CN114098986B - 重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人 - Google Patents
重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114098986B CN114098986B CN202111439971.2A CN202111439971A CN114098986B CN 114098986 B CN114098986 B CN 114098986B CN 202111439971 A CN202111439971 A CN 202111439971A CN 114098986 B CN114098986 B CN 114098986B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gravity
- plane
- error
- model
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 title claims abstract description 179
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 208000002847 Surgical Wound Diseases 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000012417 linear regression Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Robotics (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人，该方法包括：获取摆锯在不同工况下的计划平面和实际平面的位置，计算得到预设数量的所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个工况下所述计划平面和所述实际平面之间的距离为0时对应的重力项误差；根据记录的所述重力项误差和对应的所述初始距离，进行数据分析，以建立平面距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，所述关系模型用于计算实际工况下的重力项误差。使得可以获取到重力误差值，保证平面的稳定。
Description
技术领域
本发明涉及力学控制领域，尤其涉及一种重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人。
背景技术
在膝关节平面打磨定位过程中，由于机器人的末端执行器在实际使用时经常负载各种不一样型号的摆锯，各种摆锯以及锯片的重量均有差异，使用者手握摆锯进行切割过程中的使用习惯差异也很大。例如：有些人在截骨过程中倾向手握摆锯往上提式的切割，有些人在截骨过程中倾向手握摆锯往下按提式的切割，导致在阻抗模式下，机器人模型参数重力项g(q)存在不确定性。因此需要保证机械臂在平面定位过程中能够保持在一个平面上，使得机械臂能够消除在阻抗模式下，由于摆锯重力不同或者是使用者手持方式的不同，对平面定位产生的影响，始终保持零力拖动状态。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种重力误差评估方法，包括：
获取摆锯在不同工况下的计划平面和实际平面的位置，计算得到预设数量的所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；
利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个工况下所述计划平面和所述实际平面之间的距离为0时对应的重力项误差；
根据记录的所述重力项误差和对应的所述初始距离，进行数据分析，以建立距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，所述关系模型用于计算实际工况下的重力项误差。
进一步的，所述关系模型为线性模型：
y＝k*distance+B；
式子中y为所述重力项误差，distance为所述计划平面和所述实际平面之间的距离，K和B为所述关系模型的参数。
进一步的，所述利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个不同工况下所述距离为0时对应的重力项误差包括：
按照预设规则，选取一系列的重力项误差值；
将所述重力项误差带入所述重力模型中，得到新的实际平面；
计算所述计划平面和新的实际平面之间的距离，当所述距离为0时，记录此时的重力项误差值。
进一步的，所述预设数量为500至1000。
进一步的，所述进行数据分析，确定所述关系模型的参数包括：
利用最小二乘法对记录的重力项误差数据以及距离进行拟合，得到所述关系模型中的各个参数，以确定所述关系模型。
进一步的，本申请还提供一种平面补偿方法，包括：
获取当前摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的距离；
根据采用上述实施例中所述重力误差评估方法建立得到的关系模型计算当前的重力项误差，根据所述重力项误差和所述重力模型进行重力补偿，使得所述摆锯工作时计划平面和实际平面吻合。
进一步的，本申请还提供一种重力误差评估装置，包括：
测量模块，用于获取摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；
重力项误差模块，用于利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个不同工况下所述距离为零时对应的重力项误差值；
分析模块，用于根据记录的重力项误差值和对应的初始距离，进行数据分析，得到所述距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，用于计算所述重力项误差。
进一步的，本申请还提供一种平面补偿装置，包括：
测量模块，用于获取摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的距离；
补偿模块，用于根据采用上述实施例中所述重力误差评估方法建立得到的关系模型计算当前的重力项误差，根据所述重力项误差和所述重力模型进行重力补偿，使得所述摆锯工作时计划平面和实际平面吻合。
进一步的，本申请还提供一种手术机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中所述的一种平面补偿方法。
进一步的，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述实施例中所述的一种平面补偿方法。
本申请通过获取摆锯在不同工况下的计划平面和实际平面的位置，计算得到预设数量的所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个工况下所述计划平面和所述实际平面之间的距离为0时对应的重力项误差；根据记录的所述重力项误差和对应的所述初始距离，进行数据分析，以建立距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，所述关系模型用于计算实际工况下的重力项误差。使得摆锯在被用于手术前，可以测算出其重力模型的重力误差，进而可以依靠该误差进行重力补偿，使得在实际应用时，保证摆锯的实际平面和计划平面吻合，使得机械臂能够消除在阻抗模式下，由于摆锯重力不同或者是使用者手持方式的不同，对平面定位产生的影响，使得摆锯始终保持零力拖动状态。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本申请实施例一种重力误差评估方法流程示意图；
图2示出了本申请实施例摆锯计划平面和实际平面示意图；
图3示出了本申请实施例重力项误差和平面距离散点示意图；
图4示出了本申请实施例一种平面补偿方法流程示意图；
图5示出了本申请实施例一种重力误差评估装置示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
本申请提供了一种重力误差评估方法，具体参考图1中的流程示意图来理解。
步骤S100，获取摆锯在不同工况下的计划平面和实际平面的位置，计算得到预设数量的所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；
本实施例的步骤执行在摆锯实际使用之前，也就是在摆锯要实际进行手术切割前，会进行本实施例的重力误差评估方法。
结合图2中的示意图，摆锯工作时，后方连接一控制摆锯工作的机械臂，机械臂根据程序内的重力模型来估计使用多少输出功率来使得摆锯运动到操纵者想要到达的平面，然而根据实际应用时的工况，使用者的习惯、使用的摆锯不同以及使用摆锯的方法等因素影响，使得在实际使用过程中，摆锯的实际平面和计划平面总是具有一些距离。
因此在摆锯使用前，会进行重力误差的评估，以找到重力模型中的重力项误差，其中该重力项误差并不是一个定值，而是会根据不同工况有所变化，该误差在实际应用时直观反应在计划平面和实际平面的距离，显然，该距离越大，误差越大，该距离越小，误差越小。
如图2所示，在一种情况下，因为存在误差，所以实际平面会低于计划平面，由此存在一个计划平面和实际平面之间的初始距离-distance。其中计划平面可以根据上述的重力模型直接计算得到，实际平面则是通过机械臂直接测得。
步骤S200，利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个工况下所述计划平面和所述实际平面之间的距离为0时对应的重力项误差；
因为不同工况下，会存在不同的实际平面和计划平面的距离，比如在实际切割时，或者没有切割只是平举时，或者和水平面成一定角度举起时，都会有不同的distance，根据不同的distance，将不同的误差值带回重力模型，根据补偿后的重力模型就可以得到新的实际平面，当实际平面和计划平面距离为0时，意味着找到了在这种工况下的重力项误差，记录该重力项误差值。
重复上述步骤，直到记录了预设数量的数据，一般来讲记录500至1000组数据，保证采集的数据基数可以囊括工况的方方面面，该重力项误差和该工况下的初始实际平面和计划平面的距离一一对应。
步骤S300，根据记录的所述重力项误差和对应的所述初始距离，进行数据分析，以建立距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，所述关系模型用于计算实际工况下的重力项误差。
当记录到足够的重力项误差和对应的初始距离值后，对这些数据进行分析，以找到重力想误差和距离distance之间的数学关系，在本实施例中，仅以简单的计算过程来示意该关系模型的计算的到方法。
首先，如图3中的关系图所示，当初始距离为0时，重力项误差自然为0，之后有三个采集到的数据点A(1,1)B(3,3)C(6,6)，由此可以简单得到重力项误差y和距离distance之间的关系式为：
y＝distance
在实际测量中，数据点不会像本实施例中那样正好是斜率为1的一次函数，因此针对这些采集到的数据点，可以使用最小二乘法等方法进行线性回归，以求得拟合后的关系模型，其中，该关系模型符合关系式：
y＝k*dis tance+B
最后只需要求得式子中的参数k和B即可得到重力项误差y。
本实施例通过在使用摆锯前，收集足够多的距离与重力项误差的对应数据，针对重力项误差建立与距离相关的关系模型，使得用户在使用摆锯进行手术前，可以找到符合当前工作环境下的重力项误差和距离的关系，为之后的实际手术作业做好准备。
实施例2
本实施例还提供一种平面补偿方法，如图4中的流程示意图所示。
S400，获取摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的距离。
本实施例的步骤执行在摆锯实际开始进行手术的过程中，及对于当前摆锯来讲，已经执行完了上述实施例1中的重力误差评估，得到了重力项误差和距离之间的关系式。
在使用过程中，每当调整一次摆锯的计划平面，即对摆锯进行上下操作或者进行切割操作后，等于改变了工况，使得计划平面和实际平面出现误差距离。
S500，根据所述关系模型计算重力项误差，根据所述重力项误差和所述重力模型，使得所述摆锯工作时计划平面和实际平面吻合。
此时根据距离和上述实施例1中求得的重力项误差与距离的关系式，得到新的重力项误差，将该重力项误差补偿回重力模型中后，得到新的实际平面，使得实际平面和计划平面吻合，相较于没有进行重力项补偿的摆锯，实际平面更趋近于工作平面，使得摆锯保持在一个平面上，保持零力拖动状态，使得摆锯工作时更加稳定。
本申请实施例还他供一种重力误差评估装置，包括测量模块10，重力项误差模块20以及分析模块30，如图5所示其中：
测量模块10，用于获取摆锯在不同工况下的计划平面和实际平面的位置，计算得到预设数量的所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；
重力项误差模块20，用于利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个工况下所述计划平面和所述实际平面之间的距离为0时对应的重力项误差；
分析模块30，用于根据记录的所述重力项误差和对应的所述初始距离，进行数据分析，以建立距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，所述关系模型用于计算实际工况下的重力项误差。
本申请的实施例还提供一种手术机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中所述的一种平面补偿方法。
本申请的实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述实施例中所述的一种平面补偿方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种重力误差评估方法，其特征在于，包括：
获取摆锯在不同工况下的计划平面和实际平面的位置，计算得到预设数量的所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；
利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个工况下所述计划平面和所述实际平面之间的距离为0时对应的重力项误差；
根据记录的所述重力项误差和对应的所述初始距离，进行数据分析，以建立距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，所述关系模型用于计算实际工况下的重力项误差；
所述利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个不同工况下所述距离为0时对应的重力项误差包括：
按照预设规则，选取一系列的重力项误差值；
将所述重力项误差值带入所述重力模型中，得到新的实际平面；
计算所述计划平面和新的实际平面之间的距离，当所述距离为0时，记录此时的重力项误差值。
2.根据权利要求1所述的重力误差评估方法，其特征在于，所述关系模型为线性模型：
；
式子中y为所述重力项误差，distance为所述计划平面和所述实际平面之间的距离，K和B为所述关系模型的参数。
3.根据权利要求1所述的重力误差评估方法，其特征在于，所述预设数量为500至1000。
4.根据权利要求1所述的重力误差评估方法，其特征在于，所述进行数据分析，以建立距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型包括：
利用最小二乘法对记录的重力项误差数据以及距离进行拟合，得到所述关系模型中的各个参数，以确定所述关系模型。
5.一种平面补偿方法，其特征在于，包括：
获取当前摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的距离；
根据采用权利要求1至4中任一项所述重力误差评估方法建立得到的关系模型计算当前的重力项误差，根据所述重力项误差和所述重力模型进行重力补偿，使得所述摆锯工作时计划平面和实际平面吻合。
6.一种重力误差评估装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于获取摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的初始距离，所述计划平面由控制摆锯运动的重力模型得出；
重力项误差模块，用于利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个不同工况下所述距离为零时对应的重力项误差值；
分析模块，用于根据记录的重力项误差值和对应的初始距离，进行数据分析，得到所述距离与所述重力模型的重力项误差之间的关系模型，用于计算所述重力项误差；
所述利用不同工况下选取的重力项误差值和所述重力模型进行重力补偿，记录每个不同工况下所述距离为0时对应的重力项误差包括：
按照预设规则，选取一系列的重力项误差值；
将所述重力项误差值带入所述重力模型中，得到新的实际平面；
计算所述计划平面和新的实际平面之间的距离，当所述距离为0时，记录此时的重力项误差值。
7.一种平面补偿装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于获取摆锯工作时计划平面和实际平面的位置，并计算所述计划平面和所述实际平面之间的距离；
补偿模块，用于根据采用权利要求1至4中任一项所述重力误差评估方法建立得到的关系模型计算当前的重力项误差，根据所述重力项误差和所述重力模型进行重力补偿，使得所述摆锯工作时计划平面和实际平面吻合。
8.一种手术机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求5中所述的一种平面补偿方法。
9.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求5中所述的一种平面补偿方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111439971.2A CN114098986B (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111439971.2A CN114098986B (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114098986A CN114098986A (zh) | 2022-03-01 |
| CN114098986B true CN114098986B (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=80368217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111439971.2A Active CN114098986B (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114098986B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107433590A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-05 | 上海宇航系统工程研究所 | 机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法 |
| WO2018037011A1 (de) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Rastmomentkompensation bei einem industrieroboter |
| WO2018113966A1 (en) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Abb Schweiz Ag | System and method for automatically adjusting a gravity vector of a robot |
| CN108608462A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-10-02 | 苏州尚贤医疗机器人技术股份有限公司 | 一种用于大型重载机械臂的四重精度补偿方法 |
| CN110262394A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-20 | 华中科技大学 | 一种数控加工中轮廓误差的补偿方法 |
| CN110666799A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-10 | 吉林大学 | 一种基于重力补偿的六自由度串联机器人柔顺控制方法 |
| CN111590569A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-28 | 河北工业大学 | 一种工业机器人定位误差补偿方法 |
| WO2021013975A1 (de) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | Franka Emika Gmbh | Verifikation eines massemodells eines robotermanipulators |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI642523B (zh) * | 2017-09-21 | 2018-12-01 | 上銀科技股份有限公司 | 用於機械臂之負載估測重力補償的方法及其負載估測重力補償系統 |
-
2021
- 2021-11-30 CN CN202111439971.2A patent/CN114098986B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018037011A1 (de) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Rastmomentkompensation bei einem industrieroboter |
| WO2018113966A1 (en) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Abb Schweiz Ag | System and method for automatically adjusting a gravity vector of a robot |
| CN107433590A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-05 | 上海宇航系统工程研究所 | 机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法 |
| CN108608462A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-10-02 | 苏州尚贤医疗机器人技术股份有限公司 | 一种用于大型重载机械臂的四重精度补偿方法 |
| CN110262394A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-20 | 华中科技大学 | 一种数控加工中轮廓误差的补偿方法 |
| WO2021013975A1 (de) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | Franka Emika Gmbh | Verifikation eines massemodells eines robotermanipulators |
| CN110666799A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-10 | 吉林大学 | 一种基于重力补偿的六自由度串联机器人柔顺控制方法 |
| CN111590569A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-28 | 河北工业大学 | 一种工业机器人定位误差补偿方法 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| Chenglong Yu ; Zhiqi Li ; Hong Liu.Research on Gravity Compensation of Robot Arm Based on Model Learning.IEEE/ASME(AIM) International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics.2019,635-641. * |
| 基于距离误差的机器人运动学标定;张铁;戴孝亮;;华南理工大学学报(自然科学版)(11);98-102 * |
| 塔式起重机起重力矩特性的计算和调整;邱剑, 陈红军, 肖学全;山东机械(第04期);68-70 * |
| 工业机器人关节柔性特征研究;侯士杰;李成刚;陈鹏;;机械与电子(第02期);76-79 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114098986A (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Peter D | Kernel estimation of a distribution function | |
| JP7023874B2 (ja) | 検知の方法と装置、および、検知精度を高める方法と装置 | |
| RU2521268C2 (ru) | Система определения количества шагов, способ определения количества шагов и измеритель активности | |
| JP5570722B2 (ja) | 計量装置の較正 | |
| JP5054356B2 (ja) | 機械加工部品内のエッジ急変部の幾何学的パラメータを特徴付けるためのコンピュータ実行の方法及びシステム | |
| US12008295B2 (en) | Method and device for creating a model of a technical system from measurements | |
| CN111077845B (zh) | 刀具误差补偿方法、装置和计算机设备 | |
| JP5100612B2 (ja) | 真直度測定方法及び真直度測定装置 | |
| CN114098986B (zh) | 重力误差评估方法、装置、平面补偿方法和机器人 | |
| JP2017194460A (ja) | ナビゲーションシステム、及び誤差補正の方法 | |
| ATE319125T1 (de) | Verfahren zur automatischen korrektur von systematischen fehlern von mess- und bearbeitungsmaschinen und vorrichtung dafür | |
| JP6700533B2 (ja) | 重量情報出力システム及びプログラム | |
| US20120240736A1 (en) | Machining method by turning a face of a spectacle lens | |
| Parker et al. | Comparison of optical dendrometers for prediction of standing tree volume | |
| CN110030964B (zh) | 一种树木外径测量装置及方法 | |
| CN109613888A (zh) | 数值控制装置 | |
| CN114098960B (zh) | 医疗器械自动定位装置、机械臂和可读存储介质 | |
| TWI379988B (zh) | ||
| JP4509604B2 (ja) | 形状データ取得方法および形状測定装置 | |
| JP4725218B2 (ja) | 脳機能測定装置 | |
| TWI744083B (zh) | 口腔區域定位裝置和方法 | |
| JP6570543B2 (ja) | 機器誤差を特徴付けるための方法及び装置 | |
| CN112597441A (zh) | 一种具有数据分析及互联网数据共享功能的流量检测系统 | |
| KR102489701B1 (ko) | 이동 요소의 특정 위치에서 펄스 신호를 생성하는 방법 및 장치 | |
| Wilke et al. | Estimating the error of coordinate measuring machines |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |