CN114072742A - 数控装置、机器学习装置及数控方法 - Google Patents

数控装置、机器学习装置及数控方法 Download PDF

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CN114072742A CN201980097758.2A CN201980097758A CN114072742A CN 114072742 A CN114072742 A CN 114072742A CN 201980097758 A CN201980097758 A CN 201980097758A CN 114072742 A CN114072742 A CN 114072742A
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Abstract

数控装置(40)具有图像处理部(44)，该图像处理部(44)将由振动切削指令指定的指令振动移动量的波形及由检测器(102x～102s)检测的实际位置的波形分别按照单位时间进行分割，该图像处理部(44)针对时间轴，将n设为自然数，使第n个指令振动移动量的波形即第n个指令振动波形、第n+1个指令振动移动量的波形即第n+1个指令振动波形、第n个实际位置的波形即第n个实际位置波形及第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部(30)进行叠加显示。

Description

数控装置、机器学习装置及数控方法
技术领域
本发明涉及进行一边使刀具及加工对象相对地移动而将切屑分断一边对加工对象进行加工的振动切削的数控装置、机器学习装置及数控方法。
背景技术
以往，作为这种数控装置，例如如专利文献1所记载的装置所示，已知一种数控装置，其将主轴每旋转1周的时间或主轴的旋转1周对应量的旋转角度作为横轴，将进给轴的位置指令值或实际位置作为纵轴，将振动波形在显示部进行显示。对某周期的振动波形和其下一个周期的振动波形有无局部地重叠部位进行确认，由此使得操作者能够容易地判断可否将振动切削中的切屑切碎、即可否振动切削。
专利文献1：日本特开2018－195002号公报
发明内容
根据上述专利文献1的数控装置，操作者能够对可否振动切削进行确认。但是，在没有进行振动切削的情况下，操作者特别是经验少的操作者不知道如何应对才能够进行振动切削，或者需要基于操作者自身的经验进行应对。
本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到在无法振动切削的情况下能够对其应对的推测进行辅助的数控装置、机器学习装置及数控方法。
为了达到上述目的，在技术方案1所述的发明中，是一种数控装置，其对驱动轴控制部输出一边使刀具及加工对象相对地移动、一边进行加工对象的加工的振动切削指令，该驱动轴控制部对与在刀具及加工对象的至少任一者设置的驱动轴连接的电动机使用对该电动机的位置信息进行检测的检测器进行反馈控制，该数控装置具有：第1波形分割部，其将由振动切削指令指定的指令振动移动量的波形按照单位时间进行分割；第2波形分割部，其将由检测器检测的实际位置的波形按照单位时间进行分割；以及显示控制部，其针对时间轴，将n设为自然数，使通过第1波形分割部分割后的第n个指令振动移动量的波形即第n个指令振动波形、通过第1波形分割部分割后的第n+1个指令振动移动量的波形即第n+1个指令振动波形、通过第2波形分割部分割后的第n个实际位置的波形即第n个实际位置波形及通过第2波形分割部分割后的第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部进行叠加显示。
发明的效果
根据本发明所涉及的数控装置，相对于时间轴，将第n个指令振动波形、第n+1个指令振动波形、第n个实际位置波形及第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部进行叠加显示，因此在无法振动切削的情况下，能够辅助操作者推测其要因。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的数控系统的结构的一个例子的框图。
图2A是示意地表示在实施方式1所涉及的数控系统中，固定加工对象而仅使刀具在Z轴方向及X轴方向移动的情况的图。
图2B是示意地表示在实施方式1所涉及的数控系统中，使加工对象在Z轴方向移动，并且使刀具在X轴方向移动的情况的图。
图3是示意地表示实施方式1的加工方法的图。
图4是表示实施方式1的加工程序的一个例子的图。
图5是表示通过实施方式1执行的波形显示处理的一个例子的流程图。波形显示处理
图6A是表示仅在指令振动移动量出现空振区域的情况下的通过实施方式1的波形显示处理进行显示的显示画面的一个例子的图。
图6B是表示在指令振动移动量及FB振动移动量这两者出现空振区域的情况下的通过实施方式1的波形显示处理进行显示的显示画面的一个例子的图。
图6C是表示通过实施方式1的波形显示处理进行显示的显示画面的其他例的图。
图7是表示实施方式2所涉及的数控系统的结构的一个例子的框图。
图8是表示通过实施方式2所涉及的数控系统执行的指导显示处理的一个例子的流程图。
图9A是表示通过实施方式2的指导显示处理进行显示的显示画面的一个例子的图。
图9B是表示通过实施方式2的指导显示处理进行显示的显示画面的其他例的图。
图10是表示实施方式3所涉及的数控系统的结构的一个例子的框图。
图11是表示通过实施方式3进行显示的显示画面的一个例子的图。
具体实施方式
下面，基于附图对在本发明包含实施方式所涉及的数控装置的数控系统、机器学习装置及数控方法详细地进行说明。此外，本发明并不由这些实施方式限定。
实施方式1.
图1是表示包含实施方式1所涉及的数控(NC：NumericalControl)装置的数控系统1的一个例子的框图。如该图1所示，数控系统1具有驱动部10、输入操作部20、显示部30和控制运算部40。此外，驱动部10及控制运算部40分别相当于驱动轴控制部及数控装置。
驱动部10是与控制运算部40连接，对用于对工作机械的加工对象即加工工件进行加工的刀具及加工工件的至少一者进行驱动的机构。在实施方式1中，驱动部10例如是一边使加工工件旋转，一边在与X轴方向平行的方向和与Z轴方向平行的方向这2个方向对刀具进行驱动，进行加工工件的加工的机构。此外，在实施方式1中，将加工工件的中心轴线设为Z轴，将与该Z轴正交的方向规定为X轴。
驱动部10具有：X轴伺服电动机101x，其在数控系统1上所规定出的X轴使刀具移动；检测器102x，其对该X轴伺服电动机101x的位置及速度进行检测；以及X轴伺服控制部103x，其基于来自数控系统1的指令(后面记述的X轴指令振动移动量)以及由检测器102x检测出的位置信息及速度信息，进行X轴伺服电动机101x的反馈控制(下面，还记载为FB控制)。X轴伺服控制部103x进行X轴伺服电动机101x的FB控制，由此实现刀具的X轴方向的动作。另外，驱动部10将由检测器102x检测出的位置信息(即，实际位置)作为后面记述的X轴FB振动移动量而输出至数控系统1。
另外，驱动部10具有：Z轴伺服电动机101z，其在数控系统1上所规定出的Z轴使刀具移动；检测器102z，其对该Z轴伺服电动机101z的位置及速度进行检测；以及Z轴伺服控制部103z，其基于来自数控系统1的指令(后面记述的Z轴指令振动移动量)以及由检测器102z检测出的位置信息及速度信息，进行Z轴伺服电动机101z的FB控制。为了实现从控制运算部40输出的Z轴指令振动移动量，Z轴伺服控制部103z进行Z轴伺服电动机101z的FB控制，由此对刀具的Z轴方向的动作进行控制。另外，驱动部10将由检测器102z检测出的位置信息(即，实际位置)作为后面记述的Z轴FB振动移动量而输出至数控系统1。下面，还将X轴FB振动移动量及Z轴FB振动移动量统称而简记为FB振动移动量。
另外，驱动部10具有：主轴电动机101s，其使主轴旋转，该主轴使加工工件旋转；检测器102s，其对主轴电动机101s的位置及转速进行检测；以及主轴控制部103s，其基于来自数控系统1的指令以及由检测器102s检测出的位置信息及速度信息，进行主轴电动机101s的FB控制。主轴控制部103s进行主轴电动机101s的FB控制，由此对加工工件的旋转动作进行控制。此外，由检测器102s检测的转速与主轴电动机101s的转速相对应。
此外，在本实施方式1中，设为工作机械具有单个刀架，但刀架的数量不受限定，也可以具有多个刀架。在该情况下，驱动部10针对每个刀架，各自具有1组X轴伺服电动机101x及Z轴伺服电动机101z、1组检测器102x及102z、1组X轴伺服控制部103x及Z轴伺服控制部103z，只要设为具有主轴电动机101s、检测器102s、及主轴控制部103s即可。
输入操作部20是对控制运算部40输入信息的单元，例如由键盘、按钮或鼠标等输入单元构成。输入操作部20例如接受由操作者针对数控系统1进行的命令等的输入、加工程序编号的输入及与振动切削相关的参数等的输入等，输入至控制运算部40。
显示部30是对来自控制运算部40的信息进行显示的单元，例如由液晶显示装置等显示单元构成。显示部30将由控制运算部40处理后的信息在显示画面进行显示。此外，在实施方式1中，设为作为显示部30而具有液晶显示装置，但并不限定于该结构。除此以外，例如，也可以是数控系统1与网络连接，具有与该网络连接的显示装置或者计算机的显示装置而作为显示部。
控制运算部40具有输入控制部41、数据设定部42、存储部43、画面处理部44、解析处理部45、机械控制信号处理部46、PLC(Programmable Logic Controller)电路部47、插补处理部48、加减速处理部49和轴数据输入输出部50。此外，在本实施方式1中，设为在控制运算部40的内部对PLC电路部47进行配置，但也可以在控制运算部40的外部对PLC电路部47进行配置。
输入控制部41接受从输入操作部20输入的信息。数据设定部42将由输入控制部41接受的信息存储于存储部43。即，由输入操作部20接受的输入信息经由输入控制部41及数据设定部42而写入至存储部43。
存储部43具有参数存储区域431、加工程序存储区域432、显示数据存储区域433及共用区域434。在参数存储区域431内，对控制运算部40的处理所使用的参数进行储存、具体地说对用于使数控系统1动作的控制参数、伺服参数、刀具数据及与振动切削相关的参数进行储存。在加工程序存储区域432内，对包含加工工件的加工所使用的大于或等于1个程序块在内的加工程序进行储存。此外，在本实施方式1中，加工程序包含有使刀具移动的指令即移动指令、使主轴旋转的旋转指令等。在显示数据存储区域433内，对通过显示部30显示的画面显示数据进行储存。画面显示数据是用于在显示部30对信息进行显示的数据。另外，在共用区域434，对在由控制运算部40执行各处理时暂时地使用的数据进行储存。例如，由输入操作部20接受的加工程序编号经由输入控制部41及数据设定部42而写入至存储部43的共用区域434。
画面处理部44具有指令振动移动量取得部441、FB振动移动量取得部442和显示控制部443，进行使在存储部43的显示数据存储区域433中储存的画面显示数据显示于显示部30的控制。此外，关于画面处理部44的各结构在后面记述。
在控制运算部40中，解析处理部45、机械控制信号处理部46及插补处理部48经由存储部43彼此连接，经由该存储部43进行信息的写入及信息的读出。下面，在对解析处理部45、机械控制信号处理部46及插补处理部48之间的信息的写入及读出进行说明时，有时省略经由存储部43的内容。
解析处理部45与存储部43连接。解析处理部45对写入至该存储部43的共用区域434的加工程序编号进行参照，如果从共用区域434接受到共用区域434内的所选择的加工程序编号，则从加工程序存储区域432内读出所选择的加工程序，针对加工程序的各程序块(各行)进行解析处理。解析处理部45对主轴电动机转速指令即S码、与轴移动等相关的指令即G码及机械动作指令即M码等进行解析。解析处理部45如果针对加工程序的各行而结束解析处理，则将S码、G码及M码等的解析结果写入至存储部43的共用区域434。
详细地说，解析处理部45在加工程序包含有S码的情况下，对该S码进行解析，由此取得每单位时间的主轴的转速即主轴转速。而且，解析处理部45将该取得的主轴转速写入至存储部43的共用区域434。此外，在实施方式1中，作为单位时间而设为主轴旋转1周所花费的时间。另外，解析处理部45在加工程序包含有G码的情况下，对该G码进行解析，由此取得用于使刀具在加工位置进行移动的刀具进给的条件即移动条件。该移动条件通过使刀架移动的X轴方向及Z轴方向的速度、使刀架移动的X轴方向及Z轴方向的位置等表示。而且，解析处理部45将该取得的移动条件写入至存储部43的共用区域434。另外，解析处理部45在加工程序包含有G码的情况下，对该G码进行解析，由此取得使刀具振动的频率及振幅即振动条件。而且，解析处理部45将该取得的振动条件写入至存储部43的共用区域434。此外，解析处理部45的关于加工程序所包含的移动条件进行解析的部分是移动指令解析部451，关于加工程序所包含的振动条件进行解析的部分是振动指令解析部452。另外，M码是使数控轴即驱动轴动作的指令以外的指令即辅助指令，由于已公知，因此在这里省略具体的说明。
机械控制信号处理部46与存储部43及PLC电路部47连接。机械控制信号处理部46如果由解析处理部45将M码等辅助命令写入至存储部43的共用区域434，则读出该辅助命令，输出至PLC电路部47。另外，机械控制信号处理部46如果从PLC电路部47接受表示机械控制完成的完成信号，则将表示M码等辅助命令的完成的结果写入至存储部43的共用区域434。由机械控制信号处理部46写入至存储部43的共用区域434的信号信息，在加工运转时由插补处理部48进行参照。
PLC电路部47与机械控制信号处理部46连接，将记述有由该PLC电路部47执行的机械动作的梯形图程序存储于未图示的存储部。PLC电路部47如果从机械控制信号处理部46接受M码等辅助指令，则按照梯形图程序针对工作机械执行与辅助指令相对应的处理。另外，PLC电路部47在执行与辅助指令相对应的处理后，将表示机械控制完成的完成信号输出至机械控制信号处理部46。
插补处理部48与存储部43及加减速处理部49连接。插补处理部48参照该存储部43的共用区域434，如果由解析处理部45将上述移动条件及上述振动条件写入至该共用区域434，则读出上述移动条件及上述振动条件，使用所读出的上述移动条件及振动条件，生成向X轴方向的指令振动移动量即X轴指令振动移动量，并且生成向Z轴方向的指令振动移动量即Z轴指令振动移动量。此外，将X轴指令振动移动量及Z轴指令振动移动量统称而还简记为指令振动移动量。插补处理部48将该生成的指令振动移动量写入至存储部43的共用区域434，并且输出至加减速处理部49。另外，插补处理部48如果从加减速处理部49取得FB振动移动量，则写入至存储部43的共用区域434。此外，插补处理部48的使用移动条件及振动条件而生成指令振动移动量的部分是指令振动移动量生成部481，从加减速处理部49取得FB振动移动量的部分是FB振动移动量取得部482。
加减速处理部49与插补处理部48及轴数据输入输出部50连接。加减速处理部49按照预先指定出的加减速模式将从插补处理部48输出的指令振动移动量变换为考虑了加减速的每单位时间的移动指令，将该变换后的移动指令输出至轴数据输入输出部50。另外，加减速处理部49将从轴数据输入输出部50输出的FB振动移动量输出至插补处理部48。
轴数据输入输出部50与加减速处理部49及驱动部10连接。轴数据输入输出部50将从加减速处理部49输出的每单位时间的移动指令输出至驱动部10。另外，轴数据输入输出部50将从驱动部10输出的FB振动移动量输出至加减速处理部49。
为了一边使刀具或者加工对象振动一边进行加工，在进行加工时，只要使加工对象和刀具相对地移动即可。图2A及图2B是示意地表示实施方式1所涉及的数控系统1的轴的结构的图。在这些图2A及图2B中，设置有在纸面内正交的Z轴和X轴。图2A是对加工对象61进行固定，例如仅使进行车削加工的车削加工用刀具即刀具62在Z轴方向及X轴方向移动的情况，图2B是使加工对象61在Z轴方向移动，使刀具62在X轴方向移动的情况。在这些情况下，都在进行移动的对象设置伺服电动机，由此能够进行以下说明的处理。
图3是示意地表示实施方式1所涉及的加工方法的图。在这里，示出了设置有在纸面内正交的X轴和Z轴，沿该XZ面内的移动路径101使刀具62和加工对象一边相对地移动、一边进行加工的情况。在实施方式1中，在沿移动路径101使刀具62相对于加工对象相对地移动时，以描绘移动路径101的方式使刀具62振动。即，以在直线的区间沿直线往复的方式使刀具62振动，以在曲线的区间沿曲线往复的方式使刀具62振动。此外，使刀具62振动这一记载是刀具62相对于加工对象61的相对性的运动，实际上如图2B所示，可以使刀具62和加工对象61的任意者移动。下面的说明也是同样的。
图4是表示实施方式1所涉及的加工程序的一个例子的图。加工程序以行(程序块)为单位被读入并执行。该加工程序中的行401的“M3 S1000；”是M码，是主轴的旋转指令。另外，加工程序中的行403的“G01 X10.0 Z20.0 F0.01；”是G码，是直线插补的指令。同样地，加工程序中的行404的“G02 X14.0 Z23.5 R4.0；”是G码，是顺时针的圆弧插补的指令。它们都是通常的数控装置所使用的指令。
另外，行402的“G200 A0.03 D1.5；”和行405的“G201；”是G码，是对实施方式1的振动切削进行指定的振动切削指令。在这里，指令“G200”是指振动切削的开始，指令“G201”是指振动切削的结束。另外，“A”和紧随其之后的数值是指振动的振幅(例如mm)，“D”和紧随其之后的数值是指主轴每旋转1周的振动次数(即，频率)。此外，这是一个例子，表示振动切削的开始和结束、振动的振幅和主轴每旋转1周的振动次数的记号也可以是其他记号，关于振幅和主轴每旋转1周的振动次数的指令值可以是任意的数值，但为了在曲线路径上高精度地振动，另外为了将通过切削产生的切屑通过振动而分断得更碎，通常指定微小的振动(振幅为几十微米以下且相当的频率为几百Hz以下)。
关于由以上述方式构成的数控系统1执行的波形显示处理，同时参照图5而进行说明。图5是表示由实施方式1的数控系统1执行的波形显示处理的一个例子的流程图。
由操作者通过输入操作部20进行预定的操作，由此开始执行波形显示处理S10。详细地说，由操作者进行选择是将X轴及Z轴的哪一者的指令振动移动量及FB振动移动量在纵轴显示的操作、及选择是将单位时间及主轴的旋转角度的哪一者在横轴显示的操作，将该选择结果写入至存储部43的共用区域434。
如果波形显示处理S10开始执行，则画面处理部44的指令振动移动量取得部441将写入至共用区域434的上述选择结果读出，从该共用区域434读出并取得X轴指令振动移动量及Z轴指令振动移动量之中的由操作者所选择的轴的指令振动移动量。而且，画面处理部44转入接下来的步骤S12的处理。
如果转入步骤S12，则画面处理部44的FB振动移动量取得部442将写入至共用区域434的上述选择结果读出，从该共用区域434读出并取得X轴FB振动移动量及Z轴FB振动移动量之中的由操作者所选择的轴的FB振动移动量。而且，画面处理部44转入接下来的步骤S13的处理。
如果转入步骤S13，则画面处理部44的显示控制部443对在步骤S11中取得的指令振动移动量的波形进行分割。详细地说，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了单位时间的情况下，使用振动条件即频率(即，周期)，以从横轴左端至横轴右端为止成为单位时间即1个周期的方式，将在步骤S11中取得的指令振动移动量的波形针对每个周期进行分割。另外，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了主轴的旋转角度的情况下，使用主轴的旋转指令，以从横轴左端至横轴右端为止成为主轴的1周旋转(即，360度)的方式，将在步骤S11的处理中取得的指令振动移动量的波形以主轴旋转1周为单位进行分割。而且，显示控制部443转入接下来的步骤S14的处理。此外，显示控制部443中的对指令振动移动量的波形进行分割的部分相当于第1波形分割部及第3波形分割部，步骤S13的处理相当于第1波形分割步骤及第3波形分割步骤。
如果转入步骤S14，则画面处理部44的显示控制部443对在步骤S12中取得的FB振动移动量的波形进行分割。详细地说，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了单位时间的情况下，使用振动条件即频率(即，周期)，以从横轴左端至横轴右端为止成为单位时间即1个周期的方式，将在步骤S12中取得的FB振动移动量的波形针对每个周期进行分割。另外，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了主轴的旋转角度的情况下，使用主轴的旋转指令，以从横轴左端至横轴右端为止成为主轴的1周旋转(即，360度)的方式，将在步骤S12的处理中取得的FB振动移动量的波形以主轴旋转1周为单位进行分割。而且，显示控制部443转入接下来的步骤S15的处理。此外，显示控制部443中的对FB振动移动量的波形进行分割的部分相当于第2波形分割部及第4波形分割部，步骤S14的处理相当于第2波形分割步骤及第4波形分割步骤。
如果转入步骤S15，则画面处理部44的显示控制部443使用在步骤S13中分割后的指令振动移动量，对第n周期或旋转第n周的指令振动移动量和第n+1周期或旋转第n+1周的指令振动移动量的差分进行计算。
详细地说，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了单位时间的情况下，在第n周期的指令振动移动量的波形即第n周期指令振动波形及第n+1周期的指令振动移动量的波形即第n+1周期指令振动波形中，计算所对应的时刻的指令振动移动量的差分。此外，在该差分大于零的情况下，即，第n周期的对应的时刻的指令振动移动量大于第n+1周期的对应的时刻的指令振动移动量的情况下，是指在振动切削中可分断切屑的指令振动移动量输出至驱动部10。另一方面，在该差分小于或等于零的情况下，即，第n周期的对应的时刻的指令振动移动量小于或等于第n+1周期的对应的时刻的指令振动移动量的情况下，是指在振动切削中可分断切屑的指令振动移动量没有输出至驱动部10。
另外，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了主轴的旋转角度的情况下，在旋转第n周的指令振动移动量的波形即旋转第n周指令振动波形及旋转第n+1周的指令振动移动量的波形即旋转第n+1周指令振动波形中，计算所对应的主轴的旋转角度处的指令振动移动量的差分。此外，在该差分大于零的情况下，即，旋转第n周的对应的时刻的指令振动移动量大于旋转第n+1周的对应的时刻的指令振动移动量的情况下，是指在振动切削中可分断切屑的指令振动移动量输出至驱动部10。另一方面，在该差分小于或等于零的情况下，即，旋转第n周的对应的时刻的指令振动移动量小于或等于旋转第n+1周的对应的时刻的指令振动移动量的情况下，是指在振动切削中可分断切屑的指令振动移动量没有输出至驱动部10。
而且，显示控制部443转入接下来的步骤S16的处理。此外，在这里n为自然数，在步骤S10开始时由操作者指定。另外，下面，将上述差分大于零的区域记载为指令振动移动量的空振区域。并且，第n周期指令振动波形及第n+1周期指令振动波形分别相当于第n个指令振动波形及第n+1个指令振动波形。
如果转入步骤S16，则画面处理部44的显示控制部443与之前的步骤S15的处理同样地，使用在步骤S14中分割后的FB振动移动量，对第n周期或旋转第n周的FB振动移动量和第n+1周期或旋转第n+1周的FB振动移动量的差分进行计算。
详细地说，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了时间的情况下，在第n周期的FB振动移动量的波形即第n周期FB振动波形及第n+1周期的FB振动移动量的波形即第n+1周期FB振动波形中，计算所对应的时刻的FB振动移动量的差分。此外，在该差分大于零的情况下，即，旋转第n周的对应的时刻的FB振动移动量大于旋转第n+1周的对应的时刻的FB振动移动量的情况下，是指在振动切削中切屑实际被分断。另一方面，在该差分小于或等于零的情况下，即，旋转第n周的对应的时刻的FB振动移动量小于或等于旋转第n+1周的对应的时刻的FB振动移动量的情况下，是指在振动切削中切屑没有被分断。
另外，显示控制部443在由操作者作为横轴而选择了主轴的旋转角度的情况下，在旋转第n周的FB振动移动量的波形即旋转第n周指令振动波形及旋转第n+1周的FB振动移动量的波形即旋转第n+1周FB振动波形中，计算所对应的旋转角度的FB振动移动量的差分。此外，在该差分大于零的情况下，即，旋转第n周的对应的主轴的旋转角度的FB振动移动量大于旋转第n+1周的对应的主轴的旋转角度的FB振动移动量的情况下，是指在振动切削中切屑实际被分断。另一方面，在该差分小于或等于零的情况下，即，旋转第n周的对应的主轴的旋转角度的FB振动移动量小于或等于旋转第n+1周的对应的主轴的旋转角度的FB振动移动量的情况下，是指在振动切削中切屑实际没有被分断。
而且，显示控制部443转入接下来的步骤S17的处理。此外，在这里n也为自然数，在步骤S10开始时由操作者指定。另外，下面，将上述差分比大的区域记载为FB振动移动量的空振区域。并且，第n周期FB振动波形及第n+1周期FB振动波形分别相当于第n个实际位置波形及第n+1个实际位置波形。
如果转入步骤S17，则画面处理部44的显示控制部443使用通过步骤S13及S14分割后的指令振动移动量及FB振动移动量而创建画面显示数据，写入至共用区域434，并且对显示部30进行显示。详细地说，显示控制部443将单位时间作为横轴，使第n周期FB振动波形及第n+1周期FB振动波形分别叠加于第n周期指令振动波形及第n+1周期指令振动波形而在显示部30进行显示。或者，显示控制部443将主轴旋转1周的旋转角度作为横轴，使旋转第n周及旋转第n+1周的FB振动移动量的波形分别叠加于旋转第n周及旋转第n+1周的指令振动移动量的波形而进行显示。而且，显示控制部443转入接下来的步骤S18。此外，步骤S17的处理相当于显示控制步骤。
如果转入步骤S18，则画面处理部44的显示控制部443在通过步骤S15及步骤S16计算出的差分大于零的情况下，将该空振区域能够与其他区域进行识别地强调显示。在本实施方式1中，作为强调显示的例子，例如采用通过绿色等填充区域而显示，但填充的颜色也可以是其他颜色，也可以不填充而是设为透明，只要能够与其他区域进行识别，则其方法是任意的。另外，通过第n周期指令振动波形及第n+1周期指令振动波形形成的空振区域相当于第1空振区域，通过第n周期FB振动波形及第n+1周期FB振动波形形成的空振区域相当于第2空振区域。另外，通过旋转第n周指令振动波形及旋转第n+1周指令振动波形形成的空振区域相当于第3空振区域，通过旋转第n周FB振动波形及旋转第n+1周FB振动波形形成的空振区域相当于第4空振区域。
在图6A及图6B，示出实施方式1的数控系统1执行上述波形显示处理S10而在显示部30进行显示的显示画面31及31a的一个例子。此外，在波形显示处理S10中，设为进行将X轴的指令振动移动量及FB振动移动量在纵轴进行显示的选择操作及将单位时间作为横轴而显示的选择操作。
如图6A及图6B所示，数控系统1将第n周期及第n+1周期的X轴指令振动移动量的波形通过实线的曲线Cn及Cn+1分别进行显示，将第n周期及第n+1周期的X轴FB指令振动移动量的波形通过虚线的曲线FBn及FBn+1分别进行显示。在图6A及图6B中，曲线Cn及Cn+1彼此交叉而形成空振区域S1及S2，因此数控系统1将该空振区域S1及S2能够与其他区域进行识别地强调显示。在图6B中，曲线FBn及FBn+1彼此交叉而形成空振区域S3及S4，因此数控系统1将该空振区域S3及S4能够与其他区域进行识别地强调显示。此外，为了方便图示，在图6A及图6B中，关于空振区域S1～S4附加斜线而进行强调显示。
在图6A所示的例子中，在指令振动移动量的波形虽然出现空振区域S1及S2，但在FB振动移动量的波形不出现空振区域。即，在数控系统1中，示出了虽然从控制运算部40对驱动部10输出在振动切削中分断切屑的指令振动移动量，但实际上在振动切削中切屑没有被分断，没有进行振动切削。以上述方式进行显示，因此操作者例如能够推测对指令振动移动量进行修正、对X轴伺服控制部103x的伺服参数进行修正等其应对对策。
另外，在图6B所示的例子中，在指令振动移动量的波形出现空振区域S1及S2，且在FB振动移动量的波形也出现空振区域S3及S4。即，在数控系统1中，从控制运算部40对驱动部10输出了在振动切削中分断切屑的指令振动移动量，其结果，示出在振动切削中切屑被分断，能够进行振动切削。
在如以上所述构成的数控系统1中，将单位时间作为横轴(即时间轴)，使第n周期FB振动波形及第n+1周期FB振动波形分别叠加于第n周期指令振动波形及第n+1周期指令振动波形而在显示部30进行显示。另外，将主轴旋转1周的旋转角度作为横轴，使旋转第n周FB振动波形及旋转第n+1周FB振动波形分别叠加于旋转第n周指令振动波形及旋转第n+1周指令振动波形而进行显示。由此，在没有进行振动切削的情况下，能够对操作者推测其应对对策进行辅助。
另外，在数控系统1中，设为将由第n周期指令振动波形Cn及第n+1周期指令振动波形Cn+1包围的区域之中的、第n周期指令振动波形Cn大于第n+1周期指令振动波形Cn+1的区域即指令上的空振区域S1及S2能够与该空振区域S1及S2的其他区域进行识别地强调显示。另外，设为将由第n周期FB振动波形FBn及第n+1周期FB振动波形FBn+1包围的区域之中的、第n周期FB振动波形FBn大于第n+1周期FB振动波形FBn+1的区域即加工上的空振区域S3及S4能够与该空振区域S3及S4的其他区域进行识别地强调显示。另外，设为将由旋转第n周指令振动波形及旋转第n+1周指令振动波形包围的区域之中的、旋转第n周指令振动波形大于旋转第n+1周指令振动波形的区域即指令上的空振区域能够与该空振区域的其他区域进行识别地强调显示。另外，设为将由旋转第n周FB振动波形FBn及旋转第n+1周FB振动波形FBn+1包围的区域之中的、旋转第n周FB振动波形FBn大于旋转第n+1周FB振动波形FBn+1的区域即加工上的空振区域能够与该空振区域的其他区域进行识别地强调显示。由此，操作者能够更容易地进行有无空振区域的识别。
此外，在实施方式1的数控系统1中，设为将第n周期指令振动波形、第n+1周期指令振动波形、第n周期FB振动波形及第n+1周期FB振动波形进行叠加显示，或者将旋转第n周指令振动波形、旋转第n+1周指令振动波形、旋转第n周FB振动波形及旋转第n+1周FB振动波形进行叠加显示，但并不限定于该结构。除此以外，例如也可以设为使第n周期的刀具的切削移动量的波形及第n+1周期的刀具的切削移动量的波形、或者旋转第n周的刀具的切削移动量的波形及旋转第n+1周的刀具的切削移动量的波形进一步叠加显示。具体地说，作为与图6A所示的显示画面31相对应的图，如通过图6C所示的显示画面31b中的单点划线所示那样，可以将刀具的切削移动量Tp进行叠加显示。由此，也能够具有与实施方式1的数控系统1相同的作用效果。此外，关于刀具的切削移动量的生成，能够使用在加工程序中记载的切削指令进行计算。另外，在实施方式1的数控系统1中，在图6B所示的显示画面31中，将空振区域S1～S4全部强调显示，但并不限定于该结构。在空振区域S3及S4出现的情况下将它们进行强调显示，另一方面，也可以关于空振区域S1及S2不进行强调显示。由此，操作者更容易识别表示在振动切削中切屑被分断而实现振动切削的空振区域S3及S4的出现。
实施方式2.
参照图7～图9A及图9B对包含实施方式2的数控装置的数控系统2进行说明。图7是表示数控系统2的一个例子的框图。图8是表示由实施方式2的数控系统2执行的指导显示处理的一个例子的流程图。图9A及图9B是表示由实施方式2的数控系统2实施指导显示处理S20，由此在显示部30进行显示的显示画面32a及32b的一个例子的图。
如图7所示，实施方式2的数控系统2具有按照图1所示的实施方式1的数控系统1的结构。因此，下面，省略与实施方式1重复的说明。此外，驱动部10及控制运算部40a分别相当于驱动轴控制部及数控装置。
如图8所示，在实施方式2中，画面处理部44a的显示控制部443a在实施方式1的显示控制部443所执行的上述步骤S11～S17的基础上，还执行步骤S21～S24b。
详细地说，显示控制部443a如果执行上述步骤S18，则向步骤S21的处理转入。显示控制部443a在步骤S21中，判断通过上述步骤S15计算出的差分是否大于零。在这里，在差分大于零的情况下，显示控制部443a判断为存在空振区域(步骤S21为“Yes”)，向接下来的步骤S22转入。显示控制部443a在步骤S22中，判断通过上述步骤S16计算出的差分是否大于零。在这里，在差分大于零的情况下，显示控制部443a判断为存在空振区域(步骤S22为“Yes”)，向接下来的步骤S23转入。显示控制部443a在步骤S23中，将空振区域能够与其他区域进行识别地强调显示。
另一方面，在上述步骤S21的处理中，如果判断为在指令振动移动量不存在指令上的空振区域(步骤S21为“No”)，则显示控制部443a向接下来的步骤S24a的处理转入，关于指令振动移动量的问题点显示解决方法的指导。详细地说，在指令振动波形不存在空振区域，是指指令振动波形的振动振幅小。因此，显示控制部443a如在图9A示出显示画面32a的一个例子那样，例如，对“由于在指令振动波形不存在空振区域，因此请对振动条件进行修正以使得振动条件的振幅变大。在修正后，请确认在指令振动波形及FB振动波形是否出现空振区域。”、“增大了指令振动波形的振幅的结果，工作机械振动的情况下，请将振动条件修正为，在增大振幅的状态，振动条件的振动次数(即，频率)变小。在修正后，请确认在指令振动波形及FB振动波形是否出现空振区域。”等指导显示。此外，在步骤S24a中显示的指导相当于第1指导及第3指导。
另外，在上述步骤S22的处理中，如果判断为在FB振动移动量不存在空振区域(步骤S22为“No”)，则显示控制部443a向接下来的步骤S24b的处理转入，关于FB振动移动量的问题点显示解决方法的指导。详细地说，尽管在指令振动波形存在指令上的空振区域，但在FB振动波形不存在加工上的空振区域，是指无法追随指令振动波形，FB振动波形的振动振幅小。因此，显示控制部443a如在图9B示出显示画面32b的一个例子那样，例如对“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请对振动条件进行修正以使得振动条件的振幅变大。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。但是，在工作机械大幅振动的情况下，请进行其他处理。”、“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请对振动条件进行修正以使得振动条件的振动次数(即，频率)变小。伺服电动机有可能无法追随。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。”、“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请进行修正以使得主轴转速变小。伺服电动机有可能无法追随。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。”、以及“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请对驱动部的控制参数进行修正以使得响应性提高。伺服电动机有可能无法追随。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。但是，在工作机械大幅振动的情况下，请进行其他处理。”等指导显示。此外，在步骤S24b中显示的指导相当于第2指导及第4指导。
在以上说明的实施方式2的数控系统2中，在指令振动波形不存在指令上的空振区域的情况下，对用于使空振区域出现的指导进行显示。并且，在指令振动波形存在指令上的空振区域且在FB振动波形不存在加工上的空振区域的情况下，对用于使空振区域出现的指导进行显示。由于显示出用于使空振区域出现的指导，因此即使是经验少的操作者，观察指导显示内容，也能够容易地采取针对无法振动切削的问题的对策。
此外，在实施方式2的数控系统2中，在指令振动波形存在空振区域且在FB振动波形不存在空振区域的情况下，对用于使空振区域出现的指导进行显示，但与在指令振动波形是否存在空振区域无关地，在FB振动波形不存在空振区域的情况下，也可以对用于使空振区域出现的指导进行显示。由此，能够具有与实施方式2的数控系统2相同的作用效果。另外，在指令振动波形不存在指令上的空振区域、在FB振动波形存在加工上的空振区域的情况下，也可以进行指导显示。在指令振动波形不存在指令上的空振区域、在FB振动波形存在加工上的空振区域的情况，有可能是发生了伺服电动机的过响应。作为该情况的应对，需要减小伺服电动机的控制参数(伺服增益)，因此将该主旨进行指导显示。由此，也能够具有与实施方式2的数控系统2相同的作用效果。
实施方式3
参照图10对包含实施方式3的数控装置的数控系统3进行说明。图10是表示数控系统3的一个例子的框图。
如图10所示，实施方式3的数控系统3具有按照图1所示的实施方式1的数控系统1及图7所示的实施方式2的数控系统2的结构。因此，下面，省略与实施方式1及实施方式2重复的说明。
如图10所示，数控系统3具有机器学习部70。机器学习部70与控制运算部40b连接，具有观测部71和学习部72。
机器学习部70使用通过上述指令振动波形而形成的第1空振区域或第3空振区域的信息(r)、通过上述FB振动波形而形成的第2空振区域或第4空振区域的信息(r)及在第2空振区域或第4空振区域不出现的情况下被变更的各种参数的变更信息(r)，对无法振动切削的情况下(即，切屑没有被分断的情况下)的应对即指导信息(n)进行推测。此外，在各种参数的变更信息(r)中包含各种参数被变更的主旨的信息即操作者变更信息(r)及其变更内容的信息即参数变更信息(r)。并且，作为各种参数，在第2空振区域或第4空振区域不出现的情况下，作为其应对而包含操作者大多会变更的伺服参数(即，伺服增益)的变更信息、振动指令(即，上述振动条件)的变更信息、主轴转速的变更信息等的至少任一个。此外，在下面的说明中，将上述第1空振区域或第3空振区域的信息(r)、上述第2空振区域或第4空振区域的信息(r)及上述各种参数的变更信息(r)彼此相关联的信息还记载为状态信息(i)。此外，状态变量(i)相当于第1～第4状态变量。
观测部71将数据观测的结果即状态信息(i)输出至学习部72。详细地说，观测部71将上述操作者变更信息(r)作为触发，将上述第1空振区域或第3空振区域的信息(r)、上述第2空振区域或第4空振区域的信息(r)及上述各种参数的变更信息(r)与上述操作者变更信息(r)一起进行观测，将上述状态信息(i)输出至学习部72。
学习部72对从观测部71输出的状态信息(i)进行学习而作为状态变量，对无法振动切削的情况(即，在切屑没有被分断的情况下)的对策即指导信息(n)进行推测。
详细地说，在实施方式3中，学习部72例如按照神经网络模型，通过所谓的有教师学习，根据上述状态信息(i)进行学习，将指导信息(n)作为学习结果(推测值)而输出。在这里，有教师学习是指下述模型，即，通过将某个输入和结果的数据组大量地赋予给学习部，从而对这些数据集所具有的特征进行学习，根据输入对结果进行推定。神经网络通过由多个神经元构成的输入层、由多个神经元构成的中间层(隐藏层)及由多个神经元构成的输出层构成。中间层可以是1层或大于或等于2层。例如，如果是3层神经网络，则在将多个输入向输入层输入后，对其值乘以权重而输入至中间层，对其结果进一步乘以权重而从输出层输出。该输出结果根据各种权重的值而改变。即，学习部72具有神经网络，使用上述状态信息(i)对神经网络的上述权重进行调整，由此将指导信息(n)作为学习结果(推测值)而输出至控制运算部40b。
图11是与由实施方式2进行显示的显示画面32b相对应的由实施方式3进行显示的显示画面33的一个例子。一并参照该图11而进行说明。控制运算部40b的显示控制部443b如果从机器学习部70将指导信息(n)作为学习结果而输出，则如在图11示出显示画面33的一个例子那样，例如赋予从1位至4位为止的优先等级而对精度高的解决方法进行指导显示。
详细地说，显示控制部443b例如对“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请对振动条件进行修正以使得振动条件的振幅变大。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。但是，在工作机械大幅振动的情况下，请进行以下的处理。”、“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请对驱动部的控制参数进行修正以使得响应性提高。伺服电动机有可能无法追随。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。但是，在工作机械大幅振动的情况下，请进行以下的处理。”、“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请对振动条件进行修正以使得振动条件的振动次数(即，频率)变小。伺服电动机有可能无法追随。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。在空振区域不出现的情况下，请进行以下的处理。”及“由于在指令振动波形存在空振区域，因此请进行修正以使得主轴转速变小。伺服电动机有可能无法追随。在修正后，请确认在FB振动波形是否出现空振区域。”等赋予从1位至4位为止的可能性高的排位而对精度高的解决方法进行指导显示。由此，即使是经验少的操作者，也能够高精度且容易采取针对无法振动切削的情况的对策。
此外，在实施方式3中，学习部72通过所谓的有教师学习对指导信息(n)进行了学习，但并不限定于该结构。除此以外，例如，学习部72也可以通过所谓的无教师学习对指导信息(n)进行学习。在这里，无教师学习是对下述装置进行学习的方法，即，仅将输入数据大量地赋予给机器学习部70，由此对输入数据是如何分布的进行学习，即使不赋予对应的教师输出数据，也能够针对输入数据进行压缩·分类·整形等的装置。能够对这些数据集所具有的特征相似者进行聚类等。使用该结果，进行设置何种基准而使其最佳这样的输出的分配，由此能够实现输出的预测。
另外，在实施方式3(包含变形例)中，学习部72按照针对单个控制运算部40b创建的数据集将指导信息(n)作为学习结果(推测值)而输出，但并不限定于该结构。学习部72也可以按照针对多个控制运算部40b创建的数据集，将指导信息(n)作为学习结果(推测值)而输出。除此以外，学习部72也可以从在同一现场使用的多个控制运算部40b取得数据集，或者也可以利用从在不同的现场独立地运转的多个工作机械的控制运算部40b收集的数据集。并且，可以将对数据集进行收集的控制运算部40b在学习的中途作为学习对象而追加，或者也可以从学习对象分离。另外，也可以将通过某个控制运算部40b学习到的机器学习部70与其他控制运算部40b连接，进行再学习而将指导信息(n)的学习结果(推测值)更新为与该其他控制运算部40b所执行的上述振动切削相关的信息。另外，作为在学习部72中使用的学习算法，也能够使用对特征量本身的提取进行学习的深层学习(Deep Learning)，也可以按照其他公知的方法，例如遗传编程、功能逻辑编程、支持向量机等执行机器学习。
此外，可以将机器学习部70例如配置于服务器等，将控制运算部40b和机器学习部70通过有线通信进行连接，可以将机器学习部70例如配置于云服务器等，将控制运算部40b和机器学习部70通过无线通信进行连接。另外，可以不将控制运算部40b和机器学习部70设为分体的结构，而是构成为将机器学习部70内置于控制运算部40b。
以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。
工业实用性
本发明适于实现一边使刀具及加工对象相对地移动而将切屑断开，一边进行对加工对象进行加工的振动切削的数控装置及数控方法。
标号的说明
1、2、3数控系统，10驱动部，20输入操作部，30显示部，31、31a、31b、32、32a、33显示画面40、40a、40b控制运算部，41输入控制部，42数据设定部，43存储部，44、44a、44b画面处理部，45解析处理部，46机械控制信号处理部，47 PLC电路部，48插补处理部，49加减速处理部，50轴数据输入输出部，61加工对象，62刀具，70机器学习部，71观测部，72学习部，101x X轴伺服电动机，101z Z轴伺服电动机，101s主轴电动机，102x、102z、102s检测器，103x X轴伺服控制部，103z Z轴伺服控制部，103s主轴控制部，431参数存储区域，432加工程序存储区域，433显示数据存储区域，434共用区域，441指令振动移动量取得部，442 FB振动移动量取得部，443、443a、443b显示控制部，451移动指令解析部，452振动指令解析部，481指令振动移动量生成部，482 FB振动移动量取得部。

Claims (16)

1.一种数控装置，其对驱动轴控制部输出振动切削指令，该驱动轴控制部将与在刀具及加工对象的至少任一者设置的驱动轴连接的电动机，使用对该电动机的位置信息进行检测的检测器进行反馈控制，所述振动切削指令是一边使所述刀具及所述加工对象相对地移动、一边进行所述加工对象的加工的指令，
该数控装置的特征在于，具有：
第1波形分割部，其将由所述振动切削指令指定的指令振动移动量的波形按照单位时间进行分割；
第2波形分割部，其由所述检测器检测的实际位置的波形按照所述单位时间进行分割；以及
显示控制部，其针对时间轴，将n设为自然数，使通过所述第1波形分割部分割后的第n个指令振动移动量的波形即第n个指令振动波形、通过所述第1波形分割部分割后的第n+1个指令振动移动量的波形即第n+1个指令振动波形、通过所述第2波形分割部分割后的第n个实际位置的波形即第n个实际位置波形及通过所述第2波形分割部分割后的第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部进行叠加显示。
2.根据权利要求1所述的数控装置，其中，
所述显示控制部将由所述第n个指令振动波形及所述第n+1个指令振动波形包围的区域之中的、所述第n个指令振动波形大于所述第n+1个指令振动波形的区域即第1空振区域，能够与该第1空振区域的其他区域进行识别地强调显示。
3.根据权利要求2所述的数控装置，其中，
所述显示控制部在所述第1空振区域不存在的情况下，对用于使该第1空振区域出现的第1指导进行显示。
4.一种机器学习装置，其具有：
观测部，其对从权利要求3所述的数控装置输出的所述第1空振区域的信息及在所述第1空振区域不出现的情况下被变更的各种参数的变更信息进行观测，输出将这些信息相关联的信息即第1状态信息；以及
学习部，其将从所述观测部输出的所述第1状态信息作为状态变量而进行学习，在所述第1空振区域不存在的情况下，将用于使该第1空振区域出现的所述第1指导的信息输出至所述数控装置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的数控装置，其中，
所述显示控制部将由所述第n个实际位置波形及所述第n+1个实际位置波形包围的区域之中的、所述第n个实际位置波形大于所述第n+1个实际位置波形的区域即第2空振区域，能够与该第2空振区域的其他区域进行识别地强调显示。
6.根据权利要求5所述的数控装置，其中，
所述显示控制部在所述第2空振区域不存在的情况下，对用于使该第2空振区域出现的第2指导进行显示。
7.一种机器学习装置，其具有：
观测部，其对从权利要求6所述的数控装置输出的所述第2空振区域的信息及在所述第2空振区域不出现的情况下被变更的各种参数的变更信息进行观测，输出将这些信息相关联的信息即第2状态信息；以及
学习部，其将从所述观测部输出的所述第2状态信息作为状态变量而进行学习，在所述第2空振区域不存在的情况下，将用于使该第2空振区域出现的所述第2指导的信息输出至所述数控装置。
8.一种数控方法，其对驱动轴控制部输出振动切削指令，该驱动轴控制部将与在刀具及加工对象的至少任一者设置的驱动轴连接的电动机，使用对该电动机的位置信息进行检测的检测器进行反馈控制，该振动切削指令是一边使所述刀具及所述加工对象相对地移动、一边进行所述加工对象的加工的指令，
该数控方法的特征在于，具有：
第1波形分割步骤，将由所述振动切削指令指定的指令振动移动量的波形按照单位时间进行分割；
第2波形分割步骤，将由所述检测器检测的实际位置的波形按照所述单位时间进行分割；以及
显示控制步骤，针对时间轴，将n设为自然数，使通过所述第1波形分割步骤分割后的第n个指令振动移动量的波形即第n个指令振动波形、通过所述第1波形分割步骤分割后的第n+1个指令振动移动量的波形即第n+1个指令振动波形、通过所述第2波形分割步骤分割后的第n个实际位置的波形即第n个实际位置波形及通过所述第2波形分割步骤分割后的第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部进行叠加显示。
9.一种数控装置，其具有控制运算部，该控制运算部对驱动轴控制部输出振动切削指令，该驱动轴控制部将与在刀具设置的驱动轴及在加工对象设置的主轴连接的电动机，使用对该电动机的位置信息进行检测的检测器进行反馈控制，该振动切削指令是一边使所述刀具及所述加工对象相对地移动、一边进行所述加工对象的加工的指令，
该数控装置的特征在于，具有：
第3波形分割部，其以所述主轴每旋转1周为单位对由所述振动切削指令指定的指令振动移动量的波形进行分割；
第4波形分割部，其以所述主轴每旋转1周为单位对由所述检测器检测的实际位置的波形进行分割；以及
显示控制部，其针对所述主轴旋转1周的旋转角度，将n设为自然数，使由所述第3波形分割部分割后的第n个指令振动移动量的波形即第n个指令振动波形、由所述第3波形分割部分割后的第n+1个指令振动移动量的波形即第n+1个指令振动波形、由所述第4波形分割部分割后的第n个实际位置的波形即第n个实际位置波形及由所述第4波形分割部分割后的第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部进行叠加显示。
10.根据权利要求9所述的数控装置，其中，
所述显示控制部将由所述第n个指令振动波形及所述第n+1个指令振动波形包围的区域之中的、所述第n个指令振动波形大于所述第n+1个指令振动波形的区域即第3空振区域，能够与该第3空振区域的其他区域进行识别地强调显示。
11.根据权利要求10所述的数控装置，其中，
所述显示控制部在所述第3空振区域不存在的情况下，对用于使该第3空振区域出现的第3指导进行显示。
12.一种机器学习装置，其特征在于，具有：
观测部，其对从权利要求11所述的数控装置输出的所述第3空振区域的信息及在所述第3空振区域不出现的情况下被变更的各种参数的变更信息进行观测，输出将这些信息相关联的信息即第3状态信息；以及
学习部，其将从所述观测部输出的所述第3状态信息作为状态变量而进行学习，在所述第3空振区域不存在的情况下，将用于使该第3空振区域出现的所述第3指导的信息输出至所述数控装置。
13.根据权利要求9至11中任一项所述的数控装置，其中，
所述显示控制部将由所述第n个实际位置波形及所述第n+1个实际位置波形包围的区域之中的、所述第n个实际位置波形大于所述第n+1个实际位置波形的区域即第4空振区域，能够与该第4空振区域的其他区域进行识别地强调显示。
14.根据权利要求13所述的数控装置，其中，
所述显示控制部在所述第4空振区域不存在的情况下，对用于使该第4空振区域出现的第4指导进行显示。
15.一种机器学习装置，其具有：
观测部，其对从权利要求14所述的数控装置输出的所述第4空振区域的信息及在所述第4空振区域不出现的情况下被变更的各种参数的变更信息进行观测，输出将这些信息相关联的信息即第4状态信息；以及
学习部，其将从所述观测部输出的所述第4状态信息作为状态变量而进行学习，在所述第4空振区域不存在的情况下，将用于使该第4空振区域出现的所述第4指导的信息输出至所述数控装置。
16.一种数控方法，其对驱动轴控制部输出振动切削指令，该驱动轴控制部将与在刀具设置的驱动轴及在加工对象设置的主轴连接的电动机，使用对该电动机的位置信息进行检测的检测器进行反馈控制，该振动切削指令是一边使所述刀具及所述加工对象相对地移动、一边进行所述加工对象的加工的指令，
该数控方法的特征在于，具有：
第3波形分割步骤，以所述主轴每旋转1周为单位对由所述振动切削指令指定的指令振动移动量的波形进行分割；
第4波形分割步骤，以所述主轴每旋转1周为单位对由所述检测器检测的实际位置的波形进行分割；以及
显示控制步骤，针对所述主轴旋转1周的旋转角度，将n设为自然数，使通过所述第3波形分割步骤分割后的第n个指令振动移动量的波形即第n个指令振动波形、通过所述第3波形分割步骤分割后的第n+1个指令振动移动量的波形即第n+1个指令振动波形、通过所述第4波形分割步骤分割后的第n个实际位置的波形即第n个实际位置波形及通过所述第4波形分割步骤分割后的第n+1个实际位置的波形即第n+1个实际位置波形在显示部进行叠加显示。
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