6，当第一立柱94从第一导槽711的开口处滑入第一导槽711，且第一立柱94沿第一导槽711滑动至与挡杆740相抵时，第一立柱94仅能够单向地抵推挡杆740并移动至挡杆远离第一导槽711开口所在一侧。

例如，如图6所示，当挂钩710相对于无人机90沿靠近装卸区502的第二方向(即图6所示Y方向)移动时，挂钩710能够勾住第一立柱94，并带动无人机90沿靠近装卸区502的方向移动；当挂钩710带动无人机90沿远离装卸区502的第二方向移动时，由于第一立柱94仅能够单向地抵推挡杆740，挡杆740能够对第一立柱94限位，第一立柱94不会由第一导槽711的槽口滑脱，无人机90能随挂钩710同步沿远离装卸区502的方向移动。

通过在挂钩710设置第一导槽711，能够防止无人机90在沿第二方向滑移过程中随意摆动；将挡杆740与挂钩710配合使用，能够将无人机90沿反方向拉离装货区，操作方便快捷，结构设计简单合理。

请参考图6及图9，在一实施例中，上述自动装卸系统还包括导向件760，导向件760设于停机平台500且与第二滑轨730间隔设置，导向件760开设第二导槽761，当挂钩710沿第二滑轨730滑动时，第二立柱95能够滑入第二导槽761内。

在本实施例中，第二导槽761呈两端开口状。请结合参考图10及图11，当挂钩710沿第二滑轨730滑动时，无人机90的第一立柱94能够滑入于第一导槽711内，无人机90的第二立柱95能够滑入第二导槽761内，以防止无人机90在沿第二方向(即图11所示Y方向)滑移时位置发生偏移，限制无人机90在第一方向(即图11所示X方向)上的位移。

在一些实施例中，导向件760通过铆接或焊接方式固定连接于停机平台500。在其他实施例中，导向件760还可以可拆卸地连接于停机平台500，便于导向件760的快速更替及资源重复利用

请参考图11，上述自动装卸系统还包括止位件770，止位件770设于停机平台500的装卸区502，止位件770用于对无人机90止挡限位。

具体在一实施例中，止位件770设于第一导槽711开口所在一侧，当挂钩710带动无人机90沿第二方向移动至装卸区502时，止位件770止挡于第一导槽711的开口处，以防止无人机90滑脱于停机平台500而发生故障。

请继续参考图11，止位件770设于第二导槽761靠近装卸区502一侧，当挂钩710带动无人机90沿第二方向移动至装卸区502，且第二立柱95滑入第二导槽761时，止位件770止挡于第二导槽761的开口处，以防止无人机90滑脱出第二导槽761而发生偏移。

上述自动装卸系统的装卸过程具体为：

如图1所示，当无人机90处于空载状态且需要装载货仓20时，无人机90停靠在起降区501，此时无人机90处于位置一；如图6所示，第一摆位机构600能够将无人机90沿第一方向(即图6所示X方向)推送至第二摆位机构700，第一摆位驱动件620驱使第一摆杆610沿第一滑轨630滑动，第一摆杆610将无人机90沿第一方向(即图6所示X方向)推送至靠近第二滑轨730处，第二摆位机构700中的挂钩710沿第二方向(即图6所示Y方向)滑移，挂钩710勾住无人机90的脚架93并推动无人机90沿靠近装卸区502的第二方向(即图6所示Y方向)滑移，此时无人机90处于位置二；如图10所示，第二摆位机构700中的挂钩710将无人机90沿第二方向(即图10所示Y方向)推送至装卸区502，此时无人机90处于位置三；自动输送机构10将货仓20自动移送至装卸区502，升降组件带动货仓20在竖直方向(即图10所示Z方向)移动至合适高度，无人机90能够取走货仓20。

如图10所示，当无人机90处于载货状态且需要卸除货仓20时，无人机90将货仓20放入储料室内，并由推出组件400将货仓20由储料室210推出至其他区域；如图6所示，挂钩710及挡板能够将无人机90拉离装卸区502，以使无人机90位于起降区501并再次起飞。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种自动装卸系统，其特征在于，包括：

停机平台，设有起降区及装卸区，所述起降区用于供无人机起降，所述装卸区用于供货仓装卸；

自动输送机构，用于将所述货仓自动移送至所述装卸区；

第一摆位机构；

第二摆位机构，所述第二摆位机构及所述第一摆位机构设于所述停机平台，所述第一摆位机构用于将所述起降区的无人机沿第一方向推动至所述第二摆位机构；所述第二摆位机构用于将所述无人机沿第二方向移动至装卸区或从所述装卸区移开，以使所述无人机在所述装卸区装卸货仓，所述第二方向与所述第一方向相异。

2.根据权利要求1所述的自动装卸系统，其特征在于，所述第一摆位机构包括第一摆杆、第一摆位驱动件及两个第一滑轨，两个所述第一滑轨平行且间隔设于所述停机平台，所述第一摆杆横跨且滑动设于两个所述第一滑轨之间，所述第一摆位驱动件能够驱使所述第一摆杆沿所述第一滑轨滑动。

3.根据权利要求2所述的自动装卸系统，其特征在于，所述第二摆位机构包括挂钩、第二摆位驱动件及第二滑轨，所述第二滑轨设于所述停机平台且位于两个所述第一滑轨的一侧，所述挂钩用于与所述无人机相配合，且在所述第二摆位驱动件的驱使下，所述挂钩能够沿所述第二滑轨移动。

4.根据权利要求3所述的自动装卸系统，其特征在于，所述挂钩具有一端开口的第一导槽，所述第一导槽的开口方向朝向所述装卸区，所述第一导槽的开口处设有导向斜面，所述无人机设有脚架，所述脚架包括第一立柱，当所述挂钩沿所述第二滑轨滑动时，所述导向斜面用以引导所述第一立柱滑入所述第一导槽，以使得所述挂钩勾住所述第一立柱。

5.根据权利要求4所述的自动装卸系统，其特征在于，所述第二摆位机构还包括挡杆及第一弹性件，所述挡杆转动连接于所述挂钩，且在所述第一弹性件的驱使下具有朝向所述第一导槽的开口所在一侧偏转运动的趋势，当所述第一立柱从所述第一导槽的开口处滑入所述第一导槽，且所述第一立柱沿所述第一导槽滑动至与所述挡杆相抵时，所述第一立柱仅能够单向地抵推所述挡杆并移动至所述挡杆的远离所述开口所在一侧。

6.根据权利要求4所述的自动装卸系统，其特征在于，还包括导向件，所述导向件连接于所述停机平台且与所述第二滑轨间隔设置，所述导向件开设有第二导槽，所述脚架还包括第二立柱，所述第二立柱与所述第一立柱间隔设置，当所述挂钩沿所述第二滑轨滑动时，所述第二立柱能够滑入所述第二导槽。

7.根据权利要求6所述的自动装卸系统，其特征在于，还包括止位件，所述止位件固定于所述停机平台，所述第一导槽的开口所在一侧、所述第二导槽的靠近所述装卸区开口所在一侧分别设有至少一所述止位件，当所述挂钩沿所述第二滑轨滑动时，所述止位件能够对所述第一立柱及所述第二立柱止挡限位。

8.根据权利要求1所述的自动装卸系统，其特征在于，所述自动输送机构包括机架、储料组件、推入组件及推出组件，所述机架设有供货仓通过的通道，所述储料组件包括与所述通道相对的储料室，所述推入组件滑动设于所述机架并用于将所述货仓由所述通道推入所述储料室，所述推出组件滑动设于所述机架并用于将所述货仓由所述储料室推出。

9.根据权利要求8所述的自动装卸系统，其特征在于，所述储料组件还包括设于所述储料室内的顶升组件，所述顶升组件包括顶升板及顶升驱动件，所述顶升板连接于所述顶升驱动件并用于承载所述货仓，所述顶升驱动件用于驱使所述顶升板升降运动。

10.根据权利要求9所述的自动装卸系统，其特征在于，所述通道包括互相连通的第一通道及第二通道，所述第一通道沿所述第一方向延伸，所述第二通道沿所述第二方向延伸，所述推入组件包括第一推入组件及第二推入组件，所述第一推入组件用于将所述货仓由所述第一通道推入所述第二通道，所述第二推入组件用于将所述货仓由所述第二通道推入所述储料室。

11.根据权利要求10所述的自动装卸系统，其特征在于，所述第一推入组件包括第一导杆、第一推杆及第一推入驱动件，所述第一导杆固定于所述机架上且沿所述第一方向延伸，所述第一推杆滑动设于所述第一导杆，所述第一推入驱动件用于驱使所述第一推杆沿所述第一方向滑移。

12.根据权利要求10所述的自动装卸系统，其特征在于，所述第二推入组件包括第二导杆、第二推杆及第二推入驱动件，所述第二导杆设于所述机架上且沿所述第二方向延伸，所述第二推杆滑动设于所述第二导杆，所述第二推入驱动件用于驱使所述第二推杆沿所述第二方向滑移。

13.根据权利要求8所述的自动装卸系统，其特征在于，所述推出组件包括第三导杆、第三推杆及推出驱动件，所述第三导杆设于所述机架且沿所述第一方向延伸，所述第三推杆滑动设于所述第三导杆，所述推出驱动件用于驱使所述第三推杆所述第一方向滑移，以使所述第三推杆能够伸入所述储料室内并抵推所述储料室内的所述货仓。

14.一种采用权利要求1-13任一项所述的自动装卸系统的自动装卸方法，其特征在于，包括：

停机平台设有起降区及装卸区，使无人机停靠于所述起降区；

利用第一摆位机构将所述起降区的无人机沿第一方向推动至第二摆位机构，利用所述第二摆位机构将所述无人机沿第二方向移动至装卸区或从所述装卸区移开，以使所述无人机在所述装卸区装卸货仓，所述第二方向与所述第一方向相异。

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