CN114097322A - 一种仿人水稻行间除草机及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿人水稻行间除草机及工作方法，涉及农业工程研究领域，包括行走机构和曲轴；行走机构，所述行走机构用来行走，行走机构的一端设置在曲轴上，另一端通过地面支撑；曲轴，所述曲轴为刚性件，曲轴上设置有数个凸轮或者/和铲草支撑结构，且铲草支撑结构120°等间距分布；所述曲轴通过动力源驱动旋转，通过凸轮与滚轮形成的凸轮机构的运动实现压草板的压草或者/和通过铲草支撑结构带动铲刀铲草。在工作过程中通过仿生行走仿人铲草及仿人压草，在不损伤作物的前提下，有效提高工作效率及降低劳动成本，实现作业一体化。

Description

一种仿人水稻行间除草机及工作方法

技术领域

本发明涉及农业工程研究领域，具体涉及到一种仿人水稻行间除草机及工作方法。

背景技术

近年来国家对农业机械的大力支持，保护性耕作也被进一步推广，各种农用机械不断创新。在农业现代化进程中，虽然除草装置种类层出不穷，但是在作业时常常会出现刀面过度缠草及大量黏土的现象，这对机具的功耗、寿命及作业效果造成极大的影响。尤其在田间水稻作物之间的除草技术研究甚少，多是利用人工除草为主，若是大面积作业，无疑需要耗费大量的人力物力，极大增加了劳动成本。现有的轮式行走机构在泥泞及凹凸不平的地形里作业容易导致打滑及陷入洼中，从而导致机器行走阻力增大甚至无法正常作业。同时，现有的船式行走机构驱动轮滑转严重，船体滑行阻力大，造成机组牵引效率低，容易引发较多故障。

发明内容

为解决水稻作物之间除草难、成本高的问题，本发明提供一种仿人水稻行间除草机，其结构紧凑，在工作过程中通过仿生行走仿人铲草及仿人压草，在不损伤作物的前提下，有效提高工作效率及降低劳动成本，实现作业一体化。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种仿人水稻行间除草机，包括行走机构和曲轴；行走机构，所述行走机构用来行走，行走机构的一端设置在曲轴上，另一端通过地面支撑；

曲轴，所述曲轴为刚性件，曲轴上设置有数个凸轮或者/和铲草支撑结构，且铲草支撑结构120°等间距分布；所述曲轴通过动力源驱动旋转，通过凸轮与滚轮形成的凸轮机构的运动实现压草板的压草或者/和通过铲草支撑结构带动铲刀铲草。

进一步的，凸轮与滚轮配合，滚轮通过销轴与升降杆的一端连接，所述升降杆的另一端设置有压草板；杆套和压缩弹簧套装在升降杆上，且所述杆套与压缩弹簧的一端连接，所述压缩弹簧的另一端安装在升降杆上且靠近滚轮；所述杆套安装在限位板上。

进一步的，所述铲草支撑结构上设置有铲草杆，铲草杆的末端设置有铲刀；所述铲草杆中间段位置处设置有支撑轴，支撑轴上对称安装有摆杆的一端，摆杆的另一端安装在底架上，底架安装在限位板上。

进一步的，所述行走机构有四组，其中，两组所述行走机构前后对称安装在短轴上，另外两组所述行走机构前后对称安装在两短曲柄所连接的短轴上；所述短曲柄靠近动力源输入端，所述短轴与短曲柄上均铰接有动臂八和动臂九的一端，动臂八的另一端与动臂九、动臂十和动臂二的一端铰接；动臂九的另一端与动臂五和动臂六的一端铰接；所述动臂二、动臂三、动臂四和动臂九组成一个平行四边形；所述动臂一、动臂二和动臂十组成直角三角形；所述动臂四与动臂六等长，且所述动臂四、动臂六和动臂五组成等腰直角三角形结构；所述动臂七和动臂八垂直；所述动臂一和动臂十共同铰接在足垫上。

进一步的，所述动臂九、动臂四和动臂六铰接在一起，且铰接位置处设置有圆杆；所述曲轴通过轴承座支撑，所述轴承座设置在机架上，所述机架安装在圆杆上。

进一步的，还包括电机调控装置，所述电机调控装置包括蓄电池、逆变器、电机和MCU控制单元，所述逆变器分别与蓄电池与电机相连，并固定在机架上，所述MCU控制单元作用于电机，所述电机的输出端与曲轴输入端相连接；所述MCU控制单元与电机连接用于控制电机的启停及转速。

进一步的，所述动臂一的长度为350～450mm，所述动臂十长度为280～360mm，所述动臂二、动臂三、动臂四、动臂六和动臂九长度均相等，长度为210～270mm。

进一步的，所述足垫为内弧状，且由双层弧形金属板组成，在金属板之间固定安装有数根弹簧。

进一步的，所述凸轮与铲草支撑机构交错设置；所述铲草支撑机构包括长曲柄和中间光轴；长曲柄对称设置在中间光轴两端组成铲草支撑机构。

仿人水稻行间除草机的工作方法，所述蓄电池与逆变器相连将直流电转变成交流电220V输出，使电机正常运转，电机为中空轴式带动与之配合的曲轴同步转动，曲轴通过轴承座与机架固定，曲轴的两端各设有两组行走机构，通过动臂七与动臂八的往复摆动使前后肢相续行走，从而带动整个除草机运动，三个铲刀的初始位置分别代表与土壤接触、铲土/草、抛土/草三个过程，因此，曲柄机构的转动带动铲草杆及铲刀按照周期性入土-铲土/草-抛土/草作业，旨在实现铲除纵向株间的杂草，在每个铲草杆的两侧均匀设有压草杆，凸轮为盘行凸轮，当凸轮最大径向廓线端与滚轮接触时，升降杆连同压草板向下运动将横向株间杂草压烂至土中致失活，当凸轮最小径向廓线与滚轮接触时，升降杆连同压草板向上运动，在回复行程中，采用压缩弹簧作为回复之力，随着凸轮的连续转动，升降杆可获得间歇的、按预期规律的运动；同时，根据实际作业需求，通过无线调控MCU控制单元控制电机的启停及其转速，从而有效调节整机的运作。

本发明的有益效果在于：

1.本发明采用多段不同曲柄长度构成的曲轴，且依次按照120°间隔设置相邻曲柄的夹角，将行走机构、铲草支撑机构及凸轮紧凑搭载在同一曲轴上，实现一体化作业。

2.本发明行走机构通过采用四足仿生机构，能有效适应各种环境条件的作业，同时通过无线控制电机的工作状态实现无人自动行走的功能。

3.本发明在足垫结构上充分优化设计，采用双层弧形金属板组成，在两个金属板之间固定安装有数个小弹簧以免减轻对整机的冲击，有效提高机器的柔性。

4.本发明通过提出一种仿人铲草技术，实现铲刀入土-铲刀铲土/草-铲刀抛土/草周期性作业，高效将纵向株间杂草均匀连续铲除，且有效避免铲刀缠草黏土情况。

5.本发明提出一种仿人踩压草机构技术，实现间歇性、规律性作业，在除草机前行的过程中，通过设有尖端四棱锥的压草板将横向株间杂草压烂至土中，达到横向株间除草的目的。

6.本发明提出一种仿人水稻行间除草技术，相对于其它作业机械而言，有效解决机具在工作时缠草及黏土问题，并提高作业效率及使用寿命；同时相对人工作业而言，大大降低了劳动力、除草均匀度和作业风险。

附图说明

图1为本发明涉及到的仿人水稻行间除草机的结构示意图；

图2为本发明所述曲轴二维正视图；

图3为本发明所述曲轴二维侧视图；

图4为本发明所述曲轴三维轴测示意图；

图5为本发明所述四足仿生行走机构三维轴测示意图；

图6为本发明所述行走机构中的单足二维正视图；

图7为本发明所述行走机构中的单足三维轴测示意图；

图8为本发明所述行走机构中的足垫示意图；

图9为本发明所述铲草机构三维轴测示意图；

图10为本发明所述铲草机构二维正视图；

图11为本发明所述铲草机构二维侧视图；

图12为本发明所述单个铲草机构的铲刀入土位置示意图；

图13为本发明所述单个铲草机构的铲刀铲土/草位置示意图；

图14为本发明所述单个铲草机构的铲刀抛土/草位置示意图；

图15为本发明所述压草机构三维轴测示意图；

图16为本发明所述压草机构二维正视图；

图17为本发明所述单个压草机构轴测示意图。

附图标记：

101-短轴，102-长曲柄，103-短曲柄，2-凸轮，301-动臂一，302-动臂二，303-动臂三，304-动臂四，305-动臂五，306-动臂六，307-动臂七，308-动臂八，309-动臂九，310-动臂十，4-足垫，5-圆杆，6-铲土杆，7-摆杆，8-底架，9-铲刀，10-限位板，11-滚轮，12-压缩弹簧，13-杆套，14-升降杆，15-压草板，16-轴承座，17-机架，18-蓄电池，19-逆变器，20-电机，21-MCU控制单元。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

一种仿人水稻行间除草机，包括曲轴和行走机构；

行走机构，所述行走机构用来行走，行走机构的一端设置在曲轴上，另一端通过地面支撑；曲轴，所述曲轴为刚性件，曲轴上设置有数个凸轮2或者/和铲草支撑结构，且铲草支撑结构120°等间距分布；所述曲轴通过动力源驱动旋转，通过凸轮2与滚轮11形成的凸轮机构的运动实现压草板15的压草或者/和通过铲草支撑结构带动铲刀9铲草。

其中，凸轮2与滚轮11配合，滚轮11通过销轴与升降杆14的一端连接，所述升降杆14的另一端设置有压草板15；杆套13和压缩弹簧12套装在升降杆14上，且所述杆套13与压缩弹簧12的一端连接，所述压缩弹簧12的另一端安装在升降杆14上且靠近滚轮11；所述杆套13安装在限位板10上。杆套13内镶嵌有石墨，所述升降杆14与杆套13之间通过无油固体润滑，且形成移动副。压草板15由多个金属四棱锥等间距排列而成，可更好的实现压草功能。

铲草支撑结构上设置有铲草杆6，铲草杆6的末端设置有铲刀9；所述铲草杆6中间段位置处设置有支撑轴，支撑轴上对称安装有摆杆7的一端，摆杆7的另一端安装在底架8上，底架8安装在限位板10上。所述凸轮与铲草支撑机构交错设置；所述铲草支撑机构包括长曲柄102和中间光轴；长曲柄102对称设置在中间光轴两端组成铲草支撑机构。

长曲柄102安装孔心距为155～185mm之间可调，铲草杆6及铲刀9的总长度为610～655mm之间可调，铲草杆6上的连接件到铲草杆6一端的曲轴安装孔中心的距离为215～225mm，摆杆7安装孔心距为290～310mm之间可调，铲草杆6与曲轴、铲草杆6与摆杆7、摆杆7与底架8之间均通过深沟球轴承连接，三个底架8均所处同一水平线上。

行走机构有四组，其中，两组所述行走机构前后对称安装在短轴101上，另外两组所述行走机构前后对称安装在短曲柄103上；所述短曲柄103靠近动力源输入端，所述短轴101与短曲柄103上均铰接有动臂八308和动臂九309的一端，动臂八308的另一端与动臂九309、动臂十310和动臂二302的一端铰接；动臂九309的另一端与动臂五305和动臂六306的一端铰接；所述动臂二302、动臂三303、动臂四304和动臂九309组成一个平行四边形；所述动臂一301、动臂二302和动臂十310组成直角三角形；所述动臂四304与动臂六306等长，且所述动臂四304、动臂六306和动臂五305组成等腰直角三角形结构；所述动臂七307和动臂八308垂直；所述动臂一301和动臂十310共同铰接在足垫4上。

所述动臂九309、动臂四304和动臂六306铰接在一起，且铰接位置处设置有圆杆5；所述曲轴通过轴承座16支撑，所述轴承座16设置在机架17上，所述机架17安装在圆杆5上。

还包括电机调控装置，所述电机调控装置包括蓄电池18、逆变器19、电机20和MCU控制单元21，所述逆变器19分别与蓄电池18与电机20相连，并固定在机架17上，所述MCU控制单元21作用于电机20，所述电机20的输出端与曲轴输入端相连接；所述MCU控制单元21与电机20连接用于控制电机的启停及转速。

所述动臂一301的长度为350～450mm，所述动臂十310长度为280～360mm，所述动臂二302、动臂三303、动臂四304、动臂六306和动臂九309长度均相等，长度为210～270mm。

所述足垫4为内弧状，且由双层弧形金属板组成，在金属板之间固定安装有数根弹簧。

结合附图1所示，一种仿人水稻行间除草机，包括短轴101、长曲柄102、短曲柄103、凸轮2、动臂一301、动臂二302、动臂三303、动臂四304、动臂五305、动臂六306、动臂七307、动臂八308、动臂九309、动臂十310、足垫4、圆杆5、铲土杆6、摆杆7、底架8、铲刀9、限位板10、滚轮11、压缩弹簧12、杆套13、升降杆14、压草板15、轴承座16、机架17、蓄电池18、逆变器19、电机20和MCU控制单元21；机架17的一侧安装有蓄电池18、逆变器19及电机20，且三者之间通过导线相连，旨在通过将直流电转变成交流电输出至电机20端，通过MCU控制单元21控制电机20的工作状态，如启动、停止及转速，进而通过无线端远程调控电机工作状态达到作业要求；所述曲轴的两侧各安装有行走机构，所述行走机构是由多个动臂组建成四足形式，所述行走机构中间等间距设有三个铲草支撑机构及四个凸轮；所述铲草支撑机构通过曲轴的转动带动铲草杆6及铲刀9实行周期性入土-铲土/草-抛土/草作业步骤，实现对纵向株间杂草的铲除；所述行走机构中间等间距设有四个凸轮2，凸轮2固定在曲轴上，从而通过与滚轮11接触带动升降杆14及压草板15上下间歇性、周期性运动，实现对横向株间杂草的压除。

结合附图2至4所示，采用多段尺寸不一的曲柄及圆轴组成混合曲轴，且每组相邻的铲草支撑机构之间成120°夹角设置，同时在曲轴上均匀间隔设有四个盘形凸轮2，每两个凸轮2之间设有铲草支撑机构，在曲轴的一端用于与电机20相配合，为整机提供动力输出。

结合附图5至8所示，行走机构中的每肢由10个动臂配合搭载在短轴101、短曲柄103及圆杆5上，通过短轴101、短曲柄103的转动直接带动动臂七307及动臂八308摆动，从而使其他相互连接的动臂按照预期运动，使得前后足实现四足动物行走方式，在动臂运动的过程中，动臂七307及动臂八308之间时刻保持90°结构，动臂四304、动臂五305及动臂六306时刻围成一个等腰直角三角形结构，动臂二302、动臂三303、动臂四304及动臂九309时刻围成一个平行四边形结构，动臂一301、动臂二2及动臂十310时刻围成一个直角三角形结构，所述动臂一301、动臂二2及动臂十310各两个同时安装使用，动臂一301及动臂十310与足垫4之间固定连接，所述足垫4为内弧状，通过上下两层弧形金属板之间夹持小弹簧组成，旨在提高整机的柔性减少对机器的冲击。

结合附图9至11所示，铲草杆6的一端与曲轴上的铲草支撑机构通过轴承配合，另一端与铲刀9固定安装，在铲草杆6中段处设有支撑轴与两根摆杆7通过轴承相连，在摆杆7的另一端亦通过轴承与底架8相连接，且底架与底架之间均所处同一水平线上并通过限位板10与机架17形成固定连接，铲草杆6等间距设有三组，旨在一次作业能同时均匀铲除三列株间的杂草。

结合附图12至14所示，依次代表铲草杆6及铲刀9的三个不同作业位置，分别为铲刀9入土阶段，铲刀9铲土/草阶段，铲刀9抛土/草阶段，亦表示曲轴旋转一周，铲刀9完成一次完整的作业过程。

结合附图15至17所示，凸轮2等间距均匀固定安装在曲轴上，滚轮11安装在升降杆14的一端，在升降杆14的中段位置设有杆套13，杆套13的位置通过限位板10与机架17固定，在杆套13的上端面与升降杆14的上端之间设有压缩弹簧12，杆套13与压缩弹簧12连接，压缩弹簧12与升降杆14顶端连接，升降杆14的下端固定安装带有尖形四棱锥的压草板15，当凸轮2最大径向廓线端与滚轮11接触时，升降杆14连同压草板15向下运动将横向株间杂草压烂至土中致失活，当凸轮2最小径向廓线与滚轮11接触时，升降杆14连同压草板15向上运动，在回复行程中，采用压缩弹簧12作为回复之力，随着凸轮2的连续转动，升降杆14可获得间歇的、按预期规律的运动。

根据本发明实施例的一种仿人水稻行间除草机的工作过程：

蓄电池18与逆变器19相连将直流电转变成交流电220V输出，使电机20正常运转，电机20为中空轴式带动与之配合的曲轴同步转动，曲轴通过轴承座16与机架17固定，曲轴的两端各设有一个前后肢形成四足仿生机器，通过动臂七307与动臂八308的往复摆动使前后肢相续行走，从而带动整个除草机运动，在左右两肢之间均匀设有三个铲草机构，每个铲草支撑机构中的曲轴部位相互间隔120°设置，其三个铲刀的初始位置分别代表与土壤接触、铲土/草、抛土/草三个过程，因此，曲轴的转动带动铲草杆6及铲刀9按照周期性入土-铲土/草-抛土/草作业，旨在实现铲除纵向株间的杂草，在每个铲草机构的两侧均匀设有压草机构，曲轴上的凸轮2为盘行凸轮，当凸轮2最大径向廓线端与滚轮11接触时，升降杆14连同压草板15向下运动将横向株间杂草压烂至土中致失活，当凸轮2最小径向廓线与滚轮11接触时，升降杆14连同压草板15向上运动，在回复行程中，采用压缩弹簧12作为回复之力，随着凸轮2的连续转动，升降杆14可获得间歇的、按预期规律的运动；同时，根据实际作业需求，通过无线调控MCU控制单元21控制电机20的启停及其转速，从而有效调节整机的运作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种仿人水稻行间除草机，其特征在于，包括行走机构和曲轴；

行走机构，所述行走机构用来行走，行走机构的一端设置在曲轴上，另一端通过地面支撑；

曲轴，所述曲轴为刚性件，曲轴上设置有数个凸轮(2)或者/和铲草支撑结构，且铲草支撑结构120°等间距分布；所述曲轴通过动力源驱动旋转，通过凸轮(2)与滚轮(11)形成的凸轮机构的运动实现压草板(15)的压草或者/和通过铲草支撑结构带动铲刀(9)铲草。

2.根据权利要求1所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，凸轮(2)与滚轮(11)配合，滚轮(11)通过销轴与升降杆(14)的一端连接，所述升降杆(14)的另一端设置有压草板(15)；杆套(13)和压缩弹簧(12)套装在升降杆(14)上，且所述杆套(13)与压缩弹簧(12)的一端连接，所述压缩弹簧(12)的另一端安装在升降杆(14)上且靠近滚轮(11)；所述杆套(13)安装在限位板(10)上。

3.根据权利要求1所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，所述铲草支撑结构上设置有铲草杆(6)，铲草杆(6)的末端设置有铲刀(9)；所述铲草杆(6)中间段位置处设置有支撑轴，支撑轴上对称安装有摆杆(7)的一端，摆杆(7)的另一端安装在底架(8)上，底架(8)安装在限位板(10)上。

4.根据权利要求1所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，所述行走机构有四组，其中，两组所述行走机构前后对称安装在短轴(101)上，另外两组所述行走机构前后对称安装在两短曲柄(103)所连接的短轴上；所述短曲柄(103)靠近动力源输入端，所述短轴(101)与短曲柄(103)上均铰接有动臂八(308)和动臂九(309)的一端，动臂八(308)的另一端与动臂九(309)、动臂十(310)和动臂二(302)的一端铰接；动臂九(309)的另一端与动臂五(305)和动臂六(306)的一端铰接；所述动臂二(302)、动臂三(303)、动臂四(304)和动臂九(309)组成一个平行四边形；所述动臂一(301)、动臂二(302)和动臂十(310)组成直角三角形；所述动臂四(304)与动臂六(306)等长，且所述动臂四(304)、动臂六(306)和动臂五(305)组成等腰直角三角形结构；所述动臂七(307)和动臂八(308)垂直；所述动臂一(301)和动臂十(310)共同铰接在足垫(4)上。

5.根据权利要求4所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，所述动臂九(309)、动臂四(304)和动臂六(306)铰接在一起，且铰接位置处设置有圆杆(5)；所述曲轴通过轴承座(16)支撑，所述轴承座(16)设置在机架(17)上，所述机架(17)安装在圆杆(5)上。

6.根据权利要求1所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，还包括电机调控装置，所述电机调控装置包括蓄电池(18)、逆变器(19)、电机(20)和MCU控制单元(21)，所述逆变器(19)分别与蓄电池(18)与电机(20)相连，并固定在机架(17)上，所述MCU控制单元(21)作用于电机(20)，所述电机(20)的输出端与曲轴输入端相连接；所述MCU控制单元(21)与电机(20)连接用于控制电机的启停及转速。

7.根据权利要求4所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，所述动臂一(301)的长度为350～450mm，所述动臂十(310)长度为280～360mm，所述动臂二(302)、动臂三(303)、动臂四(304)、动臂六(306)和动臂九(309)长度均相等，长度为210～270mm。

8.根据权利要求4所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，所述足垫(4)为内弧状，且由双层弧形金属板组成，在金属板之间固定安装有数根弹簧。

9.根据权利要求1所述的仿人水稻行间除草机，其特征在于，所述凸轮与铲草支撑机构交错设置；所述铲草支撑机构包括长曲柄(102)和中间光轴；长曲柄(102)对称设置在中间光轴两端组成铲草支撑机构。

10.根据权利要求1至9任一项所述的仿人水稻行间除草机的工作方法，其特征在于，所述蓄电池(18)与逆变器(19)相连将直流电转变成交流电220V输出，使电机(20)正常运转，电机(20)为中空轴式带动与之配合的曲轴同步转动，曲轴通过轴承座(16)与机架(17)固定，曲轴的两端各设有两组行走机构，通过动臂七(307)与动臂八(308)的往复摆动使前后肢相续行走，从而带动整个除草机运动，三个铲刀(9)的初始位置分别代表与土壤接触、铲土/草、抛土/草三个过程，因此，曲柄机构的转动带动铲草杆(6)及铲刀(9)按照周期性入土-铲土/草-抛土/草作业，旨在实现铲除纵向株间的杂草，在每个铲草杆(6)的两侧均匀设有压草杆，凸轮(2)为盘行凸轮，当凸轮(2)最大径向廓线端与滚轮(11)接触时，升降杆(14)连同压草板(15)向下运动将横向株间杂草压烂至土中致失活，当凸轮(2)最小径向廓线与滚轮(11)接触时，升降杆(14)连同压草板(15)向上运动，在回复行程中，采用压缩弹簧(12)作为回复之力，随着凸轮(2)的连续转动，升降杆可获得间歇的、按预期规律的运动；同时，根据实际作业需求，通过无线调控MCU控制单元(21)控制电机(20)的启停及其转速，从而有效调节整机的运作。

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