CN114095520B - 一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置 - Google Patents

一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置。方法应用于第一车联网设备，包括获取定位过程信息；根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。本发明的方案能够解决由于无法接收到定位信息或者接收到的定位信息由于直射径被阻断、造成测量值出现偏差时，无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。

Description

一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置。
背景技术
车联网V2X应用需要获知车联网设备，特别是移动终端(包括OBU\VRU等)的精确位置。常规的定位方式是基于全球导航卫星系统GNSS或者增强的GNSS定位，但在GNSS信号覆盖不佳的区域(如城市峡谷)以及无GNSS信号覆盖的区域(隧道、地下停车场、煤矿井下、地下运输通道等)，需要通过其他定位技术保障定位性能。
蜂窝车联网C-V2X包括LTE-V2X和NR-V2X，支持直通链路和蜂窝网上下行链路通信，其中，直通链路无论在蜂窝网信号覆盖内和覆盖外均可进行通信。因此，基于直通链路进行增强定位技术设计，能够在蜂窝网信号覆盖内外均实现车联网设备的定位。具体可为，通过C-V2X设备在直通链路上发送定位参考信号PRS(Positioning Reference Signal)，接收到PRS的设备通过测量ToA(Time of Arrival，到达时间)、AoA(Angle of arrival，到达角度)、RSTD(Reference Signal Time Difference，异频参考信号时间差)等方式，将测量值上报至定位服务器或者具备定位解算功能的参考节点进行位置解算，或者接收到PRS的设备直接进行位置解算。
然而，由于车辆尺寸的不同，尺寸相对较小的车辆可能由于尺寸较大的车辆的遮挡，无法接收到预期的PRS信号或者接收到的PRS信号由于直射径被阻断，使得测量的ToA和/或AoA测量值出现偏差，导致不能实现对车联网设备进行定位或者定位出现较大误差的问题。
发明内容
本发明提供一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置，解决了现有技术中由于遮挡，导致不能实现对车联网设备进行定位或者定位出现较大误差的的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下方案：
第一方面，本发明的实施例提供一种定位数据的确定方法，应用于第一车联网设备，包括：
获取定位过程信息；
根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；
根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
第二方面，本发明的实施例提供一种定位数据的确定方法，应用于车联网设备，包括：
发送第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)；
第二车联网设备的ID；
所述车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值。
第三方面，本发明的实施例提供一种车联网设备，所述车联网设备为第一车联网设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取定位过程信息；
根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；
根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
第四方面，本发明的实施例提供一种车联网设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
发送第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
第二车联网设备的ID；
所述车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值。
第五方面，本发明的实施例提供一种定位数据的确定装置，应用于第一车联网设备，包括：
获取模块，用于获取定位过程信息；
第一确定模块，用于根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；
第二确定模块，用于根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
第六方面，本发明的实施例提供一种定位数据的确定装置，应用于车联网设备，包括：
发送模块，用于发送第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
第二车联网设备的ID；
所述车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值。
第七方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述定位数据的确定方法的步骤或者实现如第二方面所述定位数据的确定方法的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果是：
上述方案，通过获取定位过程信息；根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，能够解决由于无法接收到定位信息或者接收到的定位信息由于直射径被阻断、造成测量值出现偏差时，无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。
附图说明
图1表示本发明实施例的定位数据的确定方法的流程示意图之一；
图2表示本发明实施例的定位数据的确定方法的应用环境示意图之一；
图3表示本发明实施例的定位数据的确定方法的应用环境示意图之二；
图4表示本发明实施例的定位数据的确定方法的流程示意图之二；
图5表示本发明实施例的定位数据的确定方法的流程示意图之三；
图6表示本发明实施例的定位数据的确定装置的结构框图之一；
图7表示本发明实施例的定位数据的确定装置的结构框图之二；
图8表示本发明实施例的车联网设备的结构框图之一；
图9表示本发明实施例的车联网设备的结构框图之二。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
本发明实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(Macro Base Station)、微基站(Pico Base Station)、Node B(3G移动基站的称呼)、增强型基站(eNB)、家庭增强型基站(Femto eNB或Home eNode B或Home eNB或HeNB)、中继站、接入点、RRU(Remote RadioUnit，远端射频模块)、RRH(Remote Radio Head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、无绳电话、无线本地回路(WLL)站、能够将移动信号转换为WiFi信号的CPE(Customer Premise Equipment，客户终端)或移动智能热点、智能家电、或其他不通过人的操作就能自发与移动通信网络通信的设备等。
具体地，本发明的实施例提供了一种定位数据的确定方法、车联网设备及装置，解决了现有技术中现有技术中由于遮挡，导致不能实现对车联网设备进行定位或者定位出现较大误差的的问题。
第一实施例
如图1所示，本发明的实施例提供了一种定位数据的确定方法，应用于第一车联网设备，具体包括以下步骤：
步骤11：获取定位过程信息；
需要说明的是，所述定位过程信息包括以下至少一项：
第三车联网设备发送的第一定位信息；
第二车联网设备发送的第二定位信息。
其中，第二车联网设备可以具体为路侧单元(Road Side Unit，RSU)/路侧设备。
其中，第三车联网设备和第一车联网设备可以具体为车载单元(On board Unit，OBU)或弱势交通参与者设备VRU(Vulnerable Road User)等。
进一步的，所述第三车联网设备为与所述第一车联网设备距离最近的N个车联网设备中的其中之一；N为正整数。
需要说明的是，确定与所述第一车联网设备距离最近的N个车联网设备的方法，可为选定ToA值最小的N个车联网设备(如OBU/VRU)，或者按照PRS的RSRP测量值选取PRS_RSPR最强的N个车联网设备(如OBU/VRU)。
步骤12：根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
所述第三车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第二车联网设备的ID；
所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值；
所述第一测量值对应的时间戳；
第三车联网设备所在车辆的速度；
第三车联网设备所在车辆的加速度；
第三车联网设备所在车辆的航向角；
第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
需要说明的是，当第三车联网设备采用分布式天线发送和接收定位信息/定位信号时，才需要在第一定位信息中向第一车联网设备发送第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离和/或上述天线之间连线的方向。
或者，第一定位信息中，可将上述参数作为第三车联网设备分布式天线收发向量，与所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值合成更新后的第一测量值发出，从而第一车联网设备无需进行额外处理。
其中，所述第二定位信息包括以下至少一项：
第二定位参考信号；
所述第二车联网设备的ID；
所述第二车联网设备的位置；
第二定位参考信号对应的时间戳。
进一步需要指出，对于直通链路，定位参考信号PRS可与物理侧边链路共享信道(Physical Sidelink Share Channel，PSSCH)或者物理侧边链路控制信道(PhysicalSidelink Control Channel，PSCCH)一起发送，或者与旁路广播信道(Physical SidelinkBroadcast Channel，PSBCH)一起发送，或者独立发送。对于ID、位置、时间戳等自身定位信息，和/或转发的PRS测量值、转发的RSU ID、转发的时间戳等信息，可在PSSCH\PSCCH中发送，或者传输侧链路同步信号((SideLink Synchronization Signal，SLSS)信息中发送，或者在专用定位信息中发送，直通链路PRS和定位信息可同频段发送或者异频段发送。
步骤13：根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
本步骤中，在与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，能够根据与第一车联网设备最近的N个第三车联网设备发送的第一定位信息，重构出第一第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，如TOA值和AOA值。
该实施例中，通过获取定位过程信息；根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，能够解决由于无法接收到定位信息或者接收到的定位信息由于直射径被阻断、造成测量值出现偏差时，无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。
具体的，下面对上述步骤12中，根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用，包括以下两种情况，具体如下：
情况一
若所述定位过程信息中不包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定与所述第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
该情况一中，第一车联网设备未收到第二车联网设备发送的第二定位信息，这样，即可确定第一车联网设备与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成所述第二定位信息不可用。
示例性的，为了便于理解，对情况一的具体处理过程进行说明。
首先，对于定位参考信号PRS的标记，说明如下：
从发送方描述，仅记为PRS-TXID,例如RSU1发送的PRS，记为PRS-R1；
对于不同的接收方，相同的PRS会获得不同的测量值，记为PRS-TXID RXID，如Vehicle1收到的RSU1发送的PRS，记为PRS-R1V1，Vehicle2收到的RSU1发送的PRS，记为PRS-R1V2。
下面结合图2，对情况一进行示例性说明：
如图2中，包括：尺寸较大的卡车Vehicle1(第三车联网设备所在车辆)、尺寸较小的车辆Vehicle2(第一车联网设备所在车辆)、路侧单元RSU1(第二车联网设备)和路侧单元RSU2(第二车联网设备)。其中，Vehicle1、Vehicle2、RSU1和RSU2之间的交互和处理包括如下内容：
(1)RSU1发送PRS-R1V1、RSU ID＝1、RSU位置、时间戳；RSU2发送PRS-R2V1、RSU ID＝2、RSU位置、时间戳；
(2)Vehicle1的OBU1发送PRS-V1V2、OBU ID＝1、时间戳；并转发以下信息：
a1：来自RSU1的PRS-R1V1对应的测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，以及时间戳；
a2：来自RSU2的PRS-R2V1对应的测量值ToA-R2V1和AoA-R2V1，以及时间戳；
需要说明的是，上述转发的信息可同时上报至LCS(Location Services)。
(3)Vehicle2的OBU2接收到的信息包括：
b1：RSU2发送PRS-R2V2、RSU ID＝2、RSU位置、时间戳；
b2：Vehicle1的OBU1发送的PRS-V1V2、OBU ID＝1、时间戳；和转发的来自RSU1的PRS-R1V1对应的测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，以及时间戳；以及来自RSU2的PRS-R2V1对应的测量值ToA-R2V1和AoA-R2V1，以及测量值对应的时间戳。
(4)Vehicle2的OBU2具体的处理过程包括：
c1：根据RSU2的PRS-R2V2，测得ToA-R2V2和AoA-R2V1R2V2，以及OBU1转发的AoA-R2V1,判断Vehicle1不是Vehicle2和RSU2的传输路径遮挡因素，则确定与RSU2的测距测量值为ToA-R2V2和AoA-R2V1R2V2；
c2：因未收到RSU1的PRS-R1V2，需要采用OBU1发送的PRS-V1V2的测量值ToA-V1V2和AoA-V1V2，以及OBU1转发的测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，重构计算出ToA-R1V2和AoA-R1V2。
其中，对于具体的重构计算过程在下面对步骤13的具体实现步骤中进行介绍。
情况二：
若所述定位过程信息中包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定第一测量值、第二测量值和第三测量值；并根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
其中，所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值；所述第三测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第二定位信息时的测量值。
该情况二中，在第一车联网设备收到了第二车联网设备发送的第二定位信息的情况下，为了保证定位测量数据的准确性，需要结合第三设备发送的第一定位信息以及第一车联网设备收到第三设备发送的第一定位信息时的第一测量值，对第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径是否有遮挡且造成所述第二定位信息不可用作进一步判断。
示例性的，为了便于理解，对情况二的具体处理过程进行说明。
首先，对于定位参考信号PRS的标记，说明如下：
从发送方描述，仅记为PRS-TXID,例如RSU1发送的PRS，记为PRS-R1；
对于不同的接收方，相同的PRS会获得不同的测量值，记为PRS-TXID RXID，如Vehicle1收到的RSU1发送的PRS，记为PRS-R1V1，Vehicle2收到的RSU1发送的PRS，记为PRS-R1V2。
下面结合图3，对情况二进行示例性说明：
如图3中，包括：尺寸较大的卡车Vehicle1(第三车联网设备所在车辆)、尺寸较小的车辆Vehicle2(第一车联网设备所在车辆)、路侧单元RSU1(第二车联网设备)和路侧单元RSU2(第二车联网设备)。其中，Vehicle1、Vehicle、RSU1和RSU2之间的交互和处理包括如下内容：
(1)RSU1发送PRS-R1V1、RSU ID＝1、RSU位置、时间戳；RSU2发送PRS-R2V1、RSU ID＝2、RSU位置、时间戳；
(2)Vehicle1的OBU1发送PRS-V1V2、OBU ID＝1、时间戳；并转发以下信息：
d1：来自RSU1的PRS-R1V1对应的测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，以及时间戳；
d2：来自RSU2的PRS-R2V1对应的测量值ToA-R2V1和AoA-R2V1，以及时间戳；
需要说明的是，上述转发信息可同时上报至LCS(Location Services)
(3)Vehicle2的OBU2接收到以下信息：
e1：RSU1发送的PRS-R1V2、RSU ID＝1、RSU位置、时间戳；
e2：RSU2发送的PRS-R2V2、RSU ID＝2、RSU位置、时间戳；
e3：Vehicle1的OBU1发送的PRS-V1V2、OBU ID＝1、时间戳；和转发的：来自RSU1的PRS-R1V1对应的测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，以及测量值对应的时间戳；来自RSU2的PRS-R2V1对应的测量值ToA-R2V1和AoA-R2V1，以及测量值对应的时间戳。
(4)Vehicle2的OBU2进行以下处理过程：
f1：根据RSU2的PRS-R2V2，测得ToA-R2V2和AoA-R2V2；根据OBU1发送的PRS-V1V2，测得ToA-V1V2和AoA-V1V2；以及OBU1转发的测量值AoA-R2V1,判断Vehicle1不是Vehicle2和RSU2的传输路径遮挡因素，确定与RSU2的测距测量值为ToA-R2V2和AoA-R2V2；
f2：根据RSU1的PRS-R1V2，测得ToA-R1V2和AoA-R1V2；根据OBU1发送的PRS-V1V2，测得ToA-V1V2和AoA-V1V2；以及OBU1转发的测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，判断Vehicle1是否为Vehicle2和RSU1之间的传输路径的遮挡因素且造成RSU1的PRS-R1V2的测量值AoA-R1V2和AoA-R1V2不可用。
需要补充说明的是，图3中PRS-R1V2作为示意，体现为直线，但PRS-R1V2由于Vehicle1的遮挡，其直射径由于遮挡无法被检出，而实际被检测出ToA和/或AoA来自于的PRS-R1V2的一簇信号传输径中的非直射径(以反射径为主)，但因为直射径被遮挡，多条非直射径由于冲击响应变换后，由于能量相对接近而无法被检出，这就导致非视距时延扩展会造成ToA检测的误差，而这类误差直接导致基于ToA的距离测量值相比真实值会变大。
具体的，根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用，包括：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素；
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第一距离值；以及根据所述第三测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第二距离值；
在所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，且所述第二距离值减去所述第一距离值的所得差值为正且大于预设距离时，则确定所述第三车联网设备对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用。
示例性的，判断Vehicle1是否为Vehicle2和RSU1之间的传输路径的遮挡因素且造成RSU1的PRS-R1V2的测量值AoA-R1V2和AoA-R1V2不可用，包括：
根据RSU1的PRS-R1V2，测得的第三测量值ToA-R1V2和AoA-R1V2，可得到向量：
根据OBU1发送的PRS-V1V2，测得的第二测量值ToA-V1V2和AoA-V1V2，可得到向量：
根据OBU1转发的第一测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，得到向量：
在Vehicle1是RSU1和Vehicle2的信息传输路径上的遮挡因素，且满足以下公式一时，判定Vehicle1对RSU1和Vehicle2的信息传输路径有遮挡且造成第三测量值ToA-R1V2和AoA-R1V2不可用；
公式一：
其中，为Vehicle2相对RSU1的第二距离，/>为Vehicle2相对RSU1的第一距离。
可以理解，向量的长度为对应ToA值，向量的方向为对应AoA值。
因此，认为OBU2检测到的来自RSU1的PRS为非视距传输径，需要对OBU2与RSU1的测量值进行重构。对于具体的重构计算过程在下面对步骤13的具体实现步骤中进行介绍。
需要说明的是，所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收的所述第二车联网设备发送的定位参考信号确定的；或者所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收到的目标车联网设备发送的定位过程信息所确定的；其中，所述目标车联网设备包括与所述第三车联网设备最近的M个车联网设备中的至少一个；M为正整数。
进一步的，在一实施例中，根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，包括：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定以所述第三车联网设备为顶点，且以所述第三车联网设备到所述第一车联网设备和所述第二车联网设备为两边的夹角值；
在所述夹角值大于或者等于预设角度门限，或者所述夹角值处于预设范围内时，判定所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素。
该实施例中，通过计算“第二车联网设备-第三车联网设备-第一车联网设备”的夹角是否大于或者等于预设角度门限来进行判定。
例如，预设角度门限为90°；其中，具体的：
若夹角大于或者等于90°，则转发OBU/VRU可能是第一车联网设备与第二车联网设备(如RSU1)传输路径上的遮挡因素，需要进行重构判断；
若夹角小于90°，则转发OBU/VRU不可能在本设备与RSU传输路径上的遮挡因素，不需要进行重构判断。
例如，预设范围可以大于等于90°且小于等于180°；其中，具体的：
若夹角大于或者等于90°且小于等于180°，则转发OBU/VRU可能是第一车联网设备与第二车联网设备(如RSU1)传输路径上的遮挡因素，需要进行重构判断。
下面对上述步骤13进行介绍。
在一实施例中，上述步骤13包括：
根据第一测量值和第二测量值，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；或者
根据第一测量值、第二测量值以及接收天线与发送天线之间的距离和/或连线方向，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
其中，所述接收天线为所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的天线；所述发送天线为所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的天线；所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值。
具体的，步骤13可以包括以下三种实现方式之一：
方式一：
将所述第一测量值中的第一到达时间TOA值和所述第二测量值中的第二TOA值之和，确定为所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；此方式应用于AoA测量值不可用，或者应用于第二车联网与第三车联网设备和第一车联网设备基本位于同一直线的情况下(例如长直隧道内，RSU与行驶在同一道路上的携带第三车联网设备的车辆和携带第一车联网设备的车辆位于同一直线上)。如果第三车联网设备采用分布式天线发送和接收定位信息/定位信号时，向第一车联网设备发送第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离为d，则还需要对d/c的值进行累加，其中c为光速。
方式二：
根据所述第一测量值中的第一TOA值和第一到达角度AOA值，确定第一向量；并根据所述第二测量值中的第二TOA值和第二AOA值，确定第二向量；根据所述第一向量与所述第二向量，确定为所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
例如，判定Vehicle1对RSU1和Vehicle2的信息传输路径有遮挡且造成第三测量值ToA-R1V2和AoA-R1V2不可用，则可通过以下方式重构计算出OBU2相对RSU1的定位测量值，具体包括如下步骤：
根据OBU1发送的PRS-V1V2，测得的第二测量值ToA-V1V2和AoA-V1V2，可得到向量：
根据OBU1转发的第一测量值ToA-R1V1和AoA-R1V1，得到向量：
根据第二测量值(ToA-V1V2和AoA-V1V2)和第一测量值(ToA-R1V1和AoA-R1V1)，重构计算出ToA-R1V2和AoA-R1V2，具体的向量运算方式详见以下公式二：
其中，的向量长度为ToA-R1V2，/>的向量方向为AoA-R1V2；
ToA-V1V2和AoA-V1V2分别为的向量长度和方向，ToA-R1V1和AoA-R1V1分别为/>的向量长度和方向。
方式三：
当第三车联网设备采用分布式天线发送和接收定位信息/定位信号时，根据第三车联网设备中：向第一车联网设备发送第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离和上述天线之间连线的方向，确定第三车联网设备分布天线的接收天线-发送天线的向量则此时重构的向量为：
其中，的向量长度为ToA-R1V2，/>的向量方向为AoA-R1V2；
ToA-V1V2和AoA-V1V2分别为的向量长度和方向，ToA-R1V1和AoA-R1V1分别为/>的向量长度和方向；接收天线与发送天线之间的距离和连接方向分别为/>的向量长度和方向。
需要指出，在后续的位置结算处理中，OBU2可直接根据得到的相对RSU1和RSU2的定位测量值进行位置结算，或者还可以将对应RSU2的定位测量值和重构的对应的RSU1的定位测量值上报至LCS，由LCS解算OBU2的位置。
进一步的，对于重构计算对应的RSU1的定位测量值的过程，OBU2可将上述所有PRS测量值或者部分PRS测量值(自身测得的PRS测量值)上报至LCS，由LCS执行重构的判断及处理后，并进行OBU2的位置解算。不以此为限。
在一实施例中，在确定需要进行PRS测量值重构时，若重构获得的测量值为多个，可通过计算，确定自身与RSU之间最小的ToA值和对应的AoA值，来进行位置解算。
此外，还需要指出，图2和图3中仅为示例性说明如何实现OBU与对应RSU的PRS测量值是否需要重构以及如何重构的处理，并不限定支持实现位置解算的RSU数量为2个。
在一实施例中，上述步骤11之后，还可以包括：
根据所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳，判断第一定位信息是否可用，以保证测量数据的准确性。
具体的，第一定位信息可用的判断方式可以包括：
在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值。
其中，
进一步的，在判断所述第一定位信息可用时，根据所述定位过程信息，判定与所述第二车联网设备的信息传输路径上是否存在遮挡且是否造成所述第二定位信息不可用。这样，能够保证获得的述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值的准确性。
在一实施例中，在第一定位信息包括：第三车联网设备所在车辆的速度、第三车联网设备所在车辆的加速度和第三车联网设备所在车辆的航向角时，上述方法还可以包括：
以第一定位信息中包含的时间戳为基准，根据第三车联网设备所在车辆的速度、第三车联网设备所在车辆的加速度和第三车联网设备所在车辆的航向角，对车辆的移动位移进行测量校正。这样，能够进一步保证第一车联网设备所在车辆相对第二车联网设备的定位测量值的准确性。
下面结合附图4，对发明提供的一种定位数据的确定方法的一种具体实施例进行介绍，适用于C-V2X车联网设备，其中OBU/VRU接收PRS信号，对自身位置进行解算，具体可以包括以下步骤：
步骤41：RSU发送PRS、RSU ID、RSU位置、时间戳；
步骤42：OBU/VRU发送PRS、OBU/VRU ID(含临时ID)、时间戳；并转发收到的RSU ID、对应RSU ID的ToA和AoA测量值以及测量值对应的时间戳；
进一步的，根据其他OBU/VRU收到的信息情况，主要包括以下两种情况及对应的处理步骤：
情况一：
步骤43：其他OBU/VRU同时收到RSU直接发送的定位信号/信息，OBU/VRU发送的PRS定位信号/信息以及转发的RSU定位信息，确定距离自身最近的N个OBU/VRU；
步骤44：OBU/VRU判断RSU PRS确定的ToA测量值是否可用。
即，根据对应OBU/VRU PRS的测量值、OBU/VRU ID、转发的RSU PRS测量值和RSUID，并结合自身直接收到的RSU PRS测量值、RSU ID，判断是否存在遮挡：如不存在遮挡，则进行步骤442；如存在遮挡，则进行步骤441；
步骤441：利用其它OBU/VRU发送的PRS测量值重构出自身相对对应RSU的PRS测量值，之后进行位置解算；
步骤442：直接采用自身直接收到的RSU PRS的测量值、RSU ID和RSU位置，进行位置解算.
情况二：
步骤45，其他OBU/VRU仅收到OBU/VRU发送的PRS定位信号/信息以及转发的RSU定位信息，确定距离自身最近的N个OBU/VRU；
步骤46：根据对应OBU/VRU PRS的测量值、OBU/VRU ID、转发的RSU PRS测量值，重构出自身相对对应RSU的PRS测量值，之后进行位置解算。
上述实施例中，OBU/VRU接收PRS信号对自身位置进行解算时，在未收到对应RSU直接发送的PRS，或者由于大型车辆等因素遮挡存在测量误差时，通过临近OBU/VRU基于PRS直射径检测结果和临近OBU/VRU获得的RSU PRS检测结果，重构出本设备与RSU的PRS测量结果，用于解算自身位置。这样，能够解决于尺寸较大的车辆遮挡，造成无法接收到PRS信号，或者接收到的PRS信号由于直射径被阻断、造成ToA和/或AoA测量值出现偏差，造成无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。
第二实施例
如图5所示，本发明的第二实施例提供了一种定位数据的确定方法，应用于车联网设备，
步骤51，发送第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
第二车联网设备的ID；
所述车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值。
进一步的，所述第一定位信息还可以包括以下至少一项：
所述车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第一测量值对应的时间戳；
车联网设备所在车辆的速度；
车联网设备所在车辆的加速度；
车联网设备所在车辆的航向角；
车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
进一步需要指出，对于直通链路，定位参考信号PRS可与物理侧边链路共享信道(Pysical Sidelink Share Channel，PSSCH)或者物理侧边链路控制信道(PysicalSidelink Control Channel，PSCCH)一起发送，或者与旁路广播信道(Physical SidelinkBroadcast Channel，PSBCH)一起发送，或者独立发送。对于ID、位置、时间戳等自身定位信息，和/或转发的PRS测量值、转发的RSU ID、转发的时间戳等信息，可在PSSCH\PSCCH中发送，或者传输侧链路同步信号((SideLink Synchronization Signal，SLSS)信息中发送，或者在专用定位信息中发送，直通链路PRS和定位信息可同频段发送或者异频段发送。
具体的，该车联网设备包括第三车联网设备。
第二车联网设备可以为路侧单元/路侧设备，第三车联网设备和第一车联网设备可以具体为车载单元(On board Unit，OBU)或弱势交通参与者设备VRU(如行人手持终端等)等。所述第三车联网设备为与所述第一车联网设备距离最近的N个车联网设备中的其中之一；N为正整数。
需要说明的是，与所述第一车联网设备距离最近的N个车联网设备，可为选定的ToA值最小的N个车联网设备(如OBU/VRU)，或者按照PRS的RSRP测量值选取PRS_RSPR最强的N个车联网设备(如OBU/VRU)。
该实施例中，通过发送第一定位信息，能够在第一车联网设备与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，实现根据第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，能够解决由于无法接收到定位信息或者接收到的定位信息由于直射径被阻断、造成测量值出现偏差时，无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。
在一实施例中，为了减少其他车联网设备(OBU/VRU)进行临近设备确定的运算和决策，所述第一定位信息的发送功率小于预设功率值。
在一实施例中，上述步骤51之前，还包括：
在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值。
在判断所述第一定位信息可用时，发送所述第一定位信息。
该实施例中，在判断所述第一定位信息可用时，再进行第一定位信息的发送，能够保证获得的述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值的准确性。
以上第一实施例和第二实施例分别就本发明的定位数据的确定方法做出介绍，下面实施例三和实施例四将结合附图对其对应的定位数据的确定装置做进一步说明。
第三实施例
如图6所示，其示出的是本发明实施例的一种定位数据的确定装置600，应用于第一车联网设备，装置600包括：
获取模块601，用于获取定位过程信息；
第一确定模块602，用于根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；
第二确定模块603，用于根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
可选的，上述装置600，还包括：
第三确定模块，用于若所述定位过程信息中不包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定与所述第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
第四确定模块，用于若所述定位过程信息中包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定第一测量值、第二测量值和第三测量值；并根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
其中，所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值；所述第三测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第二定位信息时的测量值。
可选的，第四确定模块，还包括：
第一确定子模块，用于根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素；
第二确定子模块，用于根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第一距离值；以及
第三确定子模块，用于根据所述第三测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第二距离值；
第四确定子模块，用于在所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，且所述第二距离值减去所述第一距离值的所得差值为正且大于预设距离时，则确定所述第三车联网设备对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用。
可选的，第一确定子模块包括：
第一确定单元，用于根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定以所述第三车联网设备为顶点，且以所述第三车联网设备到所述第一车联网设备和所述第二车联网设备为两边的夹角值；
判定单元，用于在所述夹角值大于或者等于预设角度门限，或者所述夹角值处于预设范围内时，判定所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素。
可选的，第二确定模块603包括：
第五确定子模块，用于根据第一测量值和第二测量值，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
第六确定子模块，用于根据第一测量值、第二测量值以及接收天线与发送天线之间的距离和/或连线方向，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
其中，所述接收天线为所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的天线；所述发送天线为所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的天线；所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值。
可选的，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
所述第三车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第二车联网设备的ID；
所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值；
所述第一测量值对应的时间戳；
第三车联网设备所在车辆的速度；
第三车联网设备所在车辆的加速度；
第三车联网设备所在车辆的航向角；
第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
可选的，所述第二定位信息包括以下至少一项：
第二定位参考信号；
所述第二车联网设备的ID；
所述第二车联网设备的位置；
第二定位参考信号对应的时间戳。
可选的，所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收的所述第二车联网设备发送的定位参考信号确定的；
或者
所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收到的目标车联网设备发送的定位过程信息所确定的；其中，所述目标车联网设备包括与所述第三车联网设备最近的M个车联网设备中的至少一个；M为正整数。
可选的，装置600还包括：
第一可用判断模块，用于在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值。
判定模块，用于在判断所述第一定位信息可用时，根据所述定位过程信息，判定与所述第二车联网设备的信息传输路径上是否存在遮挡且是否造成所述第二定位信息不可用。
第四实施例
如图7所示，其示出的是本发明实施例的一种定位数据的确定装置700，应用于车联网设备，装置700包括：
发送模块701，用于发送第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
第二车联网设备的ID；
所述车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值。
可选的，所述第一定位信息还可以包括以下至少一项：
所述车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第一测量值对应的时间戳；
车联网设备所在车辆的速度；
车联网设备所在车辆的加速度；
车联网设备所在车辆的航向角；
车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
可选的，所述第一定位信息的发送功率小于预设功率值。
可选的，所述装置700还包括：
第二可用判断模块，用于在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值。
发送子模块，用于在判断所述第一定位信息可用时，发送所述第一定位信息。
本发明的第三实施例和第四实施例是与上述方法的第一实施例和第二实施例对应的，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该第三实施例和第四实施例中，也能达到相同的技术效果。
第五实施例
为了更好的实现上述目的，如图8所示，本发明的第五实施例还提供了一种车联网设备，所述车联网设备为第一车联网设备，该车联网设备包括：处理器800；通过总线接口与所述处理器800相连接的存储器820，以及通过总线接口与处理器800相连接的收发机810；所述存储器820用于存储所述处理器在执行操作时所使用的程序和数据；通过所述收发机810发送数据信息或者导频，还通过所述收发机810接收上行控制信道；当处理器800调用并执行所述存储器820中所存储的程序和数据时，执行下列过程：
获取定位过程信息；
根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；
根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值。
收发机810，用于在处理器800的控制下接收和发送数据。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器800代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机810可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器800负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。
可选的，所述处理器800还用于：
若所述定位过程信息中不包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定与所述第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
或者
若所述定位过程信息中包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定第一测量值、第二测量值和第三测量值；并根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
其中，所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值；所述第三测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第二定位信息时的测量值。
可选的，所述处理器800在根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用，具体用于：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素；
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第一距离值；以及根据所述第三测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第二距离值；
在所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，且所述第二距离值减去所述第一距离值的所得差值为正且大于预设距离时，则确定所述第三车联网设备对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用。
可选的，所述处理器800在根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素时，具体用于：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定以所述第三车联网设备为顶点，且以所述第三车联网设备到所述第一车联网设备和所述第二车联网设备为两边的夹角值；
在所述夹角值大于或者等于预设角度门限，或者所述夹角值处于预设范围内时，判断所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素。
可选的，所述处理器800在根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值时，具体用于：
根据第一测量值和第二测量值，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；或者
根据第一测量值、第二测量值以及接收天线与发送天线之间的距离和/或连线方向，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
其中，所述接收天线为所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的天线；所述发送天线为所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的天线；所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值。
可选的，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
所述第三车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第二车联网设备的ID；
所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值；
所述第一测量值对应的时间戳；
第三车联网设备所在车辆的速度；
第三车联网设备所在车辆的加速度；
第三车联网设备所在车辆的航向角；
第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
第三车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
可选的，所述第二定位信息包括以下至少一项：
第二定位参考信号；
所述第二车联网设备的ID；
所述第二车联网设备的位置；
第二定位参考信号对应的时间戳。
可选的，所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收的所述第二车联网设备发送的定位参考信号确定的；
或者
所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收到的目标车联网设备发送的定位过程信息所确定的；其中，所述目标车联网设备包括与所述第三车联网设备最近的M个车联网设备中的至少一个；M为正整数。
可选的，所述处理器800在获取定位过程信息之后，还用于：
在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值。
在判断所述第一定位信息可用时，根据所述定位过程信息，判定与所述第二车联网设备的信息传输路径上是否存在遮挡且是否造成所述第二定位信息不可用。
本发明提供的车联网设备，通过获取定位过程信息；根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，能够解决由于无法接收到定位信息或者接收到的定位信息由于直射径被阻断、造成测量值出现偏差时，无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
第六实施例
为了更好的实现上述目的，如图9所示，本发明的第五实施例还提供了一种车联网设备，所述车联网设备包括第三车联网设备，该车联网设备包括：处理器900；通过总线接口与所述处理器900相连接的存储器920，以及通过总线接口与处理器900相连接的收发机910；所述存储器920用于存储所述处理器在执行操作时所使用的程序和数据；通过所述收发机910发送数据信息或者导频，还通过所述收发机910接收上行控制信道；当处理器900调用并执行所述存储器920中所存储的程序和数据时，执行下列过程：
发送第一定位信息；
其中，所述第一定位信息包括以下至少一项：
第一定位参考信号；
第二车联网设备的ID；
所述车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值。
收发机910，用于在处理器900的控制下接收和发送数据。
其中，在图9中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器900代表的一个或多个处理器和存储器920代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机910可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器900负责管理总线架构和通常的处理，存储器920可以存储处理器900在执行操作时所使用的数据。
可选的，所述第一定位信息还可以包括以下至少一项：
所述车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第一测量值对应的时间戳；
车联网设备所在车辆的速度；
车联网设备所在车辆的加速度；
车联网设备所在车辆的航向角；
车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
车联网设备从第二车联网设备接收第一测量值的接收天线，与车联网设备向第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
可选的，所述第一定位信息的发送功率小于预设功率值。
可选的，所述处理器900在发送第一定位信息之前，还用于：
在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；
在判断所述第一定位信息可用时，发送所述第一定位信息。
本发明提供的车联网设备，通过发送第一定位信息，能够在第一车联网设备与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，实现根据第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，能够解决由于无法接收到定位信息或者接收到的定位信息由于直射径被阻断、造成测量值出现偏差时，无法进行定位或者定位出现较大误差的问题。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种定位数据的确定方法，其特征在于，应用于第一车联网设备，包括：
获取定位过程信息；
根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；其中，所述第一定位信息包括：第一定位参考信号、第二车联网设备的ID和所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值；
根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
所述根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，包括：
根据第一测量值和第二测量值，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；或者，
根据第一测量值、第二测量值以及接收天线与发送天线之间的距离和/或连线方向，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
其中，所述接收天线为所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的天线；所述发送天线为所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的天线；
所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值。
2.根据权利要求1所述的定位数据的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述定位过程信息中不包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定与所述第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
或者
若所述定位过程信息中包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定第一测量值、第二测量值和第三测量值；并根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
其中，所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；
所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值；
所述第三测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第二定位信息时的测量值。
3.根据权利要求2所述的定位数据的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用，包括：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素；
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第一距离值；以及
根据所述第三测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第二距离值；
在所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，且所述第二距离值减去所述第一距离值的所得差值为正且大于预设距离时，则确定所述第三车联网设备对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用。
4.根据权利要求3所述的定位数据的确定方法，其特征在于，根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，包括：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定以所述第三车联网设备为顶点，且以所述第三车联网设备到所述第一车联网设备和所述第二车联网设备为两边的夹角值；
在所述夹角值大于或者等于预设角度门限，或者所述夹角值处于预设范围内时，判定所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素。
5.根据权利要求1所述的定位数据的确定方法，其特征在于，所述第一定位信息还包括以下至少一项：
所述第三车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第一测量值对应的时间戳；
所述第三车联网设备所在车辆的速度；
所述第三车联网设备所在车辆的加速度；
所述第三车联网设备所在车辆的航向角；
所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的接收天线，与所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的发送天线之间的距离；
第三车联网设备从第二车联网设备接收所述第一测量值的接收天线，与第三车联网设备向第一车联网设备发送所述第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
6.根据权利要求1所述的定位数据的确定方法，其特征在于，所述第二定位信息包括以下至少一项：
第二定位参考信号；
所述第二车联网设备的ID；
所述第二车联网设备的位置；
第二定位参考信号对应的时间戳。
7.根据权利要求1或2所述的定位数据的确定方法，其特征在于，所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收的所述第二车联网设备发送的定位参考信号确定的；
或者
所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收到的目标车联网设备发送的定位过程信息所确定的；其中，所述目标车联网设备包括与所述第三车联网设备最近的M个车联网设备中的至少一个；M为正整数。
8.根据权利要求1所述的定位数据的确定方法，其特征在于，所述获取定位过程信息之后，还包括：
在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；
在判断所述第一定位信息可用时，根据所述定位过程信息，判定与所述第二车联网设备的信息传输路径上是否存在遮挡且是否造成所述第二定位信息不可用。
9.一种车联网设备，所述车联网设备为第一车联网设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取定位过程信息；
根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；其中，所述第一定位信息包括：第一定位参考信号、第二车联网设备的ID和所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值；
根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
所述根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，包括：
根据第一测量值和第二测量值，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；或者，
根据第一测量值、第二测量值以及接收天线与发送天线之间的距离和/或连线方向，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
其中，所述接收天线为所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的天线；所述发送天线为所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的天线；
所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值。
10.根据权利要求9所述的车联网设备，其特征在于，所述处理器还用于：
若所述定位过程信息中不包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定与所述第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
或者
若所述定位过程信息中包括从所述第二车联网设备获取的第二定位信息，则确定第一测量值、第二测量值和第三测量值；并根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用；
其中，所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；
所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值；
所述第三测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第二定位信息时的测量值。
11.根据权利要求10所述的车联网设备，其特征在于，所述处理器在根据所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值，确定所述第三车联网设备是否对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用，具体用于：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素；
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第一距离值；以及
根据所述第三测量值，确定所述第一车联网设备相对所述第二车联网设备的第二距离值；
在所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素，且所述第二距离值减去所述第一距离值的所得差值为正且大于预设距离时，则确定所述第三车联网设备对所述第二车联网设备与第一车联网设备之间的信息传输路径有遮挡且造成所述第二定位信息不可用。
12.根据权利要求11所述的车联网设备，其特征在于，所述处理器在根据所述第一测量值和所述第二测量值，判断所述第三车联网设备是否为第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素时，具体用于：
根据所述第一测量值和所述第二测量值，确定以所述第三车联网设备为顶点，且以所述第三车联网设备到所述第一车联网设备和所述第二车联网设备为两边的夹角值；
在所述夹角值大于或者等于预设角度门限，或者所述夹角值处于预设范围内时，判断所述第三车联网设备为所述第一车联网设备接收所述第二车联网设备的定位参考信号的遮挡因素。
13.根据权利要求9所述的车联网设备，其特征在于，所述第一定位信息还包括以下至少一项：
所述第三车联网设备的ID；
第一定位参考信号对应的时间戳；
所述第一测量值对应的时间戳；
所述第三车联网设备所在车辆的速度；
所述第三车联网设备所在车辆的加速度；
所述第三车联网设备所在车辆的航向角；
所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的接收天线，与所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送第一定位信息的发送天线之间的距离；
所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的接收天线，与所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的发送天线之间的连线方向。
14.根据权利要求9所述的车联网设备，其特征在于，所述第二定位信息包括以下至少一项：
第二定位参考信号；
所述第二车联网设备的ID；
所述第二车联网设备的位置；
第二定位参考信号对应的时间戳。
15.根据权利要求9或10所述车联网设备，其特征在于，所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收的所述第二车联网设备发送的定位参考信号确定的；
或者
所述第一测量值是所述第三车联网设备根据接收到的目标车联网设备发送的定位过程信息所确定的；其中，所述目标车联网设备包括与所述第三车联网设备最近的M个车联网设备中的至少一个；M为正整数。
16.根据权利要求13所述的车联网设备，其特征在于，所述处理器在获取定位过程信息之后，还用于：
在所述第一定位信息中包括的第一测量值对应的时间戳与当前时间的差值小于预设门限时，判断所述第一定位信息可用；其中，所述第一测量值是所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；
在判断所述第一定位信息可用时，根据所述定位过程信息，判定与所述第二车联网设备的信息传输路径上是否存在遮挡且是否造成所述第二定位信息不可用。
17.一种定位数据的确定装置，其特征在于，应用于第一车联网设备，包括：
获取模块，用于获取定位过程信息；
第一确定模块，用于根据所述定位过程信息，确定与第二车联网设备的信息传输路径上存在遮挡且造成定位过程信息中所述第二车联网设备发送的第二定位信息不可用时，确定所述定位过程信息中至少一个第三车联网设备发送的第一定位信息；其中，所述第一定位信息包括：第一定位参考信号、第二车联网设备的ID和所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的第一测量值；
第二确定模块，用于根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
所述根据所述第一定位信息，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值，包括：
根据第一测量值和第二测量值，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；或者，
根据第一测量值、第二测量值以及接收天线与发送天线之间的距离和/或连线方向，确定所述第一车联网设备相对于所述第二车联网设备的定位测量值；
其中，所述接收天线为所述第三车联网设备从所述第二车联网设备接收所述第一测量值的天线；所述发送天线为所述第三车联网设备向所述第一车联网设备发送所述第一定位信息的天线；
所述第一测量值是所述第一定位信息中包括的所述第三车联网设备对应接收所述第二车联网设备的定位参考信号时的测量值；所述第二测量值是所述第一车联网设备对应接收所述第一定位信息时的测量值。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述定位数据的确定方法的步骤。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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CB02 Change of applicant information
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Address after: 400040 No. 35, Jinghe Road, Huxi street, high tech Zone, Shapingba District, Chongqing

Applicant after: CITIC Technology Zhilian Technology Co.,Ltd.

Address before: 400040 No. 35, Jinghe Road, Huxi street, high tech Zone, Shapingba District, Chongqing

Applicant before: Datang Gaohong Zhilian Technology (Chongqing) Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
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