CN114083123A - 一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法，属于焊接技术领域，为解决弧形的工件需要使用到自动化控制程序才能进行焊接，导致焊接的成本大大提升，在焊接前需要将两个待焊接工件进行手动对齐再固定，进行弧形移动焊接的时候容易漏焊或者多焊的问题；本发明通过第二传动辊转动并带动轴套转动，由于轴套和限位轴之间处于滑动连接，所以升降台在上升的过程中，轴套可以保持转动，轴套转动的时候通过第一轮齿啮合第一齿板向升降台的中间靠近，第一弹簧受到压缩并推动U型杆挤压第一物件和第二物件的左右两侧，使得第一物件和第二物件受到夹持并对齐，本发明通过驱动电机实现了上升和夹持两个效果，提高了焊接效率，操作简便。

Description

一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法。

背景技术

焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。

目前市面上现有的焊接设备较多，但是一些弧形的工件需要使用到自动化控制程序进行运动轨迹的定位才能进行焊接，导致焊接的成本大大提升，导致焊接的成本大大提升，此外现有的焊接设备在焊接前需要将两个待焊接工件进行手动对齐再固定，降低了焊接效率，并且在进行弧形移动焊接的时候驱动设备在驱动旋转到停止的过程中不方便对角度进行精确把控，导致漏焊或者多焊。

为解决上述问题。为此，提出一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法，解决了背景技术中一些弧形的工件需要使用到自动化控制程序进行运动轨迹的定位才能进行焊接，导致焊接的成本大大提升，此外现有的焊接设备在焊接前需要将两个待焊接工件进行手动对齐再固定，降低了焊接效率，并且在进行弧形移动焊接的时候驱动设备在驱动旋转到停止的过程中不方便对角度进行精确把控，导致漏焊或者多焊的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，包括定位机构和设置在定位机构上的焊接机构，还包括设置在焊接机构上的角度控制机构，定位机构包括支撑组件、升降组件和联动定位组件，支撑组件包括工作台和固定连接在工作台底部内侧左右的固定板以及活动设置在工作台上的升降台；

升降组件包括固定连接在工作台底部后端的驱动电机，还包括转动连接在驱动电机输出端上的传动钢带，两组所述的固定板的顶部前后均转动连接有第一转轴，第一转轴的顶部均固定连接有第一传动辊，且第一传动辊与传动钢带转动连接，第一传动辊的顶部均固定连接有丝杆，且丝杆与升降台的四个角螺纹连接；

联动定位组件包括转动连接在两组所述的第二传动辊顶部中间的第二转轴，第二转轴的顶部固定连接有第二传动辊，第二传动辊与传动钢带转动连接，且第二传动辊的顶部均固定连接有限位轴，限位轴上滑动连接有轴套，且轴套的外壁上方与升降台转动连接，轴套的外壁下方均匀分布有第一轮齿，联动定位组件还包括滑动连接在升降台底部两侧的限位板，且限位板的底部固定连接有第一齿板，第一齿板与第一轮齿啮合连接，第一齿板的内部设置有前后贯穿的第一滑槽，第一滑槽的内部左右滑动连接有U型杆，且U型杆的两端贯穿升降台并向上延伸。

进一步地，第二转轴的底部两侧位于第一齿板的后方转动连接有轮轴，轮轴的外壁下方设置有第二轮齿，且第二轮齿与第一齿板的后端啮合连接。

进一步地，第一滑槽的内部还设置有第一弹簧，且第一弹簧的两端分别与第一滑槽内壁和U型杆固定连接，U型杆的底部前后与第一齿板外壁相对应的位置均固定连接有限位块，升降台的两侧均设置有与U型杆相对应的第二滑槽，且第二滑槽上下贯穿升降台，升降台的顶部设置有待焊接装置，待焊接装置包括第一物件和设置在第一物件顶部的第二物件，且第一物件和第二物件的横截面为环形的跑道状。

进一步地，焊接机构包括设置在工作台顶部的第一驱动组件和设置在第一驱动组件上的第二驱动组件。

进一步地，第一驱动组件包括固定连接在工作台顶部两侧的支架和固定连接在支架之间的支撑板，第一驱动组件还包括活动设置在支撑板顶部的第一双头电机，第一双头电机的前后输出端均固定连接有齿轮，支撑板的顶部前后均固定连接有第二齿板，且两组所述的齿轮分别与两组所述的第二齿板啮合连接。

进一步地，第二驱动组件包括活动设置在支撑板中间的第二双头电机，且第二双头电机与第一双头电机固定连接，第二双头电机的前后外壁上均固定连接有滑板，两组所述的第二齿板的内侧均设置有第三滑槽，且滑板左右滑动连接在第三滑槽的内部。

进一步地，第二驱动组件还包括固定连接在第二双头电机底部输出端上的转动板，转动板上设置有上下贯穿的贯穿槽，转动板内部左右两侧设置有与贯穿槽相连通的限位槽，贯穿槽的内部滑动连接有滑块，滑块的两侧均固定连接有滑条，且滑条滑动连接在限位槽的内部，滑块的底部固定连接有激光焊接头。

进一步地，转动板的底部靠近第二双头电机的一端固定连接有固定块，固定块的中间设置有伸缩气缸，且伸缩气缸的输出端与激光焊接头的一侧上方固定连接，固定块的底部固定连接有连接杆，连接杆的底部固定连接有处理器，处理器的底部固定连接有距离传感器，距离传感器的外壁上均匀分布有传感探头。

进一步地，角度控制机构包括固定连接在第二双头电机顶部输出端上的转动盘和固定连接在第二双头电机顶部的壳体，转动盘的顶部设置有滑动槽，转动盘的顶部设置有嵌合槽，且嵌合槽设置有两组，两组所述的嵌合槽径向分布并与滑动槽相连通，壳体的内部滑动连接有活动板，活动板的底部两侧与嵌合槽相对应的位置均设置有锁定轴，且锁定轴向下贯穿壳体，活动板与壳体顶部内壁之间固定连接有第二弹簧，壳体的顶部固定连接有推拉式电磁铁，且推拉式电磁铁的输出端贯穿壳体的顶部并与活动板固定连接。

本发明提出的另一种技术方案：提供一种机器人视觉识别自动定位焊接装置的实施方法，包括以下步骤：

S1：将待焊接装置放置在升降台的顶部，升降组件驱动的时候使升降台托举待焊接装置向上移动，在升降台向上移动的过程中通过联动定位组件的联动使得U型杆向待焊接装置的移动并对待焊接装置进行夹持，在夹持的过程中使得第一物件和第二物件的边缘相对齐，实现定位夹持；

S2：通过距离传感器和传感探头对待焊接装置的内壁进行探测，并通过处理器将得到的数据进行分析后控制伸缩气缸伸出以确定加工过程中的直径，处理器控制第一驱动组件，第一驱动组件在移动的过程中激光焊接头对第一物件和第二物件的连接处进行直线焊接；

S3：在第一驱动组件和激光焊接头的配合下移动焊接后，通过处理器控制第二驱动组件驱动激光焊接头围绕第二双头电机进行转动，在此过程中配合激光焊接头实现弧形轨迹焊接，通过角度控制机构可以控制第二双头电机的转动角度，在第一次弧形焊接完成后再次重复一次直线焊接和一次弧形焊接即可，至此完成所有实施步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法，首先将第一物件和第二物件放置在升降台的顶部，随后启动驱动电机，驱动电机带动传动钢带转动，由于第一传动辊和第二传动辊均与传动钢带转动连接，所以第一传动辊转动的时候带动丝杆转动，丝杆转动的时候带动升降台向上移动直至激光焊接头的底部接近第一物件和第二物件内侧的缝隙，在此过程中第二传动辊转动并通过限位轴带动轴套转动，由于轴套和限位轴之间处于滑动连接，所以升降台在上升的过程中，轴套可以保持转动，轴套转动的时候通过第一轮齿啮合第一齿板向升降台的中间靠近，第一齿板向升降台中间靠近的过程中第一弹簧受到压缩并推动U型杆挤压第一物件和第二物件的左右两侧，使得第一物件和第二物件受到夹持并对齐，通过驱动电机实现了上升和夹持两个效果，提高了焊接效率，操作简便。

2.一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法，当对第一物件和第二物件夹持完成后，距离传感器外侧的传感探头从多角度对第二物件的内壁进行视觉上的探测，当探测完成后将获得的距离的数据通过处理器进行运算分析处理，随后处理器控制伸缩气缸，伸缩气缸伸出使得激光焊接头恰好能够触碰到第一物件和第二物件连接处的缝隙，然后处理器控制第一双头电机转动，第一双头电机转动的时候，齿轮啮合第二齿板，此时由于第二双头电机通过滑板滑动连接在第三滑槽内侧，所以第一双头电机会带动第二驱动组件左右移动，第二驱动组件左右移动的时候通过激光焊接头对第一物件和第二物件的横向缝隙进行焊接，当激光焊接头运动至靠近第一物件和第二物件左右两侧的缝隙时，第一双头电机停止转动，第二双头电机启动，第二双头电机带动转动板围绕第二双头电机进行转动，在转动的过程中由于伸缩气缸已经提前将激光焊接头进行移动，所以激光焊接头跟随转动并对第一物件和第二物件的内部侧面缝隙进行焊接，实现了对弧形的工件进行焊接，降低了焊接设备的成本。

3.一种机器人视觉识别自动定位焊接装置及方法，在第二双头电机带动转动板旋转之前，推拉式电磁铁通电使得输出端向回缩，并带动活动板和锁定轴向上运动，使得锁定轴离开嵌合槽，此时第二双头电机即可开始转动，在第二双头电机带动转动板转动的过程中，推拉式电磁铁断电，锁定轴在第二弹簧反作用力下向下运动，当转动板转动180°的时候转动盘也转动了180°，此时锁定轴嵌合进嵌合槽的内部进行锁定，实现了对角度进行精确把控，防止漏焊或者多焊状况的发生。

附图说明

图1为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的整体立体结构示意图；

图2为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的整体结构拆分图；

图3为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的定位机构结构爆炸图；

图4为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的支撑组件和升降组件结构示意图；

图5为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的联动定位组件结构示意图；

图6为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的联动定位组件部分结构爆炸图；

图7为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的焊接机构结构示意；

图8为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的第一驱动组件部分结构示意图；

图9为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的第二驱动组件结构爆炸图；

图10为本发明高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的角度控制机构结构爆炸图。

图中：1、定位机构；11、支撑组件；111、工作台；112、固定板；113、升降台；12、升降组件；121、驱动电机；122、传动钢带；123、第一转轴；124、第一传动辊；125、丝杆；13、联动定位组件；131、第二转轴；132、第二传动辊；133、限位轴；134、轴套；1341、第一轮齿；135、轮轴；1351、第二轮齿；136、第一齿板；1361、第一滑槽；1362、第一弹簧；1363、限位板；137、U型杆；1371、限位块；138、第二滑槽；2、焊接机构；21、第一驱动组件；211、支架；212、支撑板；213、第二齿板；2131、第三滑槽；2132、滑板；214、第一双头电机；215、齿轮；22、第二驱动组件；221、第二双头电机；222、转动板；223、贯穿槽；2231、滑块；224、限位槽；2241、滑条；225、固定块；2251、连接杆；2252、处理器；2253、距离传感器；2254、传感探头；226、伸缩气缸；227、激光焊接头；3、角度控制机构；31、转动盘；311、滑动槽；312、嵌合槽；32、壳体；321、活动板；322、锁定轴；323、第二弹簧；324、推拉式电磁铁；4、待焊接装置；41、第一物件；42、第二物件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有的焊接设备在焊接前需要将两个待焊接工件进行手动对齐再固定，降低了焊接效率的技术问题，如图1-6所示，提供以下优选技术方案：

一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，包括定位机构1和设置在定位机构1上的焊接机构2，还包括设置在焊接机构2上的角度控制机构3，定位机构1包括支撑组件11、升降组件12和联动定位组件13，支撑组件11包括工作台111和固定连接在工作台111底部内侧左右的固定板112以及活动设置在工作台111上的升降台113，升降组件12包括固定连接在工作台111底部后端的驱动电机121，还包括转动连接在驱动电机121输出端上的传动钢带122，两组的固定板112的顶部前后均转动连接有第一转轴123，第一转轴123的顶部均固定连接有第一传动辊124，且第一传动辊124与传动钢带122转动连接，第一传动辊124的顶部均固定连接有丝杆125，且丝杆125与升降台113的四个角螺纹连接，联动定位组件13包括转动连接在两组的第二传动辊132顶部中间的第二转轴131，第二转轴131的顶部固定连接有第二传动辊132，第二传动辊132与传动钢带122转动连接，且第二传动辊132的顶部均固定连接有限位轴133，限位轴133上滑动连接有轴套134，且轴套134的外壁上方与升降台113转动连接，轴套134的外壁下方均匀分布有第一轮齿1341，联动定位组件13还包括滑动连接在升降台113底部两侧的限位板1363，且限位板1363的底部固定连接有第一齿板136，第一齿板136与第一轮齿1341啮合连接，第一齿板136的内部设置有前后贯穿的第一滑槽1361，第一滑槽1361的内部左右滑动连接有U型杆137，且U型杆137的两端贯穿升降台113并向上延伸。

第二转轴131的底部两侧位于第一齿板136的后方转动连接有轮轴135，轮轴135的外壁下方设置有第二轮齿1351，且第二轮齿1351与第一齿板136的后端啮合连接，第一滑槽1361的内部还设置有第一弹簧1362，且第一弹簧1362的两端分别与第一滑槽1361内壁和U型杆137固定连接，U型杆137的底部前后与第一齿板136外壁相对应的位置均固定连接有限位块1371，升降台113的两侧均设置有与U型杆137相对应的第二滑槽138，且第二滑槽138上下贯穿升降台113，升降台113的顶部设置有待焊接装置4，待焊接装置4包括第一物件41和设置在第一物件41顶部的第二物件42，且第一物件41和第二物件42的横截面为环形的跑道状。

具体的，首先将第一物件41和第二物件42放置在升降台113的顶部，随后启动驱动电机121，驱动电机121带动传动钢带122转动，由于第一传动辊124和第二传动辊132均与传动钢带122转动连接，所以第一传动辊124转动的时候带动丝杆125转动，丝杆125转动的时候带动升降台113向上移动直至激光焊接头227的底部接近第一物件41和第二物件42内侧的缝隙，在此过程中第二传动辊132转动并通过限位轴133带动轴套134转动，由于轴套134和限位轴133之间处于滑动连接，所以升降台113在上升的过程中，轴套134可以保持转动，轴套134转动的时候通过第一轮齿1341啮合第一齿板136向升降台113的中间靠近，第一齿板136向升降台113中间靠近的过程中第一弹簧1362受到压缩并推动U型杆137挤压第一物件41和第二物件42的左右两侧，使得第一物件41和第二物件42受到夹持并对齐，通过驱动电机121实现了上升和夹持两个效果。

为了解决一些弧形的工件需要使用到自动化控制程序进行运动轨迹的定位才能进行焊接，导致焊接的成本大大提升的技术问题，如图7-9所示，提供以下优选技术方案：

焊接机构2包括设置在工作台111顶部的第一驱动组件21和设置在第一驱动组件21上的第二驱动组件22，第一驱动组件21包括固定连接在工作台111顶部两侧的支架211和固定连接在支架211之间的支撑板212，第一驱动组件21还包括活动设置在支撑板212顶部的第一双头电机214，第一双头电机214的前后输出端均固定连接有齿轮215，支撑板212的顶部前后均固定连接有第二齿板213，且两组的齿轮215分别与两组的第二齿板213啮合连接，第二驱动组件22包括活动设置在支撑板212中间的第二双头电机221，且第二双头电机221与第一双头电机214固定连接，第二双头电机221的前后外壁上均固定连接有滑板2132，两组的第二齿板213的内侧均设置有第三滑槽2131，且滑板2132左右滑动连接在第三滑槽2131的内部。

第二驱动组件22还包括固定连接在第二双头电机221底部输出端上的转动板222，转动板222上设置有上下贯穿的贯穿槽223，转动板222内部左右两侧设置有与贯穿槽223相连通的限位槽224，贯穿槽223的内部滑动连接有滑块2231，滑块2231的两侧均固定连接有滑条2241，且滑条2241滑动连接在限位槽224的内部，滑块2231的底部固定连接有激光焊接头227，转动板222的底部靠近第二双头电机221的一端固定连接有固定块225，固定块225的中间设置有伸缩气缸226，且伸缩气缸226的输出端与激光焊接头227的一侧上方固定连接，固定块225的底部固定连接有连接杆2251，连接杆2251的底部固定连接有处理器2252，处理器2252的底部固定连接有距离传感器2253，距离传感器2253的外壁上均匀分布有传感探头2254。

具体的，当对第一物件41和第二物件42夹持完成后，距离传感器2253外侧的传感探头2254从多角度对第二物件42的内壁进行视觉上的探测，当探测完成后将获得的距离的数据通过处理器2252进行运算分析处理，随后处理器2252控制伸缩气缸226，伸缩气缸226伸出使得激光焊接头227恰好能够触碰到第一物件41和第二物件42连接处的缝隙，然后处理器2252控制第一双头电机214转动，第一双头电机214转动的时候，齿轮215啮合第二齿板213，此时由于第二双头电机221通过滑板2132滑动连接在第三滑槽2131内侧，所以第一双头电机214会带动第二驱动组件22左右移动，第二驱动组件22左右移动的时候通过激光焊接头227对第一物件41和第二物件42的横向缝隙进行焊接，当激光焊接头227运动至靠近第一物件41和第二物件42左右两侧的缝隙时，第一双头电机214停止转动，第二双头电机221启动，第二双头电机221带动转动板222围绕第二双头电机221进行转动，在转动的过程中由于伸缩气缸226已经提前将激光焊接头227进行移动，所以激光焊接头227跟随转动并对第一物件41和第二物件42的内部侧面缝隙进行焊接。

为了解决进行弧形移动焊接的时候驱动设备在驱动旋转到停止的过程中不方便对角度进行精确把控，导致漏焊或者多焊的技术问题，如图10所示，提供以下优选技术方案：

角度控制机构3包括固定连接在第二双头电机221顶部输出端上的转动盘31和固定连接在第二双头电机221顶部的壳体32，转动盘31的顶部设置有滑动槽311，转动盘31的顶部设置有嵌合槽312，且嵌合槽312设置有两组，两组的嵌合槽312径向分布并与滑动槽311相连通，壳体32的内部滑动连接有活动板321，活动板321的底部两侧与嵌合槽312相对应的位置均设置有锁定轴322，且锁定轴322向下贯穿壳体32，活动板321与壳体32顶部内壁之间固定连接有第二弹簧323，壳体32的顶部固定连接有推拉式电磁铁324，且推拉式电磁铁324的输出端贯穿壳体32的顶部并与活动板321固定连接。

具体的，在第二双头电机221带动转动板222旋转之前，推拉式电磁铁324通电使得输出端向回缩，并带动活动板321和锁定轴322向上运动，使得锁定轴322离开嵌合槽312，此时第二双头电机221即可开始转动，在第二双头电机221带动转动板222转动的过程中，推拉式电磁铁324断电，锁定轴322在第二弹簧323反作用力下向下运动，当转动板222转动180°的时候转动盘31也转动了180°，此时锁定轴322嵌合进嵌合槽312的内部进行锁定，实现了对角度进行精确把控。

为了进一步更好的解释说明上述实施例，本发明还提供了一种实施方案，一种机器人视觉识别自动定位焊接装置的实施方法，包括以下步骤：

步骤一：将待焊接装置4放置在升降台113的顶部，升降组件12驱动的时候使升降台113托举待焊接装置4向上移动，在升降台113向上移动的过程中通过联动定位组件13的联动使得U型杆137向待焊接装置4的移动并对待焊接装置4进行夹持，在夹持的过程中使得第一物件41和第二物件42的边缘相对齐，实现定位夹持；

步骤二：通过距离传感器2253和传感探头2254对待焊接装置4的内壁进行探测，并通过处理器2252将得到的数据进行分析后控制伸缩气缸226伸出以确定加工过程中的直径，处理器2252控制第一驱动组件21，第一驱动组件21在移动的过程中激光焊接头227对第一物件41和第二物件42的连接处进行直线焊接；

步骤三：在第一驱动组件21和激光焊接头227的配合下移动焊接后，通过处理器2252控制第二驱动组件22驱动激光焊接头227围绕第二双头电机221进行转动，在此过程中配合激光焊接头227实现弧形轨迹焊接，通过角度控制机构3可以控制第二双头电机221的转动角度，在第一次弧形焊接完成后再次重复一次直线焊接和一次弧形焊接即可，至此完成所有实施步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，包括定位机构(1)和设置在定位机构(1)上的焊接机构(2)，还包括设置在焊接机构(2)上的角度控制机构(3)，其特征在于：定位机构(1)包括支撑组件(11)、升降组件(12)和联动定位组件(13)，支撑组件(11)包括工作台(111)和固定连接在工作台(111)底部内侧左右的固定板(112)以及活动设置在工作台(111)上的升降台(113)；

升降组件(12)包括固定连接在工作台(111)底部后端的驱动电机(121)，还包括转动连接在驱动电机(121)输出端上的传动钢带(122)，两组所述的固定板(112)的顶部前后均转动连接有第一转轴(123)，第一转轴(123)的顶部均固定连接有第一传动辊(124)，且第一传动辊(124)与传动钢带(122)转动连接，第一传动辊(124)的顶部均固定连接有丝杆(125)，且丝杆(125)与升降台(113)的四个角螺纹连接；

联动定位组件(13)包括转动连接在两组所述的第二传动辊(132)顶部中间的第二转轴(131)，第二转轴(131)的顶部固定连接有第二传动辊(132)，第二传动辊(132)与传动钢带(122)转动连接，且第二传动辊(132)的顶部均固定连接有限位轴(133)，限位轴(133)上滑动连接有轴套(134)，且轴套(134)的外壁上方与升降台(113)转动连接，轴套(134)的外壁下方均匀分布有第一轮齿(1341)，联动定位组件(13)还包括滑动连接在升降台(113)底部两侧的限位板(1363)，且限位板(1363)的底部固定连接有第一齿板(136)，第一齿板(136)与第一轮齿(1341)啮合连接，第一齿板(136)的内部设置有前后贯穿的第一滑槽(1361)，第一滑槽(1361)的内部左右滑动连接有U型杆(137)，且U型杆(137)的两端贯穿升降台(113)并向上延伸。

2.如权利要求1所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：第二转轴(131)的底部两侧位于第一齿板(136)的后方转动连接有轮轴(135)，轮轴(135)的外壁下方设置有第二轮齿(1351)，且第二轮齿(1351)与第一齿板(136)的后端啮合连接。

3.如权利要求1所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：第一滑槽(1361)的内部还设置有第一弹簧(1362)，且第一弹簧(1362)的两端分别与第一滑槽(1361)内壁和U型杆(137)固定连接，U型杆(137)的底部前后与第一齿板(136)外壁相对应的位置均固定连接有限位块(1371)，升降台(113)的两侧均设置有与U型杆(137)相对应的第二滑槽(138)，且第二滑槽(138)上下贯穿升降台(113)，升降台(113)的顶部设置有待焊接装置(4)，待焊接装置(4)包括第一物件(41)和设置在第一物件(41)顶部的第二物件(42)，且第一物件(41)和第二物件(42)的横截面为环形的跑道状。

4.如权利要求1所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：焊接机构(2)包括设置在工作台(111)顶部的第一驱动组件(21)和设置在第一驱动组件(21)上的第二驱动组件(22)。

5.如权利要求4所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：第一驱动组件(21)包括固定连接在工作台(111)顶部两侧的支架(211)和固定连接在支架(211)之间的支撑板(212)，第一驱动组件(21)还包括活动设置在支撑板(212)顶部的第一双头电机(214)，第一双头电机(214)的前后输出端均固定连接有齿轮(215)，支撑板(212)的顶部前后均固定连接有第二齿板(213)，且两组所述的齿轮(215)分别与两组所述的第二齿板(213)啮合连接。

6.如权利要求5所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：第二驱动组件(22)包括活动设置在支撑板(212)中间的第二双头电机(221)，且第二双头电机(221)与第一双头电机(214)固定连接，第二双头电机(221)的前后外壁上均固定连接有滑板(2132)，两组所述的第二齿板(213)的内侧均设置有第三滑槽(2131)，且滑板(2132)左右滑动连接在第三滑槽(2131)的内部。

7.如权利要求6所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：第二驱动组件(22)还包括固定连接在第二双头电机(221)底部输出端上的转动板(222)，转动板(222)上设置有上下贯穿的贯穿槽(223)，转动板(222)内部左右两侧设置有与贯穿槽(223)相连通的限位槽(224)，贯穿槽(223)的内部滑动连接有滑块(2231)，滑块(2231)的两侧均固定连接有滑条(2241)，且滑条(2241)滑动连接在限位槽(224)的内部，滑块(2231)的底部固定连接有激光焊接头(227)。

8.如权利要求7所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：转动板(222)的底部靠近第二双头电机(221)的一端固定连接有固定块(225)，固定块(225)的中间设置有伸缩气缸(226)，且伸缩气缸(226)的输出端与激光焊接头(227)的一侧上方固定连接，固定块(225)的底部固定连接有连接杆(2251)，连接杆(2251)的底部固定连接有处理器(2252)，处理器(2252)的底部固定连接有距离传感器(2253)，距离传感器(2253)的外壁上均匀分布有传感探头(2254)。

9.如权利要求6所述的一种机器人视觉识别自动定位焊接装置，其特征在于：角度控制机构(3)包括固定连接在第二双头电机(221)顶部输出端上的转动盘(31)和固定连接在第二双头电机(221)顶部的壳体(32)，转动盘(31)的顶部设置有滑动槽(311)，转动盘(31)的顶部设置有嵌合槽(312)，且嵌合槽(312)设置有两组，两组所述的嵌合槽(312)径向分布并与滑动槽(311)相连通，壳体(32)的内部滑动连接有活动板(321)，活动板(321)的底部两侧与嵌合槽(312)相对应的位置均设置有锁定轴(322)，且锁定轴(322)向下贯穿壳体(32)，活动板(321)与壳体(32)顶部内壁之间固定连接有第二弹簧(323)，壳体(32)的顶部固定连接有推拉式电磁铁(324)，且推拉式电磁铁(324)的输出端贯穿壳体(32)的顶部并与活动板(321)固定连接。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的高精度的机器人视觉识别自动定位焊接装置的实施方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将待焊接装置(4)放置在升降台(113)的顶部，升降组件(12)驱动的时候使升降台(113)托举待焊接装置(4)向上移动，在升降台(113)向上移动的过程中通过联动定位组件(13)的联动使得U型杆(137)向待焊接装置(4)的移动并对待焊接装置(4)进行夹持，在夹持的过程中使得第一物件(41)和第二物件(42)的边缘相对齐，实现定位夹持；

S2：通过距离传感器(2253)和传感探头(2254)对待焊接装置(4)的内壁进行探测，并通过处理器(2252)将得到的数据进行分析后控制伸缩气缸(226)伸出以确定加工过程中的直径，处理器(2252)控制第一驱动组件(21)，第一驱动组件(21)在移动的过程中激光焊接头(227)对第一物件(41)和第二物件(42)的连接处进行直线焊接；

S3：在第一驱动组件(21)和激光焊接头(227)的配合下移动焊接后，通过处理器(2252)控制第二驱动组件(22)驱动激光焊接头(227)围绕第二双头电机(221)进行转动，在此过程中配合激光焊接头(227)实现弧形轨迹焊接，通过角度控制机构(3)可以控制第二双头电机(221)的转动角度，在第一次弧形焊接完成后再次重复一次直线焊接和一次弧形焊接即可，至此完成所有实施步骤。

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