CN114072634A - 用于为从移动单元的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的方法和系统 - Google Patents

Abstract

在一种用于为从移动单元(2)的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的方法中，借助所述移动单元(2)在第一检测区域(4a)中检测停靠点环境数据。在第二检测区域(7a)中检测参考环境数据。依据停靠点环境数据和所述参考环境数据确定至少一个共同的环境特征(3)，其中，该共同的环境特征(3)既布置在第一检测区域(4a)中，又布置在第二检测区域(7a)中。确定移动单元(2)相对于目标位置的相对布置，并且依据相对布置产生和输出导航提示。用于为从移动单元(2)的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的系统包括移动检测单元(7)、参考检测单元(4)和计算单元(5)。

Description

用于为从移动单元的当前停靠点到目标位置的路线提供导航 提示的方法和系统

技术领域

本发明涉及用于为从移动单元的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的方法和系统。

背景技术

移动设备的一个重要应用领域是导航到某些目的地，尤其是在未知的环境中或在用户并不具体知道目的地时。现代交通方案例如规定，在需要时请求并提供自主车辆。在这种情况下，用户既不知道车辆的确切外观，又不知道其准确位置或到达那里的路径。

相反，自主车辆也不知道用户的确切位置。尤其是在大城市，这会导致新的非常灵活的上车情况，例如，当所提供的车辆只能在停车场短暂停留时，或者当车辆的能见度因随时间变化的情况而受到限制时。

此外，存在如下需求：使例如视力受限、迷失方向或在陌生环境中的人更容易找到目标位置且尤其是所提供的车辆。

已知的系统例如使用特殊装置，其由目标车辆携带并且通过这些装置的定位能够进行导航。此外使用基于卫星的方法来确定位置，但是这种方法在建筑密集的城市中通常工作得不够准确。

在WO 2014/170758 A2中描述了一种视觉定位系统，其中检测内部空间的平面图并且确定通过该内部空间的路径。针对路径产生参考对象的内部视图。可以输出视图，以使用户能够辨认方向。通过将由用户检测的图像与内部视图进行比较，可以改善GPS数据。

在DE 10 2018 118 029 A1中提出的用于对交通参与方进行分类以及用于经由数字电信网络来测量和报告位置参数和运动学参数的方法中，由服务器接收具有运动用户参数的移动设备的消息并将其提供用于车辆。

从US 10,139,237 B2中已知一种用于识别乘客和相关车辆的方法，其中提供有代码，该代码借助光信号进行通信，并且给出有关车辆的位置的信息。

US 2017/0178269 A1描述了用于拼车服务的显示标识，该标识输出在目标车辆的LED显示器上。

在WO 2018/035848 A1中描述了一种用于支持用户找到车辆的方法，其中车辆提供关于其位置的信息，例如其周围环境的图像。车辆还可以向用户发送密钥。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种开头所述类型的方法和系统，其使得能够在特别高效地充分利用现有资源的情况下提供导航提示。

根据本发明，该目的通过一种具有权利要求1的特征的方法和一种具有权利要求10的特征的系统来实现。有利的设计方案和改进方案由从属权利要求得到。

在根据本发明的用于为从移动单元的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的方法中，借助移动单元在第一检测区域中检测停靠点环境数据。在第二检测区域中检测参考环境数据。依据停靠点环境数据和参考环境数据确定至少一个共同的环境特征。在此，共同的环境特征既布置在第一检测区域中，又布置在第二检测区域中。确定移动单元相对于目标位置的相对布置，并依据该相对布置产生和输出导航提示。

该方法有利地使用通常已经可以由广泛使用的单元检测的数据。例如，利用车辆的传感器以及集成在移动电话或其他移动设备中的传感器来感知周围环境，以便检测对于该方法所需的数据。

在该方法中产生的导航提示尤其被传递给移动单元，并由该移动单元输出。输出尤其在视觉上、听觉上和/或触觉上对于用户可感知地进行。导航提示被如此输出，使得用户可以检测关于从当前停靠点到目标位置的路线的信息。导航提示在此可以涉及整个路线或路线区段，尤其是从当前停靠点开始的区段。输出例如可以包括路线的地图展示和必要时环境的特征，它还可以借助输出单元按照增强现实(“augmented reality”)的方式，尤其以与环境视图叠加地展示的路线的视图输出。

在该方法中，停靠点环境数据和参考环境数据分别从具有起始位置和检测角度的“视角”检测。相应的检测区域尤其由起始位置、检测角度和检测作用范围限定。例如，检测作用范围可以取决于所探测到的信号是否因周围环境中的影响例如空气、湿气或产生遮挡的物体而衰减以及衰减的程度。

该方法尤其充分利用如下，即，如此检测停靠点环境数据和参考环境数据，使得相应的检测区域彼此重叠。在该重叠区域中共同的环境特征被确定并且被利用于确定移动单元相对于目标位置和共同的环境特征的相对布置。

共同的环境特征原则上可以是任何可借助合适的传感器检测并且依据环境数据可探测的特征，尤其是可以与特定形状、颜色、位置或其他属性相关联的物理对象。环境特征例如可以是植被或建筑物的特征。此外，共同的环境特征可以包括走向、标记或道路或另一条可驶过路径的其他特征。针对潜在环境特征的其他示例是交通标志或信号设施(尤其在特定状况下)或者是其他交通参与方。也就是说，共同的环境特征的布置可以相对于地球坐标系是静态的，或者可以随时间变化。

在该方法中，可以依据停靠点环境数据和参考环境数据尤其将对象的位置、取向或姿态确定为环境特征。在此，共同的环境特征根据其相对于移动单元的停靠点和相对于目标位置的位置和取向而定从不同的视角进行检测。然后依据在停靠点环境数据和参考环境数据中的这些不同的视角，尤其确定移动单元相对于目标位置的相对布置。

与已知方法不同，在检测参考环境数据时，这里尤其考虑实际视角并因此也考虑位置，并且如此确定相对布置，使得它也涉及到移动单元相对于目标位置或者相对于参考环境数据的检测的相应检测位置的布置。即比较如何在当前停靠点展示具有来自移动单元的视角的共同环境特征的环境以及如何从目标位置展示它。通过比较来确定相对布置。相反，已知的方法仅测绘环境特征，并且仅相对于各个环境特征的位置进行定向。

例如，依据停靠点环境数据和参考环境数据来确定移动单元位于某个房屋正面的左边，而目标位置位于其右边；此外例如可以确定距离或角度。然后依据关于移动单元的布置和相对于彼此的目标位置的这些信息来产生导航提示。

在根据本发明的方法的一种构造方案中，从目标位置检测参考环境数据。由此可以有利地特别简单地实现确定移动单元相对于目标位置的相对布置。

在这种情况下，可以直接比较从移动单元当前停靠点检测的停靠点环境数据的视角以何种方式不同于从目标位置检测的参考环境数据的视角。

在另一构造方案中，参考环境数据可以备选地或附加地从与目标位置不同的位置检测，例如通过布置在周围环境的其它检测单元检测。例如，如果在目标位置甚至没有足够的可能性可供用于检测参考环境数据，而在相关环境中存在检测单元，则可以设想这种情况。例如，在一个区域中可以存在多个视频摄像头和/或其他传感器，例如固定安装的检测机构或具有合适检测机构的其他移动单元。这样的区域比如可以包括市中心、机场、游乐园、公司场所、某些建筑物、停车场、停车库或交通路线，在其中布置摄像头或其他合适的传感器，或者其中存在配备有摄像头或其他传感器的另外车辆，并且可以例如借助车对车网络或其他网络访问他们的数据。在这种情况下，尤其检测目标位置相对于用来检测参考环境数据的机构的布置，以便能够确定移动单元相对于目标位置的相对布置。

移动单元例如可以是移动电话或由用户携带的其他移动的用户设备。在这种情况下，可以如此输出导航提示，使得对于用户可以检测到该导航提示并且使他能够导航到目标位置。例如，在目标位置处存在车辆。

此外，移动单元可以构造为其他可运动单元，例如尤其是至少部分地自动控制的车辆。在这种情况下，可以如此输出导航提示，使得比如如此地产生控制信号，使得车辆被导航到目标位置，例如等待的用户；车辆在此尤其自动地依据控制信号予以控制，或者例如为人类驾驶员输出驾驶指示。

在该方法的一种构造方案中，移动单元是用户的包括摄像头的移动用户设备，并且在目标位置处存在同样设有摄像头的车辆。移动用户设备例如可以是移动电话、智能手表、平板电脑或用于“虚拟现实”或“增强现实”的设备。此外，可以使用佩戴在用户身体处的单元，例如具有集成摄像头的眼镜、身体摄像头或具有摄像头和/或其他传感器的其他装置以及可能的用于向用户输出信息的输出机构。例如可设想支持盲人或在其视力方面受限的用户安全运动的装置。

在根据本发明的方法的一种构造方案中，停靠点环境数据包括图像数据。尤其地，参考环境数据可以包括图像数据。由此可以有利地特别高效地评估环境数据。

停靠点环境数据和参考环境数据以本身已知的方式例如借助图像-或视频检测单元来检测；备选地或附加地，可以使用另外的传感器，其借助其他物理工作方式，例如借助于雷达、激光雷达、超声波、红外线或紫外线检测环境数据。此外，可以评估用户的输入，和/或可以借助数据技术的连接，从外部机构检测环境数据，例如从服务器或从外部检测单元进行检测。

在根据本发明的方法的另一构造方案中，停靠点环境数据包括初始位置估计和/或取向。与此类似，参考环境数据可以包括初始位置估计和/或取向。由此在评估停靠点环境数据和参考环境数据时，可以有利地考虑第一和/或第二检测区域大致定位在何处。

例如可以依据卫星导航系统(例如GPS、罗盘和/或陀螺仪)的信号来检测初始位置估计和/或取向。

在一种构造方案中，依据初始位置估计和/或取向来产生并输出检测请求。输出可以例如对于用户在视觉上、听觉上或触觉上可检测地进行，或者依据用于操控检测单元的控制信号来进行。

检测请求包括例如关于某个方向的信息，应沿着所述方向检测停靠点环境数据和/或参考环境数据。例如，要求用户通过对移动单元的摄像头取向来如此检测停靠点环境数据，使其包括特定环境特征，比如特别突出的建筑物、交通标志、植被元素或特定道路标记。相反，例如可以使得用于检测参考环境数据的摄像头自动地朝向特定环境特征。如此例如确保第一和第二检测区域充分重叠，并且最佳地检测共同的环境特征。例如，检测请求可以引起在一定角度内检测停靠点环境数据，其方式例如为，请求用户在将摄像头保持在身体前方的情况下绕其身体纵轴线转身，或者其方式为如此操控摄像头的姿态，使得该摄像头在一定角度内摆动。

在根据本发明的方法的一种改进方案中，在直接的时间关联中产生针对停靠点环境数据和/或参考环境数据的请求信号，并且根据请求信号来检测停靠点环境数据和/或参考环境数据。由此可以有利地特别有针对性地检测环境数据。

请求信号尤其如此产生，使得确保用于检测停靠点环境数据和参考环境数据的直接的时间关联，也就是说，在经协调的时间点检测停靠点环境数据和参考环境数据。尤其地，停靠点环境数据和参考环境数据被同时检测，或以一定的最大时间偏差被检测。

请求信号例如被产生用来启动根据本发明的方法，并且为此引起检测停靠点环境数据和参考环境数据。请求信号尤其如此形成，使得触发检测停靠点环境数据和参考环境数据，其中，检测的相对时间点尤其由请求信号确定。此外，请求信号可以如此产生，使得包括用于检测停靠点环境数据和参考环境数据(例如在何种程度上检测环境数据或如何构造相应的检测区域)的参数，例如通过确定某个方向、作用范围、检测角度或传感器类型。

请求信号在此尤其由在目标位置处的单元(例如位于那里的车辆)产生，其中，由此引发由在目标位置处的单元自身检测参考环境数据以及由移动单元检测停靠点环境数据。此外，在此可以请求移动单元将检测的停靠点环境数据传递到目标位置处的单元。

在一种构造方案中，请求信号构造成使得如此检测参考环境数据，使得根据所检测的停靠点环境数据来形成第二检测区域。相反，请求信号可以如此形成，使得根据所检测的参考环境数据形成第一检测区域。例如，可以确定特别好地适合于定向的特别简洁的环境特征。第一和/或第二检测区域然后可以例如通过检测单元的特定的取向或选择特定传感器来构造成使得环境数据特别清楚地包括简洁的环境特征。这可以通过环境数据的自动检测的参数来实现，或通过请求用户以特殊方式检测环境数据来进行。例如，产生具有定向提示的输出，其中，要求用户将移动单元的摄像头指向某个建筑物，或者车辆的摄像头被调节成使得检测某个建筑物。

在根据本发明的方法的另一构造方案中，停靠点环境数据和参考环境数据以短时间间隔来检测，尤其以最多2小时、优选最多30分钟、进一步优选地最多2分钟，进一步优选地最多30秒来检测。由此有利地实现在停靠点环境数据和参考环境数据之间的特别紧密的时间关联。

在该方法中，可以使用尤其当前的环境数据，以便能够例如考虑可运动对象的短期影响以及变化的光条件、交通状况和天气条件。在该方法中，可运动对象也可以用作环境特征以便进行定向，即使这些对象只是短暂地处于某个位置。当依据共同的环境特征导航时，重要的是，在相仿的条件下检测环境数据。例如，环境特征的表现可能非常不同，视如下而定：在何种天气下、在何时和在星期几检测这些环境特征，某个地区是否正在发生特定事件，以及有时是否存在临时环境特征，例如市场摊位、障碍物、标牌或人群，是否存在高峰时段交通或交通流量如何管理，这例如会导致拥堵。因此，为了评估，需要了解停靠点环境数据和参考环境数据之间的时间关系。特别是当实际上同时检测停靠点环境数据和参考环境数据时，还可以依据可运动的环境特征来确定相对的布置。这种可运动的环境特征例如可以是交通参与方，但与此类似地，也可以使用环境特征的可变状态，例如借助显示装置所显示的对象、光信号设施的状态或类似的环境特征。

在根据本发明的方法的一种改进方案中，停靠点环境数据和/或参考环境数据在停靠点或目标位置周围的特定空间环境的区域内被检测，尤其在至多1km，优选至多500m，进一步优选至多100m的半径内。由此有利地确保在相关地理区域中检测周围数据。

在此尤其地，提供在朝向特定位置运动期间检测的环境数据。例如，车辆可以在其驶近停车位期间检测参考环境数据，从而这些环境数据包括停车位周围的更大的环境。然后可以如此形成参考环境，使得它包括在某个时间点当前可检测的环境数据以及在空间环境中先前检测的环境数据。尤其地，停车位置是目标位置，并且在该方法中，利用移动单元支持用户从他的当前停靠点导航到目标位置或者说车辆的停车位置。因为参考环境数据涉及更大的环境，所以可以改进导航，并且尤其如果在当前时间点通过移动单元且从停车位置无法检测到共同的环境特征，则也可以实现导航。

在该方法的一种构造方案中，在目标位置处检测参考环境数据，并且同样在目标位置处存储在存储单元中，尤其存储在位于那里的车辆中。停靠点环境数据由在当前停靠点的移动单元检测，可选地预处理，并传递到目标位置，尤其传递到车辆。在此可以使用本地网络，例如借助蓝牙、WLAN或在目标位置处的车辆与移动单元之间的其他短距离无线连接。在该构造方案中，没有将参考环境数据从目标位置传递到其他单元；例如，参考环境数据保留在位于目标位置处的车辆中。在这种情况下，进一步的处理、尤其是对共同环境特征和导航提示的确定，也在目标位置处进行。由此有利地确保改善的数据保护和提高的数据安全性，因为外部机构不能访问在目标位置处检测的参考环境数据。

在根据本发明的方法的另一构造方案中，将停靠点环境数据和参考环境数据传递到中央计算单元，其中，由中央计算单元产生导航提示。中央计算单元尤其是外部单元，例如外部服务器。这有利地实现具有更大计算能力的处理以及数据的存储、尤其临时存储，例如以便为了实施该方法而能够提供来自该方法的其它单元或其它实例的其它环境数据。在此尤其地，设置额外的措施来确保数据保护和数据安全性。

在根据本发明的方法的一种改进方案中，在中间位置处检测在第三检测区域中的中间环境数据，其中，此外相对于中间位置来确定移动单元相对于目标位置的相对布置。在此尤其地，第一检测区域和第三检测区域重叠，并且在重叠的部分区域中确定共同的环境特征。这有利地使移动单元能够在第一和第二检测区域不重叠时，即当没有从当前停靠点和从目标位置检测到共同的环境特征时“查询”目标位置。

例如，对移动单元比如通过用户输入或通过借助本身已知的方法的位置确定执行初始停靠点估计。在该示例中，然后确定不能检测到共同的环境特征，例如因为障碍物阻止第一和第二检测区域重叠。确定中间位置，其中尤其存在用于检测中间环境数据的合适单元。

在中间位置处检测的中间环境数据可以被传递到中央计算单元，中央计算单元执行对环境数据的处理且尤其执行对共同环境特征的确定。例如，中间环境数据被传递到目标位置处的车辆，其中，在这种情况下，在中间位置处的检测用作对在目标位置处的车辆的检测可行方案的扩展。此外，可以产生从移动单元的当前停靠点到中间位置的路线的导航提示，其中，此处在中间位置处或通过位于那里的单元执行该产生。尤其地，构建或使用车对车的或车对基础设施的网络，以确保传递中间环境数据或用于提供导航提示的其他数据。

在另一构造方案中，依据停靠点环境数据和/或参考环境数据来确定从当前停靠点到目标位置的路线上的障碍物，并且产生和输出警告提示。在此尤其地，确定对于步行的用户相关的障碍物，例如台阶、斜坡、在路上突出的物体或与其存在碰撞风险的其他交通参与方。尤其地，如此确定障碍物并且如此形成提示，使得例如由于视力受限而无法自身感知障碍物的用户被警告。

在一种改进方案中，在目标位置处输出在视觉上可感知的提示符，该提示符依据停靠点环境数据来探测，并且依据该提示符产生导航提示。这使得导航更容易，因为可以注意到在目标位置处的机构。例如，可以比如通过投射到周围表面，或朝向当前停靠点发出光，例如借助特定颜色、强度、频率或具有特定脉冲模式的光脉冲，来产生主动光信号。在此尤其地，使用对于人眼无法察觉的光频率范围，例如红外线。提示符尤其通过移动单元依据所检测的停靠点环境数据来探测，并且移动单元产生导航提示。在此尤其地，移动单元接收关于提示符的信息，尤其如此，使得它可以识别提示符。例如，移动单元接收关于借助哪个提示符识别出位于目标位置处的车辆的信息。

在另一构造方案中，检测用户的日历数据，该日历数据尤其存储在移动单元中，并且依据日历数据产生针对移动单元当前停靠点的初始位置估计。例如，日历数据包括尤其针对约期的地点信息和时间信息，依据它们确定移动单元在某个时间点处于哪个位置。例如可以确定，在约期结束后，用户在建筑物中处于建筑物的出口区域，以便例如等待被请求的车辆。

根据本发明的用于为从移动单元的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的系统包括：移动检测单元，其被设定用于在第一检测区域中检测停靠点环境数据；参考检测单元，其被设定用于在第二检测区域中检测参考环境数据；计算单元，其被设定用于基于停靠点环境数据和参考环境数据来确定至少一个共同的环境特征。在此，共同的环境特征既布置在第一检测区域中，又布置在第二检测区域中。在此，计算单元还被设定用于确定移动单元相对于目标位置的相对布置，并且依据相对布置产生和输出导航提示。

根据本发明的系统尤其被构造用于实现先前描述的根据本发明的方法。该系统因此具有与根据本发明的方法相同的优点。

该系统尤其包括位于目标位置处的车辆，其方式为，尤其集成参考检测单元。移动单元可以是由用户携带的移动设备，如移动电话，在其中尤其集成了移动检测单元。

在另一构造方案中，该系统包括输出单元，该输出单元被设定用于在视觉、听觉和/或触觉上可感知地输出导航提示。输出单元在此尤其集成在移动单元中，该移动单元例如具有显示器、扬声器或振动单元。输出例如可以借助移动电话、布置在用户身体处的机构、助行器或具有相应输出单元的盲人手杖来被输出。

附图说明

现在将参考附图依据实施例阐述本发明。

图1示出了根据本发明的系统的实施例；和

图2至6示出了用于应用根据本发明的方法的示例性情形。

具体实施方式

参考图1阐述根据本发明的系统的实施例。

车辆1包括计算单元5，参考检测单元4和接口6与该计算单元耦联。在该实施例中，参考检测单元4包括摄像头，该摄像头以本身已知的方式形成并且具有第一检测区域4a。在其它实施例中，参考检测单元4备选地或附加地包括其它传感器，例如立体摄像头、飞行时间摄像头、激光雷达传感器、雷达传感器或超声波传感器或红外摄像头。

在该实施例中构造为移动电话2的移动单元2同样包括计算单元8，移动检测单元7和显示单元9与该计算单元耦联。移动电话2的移动检测单元7同样被构造为具有第二检测区域7a的摄像头。类似于参考检测单元4，移动检测单元7也可以备选地或附加地包括其它传感器。在该实施例中，用户随身携带移动电话2。他认为，参考检测单元4的第一检测区域4a和移动检测单元7的第二检测区域7a重叠，并且两者都包括共同的环境特征3，在该实施例中为树3。

在该实施例中，可在车辆1的接口6和移动电话2的计算单元8之间建立直接连接，其中，采用本身已知的用于建立数据技术连接的方法，例如WLAN或蓝牙。在其它实施例中，车辆1和/或移动电话2还具有与另一网络的连接，尤其与外部单元或外部服务器的连接，或者在接口6和处理单元8之间的连接间接地经由另一网络建立。

参照图1阐述根据本发明的方法的实施例。在此从根据本发明的系统的以上阐述的实施例出发，该系统通过对方法的描述进一步详细说明。

用户启动该方法以支持从其当前停靠点导航到停在目标位置处的车辆1。车辆1的参考检测单元4和移动电话2的移动检测单元7基本上同时地在各自的检测区域4a、7a中检测参考环境数据或停靠点环境数据。在该实施例中，由移动电话2检测的停靠点环境数据直接经由接口6传递到车辆1，其中，可选地执行预处理步骤，尤其以便减少要传递的数据量。

车辆1的计算单元5依据参考环境数据和停靠点环境数据来执行用于确定共同的环境特征的处理步骤。在此，树3被识别为共同的环境特征3。依据参考和停靠点环境数据来确定在停靠点的移动单元2和在目标位置处的车辆1相对于树3并且相对于彼此采取什么姿态，即什么位置和取向。在此确定相对于树3的距离和角度。此外，确定相应的检测单元4、7相对于树3的取向，这在相应的检测单元4、7相对于车辆1或移动电话2的方位是已知的的情况下允许确定车辆1和移动电话2的方位。依据这些信息，还确定车辆1、移动电话2和树3彼此间的相对布置。

在其它实施例中，共同的环境特征3被不同地构造。例如，可以利用建筑立面、卡车或其他交通参与方、交通标志、基础设施或其他环境特征。此外，可以将不同环境特征或不同类型的环境特征的组合解释为共同的环境特征。

在该实施例中，还依据参考和停靠点环境数据来确定其它的路线相关信息，其中，尤其在当前停靠点周围，识别合适的路径。在此也确定尤其在沿着所识别的路径行走时相关的障碍物。在另一个实施例中，检测针对当前停靠点和/或目标位置的初始位置估计，其中，利用本身已知的用于确定位置的方法，例如GPS。依据该初始位置估计，可以检测地图数据和其他信息并将其用作路线相关的信息。

现在依据相对布置和必要时其它的路线相关信息产生导航提示，将其传递到移动电话2，并借助显示单元9输出。根据可用信息和相应的交通状况而定，如此产生导航提示，使得支持具有移动电话2的用户定向和朝向车辆1运动。可以如此形成导航提示，使得其包括方向指示，通过该方向指示例如显示朝目标位置处的车辆或朝可行进的路径的方向。此外，导航提示可以包括一个或多个运动指示，例如要求向某个方向运动、旋转、拐弯或改变视线方向。

此外在该实施例中，当在从停靠点到目标位置的路径中检测到障碍物时，输出警告提示。

在另一实施例中，通过移动电话2的显示单元9输出提示，通过该提示要求用户对准移动电话2的移动的检测单元7，例如以便执行移动的检测单元的摆动，并找到或更好地检测共同的环境特征；尤其地，由此改变移动检测单元7的检测区域7a。同样地，车辆1的参考检测单元4可以取向或调节成使得改变其检测区域4a或调节检测的参数。

在其它实施例中，导航提示备选地或附加地通过语音输出在声学上可感知地和/或借助振动在触觉上可感知地输出。

参考图2至6，依据各种情形阐述根据本发明的方法的实施例。在此从根据本发明的系统的以上阐述的实施例出发，该系统通过对方法的描述进一步详细说明。该方法基本上如上面参考图1所描述的那样执行。因此，下面并未重复所有的方法步骤，而是主要阐述不同的或新的特征。在图2至6中，类似的机构和对象设有相同的附图标记。

在图2中所示的情况下，车辆21位于目标位置处，并且带有移动电话22的用户位于当前停靠点处。车辆21包括具有两个摄像头的检测单元24，借助其可在第一检测区域24a中检测参考环境数据。移动电话22也包括摄像头(未示出)，借助该摄像头可在第二检测区域27a中检测停靠点环境数据。第一检测区域24a和第二检测区域27a重叠，并且在重叠区域中存在树23。在其它实施例中，检测单元24和/或移动单元22可以具有不同数量的摄像头和/或其他传感器。

当执行该方法的实施例时，首先产生请求信号，依据该请求信号，车辆21的检测单元24a检测参考环境数据，并且移动电话22的摄像头检测停靠点环境数据。在此确保尽可能同时检测环境数据。在另一实施例中，允许在参考环境数据的检测和停靠点环境数据的检测之间最多为2小时，优选最多30分钟，进一步优选最多2分钟，进一步优选最多30秒的的时间延迟。

由移动电话22检测的停靠点环境数据被传递到车辆21，并且在附加地考虑到参考环境数据的情况下，把树23确定为共同的环境特征。此外确定，移动电话22的当前停靠点(如图2中所示)位于车辆21和树23之间，并且移动电话22的摄像头沿与车辆21相反的方向。假设移动电话2的用户沿比如与其视线方向相同的方向取向，并且该方向根据用户的理解是向前“直行”的方向。

产生导航提示，并且借助移动电话22的显示器来输出，其中，要求用户转身并朝车辆方向行走。在该实施例中，导航提示还在声学上借助语音输出以及在触觉上可感知地经由振动，根据某个确定的信号代码来输出。例如输出用户应该绕他的轴线转身的声音指示，直到输出振动。在另一示例中，如此输出可变的可在声学上或触觉上感知的信号，使得它例如通过改变信号的音调、音量、频率和/或强度来输出相距车辆21的入口的距离。

在图3中所示的情况下，用户将带有摄像头的移动电话22对准车辆21。在用户和车辆21之间布置台阶30。这些台阶在移动电话的摄像头的检测区域27a中被探测到，并且被识别为在从用户当前停靠点到车辆21的路径中的障碍物。

该方法基本上如上所述地执行，其中，台阶30被确定为共同的环境特征，并且被用于确定用户和车辆21的相对布置，只要它们也被车辆21的检测单元24检测到。除了导航提示之外，还产生并输出警告提示，通过该警告提示向用户提示台阶30的位置。视力受限或行动不便的用户然后可以对台阶30的存在做出反应。在其它实施例中，依据停靠点环境数据和/或参考环境数据以及可能可用的相关地图数据，确定和输出从用户到目标位置的备选路径，例如无障碍通道，其中，绕过作为障碍物的台阶30。

在图4中所示的情况下，车辆21位于在对于带有移动电话22的用户看不到的隐藏在房屋角落后面的区域中的目标位置处。此外假设，在重叠区域中无法检测到环境数据。在该实施例中，例如借助蓝牙、WLAN或车对车技术构建从车辆21到另外的车辆41的数据技术的连接40，其中，另外的车辆41包括另外的参考检测单元44。假设借助另外的车辆41的参考检测单元44可以在与移动电话22的摄像头的检测区域27a重叠的检测区域中检测数据，从而可以确定共同的环境特征。

在该实施例中，首先如此产生如下导航提示，使得把用户引导到中间位置，尤其另外的车辆41的停靠点(在用户从那里被引导到车辆21的目标位置之前)。此外，可以沿中间位置的方向引导用户一段时间，直到他处于如下区域中，在所述区域中可以如此检测环境数据，使得共同的特征既可以由移动电话22检测到，又可以由车辆21以其检测单元24检测到。

在另一个实施例中，由另外的车辆41检测的另外的参考环境数据与由车辆21检测的参考环境数据融合，以便如此通过外部检测单元的辅助虚拟地扩大用于参考环境数据的可用检测区域。然后可以如此形成和输出导航提示，使得向用户输出直接到达在目标位置处的车辆21的路线的提示，而无需首先操控中间位置。

在另一个实施例中，可以利用其他的外部检测单元，例如交通监控机构、安全摄像头、合适的移动设备或可以例如借助车对基础设施或车对X技术或其他网络在数据技术上与车辆21连接的其他单元。

在另外的实施例中设置成，在目标位置处没有检测单元可供使用，而仅使用其他检测单元来检测参考环境数据。这尤其可以用在由传感器尤其是视频摄像头全面监控的区域中，例如在机场、私人或公司场所、游乐园和/或相应装备的车辆停车设施中。在此也可以利用该方法，以便备选于或补充于导航提示向移动单元22传递停靠点估计。

尤其地，例如借助GPS或通过用户的输入，产生针对移动电话22的当前停靠点和/或车辆21的目标位置的初始位置估计。依据该信息，确定合适的另外的车辆41或用于检测环境数据的其他装置，构建数据技术的连接40，并且检测和传递所需的数据。

在另一实施例中，检测针对移动单元22的初始位置估计和目标位置(即例如车辆22)并且由此出发借助根据本发明的方法优化相对布置。

在图5中所示的情况下，在用户的移动电话22和车辆21的检测单元24之间存在临时障碍物50，在这种情况下为市场摊位50，其仅在特定时间点布置在该位置处。在其他实施例中，临时障碍物50例如也可以是送货车辆或其他交通参与方。

在该实施例中，依据所检测的停靠点环境数据和参考环境数据来检测移动电话22的停靠点位于市场摊位50的与车辆21不同的一侧上。依据所检测的环境数据以及有可能存在的地图数据来确定并输出路线，用户在该路线上绕过市场摊位50到达车辆21。

在图6中所示的情况下，带有移动电话22的用户和车辆21位于建筑物正面60的前方，在该建筑物正面处布置具有字母组合的标牌。备选地或附加地，实际上例如可以设置任何字符串、标志、文字或广告。它们可以依据所检测的停靠点环境数据和参考环境数据进行识别，并且被利用于确定相对布置。标牌的展示可以灵活地形成，例如借助显示面或动态的广告面。此外在该方法中，车辆21附近的显示装置可以被如此控制，使得例如在停车库中输出特定环境特征，以便于更容易搜索专门目的地。

在另一实施例中，车辆21或另一机构在目标位置处发出光信号。依据所检测的停靠点环境数据对光信号进行定位，并用于确定相对于目标位置的布置。在此尤其把关于光信号的信息传递到移动电话22，该信息实现识别光信号；例如，光信号形成为具有特定颜色、持续时间，或作为较长和较短信号的特定序列，并且可以如此与特定的目标位置相关联。移动电话22然后尤其接收关于光信号的信息，以便能够识别该光信号，并将其与其他信号区分开来。与此类似地，可以在屏幕上展示符号，或可以在面上输出特定颜色和/或图形展示。还可以在红外范围内产生光信号，其中，那么必须使用合适的检测单元，而光信号可以非常离散地发出。

例如，在目标位置处、例如在车辆21中可设置有显示器，其被操控以输出光信号，例如字符串、图形对象或符号。移动单元22然后可以接收关于应导航至哪个光信号的信息。

在先前描述中，主要假设车辆1、21位于目标位置处。这通常未必就是这种情况，从而到车辆1、21的导航总是可以被理解为到目标位置的导航。与此类似地，移动单元2、22也未必就一定是移动电话2、22，而是根据本发明的方法原则上可以用任意移动单元来执行。

附图标记清单：

1 车辆

2 移动单元；移动电话

3 环境特征；树

4 参考检测单元

4a 第一检测区域(车辆)

5 计算单元(车辆)

6 接口

7 移动的检测单元

7a 第二检测区域(移动电话)

8 计算单元(移动电话)

9 显示单元(移动电话)

21 车辆

22 移动电话

23 树

24 检测单元(车辆)

24a 第一检测区域(车辆)

27a 第二检测区域(移动电话)

30 障碍物；台阶

40 数据技术连接

41 其它车辆

44 参考检测单元(车辆)

50 临时障碍物；市场摊位

60 建筑物正面。

Claims (10)

1.一种用于为从移动单元(2)的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的方法，其中，

借助所述移动单元(2)在第一检测区域(4a)中检测停靠点环境数据；

在第二检测区域(7a)中检测参考环境数据；

依据所述停靠点环境数据和所述参考环境数据确定至少一个共同的环境特征(3)；其中，

所述共同的环境特征(3)既布置在所述第一检测区域(4a)中，又布置在所述第二检测区域(7a)中；

确定所述移动单元(2)相对于所述目标位置的相对布置，并且

依据所述相对布置产生和输出所述导航提示。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

从所述目标位置检测所述参考环境数据。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述停靠点环境数据包括图像数据。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述停靠点环境数据包括初始位置估计和/或取向。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在直接的时间关联中产生针对所述停靠点环境数据和/或所述参考环境数据的请求信号；并且

根据所述请求信号来检测所述停靠点环境数据和所述参考环境数据。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

以短时间间隔检测所述停靠点环境数据和所述参考环境数据，尤其以最多2小时、优选最多30分钟、进一步优选地最多2分钟，进一步优选地最多30秒的时间间隔。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在所述停靠点或所述目标位置周围的特定空间环境的区域内，尤其在至多1km，优选至多500m，进一步优选至多100m的半径内，检测所述停靠点环境数据和/或所述参考环境数据。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

将所述停靠点环境数据和所述参考环境数据传递到中央计算单元；其中，

由所述中央计算单元产生所述导航提示。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在中间位置处检测在第三检测区域中的中间环境数据；其中，

此外，相对于所述中间位置来确定所述移动单元(2)相对于所述目标位置的相对布置。

10.一种用于为从移动单元(2)的当前停靠点到目标位置的路线提供导航提示的系统，包括：

移动检测单元(7)，其被设定用于在第一检测区域(7a)中检测停靠点环境数据；

参考检测单元(4)，其被设定用于在第二检测区域(4a)中检测参考环境数据；和

计算单元(5)，其被设定用于依据所述停靠点环境数据和所述参考环境数据来确定至少一个共同的环境特征(3)；其中，

所述共同的环境特征(3)既布置在所述第一检测区域(4a)中，又布置在所述第二检测区域(7a)中；其中，

所述计算单元(5)还被设定用于确定相对布置；并且

依据所述相对布置产生和输出所述导航提示。

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