CN114084210A - 一种三维移动操作台及其应用的无人机载荷承载托架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维移动操作台及其应用的无人机载荷承载托架，该三维移动操作台，设置在一水平载台上，能够相对该水平载台在竖直方向及水平方向进行移动，该操作台包括升降机构以及平移旋转机构，该升降机构设置在所述水平载台上，所述平移旋转机构连接在该升降机构上，用于支撑一柔性接口座，通过操作所述升降机构以及平移旋转机构，可实现所述接口座在竖直方向和/或水平方向相对所述水平载台移动。采用本发明公开的具有上述三维移动操作台的无人机载荷承载托架进行载荷安装拆卸作业时，操作人员能够方便地进行载荷方位、高度的精确调整，从而提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

Description

一种三维移动操作台及其应用的无人机载荷承载托架

技术领域

本发明涉及无人机装备技术领域，尤其是涉及一种用于方便作业人员快速将任务载荷安装在无人机上的托架。

背景技术

为了能够执行多种类型的任务，大型无人机通常具备挂载多种类型任务载荷(例如光电吊舱)的能力。在实际使用中需要根据执行的任务类型，在不同无人机之间或同一无人机上频繁进行任务载荷拆装。

目前，无论是在地面还是船舶上，运送重量较轻的载荷时，一般都使用四轮手推车，这种手推车带有液压升降功能。如果运送的物品体积较小，且为精密产品或为回转体时，手推车上会铺设柔性缓冲垫、带有隔断的盒子或随产品形状定制的高密度泡沫。运送的物品体积较大或形状复杂时，一般只会铺设柔性缓冲垫。当物品运送到指定位置后，操作人员会将运送物品卸载至指定位置，再交由下一工序的操作人员使用。

中国专利文献CNCN113060295A公开了一种无人机光电载荷安装装置，该装置能够通过升降机构和全向轮组在空间狭小的区域内将光电载荷送到无人机底部进行安装。然而，该装置的升降机构调节准确性较低，无法实现安装位置的多方位精确调整，仍然需要操作人员耗费较长时间对载荷姿态进行手动调整，费力、费时。

发明内容

本发明旨在改善无人机载荷拆装作业的工作效率，降低作业人员的劳动强度。

根据本发明第1方面，公开了一种三维移动操作台，设置在一水平载台上，能够相对该水平载台在竖直方向及水平方向进行移动，该操作台包括升降机构以及平移旋转机构，该升降机构设置在所述水平载台上，所述平移旋转机构连接在该升降机构上，用于支撑一柔性接口座，通过操作所述升降机构以及平移旋转机构，可实现所述接口座在竖直方向和/或水平方向相对所述水平载台移动。

在其他的一些示例中，所述平移旋转机构包括移动平板，该移动平板中央开设一圆孔，一盖板设置在所述移动平板上方并从上方覆盖所述圆孔，一支撑法兰设置在所述移动平板下方并从下方覆盖所述圆孔，所述支撑法兰上表面设置多个万向球轴承，当所述盖板与所述支撑法兰通过螺栓连接安装在所述移动平板上时，所述移动平板下表面支撑在所述万向球轴承上，且移动平板与所述盖板之间具有预定间隙。

在其他的一些示例中，该升降机构包括相互配合的梯形丝杆、固定螺母，该固定螺母带有固定法兰盘，所述水平载台中心设有安装孔，所述固定螺母通过该法兰盘固定在该安装孔中；所述梯形丝杆的上端位于所述水平载台上方，下端位于所述水平载台上方，且下端连接一单向棘轮操作杆，通过正向或反向操作该操作杆，使该梯形丝杠相对所述水平载台上升或下降。

在其他的一些示例中，所述梯形丝杠为一筒形结构，其上端形成预定长度的光杆部；所述支撑法兰下表面中心位置设有向下开口的安装孔，一连接套通过平面轴承固定在该安装孔中，该连接套能够与所述梯形丝杠的光杆部可拆卸地固定连接。

在其他的一些示例中，所述光杆部的内壁上设有限位螺杆，所述连接套壁面设有条形开口槽，当所述连接套与所述梯形丝杠的光杆部连接到位时，所述限位螺杆抵接在该开口槽槽底。

在其他的一些示例中，所述移动平板、盖板及支撑法兰均大致为圆形结构，所述多个万向球轴承均匀分布在以支撑法兰中心为圆心的一虚拟圆上，所述移动平板中央圆孔的半径r1、所述盖板的半径r2以及所述虚拟圆的半径r3满足以下关系：r3>k1*r2>k2*2r1，其中，k1、k2为安全系数，大于等于1。

在其他的一些示例中，所述盖板包括至少两个锁定轴，两个锁定轴位于该盖板的同一直径上的盖板中心两侧，且能够被操作沿该直径在各自所在半径长度范围内移动，以及在移动到预期位置后被锁定，且在所述预期位置，两锁定轴分别抵靠在所述移动平板的中央圆孔的内周表面上，使得所述移动平板的水平移动被锁止。

在其他的一些示例中，所述锁定轴下端外表面形成有齿槽，所述移动平板的中央圆孔的内周表面设有与锁定轴齿槽形状相同的齿槽，当两锁定轴分别抵靠在所述中央圆孔的内周表面上时，锁定轴与中央圆孔的齿槽相互啮合。

在其他的一些示例中，所述移动平板还设有多个制动螺杆，所述制动螺杆安装在移动平板外侧边缘设置的螺纹通孔中，其上端设有旋转把手，下端穿过移动平板，并接近所述水平载台上表面，当操作移动平板移动到预期位置时，通过旋转所述制动螺杆使其下端抵触在所述水平载台上表面上，使移动平板的水平移动及旋转运动被锁止。

根据本发明的第2方面，还公开了一种无人机载荷承载托架，包括移动平台、设置在该移动平台上的升降载台以及设置在该升降载台上的柔性接口座，其特征在于，还包括根据上述方案任一项所述的三维移动操作台，该三维移动操作台设置在所述升降载台上，所述柔性接口座设置在该三维移动操作台上。

与现有技术相比，采用本发明公开的具有上述三维移动操作台的无人机载荷承载托架进行载荷安装拆卸作业时，操作人员能够方便地进行载荷方位、高度的精确调整，从而提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据本发明实施例的无人机多任务载荷安装托架整体结构示意图；

图2为根据本发明实施例的第二升降机构结构示意图；

图3为根据本发明实施例的平移机构剖视结构示意图；

图4为根据本发明实施例的平移机构俯视结构示意图；

图5为根据本发明实施例的柔性接口座整体结构示意图；

图6为图5所示柔性接口座安装第三载荷时的结构示意图；

图7为根据本发明其他实施例的柔性接口座及安装第六载荷的结构示意图；

图8为根据本发明其他实施例的柔性接口座及安装第七载荷的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当理解，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

还应理解的是，用语“包括”、“具有”、“包含”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本发明的实施方式时，使用“可”表示本发明的一个或多个实施方式。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

图1为根据本发明实施例的无人机多任务载荷安装托架整体结构示意图。如图所示，该托架包括：

移动平台100，包括第一水平载台101以及安装在水平载台101的多个万向轮103。为方便移动平台100在不同位置之间进行移动操作，该移动平台100还包括设置在水平载台101一侧的推杆102。

在一些示例中，该推杆102包括与水平载台101固定连接的固定杆、与固定杆可动连接的伸缩杆以及用于将该伸缩杆与固定杆卡锁在多个不同位置的锁紧机构，使得该推杆102具有多个不同高度的工作位置，便于不同身高的工作人员或不同拖车操作移动该移动平台100。

进一步地，所述固定杆上设有用于与外部设备，例如拖车对接的连接件，从而方便将该移动平台100连接在拖车上进行拖动。

本发明中，所述万向轮103采用实心橡胶轮，在具有较大承载能力的同时，能够提供一定的缓冲减震效果，从而在运送任务载荷过程中，减轻由于地面不平整或者船体颠簸对载荷造成的冲击。

此外，更进一步地，所述万向轮103通过减振机构安装在水平载台101下表面，以减轻由于地面不平整或者船体颠簸对载荷造成的冲击。该减振机构例如可以是弹簧机构或橡胶结构件。

升降载台200，包括第一升降机构，该第一升降机构下端与所述第一水平载台101连接，上端与第二水平载台202连接，该第一升降机构可被操作以改变所述第二水平载台202与所述第一水平载台101之间的距离，也即改变所述第二水平载台202的高度。

示例性地，如图1所示，该第一升降机构包括X铰接支架201、液压驱动杆203以及控制单元(未图示)。所述X铰接支架201由两个在中心相互铰接的连杆组成，第一连杆两端分别与所述第一水平载台101、第二水平载台202不相对平移地铰接，第二连杆两端分别所述第一水平载台101、第二水平载台202可相对平移地铰接。所述液压驱动杆203的固定端与所述第一水平载台101连接，可伸缩端与所述第二连杆的下端附近连接，且所述固定端和/或伸缩端采用铰接连接结构与所述第一水平载台和/或第二连接杆连接，使得该液压驱动杆203能够相对所述第一水平载台101和/或所述第二连接杆在竖直平面内自由转动。控制单元用于根据用户操作指令，控制液压驱动杆驱动第二连杆相对第一连杆转动，实现第二水平载台202升降。

在另外的示例中，可以采用电动装置(例如直线电机、电动丝杠等)或电磁装置或气动驱动杆等代替液压驱动杆203驱动所述第二连杆动作。

在另外的示例中，还包括用于将X铰接支架201锁定在预定位置的卡锁机构，例如用于锁定所述第二连杆端部的止挡块。当该第一升降机构升降到预期高度后，可手动操作该卡锁机构锁定铰接支架，从而可以避免因操作过程中液压驱动杆意外失效导致载荷掉落或人员受伤的情况发生。

本发明中，由于采用上述结构，通过第一升降机构可以实现第二水平载台202在短时间内完成大范围的升降操作。

三维移动操作台300，设置在所述第二水平载台202上，能够相对该第二水平载台202在竖直方向及水平方向进行移动。该三维移动操作台300包括第二升降机构301以及平移旋转机构302，该第二升降机构301设置在所述第二水平载台202上，所述平移旋转机构302连接在该第二升降机构301上，并支撑下文详细描述的多任务柔性接口座400，通过操作第二升降机构301以及平移旋转机构302，可实现多任务柔性接口座400在竖直方向和/或水平方向相对所述第二水平载台202三维方向移动。

图2为根据本发明实施例的第二升降机构结构示意图。如图所示，该第二升降机构301包括相互配合的梯形丝杆3011、固定螺母3012，该固定螺母3012带有固定法兰盘，所述第二水平载台202中心设有安装孔，所述固定螺母3012通过该法兰盘固定在该安装孔中，所述梯形丝杆3011的上端位于所述第二水平载台202上方，下端位于所述第二水平载台202上方，且下端连接一单向棘轮操作杆3013，通过正向或反向操作该操作杆3012，使该梯形丝杠3011相对所述第二水平载台202上升或下降。

在一些示例中，所述梯形丝杠3011为一筒形结构，其上端形成预定长度的光杆部(即外表面未设置螺纹)，用于与所述平移旋转机构302的对应部分连接。

图3为根据本发明实施例的平移机构剖视结构示意图，图4为根据本发明实施例的平移机构俯视结构示意图。如图所示，所述平移旋转机构302包括移动平板3021，该移动平板3021大致为圆形，中央开设一半径为r1的圆孔。一大致圆形的盖板3022设置在移动平板3021上方并从上方覆盖所述圆孔，一支撑法兰3023设置在所述移动平板3021下方并从下方覆盖所述圆孔，所述盖板3022与所述支撑法兰3023通过设置在二者之间的螺栓3024连接为一体。

所述支撑法兰3023大致为圆形结构，其上表面外侧边缘沿周向间隔设置多个万向球轴承3025，例如4-8个，所述多个万向球轴承3025均匀分布在以支撑法兰3023中心为圆心的一虚拟圆上。所述支撑法兰3023下表面中心位置设有向下开口的安装孔，一连接套3026通过平面轴承3027固定在该安装孔中，该连接套3026能够与所述梯形丝杠3011的光杆部可拆卸地固定连接。

在一些示例中，参照图2、图3，所述梯形丝杠3011筒形结构的光杆部内壁上设有限位螺杆3014，所述连接套3026壁面设有沿轴向延伸的条形开口槽，当所述连接套3026与所述梯形丝杠3011的光杆部连接时，所述限位螺杆3014进入所述开口槽，并最终抵接在该开口槽槽底。可以理解，也可以将限位螺杆设置在连接套上，对应地，在光杆部的壁面上开设开口槽。

当所述盖板3022与所述支撑法兰3023通过螺栓3024连接安装在所述移动平板3021上，所述连接套3026与所述梯形丝杠3011的光杆部固定连接时，所述移动平板3021下表面支撑在所述万向球轴承3025上，且移动平板3021与所述盖板3022之间具有预定间隙，使得该移动平板3021能够通过所述所述万向球轴承3025在水平方向自由移动，以及通过所述平面轴承3027在水平方向自由旋转，且不会产生倾斜。

本发明中，通过在所述盖板3022与所述支撑法兰3023之间的螺杆3024上安装调整垫片，通过调整该垫片的厚度或数量，可以改变移动平板3021与所述盖板3022之间缝隙大小。

继续参照图4，在一些示例中，所述盖板3022采用辐条轮结构，由外围的环以及连接中心与外围环的辐条组成，从而在操作移动平板3021移动时，方便观察其相对支撑法兰外边缘的相对位置，避免出现超出可移动范围。同时，采用镂空结构设计，降低了产品重量。

在一些示例中，所述移动平板3021中央圆孔的半径r1、所述盖板3022的半径r2以及所述万向球轴承3025的虚拟圆半径r3满足以下关系：r3>k1*r2>k2*2r1，其中，k1、k2为安全系数，大于等于1。

在一些示例中，所述盖板3022包括至少两个锁定轴，两个锁定轴位于该盖板3022的同一直径上的盖板中心两侧，且能够被操作沿该直径在各自所在半径长度范围内移动，以及在移动到预期位置后被锁定，在所述预期位置，两锁定轴分别抵靠在所述移动平板3021的中央圆孔内周表面上，使得所述移动平板3021的水平移动被锁止。

可选地，所述盖板3022设置位于同一直径上的盖板中心两侧的通槽，例如该通槽设置在所述辐条上。所述锁定轴包括穿设在该穿设在所述通槽中的销轴以及用于将销轴与盖板锁定的锁。这里，本发明不对锁的形式及构造进行限定，可以理解，本领域中任意适合的方式均适用于本发明，例如通过螺钉配合连接件锁定。

在更进一步的示例中，所述销轴下端外表面形成有齿槽，所述移动平板3021的中央圆孔内周表面设有与销轴齿槽形状相同的齿槽，当两锁定轴分别抵靠在所述移动平板3021的中央圆孔内周表面上时，二者的齿槽相互啮合，从而使得所述移动平板3021的水平移动被更可靠地锁止。

参照图3、图4，所述移动平板3021外侧边缘还设有多个制动螺杆3028，所述制动螺杆安装在移动平板3021外侧边缘设置的螺纹通孔中，其上端设有旋转把手，下端穿过移动平板3021，并接近所述第二水平载台202上表面。当操作移动平板3021移动到预期位置时，通过旋转所述制动螺杆3028使其下端抵触在所述第二水平载台202上表面上，使移动平板3021的水平移动及旋转运动被锁止。

可选地，所述制动螺杆3028下端设有橡胶垫，以提高制动效果，并减少对移动平板造成的磨损。

在图示中，所述制动螺杆3028为三个，均匀间隔地设置在所述移动平板3021外侧边缘。然而，本领域技术人员可以理解，所述制动螺杆的数量可以根据需要增加或减少，例如设置2-4个。

以下参照图5-8对本发明的多任务柔性接口座400进行具体描述。

图5为根据本发明实施例的柔性接口座整体结构示意图。如图所示，该柔性接口座固定安装在所述移动平板3021上表面，包括圆环主体401以及由该圆环主体外周沿径向延伸形成的多个延伸臂402，圆环主体的中心孔与所述移动平板3021的中央圆孔同心，且直径大于所述盖板3022的直径。

所述圆环主体401及各延伸臂402的下表面共面，所述圆环主体401及各延伸臂402的上表面形成多个承载面，用于承载不同的任务载荷。

所述延伸臂设有安装孔403，用通过螺栓等连接件将柔性接口座400固定安装在移动平板3021上。优选地，所述安装孔为沉头孔结构。

在一些示例中，所述圆环主体的径向边缘形成多个缺口404，所述缺口将圆环主体分成连接为一体的多个弧形块405，每个弧形块均包括位于底部的第一弧形内壁面4051、位于顶部的第二弧形内壁面4052以及连接第一弧形内壁面上边缘与第一弧形内壁面下边缘的平面4053，多个弧形块的第一弧形内壁面共同组成第一承载面，多个弧形块的平面共同组成第二承载面，多个弧形块的第二弧形内壁面共同组成第三承载面。其中，所述第一承载面用于承载具有弧形底部轮廓的第一载荷，第二承载面用于承载具有多边形底部轮廓的第二载荷，所述第三承载面用于承载具有弧形底部轮廓的第三载荷，且第三载荷的底部轮廓尺寸大于第一载荷的底部轮廓尺寸。图6为图5所示柔性接口座安装第三载荷时的结构示意图。

本发明通过采用在圆环主体上设置缺口的镂空设计，降低了产品重量。在一些示例中，所述延伸臂一端与圆环主体连接，自由端向着所述缺口方向延伸，或者与所述缺口边缘连接以闭合该缺口的开口侧，从而避免因设置缺口导致柔性接口座强度降低的问题。

此外，所述延伸臂上表面还设有支撑块406，各支撑块内侧均设有台阶面4061，多个支撑块的台阶面共同组成第四承载面，该第四承载面用于承载具有多边形底部轮廓的第四载荷，且第四载荷的底部轮廓大于第二载荷的的底部轮廓。

或者，各支撑块内侧均有第三弧形内壁面，多个支撑块的第三弧形内壁面共同组成第五承载面，该第五承载面用于承载具有弧形底部轮廓的第五载荷，且第五载荷的底部轮廓大于第三载荷的的底部轮廓。

其中，各支撑块的台阶面平面或第三弧形内壁面的下边缘所在平面比所述第二弧形内壁面的上边缘所在平面高出预定距离，从而避免在承载第四或第五载荷时与其他承载面发生干涉。

其中，所述延伸臂上的支撑块与所述圆环主体的弧形块在周向交替布置，从而方便对各承载面进行快速识别。

参照图7，在一些示例中，所述柔性接口座400还包括多个支撑柱407，各延伸臂上表面设有至少一个定位盲孔408，所述支撑柱下端安装在定位盲孔中或所述沉头孔中，上端用于支撑第六载荷的预定部分。

其中，所述定位盲孔及所述沉头孔中的至少一部分相对所述支撑块位于延伸臂的径向内侧，所述定位盲孔及所述沉头孔中的至少另一部分相对所述支撑块位于延伸臂的径向外侧，从而与前述各承载面配合以承载更多类型的载荷。

参照图8，在一些示例中，所述柔性接口座400还包括支撑架409，该支撑架包括多个支撑柱以及将所述多个支撑柱连接为一体的水平承载框4091，各延伸臂上表面设有至少一个定位盲孔，所述支撑柱下端安装在定位盲孔中或所述沉头孔中，所述水平承载框用于支撑第七载荷。

其中，所述支撑柱与水平承载框采用可拆卸连接或固定连接。

其中，所述定位盲孔及所述沉头孔中的至少一部分相对所述支撑块位于延伸臂的径向内侧，所述定位盲孔及所述沉头孔中的至少另一部分相对所述支撑块位于延伸臂的径向外侧，使得所述水平承载框能够承载更多类型的载荷。

本发明中，柔性接口座400主体由聚氨酯材料制成，通过注射成型、增材制造或机械去除材料加工制成，可以通过调整聚氨酯材质配比调整该柔性接口座的硬度。通过连接螺栓和螺母与移动平板连接。

在一些示例中，聚氨酯柔性接口座采用开模加工制造，其上根据载荷外形和承力点位置预留不同的对接点，以有效限制载荷的移动或翻转，减少运输中的磕碰，避免载荷跌落。

进一步地，本发明还包括具有预定弹性的网，例如牛筋网，所述第二水平载台202四周设有多个挂钩，在运送载荷时，将所述网挂在所述挂钩上，以绷紧状态覆盖在所述载荷上，进一步防止载荷在运送过程中晃动或掉落。

以下对采用本发明进行任务载荷运送及拆装作用的过程进行说明，以使本领域技术人员更清楚本发明的结构。

如果进行载荷安装，首先操作液压驱动杆将第一升降机构降到最低高度，根据载荷类型选择柔性接口座承载面，将载荷放置在对应的承载面上。对于某些载荷，需要现在柔性接口座上安装支撑柱或支撑架。

然后，将载荷运送至无人机下方的待安装位置，操作液压驱动杆将第一升降机构快速提升到接近载荷待安装位置的高度，然后操作第二升降机构微调载荷高度至准确高度进行安装。

在安装过程中，根据安装位置需要，通过万向轮可以进行大范围、长距离平移，通过旋转或平移移动平板可以实现高精度位置调节，从而方便载荷不同位置及方向的安装操作。

此外，在升降及平移、旋转过程中通过操作多个锁定机构可以实现稳定的定位，避免发生意外事故。

进行载荷拆卸操作时，大致与上述流程相反，在此不再赘述。

本发明通过设置多个位置调节机构，能够兼顾位置调节的快速和准确性，大大提高了载荷安装拆卸的工作效率，降低劳动强度。

此外，通过设置多种接口结构，使得本发明能够用于多种类型的任务载荷作业，通用性好，降低了装备采购及维护成本。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种三维移动操作台，设置在一水平载台上，能够相对该水平载台在竖直方向及水平方向进行移动，其特征在于，该操作台包括升降机构以及平移旋转机构，该升降机构设置在所述水平载台上，所述平移旋转机构连接在该升降机构上，用于支撑一柔性接口座，通过操作所述升降机构以及平移旋转机构，可实现所述接口座在竖直方向和/或水平方向相对所述水平载台移动。

2.根据权利要求1所述的三维移动操作台，其特征在于，所述平移旋转机构包括移动平板，该移动平板中央开设一圆孔，一盖板设置在所述移动平板上方并从上方覆盖所述圆孔，一支撑法兰设置在所述移动平板下方并从下方覆盖所述圆孔，所述支撑法兰上表面设置多个万向球轴承，当所述盖板与所述支撑法兰通过螺栓连接安装在所述移动平板上时，所述移动平板下表面支撑在所述万向球轴承上，且移动平板与所述盖板之间具有预定间隙。

3.根据权利要求2所述的三维移动操作台，其特征在于，该升降机构包括相互配合的梯形丝杆、固定螺母，该固定螺母带有固定法兰盘，所述水平载台中心设有安装孔，所述固定螺母通过该法兰盘固定在该安装孔中；所述梯形丝杆的上端位于所述水平载台上方，下端位于所述水平载台上方，且下端连接一单向棘轮操作杆，通过正向或反向操作该操作杆，使该梯形丝杠相对所述水平载台上升或下降。

4.根据权利要求3所述的三维移动操作台，其特征在于，所述梯形丝杠为一筒形结构，其上端形成预定长度的光杆部；所述支撑法兰下表面中心位置设有向下开口的安装孔，一连接套通过平面轴承固定在该安装孔中，该连接套能够与所述梯形丝杠的光杆部可拆卸地固定连接。

5.根据权利要求4所述的三维移动操作台，其特征在于，所述光杆部的内壁上设有限位螺杆，所述连接套壁面设有条形开口槽，当所述连接套与所述梯形丝杠的光杆部连接到位时，所述限位螺杆抵接在该开口槽槽底。

6.根据权利要求2所述的三维移动操作台，其特征在于，所述移动平板、盖板及支撑法兰均大致为圆形结构，所述多个万向球轴承均匀分布在以支撑法兰中心为圆心的一虚拟圆上，所述移动平板中央圆孔的半径r1、所述盖板的半径r2以及所述虚拟圆的半径r3满足以下关系：r3>k1*r2>k2*2r1，其中，k1、k2为安全系数，大于等于1。

7.根据权利要求2所述的三维移动操作台，其特征在于，所述盖板包括至少两个锁定轴，两个锁定轴位于该盖板的同一直径上的盖板中心两侧，且能够被操作沿该直径在各自所在半径长度范围内移动，以及在移动到预期位置后被锁定，且在所述预期位置，两锁定轴分别抵靠在所述移动平板的中央圆孔的内周表面上，使得所述移动平板的水平移动被锁止。

8.根据权利要求7所述的三维移动操作台，其特征在于，所述锁定轴下端外表面形成有齿槽，所述移动平板的中央圆孔的内周表面设有与锁定轴齿槽形状相同的齿槽，当两锁定轴分别抵靠在所述中央圆孔的内周表面上时，锁定轴与中央圆孔的齿槽相互啮合。

9.根据权利要求2-8任一项所述的三维移动操作台，其特征在于，所述移动平板还设有多个制动螺杆，所述制动螺杆安装在移动平板外侧边缘设置的螺纹通孔中，其上端设有旋转把手，下端穿过移动平板，并接近所述水平载台上表面，当操作移动平板移动到预期位置时，通过旋转所述制动螺杆使其下端抵触在所述水平载台上表面上，使移动平板的水平移动及旋转运动被锁止。

10.一种无人机载荷承载托架，包括移动平台、设置在该移动平台上的升降载台以及设置在该升降载台上的柔性接口座，其特征在于，还包括根据权利要求1-9任一项所述的三维移动操作台，该三维移动操作台设置在所述升降载台上，所述柔性接口座设置在该三维移动操作台上。

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