CN114079330A - 驱动系统及马达致动器 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种驱动系统及马达致动器。驱动系统具有一马达致动器及一驱动臂。马达致动器具有一壳体、一马达机构、一谐波减速机构、一连接机构、一油封件及一制动机构。马达机构及谐波减速机构分别设置于壳体的一第一腔室。谐波减速机构连接马达机构的一转轴。连接机构连接谐波减速机构。油封件设置于谐波减速机构与转轴之间。制动机构设置于壳体的一第二腔室。制动机构能选择性减少转轴的转动速度。驱动臂连接连接机构。据此，油封件能避免谐波减速机构内的润滑油脂渗漏，使驱动系统能大幅提升使用寿命。

Description

驱动系统及马达致动器

技术领域

本申请涉及一种驱动系统及马达致动器，特别是涉及一种延长使用寿命的驱动系统及马达致动器。

背景技术

现有驱动系统包含有一机器手臂及一马达致动器。其中，马达致动器包含一壳体、设置于壳体内的一谐波减速器、一马达、一传感器以及一驱动器。马达的一转轴连接谐波减速器，传感器通过一导线电性连接驱动器，传感器能感测转轴的转速及位置，并通过命令驱动器及马达以进一步地控制机器手臂运作。

然而，现有驱动系统为了确保其谐波减速器于运作过程中的顺畅度及避免摩擦损失，会于其谐波减速器内加入润滑油脂以降低其内部构件之间的非预期摩擦，但实务上谐波减速器内的润滑油脂经常渗入马达内部，而导致现有驱动系统的使用寿命大幅下降。

于是，本申请人认为上述缺陷可改善，乃特潜心研究并配合科学原理的运用，终于提出一种设计合理且有效改善上述缺陷的本申请。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种驱动系统及马达致动器。

本申请实施例公开一种驱动系统，包括：一马达致动器，包含：一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端；一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；至少一个油封件，设置于所述谐波减速机构与所述转轴之间，至少一个所述油封件与所述谐波减速机构共同形成一阻隔墙；及一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度；以及一驱动臂，连接所述连接机构。

可选地，所述转轴定义一轴向方向，所述转子沿所述轴向方向的长度除以所述转轴沿所述轴向方向的长度的值介于0.13至0.24之间。

可选地，所述驱动系统更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构。

可选地，所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成所述第一腔室及所述第二腔室，所述端盖能于一开启位置及一关闭位置之间移动；当所述端盖于所述开启位置时，使位于所述第二腔室的所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器裸露；当所述端盖于所述关闭位置时，使所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器被遮挡。

可选地，所述转轴定义一轴向方向；所述第二腔室具有一第一子空间及一第二子空间，所述第一子空间与所述第一腔室沿着所述轴向方向配置并彼此连通，所述第二子空间配置于所述第一子空间及所述第一腔室共同的一侧，所述第二子空间连通所述第一子空间及所述壳体的外部，所述第二子空间能用以供另一个马达致动器连接。

可选地，所述转子包含有一铁芯，所述铁芯套设于所述转轴，所述转子通过所述铁芯配合所述定子从而带动所述转轴旋转。

可选地，所述谐波减速机构更包含有一后端盖，所述后端盖具有平行所述转轴的一轴向方向的一第一段及垂直所述第一段的一第二段，所述第一段与所述转轴之间设置有至少一个所述油封件；所述后端盖及至少一个所述油封件共同形成所述阻隔墙。

可选地，所述转轴具有一轴配置空间；所述驱动系统更包含有一引线轴，所述引线轴设置于所述轴配置空间内，所述引线轴连接所述齿轮组件以同步转动，所述引线轴具有一线配置空间，所述线配置空间连通所述第二腔室及所述壳体的外部，并能用以配置一电线。

可选地，所述转轴的内缘与所述引线轴的外缘不接触；至少一个所述油封件的数量为两个，其中一个所述油封件设置于所述谐波减速机构与所述转轴之间，另一个所述油封件设置于所述转轴与所述引线轴之间。

可选地，所述谐波减速机构更包含配置于其内部的一第一润滑材料，所述引线轴更包含配置于所述线配置空间内的一第二润滑材料。

可选地，所述转子包含有多个磁件，多个所述磁件环状设置于所述转轴上，所述转子通过多个所述磁件配合所述定子从而带动所述转轴旋转；所述连接机构与所述引线轴为一体连接。

可选地，所述壳体包含一主壳、一端盖、及一固定件，所述端盖设置于所述主壳的一端、并且所述端盖与所述主壳共同形成一容置空间，所述固定件设置于所述容置空间内，使所述容置空间被区隔成所述第一腔室及所述第二腔室；其中，所述主壳具有一最大外径及一最小内径，所述最小内径不小于所述最大外径的75％。

可选地，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳包含一横段及垂直所述横段的一纵段，所述固定件沿所述轴向方向至所述纵段中心的一最短距离介于所述转轴沿所述轴向方向的长度的15％至25％之间。

可选地，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳面向所述端盖的一侧缘及所述端盖面向所述主壳的一侧缘大致沿着垂直所述轴向方向的一径向方向配置。

本申请实施例也公开一种马达致动器，包括：一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端；一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；至少一个油封件，设置于所述谐波减速机构与所述转轴之间，至少一个所述油封件与所述谐波减速机构共同形成一阻隔墙；以及一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度。

可选地，所述马达致动器更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构；所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成所述第一腔室及所述第二腔室，所述端盖能于一开启位置及一关闭位置之间移动；当所述端盖于所述开启位置时，使位于所述第二腔室的所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器裸露；当所述端盖于所述关闭位置时，使所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器被遮挡。

可选地，所述转轴定义一轴向方向；所述第二腔室具有一第一子空间及一第二子空间，所述第一子空间与所述第一腔室沿着所述轴向方向配置并彼此连通，所述第二子空间配置于所述第一子空间及所述第一腔室共同的一侧，所述第二子空间连通所述第一子空间及所述壳体的外部，所述第二子空间能用以供另一个马达致动器连接。

可选地，所述谐波减速机构更包含有一后端盖，所述后端盖具有平行所述转轴的一轴向方向的一第一段及垂直所述第一段的一第二段，所述第一段与所述转轴之间设置有至少一个所述油封件；所述后端盖及至少一个所述油封件共同形成所述阻隔墙。

可选地，所述壳体包含一主壳、一端盖、及一固定件，所述端盖设置于所述主壳的一端、并且所述端盖与所述主壳共同形成一容置空间，所述固定件设置于所述容置空间内，使所述容置空间被区隔成所述第一腔室及所述第二腔室；其中，所述主壳具有一最大外径及一最小内径，所述最小内径不小于所述最大外径的75％。

可选地，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳包含一横段及垂直所述横段的一纵段，所述固定件沿所述轴向方向至所述纵段中心的一最短距离介于所述转轴沿所述轴向方向的长度的15％至25％之间。

可选地，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳面向所述端盖的一侧缘及所述端盖面向所述主壳的一侧缘大致沿着垂直所述轴向方向的一径向方向配置。

综上所述，本申请所提供的驱动系统及马达致动器，其能通过“油封件及谐波减速机构共同形成阻隔墙”的技术方案，以避免所述谐波减速机构内的润滑油脂渗漏或外部粉尘进入谐波减速机构内，从而有效提升驱动系统及马达致动器的使用寿命。

为能更进一步了解本申请的特征及技术内容，请参阅以下有关本申请的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本申请，而非对本申请的保护范围作任何的限制。

附图说明

图1为本申请第一实施例的驱动系统的立体示意图。

图2为本申请第一实施例的马达致动器的立体示意图。

图3为本申请第一实施例的马达机构、谐波减速机构、连接机构、及引线轴的部份分解示意图。

图4为图2的IV-IV剖线的剖面示意图。

图5为本申请第一实施例的两个马达致动器组接时的立体示意图。

图6为本申请第一实施例的马达致动器的剖面示意图。

图7为本申请第二实施例的马达致动器于开启位置时的剖面示意图。

图8为本申请第二实施例的马达致动器于关闭位置时的剖面示意图。

图9为本申请第三实施例的马达机构、谐波减速机构、连接机构、及引线轴的部份分解示意图。

图10为本申请第三实施例的马达致动器的剖面示意图。

图11为本申请第三实施例的马达致动器的另一态样的剖面示意图。

图12为本申请第四实施例的壳体的立体示意图。

图13为本申请第四实施例的主壳及端盖的立体示意图。

图14为本申请第四实施例的主壳的侧视示意图。

图15为本申请第四实施例的马达致动器的剖面示意图。

具体实施方式

以下是通过特定的具体实施例来说明本申请所公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本申请的优点与效果。本申请可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本申请的构思下进行各种修改与变更。另外，本申请的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本申请的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本申请的保护范围。

应当可以理解的是，虽然本文中可能会使用到“第一”、“第二”、“第三”等术语来描述各种组件或者信号，但这些组件或者信号不应受这些术语的限制。这些术语主要是用以区分一组件与另一组件，或者一信号与另一信号。另外，本文中所使用的术语“或”，应视实际情况可能包括相关联的列出项目中的任一个或者多个的组合。再者，本文中所使用的述语“电性耦接”指的是“间接电性连接”及“直接电性连接”的其中之一。

[第一实施例]

参阅图1至图6所示，本申请第一实施例提供一种驱动系统1000，驱动系统1000包含有一马达致动器100及一驱动臂200，马达致动器100能驱动前述驱动臂200移动或转动。需先说明的是，上述马达致动器100及驱动臂200于本实施例中虽共同被定义为驱动系统1000。但本申请不受限于此。举例来说，马达致动器100也可以是单独地被运用(如：贩卖)或搭配其他构件使用。以下将分别介绍驱动系统1000的各个组件构造，并适时说明驱动系统1000的各个组件彼此之间的连接关系。

配合图2至图4所示，马达致动器100包含有一壳体1、一马达机构2、一谐波减速机构3、一连接机构4、至少一个油封件、一制动机构6、一引线轴7、一第一感测模块8A、一第二感测模块8B以及一驱动器9。

首先参阅图2及图4所示，壳体1于本实例中大致呈圆柱状，但本申请不受限于本实施例所载。壳体1具有沿着其长度延伸的一长度方向LD，壳体1为中空结构且区隔有一第一腔室11及一第二腔室12，第一腔室11及第二腔室12沿着长度方向LD分别配置于壳体1的相反两侧。

进一步地说，如图1、图4及图5所示，第二腔室12具有一第一子空间121及一第二子空间122，第一子空间121与第一腔室11沿着长度方向LD配置并彼此连通。第二子空间122配置于第一子空间121及第一腔室11共同的一侧，且第二子空间122连通第一子空间121及壳体1的外部，从而让第二子空间122能用以供另一个马达致动器100’连接(如图5所示)。也就是说，上述第一腔室11、第一子空间121及第二子空间122之间的位置关系大致为图2及图4中所示的“L”字状配置，但本申请不受限于本实施例所载。

举例来说，本申请于其他未绘示的实施例中，第二腔室12也可以是不具有第二子空间122，且第一子空间121仅沿着长度方向LD连通第一腔室12而不直接与壳体1的外部相通。也就是说，第一腔室11及第二腔室12的第一子腔室121之间的位置关系大致为“I”字状配置。

接着配合图3及图4所示，马达机构2设置于第一腔室11内。马达机构2包含有一定子21、一转子22及一转轴23。以下将介绍马达机构2的各细部构件及连接关系。

转子22设置于第一腔室11内并且围绕部分的转轴23。转子22于本实施例中具有一铁芯221，铁芯221套设于转轴23上，使转子22能通过铁芯221配合定子21带动转轴23旋转(转动)。需说明的是，转子22配合定子21带动转轴23转动的细部方式为所属技术领域者所悉知的技术，且非本案的重点，故于此不再详述。

接着同时配合图3及图4所示，转轴23沿着长度方向LD配置于壳体1内，且转轴23沿其长度延伸的一轴向方向SD与长度方向LD相同。详细地说，转轴23于本实施例中的长度LN1大于第一腔室11沿着轴向方向SD(或长度方向LD)的长度，且转子22沿轴向方向SD的长度LN2除以转轴23沿轴向方向SD的长度LN1的值较佳为介于0.13至0.24之间。也就是说，转轴23的其中一端会延伸至第二腔室12内，而另一端则会位于第一腔室11内，但本申请不受限于本实施例所载。

此外，为了明确说明转轴23的细部特征及与其他构件的连接关系，因此将转轴23在第二腔室12的一端进一步地定义为一马达输入端23B，而转轴23在第一腔室11的一端则定义为一马达输出端23A。

继续配合图3及图4所示，转轴23于本实施例中具有为中空结构的一第一粗径段231及一第一细径段232，第一粗径段231的内部空间与第一细径段232的内部空间彼此相通，从而共同形成连通第一腔室11及第二腔室12的一轴配置空间SP。其中，第一粗径段231是位于第一腔室11内，第一细径段232则位于第二腔室12内，且第一粗径段231的内径大于第一细径段232的内径。也就是说，马达输入端23B是位于第一细径段232上，马达输出端23A则是位于第一粗径段231上。

如图4所示，谐波减速机构3设置于第一腔室11内。谐波减速机构3包含一齿轮组件31、一波产生单元32、一后端盖33、及一第一润滑材料34。以下将介绍谐波减速机构3的各细部构件。

齿轮组件31具有一刚轮311及设置于刚轮311内的一柔轮312。刚轮311为金属材质所制成，刚轮311的内缘设置有柔轮312。柔轮312为挠性金属材质所制成，柔轮312的内径小于波产生单元32的外径，波产生单元32通过柔轮312的挠性特质而被柔轮312的内缘包围，且当波产生单元32被柔轮312所包围时，柔轮312大致呈椭圆状。

波产生单元32连接马达输出端23A，马达输出端23A能带动波产生单元32转动，使柔轮312通过其外缘齿部沿着刚轮311的内缘齿部啮合并同时配合柔轮312的椭圆形状，从而实现转速差的功效。另外，第一润滑材料34设置于齿轮组件31与波产生单元32之间，从而让齿轮组件31与波产生单元32之间的机械配合关系更顺畅。

后端盖33配置于齿轮组件31与马达机构2之间。详细地说，后端盖33具有平行轴向方向SD的一第一段331及垂直第一段331的一第二段332，也就是后端盖33于本实施例中大致呈“L”字状，但本申请不受限于本实施例所载。

接续配合图3及图4所示，引线轴7设置于轴配置空间SP内并连接齿轮组件31的刚轮311，使引线轴7能与刚轮311同步转动。引线轴7具有一线配置空间LP，线配置空间LP连通第二腔室12及壳体1的外部，线配置空间LP能用以配置一电线300。

详细地说，引线轴7于本实施例中具有对应第一粗径段231位置的一第二粗径段71及对应第一细径段232位置的一第二细径段72，第二粗径段71的内径大于第二细径段72的内径，且第二粗径段71的内部空间与第二细径段72的内部空间彼此相通，从而共同形成线配置空间LP，但本申请不受限于本实施例所载。举例来说，引线轴7的第二粗径段71及第二细径段72也可以如图6的方式进行设计及调整。

另外，引线轴7能更具有一第二润滑材料L2，第二润滑材料L2配置于线配置空间LP内，使电线300的表面被第二润滑材料L2所包覆，从而减少电线300摩擦引线轴7的内缘，从而大幅提升电线300的寿命。

至少一个油封件于本实施例数量为两个，为了方便说明，两个油封件分别定义为一第一油封件5A及一第二油封件5B。其中，第一油封件5A设置于谐波减速机构3与转轴23之间，第二油封件5B设置于转轴23与引线轴7之间。以下将各别介绍第一油封件5A及第二油封件5B的细部设置位置及能达成的功效。

第一油封件5A设置于后端盖33的第一段331与转轴23之间，使后端盖33及第一油封件5A能共同形成一阻隔墙LW，阻隔墙LW能使齿轮组件31及波产生单元32完全区隔马达机构2，从而避免于谐波减速机构3内的第一润滑材料34渗漏或外部的粉尘进入谐波减速机3内。

第二油封件5B设置于第一粗径段231与第二粗径段71之间，使谐波减速机3内的第一润滑材料34不由第一粗径段231与第二粗径段71之间通过，从而避免第一润滑材料34渗入至第一腔室11或第二腔室12中而影响其他构件。

连接机构4连接齿轮组件31。连接机构4于本实施例中为法兰(Flange)且配置于壳体1对应第一腔室11的一侧，连接机构4连接齿轮组件31的刚轮311，使连接机构4受刚轮311带动时的转速能相对马达机构2的转轴23的转速低，进而带动被连接于连接机构4的驱动臂200进行转动或移动。其中，当马达机构2的转轴23于高速转动时，引线轴7能通过连接机构4而相对转轴23进行低速转动，从而使配置于线配置空间LP的电线300能有效避免受到转轴23的内缘摩擦而损坏。

制动机构6设置于第二腔室12并对应马达输入端23B的位置，制动机构6能通过马达输入端23B选择性减少转轴23的转动速度，从而进一步地减少连接机构4的转动速度。

第一感测模块8A、第二感测模块8B、及驱动器9设置于第二腔室12内，第一感测模块8A能感测转轴23的转速及位置，第二感测模块8B能感测连接机构4的转速及位置，驱动器9电性耦接第一感测模块8A、第二感测模块8B、马达机构2及制动机构6，驱动器9能根据第一感测模块8A及第二感测模块8B所测得的数据控制马达机构2及制动机构6。

[第二实施例]

参阅图7及图8所示，其为本申请的另一实施例，本实施例类似于第一实施例的驱动系统1000，两个实施例的相同处则不再加以赘述，而本实施例相较于上述驱动系统1000的第一实施例的差异主要在于：

壳体1于本实施例中是由一主壳13及一端盖14所组成，端盖14设置于主壳13的一端，使端盖14与主壳13的内缘共同形成第一腔室11及第二腔室12，端盖14能于一开启位置P1及一关闭位置P2之间移动。

具体来说，主壳13与端盖14于本实施例中连接方式采用枢接，端盖14能相对主壳13枢转，使端盖14于开启位置P1(如图7所示)及关闭位置P2(如图8所示)之间移动。当端盖14于开启位置P1时，使位于第二腔室12的第一感测模块8A、第二感测模块8B、制动机构6、及驱动器9裸露，从而能方便使用者维修于第二腔室12内的构件。当端盖14于关闭位置P2时，使第一感测模块8A、第二感测模块8B、制动机构6、及驱动器9被遮挡，从而避免于第二腔室12内的构件裸露而发生损伤的情形。

当然，主壳13与端盖14之间的连接关系不受限于枢接方式。举例来说，端盖14也可以是通过锁固件固定于主壳13上，当使用者欲维修时，仅需移除锁固件就可以将使端盖14拆离主壳13进行维修。

[第三实施例]

参阅图9及图10所示，其为本申请的另一实施例，本实施例类似于第一实施例的驱动系统1000，两个实施例的相同处则不再加以赘述，而本实施例相较于上述驱动系统1000的第一实施例的差异主要在于：转子22于本实施例中不具有铁芯221，且连接机构4与引线轴7于本实施例中为一体连接。

具体来说，转子22于本实施例中具有多个磁件222，多个磁件222环状设置于转轴23上，转子22通过多个磁件222配合定子21从而带动转轴23旋转。据此，本申请所提供的驱动系统1000能通过“多个磁件222配置于转轴23上”及“连接机构4与引线轴7为一体连接”的设计能减少转轴23、波产生单元32及转子22于装配时的公差，并且大幅降低转子22与转轴23于套合积压时所造成变形情况，进而增加人工或自动化组装转子22与转轴23的组装效率。

另外需说明的是，引线轴7的第二粗径段71及第二细径段72于本实施例中大致与第一实施例的引线轴7相同。因此，引线轴7也可以是类似于第一实施例所载的方式，使引线轴7如图11的方式进行设计及调整。

[第四实施例]

参阅图12至图15所示，其为本申请的另一实施例，本实施例类似于第一实施例的驱动系统1000，两个实施例的相同处则不再加以赘述，而本实施例相较于上述驱动系统1000的第一实施例的差异主要在于：

于本实施例中，所述壳体1是由为直通式的一主壳13’、设置于主壳13’的一端盖14’与一固定件15所组成。其中，所述主壳13’大致为T字状的圆筒状结构并且具有一横段131及垂直所述横段131的一纵段132，所述横段131具有一最大外径R1及一最小内径R2，并且前述最小内径R2不小于最大外径R1的75％，使主壳13’的横段131内部大致为直通态样。

一般来说，如图13及图14所示，前述直通态样是指主壳13’沿着轴向方向SD正投影于一假想平面(或端盖14’)时，最小内径R2圈围的面积占最大外径R1圈围的面积的55％以上。可以理解的是，采用直通式(或直通态样)的主壳13’于制成过程中，使用者可以不受主壳13’内的区隔结构(例如：锁固壁)的阻挡，而直接地将各个组件(例如：马达机构2)安装于主壳13’内，从而能大幅提升安装时的便利性。

再者，所述端盖14’设置于横段131于轴向方向SD上的一端、并且与主壳13’共同形成一容置空间。所述固定件15则设置于主壳13’的横段131内而位于容置空间中，使容置空间被区隔为第一腔室11及第二腔室12，意即本实施例的固定件15取代主壳内的区隔结构。据此，使用者可以先将所述马达致动器100的其他组件配置于主壳13’内，而后安装固定件15以固定主壳13’内的其他组件，从而节省组装时的工时及成本。当然，使用者也可以视情况选择先安装所述固定件15而后安装所述马达致动器100的其他组件。

值得注意的是，于可选情况下，所述固定件15沿所述轴向方向SD至所述纵段132中心的最短距离LN3较佳为转轴23沿轴向方向SD的长度LN1的15％至25％之间(如图15所示)。

另外，为了提升壳体1于制成时的加工速度，因此所述壳体1于本实施例中更进一步地调整设计，使壳体1能更节省其所需的加工时间。具体来说，如图13所示，所述横段131面向端盖14’的一侧缘1311及端盖14’面向横段131的一侧缘141于本实施例中大致沿着垂直轴向方向SD的一径向方向HD配置。据此，所述主壳13’与端盖14’于加工(例如：裁切)时，不需要额外确认主壳13’与端盖14’的侧缘1311、141是否彼此有精准对位(例如：角度配合)。

以上所述仅为本申请的可选可行实施例，并非用来局限本申请的保护范围，凡依本申请申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本申请的权利要求书的保护范围。

Claims (21)

1.一种驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括：

一马达致动器，包含：

一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；

一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端；

一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；

一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；

至少一个油封件，设置于所述谐波减速机构与所述转轴之间，至少一个所述油封件与所述谐波减速机构共同形成一阻隔墙；及

一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度；以及

一驱动臂，连接所述连接机构。

2.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向，所述转子沿所述轴向方向的长度除以所述转轴沿所述轴向方向的长度的值介于0.13至0.24之间。

3.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构。

4.依据权利要求3所述的驱动系统，其特征在于，所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成所述第一腔室及所述第二腔室，所述端盖能于一开启位置及一关闭位置之间移动；当所述端盖于所述开启位置时，使位于所述第二腔室的所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器裸露；当所述端盖于所述关闭位置时，使所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器被遮挡。

5.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述第二腔室具有一第一子空间及一第二子空间，所述第一子空间与所述第一腔室沿着所述轴向方向配置并彼此连通，所述第二子空间配置于所述第一子空间及所述第一腔室共同的一侧，所述第二子空间连通所述第一子空间及所述壳体的外部，所述第二子空间能用以供另一个马达致动器连接。

6.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转子包含有一铁芯，所述铁芯套设于所述转轴，所述转子通过所述铁芯配合所述定子从而带动所述转轴旋转。

7.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述谐波减速机构更包含有一后端盖，所述后端盖具有平行所述转轴的一轴向方向的一第一段及垂直所述第一段的一第二段，所述第一段与所述转轴之间设置有至少一个所述油封件；所述后端盖及至少一个所述油封件共同形成所述阻隔墙。

8.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴具有一轴配置空间；所述驱动系统更包含有一引线轴，所述引线轴设置于所述轴配置空间内，所述引线轴连接所述齿轮组件以同步转动，所述引线轴具有一线配置空间，所述线配置空间连通所述第二腔室及所述壳体的外部，并能用以配置一电线。

9.依据权利要求8所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴的内缘与所述引线轴的外缘不接触；至少一个所述油封件的数量为两个，其中一个所述油封件设置于所述谐波减速机构与所述转轴之间，另一个所述油封件设置于所述转轴与所述引线轴之间。

10.依据权利要求8所述的驱动系统，其特征在于，所述谐波减速机构更包含配置于其内部的一第一润滑材料，所述引线轴更包含配置于所述线配置空间内的一第二润滑材料。

11.依据权利要求8所述的驱动系统，其特征在于，所述转子包含有多个磁件，多个所述磁件环状设置于所述转轴上，所述转子通过多个所述磁件配合所述定子从而带动所述转轴旋转；所述连接机构与所述引线轴为一体连接。

12.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述壳体包含一主壳、一端盖、及一固定件，所述端盖设置于所述主壳的一端、并且所述端盖与所述主壳共同形成一容置空间，所述固定件设置于所述容置空间内，使所述容置空间被区隔成所述第一腔室及所述第二腔室；其中，所述主壳具有一最大外径及一最小内径，所述最小内径不小于所述最大外径的75％。

13.依据权利要求12所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳包含一横段及垂直所述横段的一纵段，所述固定件沿所述轴向方向至所述纵段中心的一最短距离介于所述转轴沿所述轴向方向的长度的15％至25％之间。

14.依据权利要求12所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳面向所述端盖的一侧缘及所述端盖面向所述主壳的一侧缘大致沿着垂直所述轴向方向的一径向方向配置。

15.一种马达致动器，其特征在于，所述马达致动器包括：

一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；

一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端；

一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；

一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；

至少一个油封件，设置于所述谐波减速机构与所述转轴之间，至少一个所述油封件与所述谐波减速机构共同形成一阻隔墙；以及

一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度。

16.依据权利要求15所述的马达致动器，其特征在于，所述马达致动器更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构；所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成所述第一腔室及所述第二腔室，所述端盖能于一开启位置及一关闭位置之间移动；当所述端盖于所述开启位置时，使位于所述第二腔室的所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器裸露；当所述端盖于所述关闭位置时，使所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器被遮挡。

17.依据权利要求15所述的马达致动器，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述第二腔室具有一第一子空间及一第二子空间，所述第一子空间与所述第一腔室沿着所述轴向方向配置并彼此连通，所述第二子空间配置于所述第一子空间及所述第一腔室共同的一侧，所述第二子空间连通所述第一子空间及所述壳体的外部，所述第二子空间能用以供另一个马达致动器连接。

18.依据权利要求15所述的马达致动器，其特征在于，所述谐波减速机构更包含有一后端盖，所述后端盖具有平行所述转轴的一轴向方向的一第一段及垂直所述第一段的一第二段，所述第一段与所述转轴之间设置有至少一个所述油封件；所述后端盖及至少一个所述油封件共同形成所述阻隔墙。

19.依据权利要求15所述的马达致动器，其特征在于，所述壳体包含一主壳、一端盖、及一固定件，所述端盖设置于所述主壳的一端、并且所述端盖与所述主壳共同形成一容置空间，所述固定件设置于所述容置空间内，使所述容置空间被区隔成所述第一腔室及所述第二腔室；其中，所述主壳具有一最大外径及一最小内径，所述最小内径不小于所述最大外径的75％。

20.依据权利要求19所述的马达致动器，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳包含一横段及垂直所述横段的一纵段，所述固定件沿所述轴向方向至所述纵段中心的一最短距离介于所述转轴沿所述轴向方向的长度的15％至25％之间。

21.依据权利要求19所述的马达致动器，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳面向所述端盖的一侧缘及所述端盖面向所述主壳的一侧缘大致沿着垂直所述轴向方向的一径向方向配置。

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