CN114093176A - 驾驶辅助方法和装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

提供一种用于车辆的驾驶辅助方法和装置、车辆及计算机可读存储介质。驾驶辅助方法包括：检测车辆的当前行驶速度；检测车辆是否正在接近交叉路口；响应于确定车辆的当前行驶速度大于阈值并且车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

Description

驾驶辅助方法和装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及车辆的驾驶辅助领域，更具体地，本公开涉及一种用于车辆的驾驶辅助方法和装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆行驶过程中，会遇到很多存在安全隐患的路况。例如，因车流量小而没有设置交通指挥灯的道路、交通量大但非常窄小的道路、在交叉路口存在视线盲区而无法观察另一条道路上的路况、行人过马路前不看来往车辆。因此，需要驾驶员时刻保持警觉，观察路况，以在预判到危险情况时及时输出警报信号(例如，鸣喇叭、闪烁远光灯)来警示其它交通参与者注意来车。这种情况很容易造成驾驶员疲劳，影响驾驶体验。同时，如果驾驶员由于经验不足、注意力不集中等原因，无法对潜在的危险情况及时发出警报，则可能会导致事故的发生。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：检测车辆的当前行驶速度；检测车辆是否正在接近交叉路口；响应于确定车辆的当前行驶速度大于阈值并且车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

根据本公开的另一个方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括：第一检测单元，被配置为检测车辆的当前行驶速度；第二检测单元，被配置为检测车辆是否正在接近交叉路口；第三检测单元，被配置为响应于确定车辆的当前行驶速度大于阈值并且车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及激活单元，被配置为响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

根据本公开的另一个方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据如上所述的方法。

根据本公开的另一个方面，提供一种车辆，包括根据如上所述的驾驶辅助装置。

根据本公开的另一个方面，提供一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行如上所述的方法。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1-图3是示出根据本公开一些示例性实施例的驾驶辅助方法的流程图；

图4是示出根据本公开一些示例性实施例的驾驶辅助装置的示意框图；

图5是根据本公开一些示例性实施例的机动车辆的应用场景示意图。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”、“至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

根据相关技术，在车辆行驶过程中，驾驶员需要时刻观察路况，并在预判到危险情况时及时警示其它交通参与者来注意来车。因此，驾驶员需要时刻保持警觉状态，很容易造成驾驶员疲劳，影响驾驶体验。

为了解决上述技术问题，本公开中，设置用于车辆的驾驶辅助系统。所述驾驶辅助系统包括自动警报系统，可以在特殊路况下自动检测自动警报系统的激活条件，并且可以响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。从而能够在特殊路况下通过检测确定是否存在安全隐患，并且在存在安全隐患的情况下，激活自动警报系统，以能够实现自动警报。由此，能够实现驾驶员无需时刻保持警觉状态，提升驾驶体验，并且还能够克服人为错判或漏判存在安全隐患的问题，提高安全系数。另外，由于不需要增加其他基础设施，具有成本低、通用性强等优点。

根据一些实施例，可以在检测到车辆的当前行驶速度大于阈值并且检测到车辆正在接近交叉路口的情况下，自动检测自动警报系统的激活条件。从而能够在车辆以较快速度接近交叉路口的情况下，预判可能存在安全隐患，并通过检测来确定是否存在安全隐患。当确定存在安全隐患时，激活自动警报系统，以能够在危险情况下辅助驾驶员实现自动警报。另外，车辆的当前行驶速度和车辆是否正在接近交叉路口的检测过程所需的计算资源很小，不会增加过多的计算功耗。

所述阈值例如可以但不局限于为当前行驶道路的最高限速或小于所述最高限速的速度值。所述阈值也可以为大于当前行驶道路的最高限速的速度值。

以下将结合附图对根据本公开实施例的驾驶辅助方法和系统进行进一步描述。

图1示出根据本公开示例性实施例的驾驶辅助方法的流程图。如图1所示，所述驾驶辅助方法可以包括：步骤S101、检测车辆的当前行驶速度；步骤S102、检测车辆是否正在接近交叉路口；步骤S103、响应于确定车辆的当前行驶速度大于阈值并且车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及步骤S104、响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

根据一些实施例，可以直接获取车辆的车速表显示的当前行驶速度，从而无需单独设置测速的检测单元。

根据一些实施例，可以基于导航地图(例如，HD或HAD)来检测车辆的当前位置以及在行驶方向上位于车辆前方的交叉路口。可以在所述交叉路口与车辆的当前位置之间的距离小于第一设定距离的情况下，确定车辆正在接近交叉路口。所述第一设定距离例如可以不小于200m。也可以结合车辆的当前行驶速度，计算车辆以当前行驶速度到达所述交叉路口的预测到达时长。可以在所述预测到达时长小于设定时长(例如可以为30s-60s)的情况下，确定车辆正在接近交叉路口。

检测自动警报系统的激活条件可以但不限于包括：检测在车辆的行驶方向上车辆的前方是否有其它车辆，和/或，检测所述交叉路口是否存在遮挡物(例如，墙、树或建筑设施)遮挡驾驶员的视线，使得驾驶员无法观察交叉路的另一条路上的其它交通参与者。由于车辆前方的其它车辆会遮挡驾驶员的视线，使得驾驶员无法很好得观察交叉路的另一条路上的其它交通参与者，需要驾驶员时刻保持警觉状态。因此，当车辆前方有其它车辆时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统。当接近交叉路口时，若存在视线盲区无法观察另一条路上的其它交通参与者，驾驶员不能预判是否存在可能的危险情况(例如，行人可能闯红灯过马路、行人在过马路前不注意来往车辆等)。因此，当检测到所述交叉路口存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，存在视线盲区时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统。从而能够在所有激活条件相应的子检测结果均为指示激活自动警报系统时，激活自动警报系统，以能够实现自动警报，在危险情况下辅助驾驶员警示周边的其它交通参与者小心来车，从而提升驾驶体验。

根据一些实施例，可以利用毫米波雷达或激光雷达来检测车辆前方的第二设定距离(例如100米)内是否有其它车辆。

根据一些实施例，可以结合导航图，利用激光雷达进行3D环境扫描，来检测交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线。

在此不具体限定自动警报系统的激活条件及激活条件的数量，可以根据需要设置激活条件及激活条件的数量，只要能够在存在安全隐患的情况下激活自动警报系统，并且能够避免不必要的激活自动警报系统即可。因为自动警报系统被激活后，进入自动警报模式，能够实现自动检测以确定是否输出警报信号。不必要地激活自动警报系统，会增加不必要的检测和输出警报信号，从而增加计算功耗，甚至打扰其它交通参与者。

根据一些实施例，自动警报系统的激活条件可以包括至少两个。在这种情况下，可以根据相应的检测过程所需的计算资源来依次检测所述至少两个激活条件，每一激活条件相应的子检测结果包括指示激活自动警报系统和指示不激活自动警报系统。当其中一个激活条件相应的子检测结果为指示不激活自动警报系统时，确定检测结果为指示不激活自动警报系统并且不再检测剩余的激活条件。从而能够避免不必要地激活条件检测，降低计算功耗。

在一个优选的示例中，可以按照相应的检测过程所需的计算资源从小到大的顺序，依次检测所述至少两个激活条件。由此，能够先检测所需的计算资源较小的激活条件，并且当其中一个激活条件相应的子检测结果为指示不激活自动警报系统时，不激活自动警报系统并且不再检测剩余的激活条件，能够进一步降低计算功耗。

作为一个示例性实施例，步骤S103、检测自动警报系统的激活条件可以包括：检测在车辆的行驶方向上车辆的前方是否有其它车辆；以及检测所述交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，使得驾驶员无法观察交叉路的另一条路上的其它交通参与者。其中，当检测到车辆的前方有其它车辆时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统；当检测到所述交叉路口存在遮挡物遮挡驾驶员的视线时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统。在这种情况下，可以先检测在车辆的行驶方向上车辆的前方是否有其它车辆，如果检测到车辆的前方没有其它车辆，相应的子检测结果为指示不激活自动警报系统，不再检测所述交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线。当检测到车辆的前方有其它车辆时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统，可以继续检测所述交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线。当检测到所述交叉路口不存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，相应的子检测结果为指示不激活自动警报系统，不激活自动警报系统。当检测到所述交叉路口存在遮挡物遮挡驾驶员的视线时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统。由于上述两个激活条件相应的子检测结果均为指示激活自动警报系统，因此，可以激活自动警报系统。从而能够避免在交叉路口不必要地激活自动警报系统，并且降低检测自动警报系统的激活条件的计算功耗。

可以理解的是，以上内容仅是举例说明，并不限定只能按照相应的检测过程所需的计算资源来依次检测所述至少两个激活条件。例如，也可以按照相应的指示存在安全隐患的概率来依次检测所述至少两个激活条件，只要能够实现依次检测所述至少两个激活条件即可。

在存在安全隐患的情况下，激活自动警报系统。然后，可以检测是否确实存在危险情况，并在确定确实存在危险的情况下，自动控制输出警报信号，从而实现自动警报。

基于此，根据一些实施例，如图2所示，所述驾驶辅助方法还可以包括：步骤S105、响应于所述自动报警系统被激活，检测警报信号的输出条件；以及步骤S106、基于所述输出条件的检测结果，生成警报控制信号，以控制警报单元输出警报信号。从而能够通过检测确定是否输出警报信号，避免不必要地输出警报信号，打扰其它交通参与者和周边社区居民。

所述警报单元例如可以包括以下单元中的至少其中之一：喇叭、远光灯、近光灯、语音设备和指示灯。相应地，所述警报控制信号可以包括鸣喇叭、闪烁远光灯、闪烁近光灯、交替闪烁远光灯和近光灯、输出语音提示、打开指示灯、切换指示灯照明模式。

根据一些实施例，所述检测警报信号的输出条件可以包括：检测驾驶员是否意识到车辆正在接近交叉路口。其中，生成警报控制信号包括：基于检测到驾驶员没有意识到车辆正在接近交叉路口，生成第一警报控制信号，以控制相应的第一警报单元输出第一警报信号来警示驾驶员车辆正在接近交叉路口。所述第一警报单元例如可以但不限于为车辆内部的语音设备。相应地，所述第一警报控制信号可以为输出正在接近交叉路口的语音提示。所述第一警报单元例如也可以包括指示灯和警报器。相应地，所述第一警报控制信号可以包括切换指示灯为闪烁照明模式和输出警报音频。

在一个示例性实施例中，所述检测驾驶员是否意识到正在接近交叉路口可以包括：通过车辆的驾驶员监控系统(Driver Monitor System，简称“DMS”)来获取驾驶员的当前驾驶行为和眼球运动信息；以及基于驾驶员的当前驾驶行为和眼球运动信息，检测驾驶员是否意识到车辆正在接近交叉路口。从而能够通过DMS监控驾驶员是否存在危险驾驶行为(例如，打电话、抽烟、喝水等)、是否疲劳驾驶以及对道路的注意力，并基于此来检测驾驶员是否意识到车辆正在接近交叉路口。根据一些实施例，DMS可以获取包括驾驶员的图像，并将图像输入神经网络模型。可以获取神经网络模型输出的驾驶员的面部表情、驾驶姿势和眼球运动信息，从而能够确定驾驶员是否存在危险驾驶行为、是否疲劳驾驶以及对道路的注意力。

根据一些实施例，所述驾驶辅助方法还可以包括：响应于检测到驾驶员没有意识到车辆正在接近交叉路口，计算车辆从当前位置到达所述交叉路口的预测到达时长；以及确定所述预测到达时长是否小于第一设定时长。其中，生成第一警报控制信号为响应于检测到驾驶员没有意识到车辆正在接近交叉路口并且确定所述预测到达时长小于第一设定时长而执行。从而能够提前警示驾驶员车辆正在接近交叉路口，给驾驶员留出一段时间做出应急反应。所述第一设定时长例如可以为50s。

根据一些实施例，所述驾驶辅助方法还可以包括：响应于检测到驾驶员没有意识到车辆正在接近交叉路口，计算车辆从当前位置到达所述交叉路口的预测到达时长；以及确定所述预测到达时长是否小于第二设定时长。其中，生成警报控制信号还包括：响应于检测到驾驶员没有意识到车辆正在接近交叉路口并且确定所述预测到达时长小于第二设定时长，生成第二警报控制信号，以控制相应的第二警报单元输出第二警报信号来警示所述交叉口路周边的其它交通参与者注意车辆。从而能够提前警示周边的其它交通参与者小心来车，给其它交通参与者留出一段时间做出应急反应。所述第二设定时长例如可以为30s。

所述第二设定时长可以小于所述第一设定时长。由此，能够实现当通过警示驾驶员使其意识到车辆正在接近交叉路口时，可以不用再警示其它交通参与者，能够避免对其它交通参与者造成不必要的打扰。

所述第二警报单元例如可以但不限于为喇叭或远光灯。相应地，所述第一警报控制信号可以为鸣喇叭或闪烁远光灯。根据一些实施例，所述驾驶辅助方法还可以包括：在生成第二警报控制信号之前，确定当前时间位于第一预设时间段内或第二预设时间段内。其中，当前时间位于第一预设时间段内时，所述第二警报控制信号为鸣喇叭；当前时间位于第二预设时间段内时，所述第二警报控制信号为闪烁远光灯。所述第二预设时间段例如可以为9：00-19:00，所述第一预设时间段为除所述第二预设时间段以外的其它时间段。从而能够减少对周边社区居民的打扰。

图3中示意了一个示例性的驾驶辅助方法的整体流程图。如图3所示，所述驾驶辅助方法的整体流程可以为：

检测车辆的当前行驶速度是否大于阈值，如果否，则结束；

如果车辆的当前行驶速度大于阈值，则检测车辆是否正在接近交叉路口，如果否，则结束；

如果车辆正在接近交叉路口，则激活自动警报系统；

响应于自动警报系统被激活，检测车辆的前方是否有其它车辆，如果否，则结束；

如果车辆的前方有其它车辆，则检测所述交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，如果否，则结束；

如果所述交叉路口存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，则检测驾驶员是否意识到车辆正在接近交叉路口，如果是，则结束；

如果检测到驾驶员没有意识到车辆正在接近交叉路口，则计算车辆从当前位置到达所述交叉路口的预测到达时长，并确定所述预测到达时长是否小于第一设定时长，如果是，则输出第一警报控制信号，以控制输出第一警报信号；

若输出第一警报信号后，检测到驾驶员仍然没有意识到车辆正在接近交叉路口，则确定所述预测到达时长是否小于第二设定时长，如果是，则输出第二警报控制信号，以控制输出第二警报信号。

需要说明的是，驾驶辅助方法的整体流程图并不局限于图3中示意的流程图。例如，检测及判断车辆的当前行驶速度是否大于阈值的步骤可以在检测及判断车辆是否正在接近交叉路口的步骤之后执行。检测及判断车辆前方是否有其它车辆的步骤可以在检测及判断所述交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，使得驾驶员无法观察交叉路中的另一条路上的其它交通参与者。如果当前行驶速度过快，可能第一次计算车辆从当前位置到达所述交叉路口的预测到达时长即小于第二设定时长，这种情况下不会输出第一警报控制信号。

以上内容中描述了通过检测自动警报系统的激活条件，来自动控制激活自动警报系统。

根据另一些实施例，也可以由用户主动打开自动警报功能。也就是说，所述驾驶辅助方法还可以包括：响应于用户通过车辆的激活控件输入的激活指令，激活自动警报系统。从而能够更加灵活地实现激活自动警报系统，提升驾驶体验。在激活自动警报系统之后，如何控制输出警报信号可以与上述技术方案的实现方式相同，在此不再详述。

根据本公开的另一方面，如图4所示，提供一种用于车辆的驾驶辅助装置400，可以包括：第一检测单元401，被配置为检测车辆的当前行驶速度；第二检测单元402，被配置为检测车辆是否正在接近交叉路口；第三检测单元403，被配置为响应于确定车辆的当前行驶速度大于阈值并且车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及激活单元404，被配置为响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

另外，虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作的另一个组件或模块(或结合该特定模块一起执行该动作)。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。例如，上面描述的第三检测单元403和激活单元404在一些实施例中可以组合成单个模块。

更一般地，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，第一检测单元401、第二检测单元402、第三检测单元403和激活单元404中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。

根据本公开的另一方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助装置，可以包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述的驾驶辅助方法。

根据一些实施例，所述驾驶辅助装置还可以包括：激活控件。其中，所述驾驶辅助装置被配置为响应于用户通过所述激活控件输入的激活指令，激活自动警报系统。

根据本公开的另一方面，提供一种车辆，可以包括上述的驾驶辅助装置。

根据本公开的另一方面，提供一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行上述的驾驶辅助方法。

图5示出了包括机动车辆2010及用于该机动车辆2010的通信和控制系统的一个应用场景示意图。要注意的是，图5所示出的车辆2010的结构和功能仅是一个示例，根据具体的实现形式，本公开的车辆可以包括图5所示车辆2010的结构和功能中的一种或多种。

机动车辆2010可以包括传感器2110用于感知周围环境。传感器2110可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)、视觉摄像头以及红外摄像头。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。

机动车辆2010还可以包括输出设备2120。输出设备2120例如包括显示器和扬声器等，以呈现各种输出或者指令。此外，显示器可以实现为触摸屏，从而还可以不同的方式检测输入。可以在触摸屏上呈现用户图形界面，以使用户能够访问控制相应的控件。

机动车辆2010还可以包括一个或多个控制器2130。控制器2130可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器2130用于控制车辆的可执行指令。控制器2130可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器2110或者其他输入设备的输入而控制机动车辆2010的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器2130的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。根据一些实施例，控制器2130可以被配置以执行结合图1或图2所描述的方法。控制器2130及其相关联的计算机可读存储装置为驾驶辅助装置的一个示例。与控制器2130相关联的计算机可读存储装置可以为上面描述的非暂态计算机可读存储介质的一个示例。

机动车辆2010还包括通信装置2140。通信装置2140包括能够从卫星2012接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置2140还包括与移动通信网络2013进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置2140还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆2011进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置2140还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端2014(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置2140，机动车辆2010可以经由无线通信系统接入在线服务器2015或者云端服务器2016，该在线服务器或云端服务器被配置用于为机动车辆提供相应的数据处理、数据存储和数据传输等服务。

此外，机动车辆2010还包括图5中未示出的用于实现机动车驾驶功能的动力总成、转向系统以及制动系统等。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (15)

1.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：

检测所述车辆的当前行驶速度；

检测所述车辆是否正在接近交叉路口；

响应于确定所述车辆的当前行驶速度大于阈值并且所述车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及

响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，自动警报系统的激活条件包括至少两个，

其中，根据相应的检测过程所需的计算资源来依次检测所述至少两个激活条件，每一激活条件相应的子检测结果包括指示激活自动警报系统和指示不激活自动警报系统，当其中一个激活条件相应的子检测结果为指示不激活自动警报系统时，确定检测结果为指示不激活自动警报系统并且不再检测剩余的激活条件。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其中，检测自动警报系统的激活条件包括：

检测在所述车辆的行驶方向上所述车辆的前方是否有其它车辆；以及

检测所述交叉路口是否存在遮挡物遮挡驾驶员的视线，使得驾驶员无法观察交叉路的另一条路上的其它交通参与者，

其中，当检测到所述车辆的前方有其它车辆时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统；当检测到所述交叉路口存在遮挡物遮挡驾驶员的视线时，相应的子检测结果为指示激活自动警报系统。

4.如权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：

响应于所述自动报警系统被激活，检测警报信号的输出条件；以及

基于所述输出条件的检测结果，生成警报控制信号，以控制警报单元输出警报信号。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助方法，其中，所述检测警报信号的输出条件包括：

检测驾驶员是否意识到所述车辆正在接近交叉路口，

其中，生成警报控制信号包括：

基于检测到驾驶员没有意识到所述车辆正在接近交叉路口，生成第一警报控制信号，以控制相应的第一警报单元输出第一警报信号来警示驾驶员所述车辆正在接近交叉路口。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，还包括：

响应于检测到驾驶员没有意识到所述车辆正在接近交叉路口，计算所述车辆从当前位置到达所述交叉路口的预测到达时长；以及

确定所述预测到达时长是否小于第一设定时长，

其中，生成第一警报控制信号为响应于检测到驾驶员没有意识到所述车辆正在接近交叉路口并且确定所述预测到达时长小于第一设定时长而执行。

7.如权利要求5或6所述的驾驶辅助方法，还包括：

响应于检测到驾驶员没有意识到所述车辆正在接近交叉路口，计算所述车辆从当前位置到达所述交叉路口的预测到达时长；以及

确定所述预测到达时长是否小于第二设定时长，

其中，生成警报控制信号还包括：

响应于检测到驾驶员没有意识到所述车辆正在接近交叉路口并且确定所述预测到达时长小于第二设定时长，生成第二警报控制信号，以控制相应的第二警报单元输出第二警报信号来警示所述交叉口路周边的交通参与者注意所述车辆。

8.如权利要求7所述的驾驶辅助方法，还包括：

在生成第二警报控制信号之前，确定当前时间位于第一预设时间段内或第二预设时间段内，

其中，当前时间位于第一预设时间段内时，所述第二警报控制信号为鸣喇叭；当前时间位于第二预设时间段内时，所述第二警报控制信号为闪烁远光灯。

9.如权利要求5-8中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，所述检测驾驶员是否意识到正在接近交叉路口包括：

通过所述车辆的驾驶员监控系统来获取驾驶员的当前驾驶行为和眼球运动信息；以及

基于驾驶员的当前驾驶行为和眼球运动信息，检测驾驶员是否意识到所述车辆正在接近交叉路口。

10.如权利要求1-9中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：

响应于用户通过所述车辆的激活控件输入的激活指令，激活自动警报系统。

11.一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括：

第一检测单元，被配置为检测所述车辆的当前行驶速度；

第二检测单元，被配置为检测所述车辆是否正在接近交叉路口；

第三检测单元，被配置为响应于确定所述车辆的当前行驶速度大于阈值并且所述车辆正在接近交叉路口，检测自动警报系统的激活条件；以及

激活单元，被配置为响应于检测结果为指示激活自动警报系统，激活自动警报系统。

12.一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括：

处理器；以及

存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.如权利要求12所述的驾驶辅助装置，还包括：

激活控件，

其中，所述驾驶辅助装置被配置为响应于用户通过所述激活控件输入的激活指令，激活自动警报系统。

14.一种车辆，包括根据权利要求11-13中任一项所述的驾驶辅助装置。

15.一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

Images