CN114071416B - 无人驾驶装置导航方法、系统和无人驾驶系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提出一种无人驾驶装置导航方法、系统和无人驾驶系统，涉及无人驾驶技术领域。本公开的一种无人驾驶装置导航方法，包括：获取移动网络的通信上报数据；根据通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息；将覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便根据覆盖能力信息进行路径规划。通过这样的方法，能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，特别是一种无人驾驶装置导航方法、系统和无人驾驶系统。
背景技术
随着移动网络技术的发展，5G网络的低时延高可靠性使得远程控制无人驾驶装置，如无人机、无人车等成为可能，利用广泛覆盖的移动网络，远程操控无人飞行器将具有更高可靠性，航线设计将更实时、灵活及简易。
发明内容
本公开的一个目的在于提高无人驾驶导航的可靠性。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种无人驾驶装置导航方法，包括：获取移动网络的通信上报数据；根据通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息；将覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便根据覆盖能力信息进行路径规划。
在一些实施例中，获取移动网络的通信上报数据包括：从移动网络的网管侧获取移动终端的MR(Measure Report，测量报告)信息；和从移动网络的网管侧获取基站的运行状态信息。
在一些实施例中，根据通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息包括：根据移动终端的MR信息确定移动网络的覆盖范围和信号质量信息；根据地图和基站的运行状态信息获取移动网络的覆盖仿真信息；根据覆盖情况信息、信号质量信息和覆盖仿真信息确定移动网络的覆盖能力信息。
在一些实施例中，根据移动终端的MR信息确定移动网络的覆盖范围和信号质量信息包括：获取MR信息对应的移动终端的位置和位置的信号质量信息；统计多条MR信息对应的移动终端的位置，获取移动网络的覆盖范围。
在一些实施例中，根据地图和基站的运行状态信息获取移动网络的覆盖仿真信息包括：根据基站的运行状态和基站的能力参数，将基站的覆盖范围和覆盖能力信息在地图上仿真部署，确定覆盖仿真信息，覆盖仿真信息包括基站的覆盖范围和在每个覆盖位置的信号质量信息。
在一些实施例中，根据覆盖情况信息、信号质量信息和覆盖仿真信息确定移动网络的覆盖能力信息包括：针对地图上的每个位置，基于预定策略选择覆盖范围和信号质量信息的组合，或覆盖仿真信息，作为移动网络在对应位置的覆盖能力信息。
在一些实施例中，信号质量信息包括数据传输速率和传输时延。
在一些实施例中，无人驾驶装置导航方法还包括：路径规划装置根据无人驾驶装置的当前位置和目标位置，基于覆盖能力信息执行路径规划或更新行驶路径中的至少一项。
通过这样的方法，能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种无人驾驶装置导航系统，包括：信息获取单元，被配置为获取移动网络的通信上报数据；能力确定单元，被配置为根据通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息；能力发送单元，被配置为将覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便根据覆盖能力信息进行路径规划。
在一些实施例中，无人驾驶装置导航系统还包括：路径规划装置，被配置为根据无人驾驶装置的当前位置、目标位置，基于覆盖能力信息执行路径规划或更新行驶路径中的至少一项。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种无人驾驶装置导航系统，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中提到的任意一种无人驾驶装置导航方法。
这样的系统能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中提到的任意一种无人驾驶装置导航方法的步骤。
通过执行这样的存储介质上的指令，能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种无人驾驶系统，包括：上文中提到的任意一种无人驾驶装置导航系统；和一个或多个无人驾驶装置，被配置为根据获取的路径规划信息运动。
这样的无人驾驶系统能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开的无人驾驶装置导航方法的一些实施例的流程图。
图2为本公开的无人驾驶装置导航方法的另一些实施例的流程图。
图3为本公开的无人驾驶装置导航系统的一些实施例的示意图。
图4为本公开的无人驾驶装置导航系统的另一些实施例的示意图。
图5为本公开的无人驾驶装置导航系统的又一些实施例的示意图。
图6为本公开的无人驾驶系统的一些实施例的示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
发明人发现，相关技术中由于无法快速了解移动网络的覆盖范围，需要预先测试，了解航线是否存在覆盖，才可以进行航线的远程控制运行；若通过卫星通信等方式替代，存在带宽、时延及成本受限的问题，难以满足运行需求。
另外，这样的预先测试的方法无法应对，多变的移动网络覆盖情况，进而难以实时、灵活的变更航线，容易出现故障，可靠性低，应用场景受限。
本公开的无人驾驶装置导航方法的一些实施例的流程图如图1所示。
在步骤101中，获取移动网络的通信上报数据。在一些实施例中，通信上报数据为移动网络中的各个终端在正常通信过程中，由终端或网络侧生成、上报的数据，如MR信息，基站的运行状态信息等。
在步骤102中，根据通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息。在一些实施例中，可以根据通信上报数据解析出移动网络信号的覆盖范围信息、信号质量信息等，生成覆盖能力信息。在一些实施例中，信号质量信息可以包括数据传输速率、时延等。
在步骤103中，将覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便根据覆盖能力信息进行路径规划。在一些实施例中，可以实时更新覆盖能力信息，以便路径规划装置对规划的路径进行及时的调整。在一些实施例中，无人驾驶装置可以为无人机、无人车等。
在一些实施例中，路径规划装置可以根据无人驾驶装置的当前位置、目标位置，以及获取的覆盖能力信息执行规划。
通过这样的方法，能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
本公开的无人驾驶装置导航方法的另一些实施例的流程图如图2所示。下述步骤201和步骤211可以同步或异步执行，次序不固定，且互不影响。
在步骤201中，从移动网络的网管侧获取移动终端的MR信息。
在步骤202中，根据移动终端的MR信息确定移动网络的覆盖范围和信号质量信息。
在一些实施例中，可以获取每条MR信息对应的移动终端的位置和该位置的信号质量。通过统计多条MR信息对应的移动终端的位置，获取移动网络的覆盖范围，从而得到移动网络的覆盖范围内每一点(每一存在移动终端的位置)的信号质量信息。
在步骤211中，从移动网络的网管侧获取基站的运行状态信息。运行状态可以包括基站当前可用或不可用的状态信息。
在步骤212中，根据地图和基站的运行状态信息获取移动网络的覆盖仿真信息。
在一些实施例中，可以根据基站的运行状态和基站的能力参数，将基站的覆盖范围和覆盖能力信息在地图上仿真部署，确定覆盖仿真信息，覆盖仿真信息包括基站的覆盖范围和在每个覆盖位置的信号质量信息。在一些实施例中，可以预先获取和存储基站的能力参数。
在一些实施例中，还可以预先存储地图信息。地图可以为二维地图，如包括路面信息的地图，从而得到在路面的二维空间的覆盖仿真信息；也可以为三维地图，包括适合飞行器飞行的高度区间，从而得到在三维空间的覆盖仿真信息。
在步骤221中，根据覆盖情况信息、信号质量信息和覆盖仿真信息确定移动网络的覆盖能力信息。
在一些实施例中，可以将由根据MR信息生成的覆盖情况信息、信号质量信息的组合，与覆盖仿真信息进行比较，针对地图上的每个位置，基于预定策略选择覆盖范围和信号质量信息的组合，或覆盖仿真信息，作为移动网络在对应位置的覆盖能力信息。
在一些实施例中，预定策略可以包括：将步骤202和步骤212中得到的覆盖范围取交集，作为覆盖能力信息中的覆盖范围，避免遗漏覆盖范围导致的增加路径规划难度，提高数据全面性。将步骤202和步骤212中对于相同位置的信号质量取较小值，作为对应位置的覆盖质量，从而实现对该位置通信效果最差情况的预估。在一些实施例中，可以根据需要调整、制定预定策略，如改变选择原则，或对步骤202、212中的数据做取平均、加权平均等处理，提高使用的灵活度。
在步骤222中，将覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置。在一些实施例中，覆盖能力信息可以包括移动网络的覆盖范围的地理化呈现及对应数据，以及移动网络的速率水平的地理化呈现及对应数据。在一些实施例中，可以利用GIS(GeographicInformation System，地理信息系统)生成覆盖能力信息，以便路径规划装置基于该信息进行路径规划。
通过这样的方法，能够通过使用MR技术结合网络基站实时状态的覆盖仿真数据，综合提供网络的实时覆盖范围和服务能力水平，为远程控制无人驾驶设备的路线规划、实时路线调整、异常覆盖区域规避提供可靠的数据基础，从而提高数据基础和在数据基础上进行路径规划的可靠性，有利于在更丰富的场景、环境下应用无人驾驶技术。
在一些实施例中，无人驾驶装置导航方法还可以包括步骤223：路径规划装置根据无人驾驶装置的当前位置、目标位置，根据覆盖能力信息执行规划。在一些实施例中，在执行任务前可以预先进行路径规划，提供行进路线。在一些实施例中，在无人驾驶装置运行过程中，路径规划装置也可以根据更新的覆盖能力信息及时更新路径规划，调整行驶路径，提高路径规划的应变能力，进一步提高无人驾驶装置的可靠性。
在一些实施例中，路径规划的策略可以包括：在移动网络覆盖范围内，且信号质量高于预定水平的范围进行路径规划，从而提高无人驾驶设备控制的可靠性。在一些实施例中，考虑到路径长度、成本以及可行性等，可以选择失去信号连接、控制，或信号较差的路径长度较小的路径规划方案，从而在成本、可行性和可靠性之间达到平衡。
本公开的无人驾驶装置导航系统的一些实施例的示意图如图3所示。
信息获取单元301能够获取移动网络的通信上报数据。在一些实施例中，通信上报数据为移动网络中的各个终端在正常通信过程中，由终端或网络侧生成、上报的数据，如MR信息，基站的运行状态信息等。在一些实施例中，信息获取单元301可以执行上述实施例中步骤201、211的操作。
能力确定单元302能够根据通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息。在一些实施例中，可以根据通信上报数据解析出移动网络信号的覆盖范围、信号质量等信息，生成覆盖能力信息。在一些实施例中，能力确定单元302可以执行上述实施例中步骤202、212和221的操作。
能力发送单元303能够将覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便根据覆盖能力信息进行路径规划。在一些实施例中，可以实时更新覆盖能力信息，以便路径规划装置对规划的路径进行及时的调整。
这样的无人驾驶装置导航系统能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
在一些实施例中，如图3所示，无人驾驶装置导航系统还可以包括路径规划装置304。在一些实施例中，路径规划装置304可以为集中控制器，在完成路径规划后将路径信息发送给对应的无人驾驶设备；在另一些实施例中，路径规划装置304可以位于各个无人驾驶装置内部，实现对自身行驶路径的规划。
路径规划装置304能够根据无人驾驶装置的当前位置、目标位置，根据覆盖能力信息执行规划。在一些实施例中，在无人驾驶装置运行过程中，路径规划装置也可以根据更新的覆盖能力信息及时更新路径规划，调整行驶路径，提高路径规划的应变能力，进一步提高无人驾驶装置的可靠性。
本公开无人驾驶装置导航系统的一个实施例的结构示意图如图4所示。无人驾驶装置导航系统包括存储器401和处理器402。其中：存储器401可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中无人驾驶装置导航方法的对应实施例中的指令。处理器402耦接至存储器401，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器402用于执行存储器中存储的指令，能够提高路径规划结果的可靠性和无人驾驶导航的可靠性。
在一个实施例中，还可以如图5所示，无人驾驶装置导航系统500包括存储器501和处理器502。处理器502通过BUS总线503耦合至存储器501。该无人驾驶装置导航系统500还可以通过存储接口504连接至外部存储装置505以便调用外部数据，还可以通过网络接口506连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高路径规划结果的可靠性和无人驾驶导航的可靠性。
在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现无人驾驶装置导航方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开的无人驾驶系统的一些实施例的示意图如图6所示。
无人驾驶系统可以包括上文中提到的任意一种无人驾驶装置导航系统61，能够获取移动网络的通信上报数据，并基于通信上报数据生成移动网络的覆盖能力信息。在一些实施例中，无人驾驶装置导航系统61还可以根据覆盖能力信息对无人驾驶设备进行路径规划。
无人驾驶系统还可以包括一个或多个无人驾驶装置621～62n，n为正整数。无人驾驶装置能够根据来自无人驾驶装置导航系统61的覆盖能力信息对自身的行进路线进行规划和更新。在一些实施例中，无人驾驶装置可以直接从无人驾驶装置导航系统61获得针对自身的路径信息，依照该路径信息行驶，从而降低对无人驾驶装置性能的要求，有助于减小无人驾驶装置的重量和体积。
这样的无人驾驶系统能够基于移动通信网络中产生的通信上报数据进行网络覆盖和信号质量情况分析，并根据覆盖结果进行路径规划，提高了获得网络覆盖和信号质量情况的效率，从而提高了路径规划结果的可靠性，提高了无人驾驶导航的可靠性。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。
Claims (11)
1.一种无人驾驶装置导航方法，包括：
获取移动网络的通信上报数据；
根据所述通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息，包括：根据移动终端的MR信息确定移动网络的覆盖范围和信号质量信息；根据地图和基站的运行状态信息获取移动网络的覆盖仿真信息；针对地图上的每个位置，基于预定策略选择所述覆盖范围和所述信号质量信息的组合，或所述覆盖仿真信息，作为所述移动网络在对应位置的覆盖能力信息；
将所述覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便根据所述覆盖能力信息进行路径规划。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取移动网络的通信上报数据包括：
从所述移动网络的网管侧获取移动终端的测量报告MR信息；和
从所述移动网络的网管侧获取基站的运行状态信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据移动终端的MR信息确定移动网络的覆盖范围和信号质量信息包括：
获取所述MR信息对应的移动终端的位置和所述位置的信号质量信息；
统计多条所述MR信息对应的移动终端的位置，获取移动网络的覆盖范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据地图和基站的运行状态信息获取移动网络的覆盖仿真信息包括：
根据所述基站的运行状态和基站的能力参数，将基站的覆盖范围和覆盖能力信息在地图上仿真部署，确定所述覆盖仿真信息，所述覆盖仿真信息包括基站的覆盖范围和在每个覆盖位置的信号质量信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述信号质量信息包括数据传输速率和传输时延。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
所述路径规划装置根据无人驾驶装置的当前位置和目标位置，基于所述覆盖能力信息执行路径规划或更新行驶路径中的至少一项。
7.一种无人驾驶装置导航系统，包括：
信息获取单元，被配置为获取移动网络的通信上报数据；
能力确定单元，被配置为根据所述通信上报数据获取移动网络的覆盖能力信息，包括：根据移动终端的MR信息确定移动网络的覆盖范围和信号质量信息；根据地图和基站的运行状态信息获取移动网络的覆盖仿真信息；针对地图上的每个位置，基于预定策略选择所述覆盖范围和所述信号质量信息的组合，或所述覆盖仿真信息，作为所述移动网络在对应位置的覆盖能力信息；
能力发送单元，被配置为将所述覆盖能力信息提供给无人驾驶装置的路径规划装置以便所述根据所述覆盖能力信息进行路径规划。
8.根据权利要求7所述的系统，还包括：
所述路径规划装置，被配置为根据无人驾驶装置的当前位置、目标位置，基于所述覆盖能力信息执行路径规划或更新行驶路径中的至少一项。
9.一种无人驾驶装置导航系统，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的方法的步骤。
11.一种无人驾驶系统，包括：
权利要求7～9任意一项所述的无人驾驶装置导航系统；和
一个或多个无人驾驶装置，被配置为根据获取的路径规划信息运动。
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