CN114102827B - 布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质 - Google Patents

布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质 Download PDF

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CN114102827B CN202010906839.7A CN202010906839A CN114102827B CN 114102827 B CN114102827 B CN 114102827B CN 202010906839 A CN202010906839 A CN 202010906839A CN 114102827 B CN114102827 B CN 114102827B
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Abstract

本申请提供了一种布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质，其中，布料方法包括步骤：获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间；根据所述待布料区域的布料量及所述待布料区域的布料时间，计算出所述待布料区域的单位时间布料量；根据所述待布料区域的单位时间布料量和所述布料机的螺杆参数，计算出所述待布料区域所需螺杆旋转速度；根据所述待布料区域所需螺杆旋转速度调整所述布料机的螺杆的旋转速度，以使所述布料机精准出料布料。本申请能够实现对工件的自动智能化布料，与此同时，本申请的布料精确度、均匀度更优。

Description

布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质
技术领域
本申请涉及建筑智能施工领域，具体而言，涉及一种布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质。
背景技术
装配式建筑最早源于西欧，第二次世界大战结束以后为了解决房源不足的问题，欧洲大多数国家开始转变建筑方式，着重发展装配式建筑。20世纪60年代，加拿大、美国和日本等发达国家也开始发展装配式建筑。装配式建筑有污染小，施工快等优点，也因为技术水平高，成本高等缺点阻碍了在中国的推广。随着劳动力成本的上升和施工技术的提高，并在国家的大力推广下，装配式建筑的发展迎来属于它的时代。
混凝土布料机作为浇筑混凝土构件的关键设备，是混凝土预制构件生产的工厂化、高度自动化、智能化的重要一环。国内混凝土布料以人工加机械混合生产模式为主，该布料方式具有设备自动化低、设备智能化水平低、布料精度低的缺点。另一方面，该布料方式具有布料不均匀的缺陷。
发明内容
本申请的目的在于提供一种布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质，用于实现对工件的自动智能化布料和提高布料的精确度，另一方面，本申请的一种布料机的布料方法、装置及布料机、存储介质还用于实现均匀布料。
本申请第一方面公开一种布料机的布料方法，所述方法包括步骤：
获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间；
根据所述待布料区域的布料量及所述待布料区域的布料时间，计算出所述待布料区域的单位时间布料量；
根据所述待布料区域的单位时间布料量和所述布料机的螺杆参数，计算出所述待布料区域所需螺杆旋转速度；
根据所述待布料区域所需螺杆旋转速度调整所述布料机的螺杆的旋转速度，以使所述布料机精准出料布料。
在本申请第一方面中，通过根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，能够计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述根据所述待布料区域所需螺杆旋转速度调整所述布料机的螺杆的旋转速度之后，所述方法还包括：
获取所述布料机的布料量及所述布料机的布料量的变化量；
根据所述布料机的布料量和所述布料量的变化量实时调整所述布料机的螺杆的旋转速度。
在本可选的实施方式中，通过根据布料量和布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度，可进一步精确控制布料机的下一时刻的布料量。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述螺杆参数为所述布料机的螺杆的直径。
在本可选的实施方式中，根据布料机的螺杆的直径和待布料区域的单位时间布料量，能够计算出待布料区域的单位时间布料量。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述待布料区域的单位时间布料量和所述布料机的螺杆参数，计算出所述待布料区域所需螺杆旋转速度具体包括：
按照与所述布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将所述待布料区域划分为多个待布料子区域；
计算出所述待布料子区域所需螺杆旋转速度。
在本可选的实施例中，可根据布料机的螺杆的直径将待布料区域划分为多个待布料子区域，进而再确定出每个布料子区域所需螺杆旋转速度。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述按照与所述布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将所述待布料区域划分为多个待布料子区域具体包括：
当位于所述待布料区域末端的所述待布料子区域的宽度小于1个螺杆直径的宽度时，将位于所述待布料区域末端的所述待布料子区域划分到相邻螺杆的待布料子区域。
在本可选的实施方式中，当待布料区域末端的待布料子区域的宽度小于1个螺杆直径的宽度时，该待布料子区域被划分到相邻螺杆的待布料子区域，这样一来，能够避免待布料区域末端的待布料子区域宽度不够，而导致螺杆布出的料从该区域溢出。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述布料机的螺杆的单位时间的布料量Q1与所述待布料区域的单位时间布料量Q2相等；
以及，由第一计算公式和第四计算公式Q2＝n1WHρ可得所述待布料区域所需螺杆旋转速度的计算式为：
其中，n表示所述待布料区域所需螺杆旋转速度，W表示所述待布料区域的覆盖宽度、H表示混凝土厚度、D表示所述布料机的螺杆的直径、S表示所述布料机的所述螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数、n1表示所述布料机的行驶速度，ρ表示物料密度。
在本可选的实施方式中，通过上述公式可计算得到所述待布料区域所需螺杆旋转速度。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间之前，所述方法还包括：
获取所述待布料区域的坐标信息；
根据所述待布料区域的坐标信息确定布料缓冲区域，使得所述布料机在所述布料缓冲区域中布料，以防止溢料。
在本可选的实施方式中，通过待布料区域的坐标信息能够确定布料缓冲区域，其中，该布料缓冲区域用于布料机行走，以进一步避免布料机布出的料溢出。
本申请第二方面公开一种布料机的布料装置，其中，该布料装置包括：
第一获取模块，用于获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间；
第一计算模块，用于根据所述待布料区域的布料量及所述待布料区域的布料时间，计算出所述待布料区域的单位时间布料量；
第二计算模块，用于根据所述待布料区域的单位时间布料量和所述布料机的螺杆参数，计算出所述待布料区域所需螺杆旋转速度；
调整模块，用于根据所述待布料区域所需螺杆旋转速度调整所述布料机的螺杆的旋转速度，以使所述布料机精准出料布料。
在本申请第二方面中，布料装置通过执行本申请第一方面的布料方法，能够根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
本申请第三方面公开一种布料机，该布料机包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请第一方面的布料方法。
本申请第三方面的布料机通过执行本申请第一方面的布料方法，能够根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
本申请第四方面公开一种存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本申请第一方面的布料方法。
本申请第四方面的存储介质通过执行本申请第一方面的布料方法，能够根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请实施例公开的一种布料机的布料方法的流程示意图；
图2是本申请实施例公开的一种叠合板的示意图；
图3是本申请实施例公开的一种墙板的示意图；
图4是本申请实施例公开的另一种墙板的示意图；
图5是本申请实施例公开的一种布料机的布料方法的流程示意图；
图6是本申请实施例公开的一种缓冲区域示意图；
图7是本申请实施例公开的一种布料机的布料装置的结构示意图；
图8是本申请实施例公开的一种布料机的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
实施例一
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种布料方法的流程示意图。如图1所示，该布料方法包括步骤：
101、获取待布料区域的布料量、待布料区域的布料时间；
102、根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量；
103、根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度；
104、根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，以使布料机精准出料布料。
在本申请实施例中，待布料区域位于待布料工件中，其中，待布料工件可以是叠合楼板、也可以是墙板。
在本申请实施例中，待布料区域根据待布料工件的参数计算得到，其中，待布料工件的参数可以预先存储在制造企业生产过程执行管理系统(MES)中，进而可从制造企业生产过程执行管理系统获取布料工件的参数。
在本申请实施例中，待布料工件的参数可以是叠合板的长、宽和叠合板的一个顶点坐标，其中，该顶点坐标作为叠合板的起始坐标，这样一来，就能够根据叠合板的长、宽、高和起始坐标计算叠合板的其他三个顶点坐标，进而可将叠合板的四个顶点坐标确定叠合板中的坐标数据，并根据叠合板的坐标数据从叠合板中划分出一个待布料区域。
示例性地，请参阅图2，图2是本申请公开的一种叠合板的示意图。如图2所示，假设该叠合板的起始坐标为(X0，Y0)，则可根据叠合板的长L、宽W确定该叠合板的其他三个顶点坐标，即该三个顶点坐标分别是(X0+W，Y0)、(X0，Y0+L)、(X0+W，Y0+L)。
需要说明的是，叠合板的参数还可以包括叠合板的高度，例如，这样一来，根据叠合板的长、宽、高和叠合板的起始坐标计算叠合板的八个顶点坐标，进而得到叠合板的三维坐标数据，从而根据叠合板的三维坐标数据对叠合板进行布料。再需要说明的是，布料机的转速表征的是布料机中的布料螺杆的转速。
再示例性地，请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种墙板示意图。如图3所示，该墙板包括两个窗口且两个窗口均不需要布料，这样一来，需要划分出墙板中待布料区域。假设该墙板的起始坐标为(X0，Y0)，墙板的长、宽分别为L、W，而第一个窗口的起始坐标(X1，Y1)，该第一个窗口的长、宽分别为L1、W1，而第二个窗口的起始坐标(X2，Y2)，该第一个窗口的长、宽分别为L2、W2，则如图3所示，墙板的四个顶点坐标、第一个窗口的两个顶点坐标、第二个窗口的两个顶点坐标分别为{X0，Y0)；(X0+W，Y0)；((X0，Y0+L)；((X0+W，Y0+L)}、{(X1，Y1)；(X1+W1，Y1+L1)}、{(X2，Y2)；(X2+W2，Y2+L2)}，进而根据这些坐标数据从墙板中划分出待布料区域，例如，请参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种墙板的示意图。如图4所示，可根据墙板的四个顶点坐标、第一个窗口的两个顶点坐标、第二个窗口的两个顶点坐标从墙板中划分出a、b、c、d、e、f、g、h、j、k共10个待布料区域。需要说明的是，可根据布料机中的布料螺杆的数量对待布料区域进一步划分，如图4中的顶部的两个待布料区域即为布料螺杆的数量进一步划分而成。
在本申请实施例中，布料机所采用的布料可以是混凝土，其中，布料机可通过鱼雷罐补充。需要说明的是，布料机其他具体结构可参考现有的布料机，本申请实施例对此不再赘述。
在本申请实施例中，待布料区域的布料量、待布料区域的布料时间均可预先设定，例如，根据某种施工要求，需要在1小时内完成向待布料区域的布料30kg的混凝土。
在本申请实施例中，布料机包括多个螺杆，也即通过多个螺杆对待布料区域进行布料，可选地，布料机可以包括3个螺杆，也可以包括4个螺杆，本申请实施例对此不作限定。
在本申请实施例中，由于布料机的螺杆的出料量与布料机的螺杆的旋转速度成正比，因此，通过控制布料机的螺杆的旋转速度可以精确控制螺杆的出料量，使得螺杆出料量满足待布料区域的布料亮及布料时间要求，从而实现自动且精确、均匀地布料。
在本申请实施例中，可选地，布料机的螺杆参数为布料机的螺杆的直径，进一步可选地，步骤103：根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度的具体方式为：
按照与布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将待布料区域划分为多个待布料子区域；
计算出待布料子区域所需螺杆旋转速度。
在本申请实施例中，为了精确控制向待布料区域进行布料，可先将待布料区域划分为若干待布料子区域，进而通过控制向若干待布料子区域的布料量实现待布料区域的布料控制，而待布料区域划分为若干待布料子区域的具体方式是根据布料机的螺杆的直径相等的宽度，将该待布料区域划分为若干待布料子区域。
在本申请实施例中，如果待布料区域的宽度并不是布料机的螺杆的直径的整倍数，则划分时待布料区域末端部分的子区域的宽度小于螺杆的直径，此时，可将该待布料区域末端部分的子区域划分到相邻螺杆的待布料子区域中。例如，假设待布料区域被划分为8个待布料子区域，可将第8个待布料子区域合并到第7个待布料区域中，这样一来，可避免螺杆的出料量大于第8个待布料子区域的布料量，从而可避免布料溢出。
在本申请实施例中，可选地，若干个待布料子区域的数量与布料机的螺杆数量相同，例如，通过8个布料机的螺杆对8个待布料子区域进行布料。
在本申请实施例中，可选地，若干个待布料子区域的数量为布料机的螺杆数量的2倍，例如，8个待布料子区域由4个布料机的螺杆进行布料，其中，4个的布料机可先对8个待布料子区域中的前4个子区域进行布料，然后再对后4个子区域进行布料。
在本申请实施例中，可选地，待布料区域所需螺杆旋转速度的计算式为：
其中，n表示待布料区域所需螺杆旋转速度，W表示待布料区域的覆盖宽度、H表示混凝土厚度、D表示布料机的螺杆的直径、S表示布料机的螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数、n1表示布料机的行驶速度。
在本可选的实施方式中，可以通过上述计算式而考虑更多参数计算待布料区域所需螺杆的旋转速度，从而进一步提高布料精确度和均匀度。
具体地，对于布料机的螺杆的单位时间的布料量Q1有以下第一计算公式，即：
其中，n表示待布料区域所需螺杆旋转速度，D表示布料机的螺杆的直径，S表示布料机的螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数、ρ表示物料密度。进一步地，由可推导出第二计算公式，即：
在本申请实施例，由于待布料区域的单位时间布料量Q2与布料机的螺杆的单位时间的布料量Q1相等，由第二计算公式可推导出第三计算公式:即根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，可计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，其中，布料机的螺杆参数包括布料机的螺杆的直径D，布料机的螺杆的螺距S、物料填充系数输送倾斜系数C、表示物料密度ρ。
另一方面，对于待布料区域的单位时间布料量Q2还有第四计算公式，即：
Q2＝n1WHρ；
其中，W表示待布料区域的覆盖宽度，H表示混凝土厚度。由第三计算公式和第四计算公式，可以得到待布料区域所需螺杆旋转速度的计算式为：
在本申请实施例中，进一步可选地，通过称重传感器可获取布料机的布料量和布料量的变化量，进而可根据布料量和布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度，以进一步精确控制布料机的下一时刻的布料量。
具体地，根据布料量和布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度的计算公式为：
其中，G0表示布料机的布料量，而ΔG表示布料量变化,k表示反馈系数，n表示布料机的螺杆的上一时刻转速，n2表示布料机的螺杆的当前实际所需转速。
在本申请实施例中，G0＝Q1*t，Q1表示布料机的螺杆的单位时间的布料量，其中，结合第一计算公式可推导出 进而可知，布料机的布料量G0与布料机的螺杆的转速成正比，从而能够根据布料量及布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度，以进一步精确控制布料机的布料量。
在本申请实施例中，布料量的变化量通过当前时刻布料机的料斗的混凝土重量与上一时刻布料机的料斗的混凝土重量之差确定，其中，布料机中的料斗的混凝土重量通过设置在料斗中的称重传感器检测得到。
在本申请实施例中，优选地，料斗中设置有4个称重传感器，通过分别设置在料斗的4个角上，这样一来，通过平均计算4个称重传感器的检测值可得到料斗的混凝土重量，例如，假设4个称重传感器的检测值分别为G1,G2,G3,G4,则料斗的混凝土重量为：
G＝G1+G2+G3+G4/4。
在本优选方式中，通过将4个称重传感器分别设置在料斗的4个角上，可检测料斗的4个角上的重量并计算4个重量检测值的平均值，从而可克服由于料斗的4个角受力不均匀而导致的检测偏差。
在本申请实施例中，布料方法还包括步骤：根据称重传感器的检测值判断料斗的混凝土重量是否少于预设重量，若是则向鱼雷罐发送上料信号，以使得鱼雷罐根据上料信号向料斗补充混凝土。
实施例二
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种布料方法的流程示意图。如图5所示，该布料方法包括步骤：
201、获取待布料区域的坐标信息；
202、根据待布料区域的坐标信息确定布料缓冲区域，使得布料机在布料缓冲区域中布料，以防止溢料；
203、获取待布料区域的布料量、待布料区域的布料时间；
204、根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量；
205、根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度；
206、根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，以使布料机精准出料布料。
在本申请实施例中，对待布料区域进行布料时，为了降低布料溢出的概率，可根据待布料区域的坐标信息确定出缓冲区域，使得布料机在缓冲区域行走，以降低布料溢的概率。例如，如图6所示，将待布料区域的横坐标内缩10公分，纵坐标内缩10公分，然后将待布料区域分为两个部分，一个部分是缓冲区域，另一个部分是布料区域。
需要说明的是，布料机在缓冲区域行走的同时，也会对缓冲区域进行布料。在本申请实施例中，缓冲区域包括x轴方向的缓冲区域和y轴方向的缓冲区域，其中，x轴方向的缓冲区域的布料通过该缓冲区域相邻的待布料子区域的螺杆进行布料，而y轴方向的缓冲区域的布料通过控制布料机的螺杆的提前开启或延时关闭实现。
在本申请实施例中，可选地，布料机的螺杆的提前开启时间或延时关闭时间t通过以下公式计算得到，即:
其中，M表示缓冲区域的缓冲距离，而n表示缓冲区域所需螺杆旋转速度，W表示缓冲区域的覆盖宽度、H表示混凝土厚度、D表示布料机的螺杆的直径、S表示布料机的螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数。
由此可知，通过提前开启时间或延时关闭时间t能够控制布料机的螺杆的提前开启和延迟关闭。例如，如图6所示，假设布料机从待布料区域的左上角进行布料，此时，对位于待布料区域y轴方向的上部分缓冲区域可通过在布料机行走前，提前开启布料机的螺杆而实现该缓冲区域的布料，而对位于待布料区域y轴方向的下部分缓冲区域可通过在布料机停止行走时，延迟关闭布料机的螺杆的旋转，以使得螺杆继续对该缓冲区域进行布料。
实施例三
请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种布料机的布料装置的结构示意图。如图7所示，该布料装置包括：
第一获取模块301，用于获取待布料区域的布料量、待布料区域的布料时间；
第一计算模块302，用于根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量；
第二计算模块303，用于根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度；
调整模块304，用于根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，以使布料机精准出料布料。
本申请实施例的布料装置能够根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
在本申请实施例中，待布料区域位于待布料工件中，其中，待布料工件可以是叠合楼板、也可以是墙板。
在本申请实施例中，待布料区域根据待布料工件的参数计算得到，其中，待布料工件的参数可以预先存储在制造企业生产过程执行管理系统(MES)中，进而可从制造企业生产过程执行管理系统获取布料工件的参数。
在本申请实施例中，待布料工件的参数可以是叠合板的长、宽和叠合板的一个顶点坐标，其中，该顶点坐标作为叠合板的起始坐标，这样一来，就能够根据叠合板的长、宽、高和起始坐标计算叠合板的其他三个顶点坐标，进而可将叠合板的四个顶点坐标确定叠合板中的坐标数据，并根据叠合板的坐标数据从叠合板中划分出一个待布料区域。
示例性地，请参阅图2，图2是本申请公开的一种叠合板示意图。如图2所示，假设该叠合板的起始坐标为(X0，Y0)，则可根据叠合板的长L、宽W确定该叠合板的其他三个顶点坐标，即该三个顶点坐标分别是(X0+W，Y0)、(X0，Y0+L)、(X0+W，Y0+L)。
需要说明的是，叠合板的参数还可以包括叠合板的高度，例如，这样一来，根据叠合板的长、宽、高和叠合板的起始坐标计算叠合板的八个顶点坐标，进而得到叠合板的三维坐标数据，从而根据叠合板的三维坐标数据对叠合板进行布料。再需要说明的是，布料机的转速表征的是布料机中的布料螺杆的转速。
再示例性地，请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种墙板示意图。如图3所示，该墙板包括两个窗口且两个窗口均不需要布料，这样一来，需要划分出墙板中待布料区域。假设该墙板的起始坐标为(X0，Y0)，墙板的长、宽分别为L、W，而第一个窗口的起始坐标(X1，Y1)，该第一个窗口的长、宽分别为L1、W1，而第二个窗口的起始坐标(X2，Y2)，该第一个窗口的长、宽分别为L2、W2，则如图3所示，墙板的四个顶点坐标、第一个窗口的两个顶点坐标、第二个窗口的两个顶点坐标分别为{X0，Y0)；(X0+W，Y0)；((X0，Y0+L)；((X0+W，Y0+L)}、{(X1，Y1)；(X1+W1，Y1+L1)}、{(X2，Y2)；(X2+W2，Y2+L2)}，进而根据这些坐标数据从墙板中划分出待布料区域，例如，请参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种墙板的示意图。如图4所示，可根据墙板的四个顶点坐标、第一个窗口的两个顶点坐标、第二个窗口的两个顶点坐标从墙板中划分出a、b、c、d、e、f、g、h、j、k共10个待布料区域。需要说明的是，可根据布料机中的布料螺杆的数量对待布料区域进一步划分，如图4中的顶部的两个待布料区域即为布料螺杆的数量进一步划分而成。
在本申请实施例中，布料机所采用的布料可以是混凝土，其中，布料机可通过鱼雷罐补充。需要说明的是，布料机其他具体结构可参考现有的布料机，本申请实施例对此不再赘述。
在本申请实施例中，待布料区域的布料量、待布料区域的布料时间均可预先设定，例如，根据某种施工要求，需要在1小时内完成向待布料区域的布料30kg的混凝土。
在本申请实施例中，布料机包括多个螺杆，也即通过多个螺杆对待布料区域进行布料，可选地，布料机可以包括3个螺杆，也可以包括4个螺杆，本申请实施例对此不作限定。
在本申请实施例中，由于布料机的螺杆的出料量与布料机的螺杆的旋转速度成正比，因此，通过控制布料机的螺杆的旋转速度可以精确控制螺杆的出料量，使得螺杆出料量满足待布料区域的布料亮及布料时间要求，从而实现自动且精确、均匀地布料。
在本申请实施例中，可选地，布料机的螺杆参数为布料机的螺杆的直径，进一步可选地，第二计算模块303执行根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度的具体方式为：
按照与布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将待布料区域划分为多个待布料子区域；
计算出待布料子区域所需螺杆旋转速度。
在本申请实施例中，为了精确控制向待布料区域进行布料，可先将待布料区域划分为若干待布料子区域，进而通过控制向若干待布料子区域的布料量实现待布料区域的布料控制，而待布料区域划分为若干待布料子区域的具体方式是根据布料机的螺杆的直径相等的宽度，将该待布料区域划分为若干待布料子区域。
在本申请实施例中，如果待布料区域的宽度并不是布料机的螺杆的直径的整倍数，则划分时待布料区域末端部分的子区域的宽度小于螺杆的直径，此时，可将该待布料区域末端部分的子区域划分到相邻螺杆的待布料子区域中。例如，假设待布料区域被划分为8个待布料子区域，可将第8个待布料子区域合并到第7个待布料区域中，这样一来，可避免螺杆的出料量大于第8个待布料子区域的布料量，从而可避免布料溢出。
在本申请实施例中，可选地，若干个待布料子区域的数量与布料机的螺杆数量相同，例如，通过8个布料机的螺杆对8个待布料子区域进行布料。
在本申请实施例中，可选地，若干个待布料子区域的数量为布料机的螺杆数量的2倍，例如，8个待布料子区域由4个布料机的螺杆进行布料，其中，4个的布料机可先对8个待布料子区域中的前4个子区域进行布料，然后再对后4个子区域进行布料。
在本申请实施例中，可选地，待布料区域所需螺杆旋转速度的计算式为：
其中，n表示待布料区域所需螺杆旋转速度，W表示待布料区域的覆盖宽度、H表示混凝土厚度、D表示布料机的螺杆的直径、S表示布料机的螺杆的螺距、φ表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数、n1表示布料机的行驶速度。
在本可选的实施方式中，可以通过上述计算式考虑更多参数计算待布料区域所需螺杆的旋转速度，从而进一步提高布料精确度和均匀度。
具体地，对于布料机的螺杆的单位时间的布料量Q1有以下第一计算公式，即：
其中，n表示待布料区域所需螺杆旋转速度，D表示布料机的螺杆的直径，S表示布料机的螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数、ρ表示物料密度。进一步地，由可推导出第二计算公式，即：
在本申请实施例，由于待布料区域的单位时间布料量Q2与布料机的螺杆的单位时间的布料量Q1相等，由第二计算公式可推导出第三计算公式:即根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，可计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，其中，布料机的螺杆参数包括布料机的螺杆的直径D，布料机的螺杆的螺距S、物料填充系数输送倾斜系数C、表示物料密度ρ。
另一方面，对于待布料区域的单位时间布料量Q2还有第四计算公式，即：
Q2＝n1WHρ；
其中，W表示待布料区域的覆盖宽度，H表示混凝土厚度。由第三计算公式和第四计算公式，可以得到待布料区域所需螺杆旋转速度的计算式为：
在本申请实施例中，进一步可选地，通过称重传感器可获取布料机的布料量和布料量的变化量，进而可根据布料量和布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度，以进一步精确控制布料机的下一时刻的布料量。
具体地，根据布料量和布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度的计算公式为：
其中，G0表示布料机的布料量，而ΔG表示布料量变化,k表示反馈系数，n表示布料机的螺杆的上一时刻转速，n2表示布料机的螺杆的当前实际所需转速。
在本申请实施例中，G0＝Q1*t，Q1表示布料机的螺杆的单位时间的布料量，其中，结合第一计算公式可推导出 进而可知，布料机的布料量G0与布料机的螺杆的转速成正比，从而能够根据布料量及布料量的变化量实时调整布料机的螺杆的旋转速度，以进一步精确控制布料机的布料量。
在本申请实施例中，布料量的变化量通过当前时刻布料机的料斗的混凝土重量与上一时刻布料机的料斗的混凝土重量之差确定，其中，布料机中的料斗的混凝土重量通过设置在料斗中的称重传感器检测得到。
在本申请实施例中，优选地，料斗中设置有4个称重传感器，通过分别设置在料斗的4个角上，这样一来，通过平均计算4个称重传感器的检测值可得到料斗的混凝土重量，例如，假设4个称重传感器的检测值分别为G1,G2,G3,G4,则料斗的混凝土重量为：
G＝G1+G2+G3+G4/4。
在本优选方式中，通过将4个称重传感器分别设置在料斗的4个角上，可检测料斗的4个角上的重量并计算4个重量检测值的平均值，从而可克服由于料斗的4个角受力不均匀而导致的检测偏差。
在本申请实施例中，布料装置还包括补料模块，其中，该补料模块用于根据称重传感器的检测值判断料斗的混凝土重量是否少于预设重量，若是则向鱼雷罐发送上料信号，以使得鱼雷罐根据上料信号向料斗补充混凝土。
在本申请实施例中，可选地，布料装置还包括
第二获取模块，用于获取待布料区域的坐标信息；
确定模块，用于根据待布料区域的坐标信息确定布料缓冲区域，使得布料机在布料缓冲区域中布料，以防止溢料。
在本申请实施例中，对待布料区域进行布料时，为了降低布料溢出的概率，可根据待布料区域的坐标信息确定出缓冲区域，使得布料机在缓冲区域行走，以降低布料溢的概率。例如，如图5所示，将待布料区域的横坐标内缩10公分，纵坐标内缩10公分，然后将待布料区域分为两个部分，一个部分是缓冲区域，另一个部分是布料区域。
需要说明的是布料机在缓冲区域行走的同时，也会对缓冲区域进行布料。在本申请实施例中，缓冲区域包括x轴方向的缓冲区域和y轴方向的缓冲区域，其中，x轴方向的缓冲区域的布料通过该缓冲区域相邻的待布料子区域的螺杆进行布料，而y轴方向的缓冲区域的布料通过控制布料机的螺杆的提前开启或延时关闭实现。
在本申请实施例中，可选地，布料机的螺杆的提前开启时间或延时关闭时间t通过以下公式计算得到，即:
其中，M表示缓冲区域的缓冲距离，而n表示缓冲区域所需螺杆旋转速度，W表示缓冲区域的覆盖宽度、H表示混凝土厚度、D表示布料机的螺杆的直径、S表示布料机的螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数。
由此可知，通过提前开启时间或延时关闭时间t能够控制布料机的螺杆的提前开启和延迟关闭。例如，如图5所示，假设布料机从待布料区域的左上角进行布料，此时，对位于待布料区域y轴方向的上部分缓冲区域可通过在布料机行走前，提前开启布料机的螺杆而实现该缓冲区域的布料，而对位于待布料区域y轴方向的下部分缓冲区域可通过在布料机停止行走时，延迟关闭布料机的螺杆的旋转，以使得螺杆继续对该缓冲区域进行布料。
实施例四
请参阅图8，图8是本申请实施例公开的一种布料机的结构示意图。如图8所示，该设备包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器耦合的处理器402；
处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例一、实施例二公开的布料方法。
本申请实施例通过执行布料方法，能够根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
实施例五
本申请实施例公开一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机指令，计算机指令被调用时，用于执行本申请实施例一、实施例二公开的布料方法。
本申请实施例通过执行布料方法，能够根据待布料区域的布料量及待布料区域的布料时间，计算出待布料区域的单位时间布料量，进而能够根据待布料区域的单位时间布料量和布料机的螺杆参数，计算出待布料区域所需螺杆旋转速度，进而能够根据待布料区域所需螺杆旋转速度调整布料机的螺杆的旋转速度，这样一来，就能够控制布料机自动且精确、均匀地对待布料区域进行布料。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种布料机的布料方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间；
根据所述待布料区域的布料量及所述待布料区域的布料时间，计算出所述待布料区域的单位时间布料量；
按照与所述布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将所述待布料区域划分为多个待布料子区域，其中，如果所述待布料区域的宽度不是所述布料机的螺杆的直径的整倍数时，将待布料区域末端部分的子区域划分到相邻螺杆的待布料子区域中；
计算出所述待布料子区域所需螺杆旋转速度；
根据所述待布料区域所需螺杆旋转速度调整所述布料机的螺杆的旋转速度，以使所述布料机精准出料布料；
获取所述布料机的布料量及所述布料机的布料量的变化量；
根据所述布料机的布料量和所述布料量的变化量实时调整所述布料机的螺杆的旋转速度。
2.如权利要求1所述的布料机的布料方法，其特征在于，所述按照与所述布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将所述待布料区域划分为多个待布料子区域，包括：
当位于所述待布料区域末端的所述待布料子区域的宽度小于1个螺杆直径的宽度时，将位于所述待布料区域末端的所述待布料子区域划分到相邻螺杆的待布料子区域。
3.如权利要求2所述布料机的布料方法，其特征在于，所述相邻螺杆的待布料子区域所需螺杆旋转速度大于其它所述待布料子区域所需螺杆旋转速度。
4.如权利要求1所述布料机的布料方法，其特征在于，所述布料机的螺杆的单位时间的布料量Q1与所述待布料区域的单位时间布料量Q2相等；
以及，由第一计算公式和第四计算公式Q2＝n1WHρ可得所述待布料区域所需螺杆旋转速度的计算式为：
其中，n表示所述待布料区域所需螺杆旋转速度，W表示所述待布料区域的覆盖宽度、H表示混凝土厚度、D表示所述布料机的螺杆的直径、S表示所述布料机的所述螺杆的螺距、表示物料填充系数、C表示输送倾斜系数、n1表示所述布料机的行驶速度，ρ表示物料密度。
5.如权利要求1所述的布料机的布料方法，其特征在于，在所述获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间之前，所述方法还包括：
获取所述待布料区域的坐标信息；
根据所述待布料区域的坐标信息确定布料缓冲区域，使得所述布料机在所述布料缓冲区域中布料，以防止溢料。
6.一种布料机的布料装置，其特征在于，所述布料装置包括：
第一获取模块，用于获取待布料区域的布料量、所述待布料区域的布料时间；
第一计算模块，用于根据所述待布料区域的布料量及所述待布料区域的布料时间，计算出所述待布料区域的单位时间布料量；
第二计算模块，用于按照与所述布料机的螺杆的直径相等的宽度，依次将所述待布料区域划分为多个待布料子区域，和计算出所述待布料子区域所需螺杆旋转速度，其中，如果所述待布料区域的宽度不是所述布料机的螺杆的直径的整倍数时，将待布料区域末端部分的子区域划分到相邻螺杆的待布料子区域中；
调整模块，用于根据所述待布料区域所需螺杆旋转速度调整所述布料机的螺杆的旋转速度，以使所述布料机精准出料布料；
以及，所述布料装置还用于获取所述布料机的布料量及所述布料机的布料量的变化量，根据所述布料机的布料量和所述布料量的变化量实时调整所述布料机的螺杆的旋转速度。
7.一种布料机，其特征在于，所述布料机包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
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