CN114071132A - 一种信息延时的检测方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种信息延时的检测方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取摄像设备发送的图像帧序列，摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像；根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻；确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，第二时刻为电子设备接收到检测装置对待检测物体检测后发送的测量结果的时刻；根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。通过实施本申请，可以准确计算到测量结果的延时输出时间，如果摄像设备为高帧率相机，则计算到的输出延时时间误差可以控制在10ms以内，甚至在5ms以内。

Description

一种信息延时的检测方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种信息延时的检测方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前，对于信息输出的延时通常很难量化，而信息输出的延时对用户的使用体验影响较大。例如，物流行业中一般通过线激光3D相机来计算传送带上的包裹的体积，然后发送给电子设备，在电子设备上进行显示。从包裹离开线激光3D相机的激光线开始，到电子设备接收并显示出所测得包裹的体积的这段时间，即为信息的延时输出时间，信息的延时输出时间越长，用户的体验越差。因此，有必要准确计算信息的延时输出时间，以进一步对信息的计算耗时和信息的传输耗时进行优化。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例通过提供一种信息延时的检测方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决如何准确计算信息的延时输出时间的问题。

为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种信息延时的检测方法，应用于电子设备，包括：获取摄像设备发送的图像帧序列，摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像；根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻；确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，第二时刻为电子设备接收到检测装置对待检测物体检测后发送的测量结果的时刻；根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。

可选地，检测装置为线激光相机，根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，包括：按照图像帧序列采集的顺序计算每帧图像中线激光相机发出的激光线的偏移量；确定激光线的偏移量小于第一阈值且与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值的图像帧为摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

可选地，确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，包括：确定接收到检测装置发送的测量结果的第二时刻；确定电子设备在第二时刻接收到摄像设备发送的图像帧为摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧。

可选地，根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间，包括：确定第一图像帧对应的第一帧数；确定第二图像帧对应的第二帧数；根据第一帧数、第二帧数及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。

可选地，根据第一帧数、第二帧数及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间，包括：根据第一帧数及第二帧数确定帧数差值；将帧数差值与摄像设备的帧率的比值确定为测量结果的延时输出时间。

第二方面，本申请实施例提供了一种信息延时的检测装置，应用于电子设备，包括：获取单元，用于获取摄像设备发送的图像帧序列，摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像；第一确定单元，用于根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻；第二确定单元，用于确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，第二时刻为电子设备接收到检测装置对待检测物体检测后发送的测量结果的时刻；第三确定单元，用于根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。

可选地，检测装置为线激光相机，第一确定单元包括：计算子单元，用于按照图像帧序列采集的顺序计算每帧图像中线激光相机发出的激光线的偏移量；第一确定子单元，用于确定激光线的偏移量小于第一阈值且与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值的图像帧为摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

可选地，第二确定单元包括：第二确定子单元，用于确定接收到检测装置发送的测量结果的第二时刻；第三确定子单元，用于确定电子设备在第二时刻接收到摄像设备发送的图像帧为摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任意实施方式中的信息延时的检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行如第一方面或第一方面任意实施方式中的信息延时的检测方法。

本申请实施例提供的信息延时的检测方法、装置、设备及可读存储介质，通过采用摄像设备来捕捉检测装置的检测区域的画面，并持续发送给电子设备，电子设备根据摄像设备采集的图像帧序列确认摄像设备在待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻采集到的第一图像帧，从而得到了测量结果输出延时的起始帧图像，而电子设备在接收到检测装置发送的测量结果的时刻，接收到的由摄像设备发送的第二图像帧为测量结果输出延时的终止帧图像，那么在测量结果输出延时的这段时间，摄像设备采集的图像帧的帧数可以根据起始帧图像、终止帧图像计算得到，而摄像设备采用固定的帧率进行图像采集，那么根据摄像设备采集图像的帧率以及起始帧图像、终止帧图像就可以确定检测装置从数据采集完成时刻到将测量结果显示在电子设备上所耗费的时间，也即测量结果的延时输出时间，方法简单，易实施，计算结果准确，如果摄像设备为高帧率相机，则计算到的输出延时时间误差可以控制在10ms以内，甚至在5ms以内，可以使得计算结果更加准确。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请实施例中一种信息延时的检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种信息延时的检测方法的场景示意图；

图3为本申请实施例中一种信息延时的检测装置的结构示意图；

图4为本申请实施例中一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中存在以肉眼或秒表计时的方式来判断测量结果延时输出时间，但是通过肉眼或秒表计时的方式来判断测量结果延时输出时间时，人为因素影响较大，导致测量结果延时输出时间不够精确。

为此，本申请实施例提供了一种信息延时的检测方法，应用于电子设备，电子设备与检测装置连接。检测装置为测试设备，用于对待检测物体进行参数检测，参数可以包括体积、数量、质量等。检测装置对待检测物体进行检测后，将测量结果发送到电子设备端进行显示，当待检测物体离开检测装置的检测区域，认为检测装置数据采集完毕。检测装置数据采集完毕到将测量结果显示在电子设备端的这段时间为测量结果的延时输出时间。

在本实施例中，由于检测装置是将测量结果发送给电子设备，因此，电子设备接收到测量结果并进行显示的时刻是可以记录的，但是检测装置数据采集完毕的时刻，电子设备并不能获取到，因此，直接通过计算测量结果延时数据的结束时刻和开始时刻的时差，来计算测量结果延时输出时间是难以实现的。

因此，本申请实施例利用摄像设备来采集检测装置的检测区域的图像，并实时发送给电子设备，通过对检测区域的图像分析，确定检测装置数据采集完毕时刻，摄像设备采集到的第一图像帧，在电子设备接收到检测装置发送的测量结果的时刻，确定摄像设备采集到的第二图像帧，则测量结果延时输出时间内摄像设备采集的图像帧数可以计算得到，从而再根据摄像设备的帧率就可以计算到测量结果延时输出时间。

如图1所示，信息延时的检测方法具体包括：

S101.获取摄像设备发送的图像帧序列，摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像。

在本申请实施例中，检测装置旁边，架设有摄像设备，用来采集检测装置的检测区域的图像，从而摄像设备采集的图像帧序列中会包括待检测物体进入和离开检测装置的检测区域的图像。摄像设备与电子设备连接，可以通过电子设备对摄像设备进行控制，进行持续取流。电子设备可以不断地接收到摄像设备发送的图像帧，形成图像帧序列。

摄像设备可以为普通相机，也可以为高帧率的相机。由于普通相机的帧率较小，拍摄图像的间隔时间长，在测量结果的延时输出时间内拍摄的图像的帧数较少。由于高帧率相机的帧率较大，拍摄图像的间隔时间较短，在测量结果的延时输出时间内拍摄的图像的帧数较多。本申请实施例中优选使用高帧率相机。由于高帧率相机每次拍摄的时间短，因此，可记录拍摄场景下更多的细节特征，因此，从对高帧率相机拍摄的图像帧序列中找到待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻的图像帧也更容易，更准确，从而在计算测量结果的延时输出时间时，也更准确。高帧率相机的帧率可以为100帧/s、200帧/s等，在此不做限定。

S102.根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻。

在本申请实施例中，由于摄像设备采集的图像帧序列中会包括待检测物体进入和离开检测装置的检测区域的图像，因此，从图像帧序列中可以确定检测装置数据采集完毕时刻，也即待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻，摄像设备采集到的第一图像帧。

S103.确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，第二时刻为电子设备接收到检测装置对待检测物体检测后发送的测量结果的时刻。

在本申请实施例中，当检测装置根据采集的数据计算到测量结果之后，会将测量结果发送至电子设备，电子设备可以接收到测量结果，接收到测量结果的时刻为测量结果延时输出的终止时刻，而摄像设备在不断地向电子设备发送图像，因此可以确定摄像设备在测量结果延时输出的终止时刻采集到的第二图像帧。

S104.根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。

在本申请实施例中，确定测量结果输出延时的起始帧图像和终止帧图像后，可以从电子设备保存的图像序列中统计出第一图像帧和第二图像帧之间的总帧数。由于摄像设备采用固定的帧率进行采集图像，因此，根据摄像设备的帧率就可以计算到摄像设备采集与总帧数对应的图像所需的时间，此时间即为测量结果的延时输出时间。

本申请实施例提供的信息延时的检测方法，通过采用摄像设备来捕捉检测装置的检测区域的画面，并持续发送给电子设备，电子设备根据摄像设备采集的图像帧序列确认摄像设备在待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻采集到的第一图像帧，从而得到了测量结果输出延时的起始帧图像，而电子设备在接收到检测装置发送的测量结果的时刻，接收到的由摄像设备发送的第二图像帧为测量结果输出延时的终止帧图像，那么在测量结果输出延时的这段时间，摄像设备采集的图像帧的帧数可以根据起始帧图像、终止帧图像计算得到，而摄像设备采用固定的帧率进行图像采集，那么根据摄像设备采集图像的帧率以及起始帧图像、终止帧图像就可以确定检测装置从数据采集完成时刻到将测量结果显示在电子设备上所耗费的时间，也即测量结果的延时输出时间，方法简单，易实施，计算结果准确，如果摄像设备为高帧率相机，则计算到的输出延时时间误差可以控制在10ms以内，甚至在5ms以内，可以使得计算结果更加准确。

上述信息延时的检测方法具体可应用于物流行业中测量传送带上包裹体积的应用场景中。如图2所示，检测装置为线激光相机1，例如线激光3D相机。包裹3为待检测物体。线激光相机1发出的激光线5照射在传送带2上的区域为检测区域。线激光相机1用于对传送带2上的包裹3进行体积测量，得到测量数据。线激光相机1可安装在传送带2的顶部。当传送带2顶部的线激光相机1测量传送带2上的包裹3的体积时，在包裹3头部刚开始触碰到激光线时被视为线激光相机1数据采集开始，到包裹3尾部完全离开激光线时被视为线激光相机1数据采集完毕。线激光相机1数据采集完毕后在其内部进行包裹3的体积计算，计算完毕之后通过通信模块将测量结果发送给电子设备6，例如电脑进行显示。从线激光相机1数据采集完毕到测量结果显示在电子设备6的屏幕上的这段时间，为测量结果的延时输出时间。测量结果的延时输出时间包括测量结果计算耗时和测量结果的传输耗时。

当需要准确计算测量结果的延时输出时间时，如图2所示，可在检测装置旁边架设摄像设备8，例如面阵高帧率相机，电子设备6与摄像设备8连接，控制摄像设备8进行持续拍摄取流，并保存摄像设备8拍摄的图像。摄像设备8的取景范围包括线激光相机1的检测范围。

为了确保在低曝光下摄像设备8能满足以高帧率条件持续取流的要求，可以在摄像设备的旁边设备光源模块7，例如补光灯，用于对摄像设备的摄像环境进行补光。

在本实施例中，检测装置为线激光相机1，则步骤S102，根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，具体包括：按照图像帧序列采集的顺序计算每帧图像中线激光相机发出的激光线的偏移量；确定激光线的偏移量小于第一阈值且与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值的图像帧为摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

具体地，当待检测物体接触到线激光相机发出的激光线时，激光线会产生偏转，与原方向的激光线产生偏转角，即偏移量。摄像设备可以抓获激光线发生偏转和未发生偏转的画面。通过对摄像设备采集的每帧图像中线激光的偏移量进行计算，然后将当前帧图像的激光线的偏移量与第一阈值进行比较，可以确定当前帧图像中待检测物体是否处于待检测区域。当当前帧图像的激光线的偏移量小于第一阈值，说明待检测物体不处于待检测区域。将当前帧图像的激光线的偏移量与上一帧图像的激光线的偏移量的差值与第二阈值进行比较，可以确定当前帧图像和上一帧图像中待检测物体是否处于不同的阶段，该阶段包括检测阶段和非检测阶段，当当前帧图像的激光线的偏移量与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值，说明当前帧图像和上一帧图像中待检测物体处于不同阶段。则可以确定该帧图像采集的时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻。该帧图像为摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

在本申请实施例中，由于检测装置为线激光相机，线激光相机能够发出激光线，而待检测物体与激光线接触时必然产生偏移，因此通过计算每帧图像中线激光相机发出的激光线的偏移量，根据激光线的偏移量可以准确地确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

在一个可选的实施例中，由于是电子设备接收到测量结果的时刻为测量结果延时输出的结束时刻，而这个结束时刻没有办法通过分析摄像设备采集的图像得到，而这个结束时刻会收到摄像设备发送的图像帧，因此，可以记录该结束时刻电子设备接收到的第二图像帧，该第二图像帧为摄像设备在该结束时刻采集到的第二图像帧。因此，步骤S103，确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，包括：确定接收到检测装置发送的测量结果的第二时刻；确定电子设备在第二时刻接收到摄像设备发送的图像帧为摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧。

具体地，当接收到检测装置发送的测量结果，可以记录该第二时刻，当接收到摄像设备发送的图像帧时，也可以记录接收时刻，从而根据第二时刻可以查找到对应的图像帧。该图像帧为第二时刻电子设备接收到的图像帧，也为第二时刻摄像设备采集到的第二图像帧。

在本申请实施例中，由于摄像设备实时采集检测区域的图像并实时发送给电子设备，因此摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，也就是电子设备在第二时刻接收到的图像帧，通过这种方式确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，简单、快速、准确。

在一个可选的实施例中，步骤S104，根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间，包括：确定第一图像帧对应的第一帧数；确定第二图像帧对应的第二帧数；根据第一帧数、第二帧数及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。

在一个可选的实施方式中，根据第一帧数、第二帧数及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间，包括：根据第一帧数及第二帧数确定帧数差值；将帧数差值与摄像设备的帧率的比值确定为测量结果的延时输出时间。

具体地，确定了测量结果延时输出时间的起始帧图像和终止帧图像后，可以从保存的摄像设备的图像中统计出起始帧图像，即第一图像帧对应的第一帧数，例如P1，统计出终止帧图像，即第二图像帧对应的第二帧数，例如P2。则测量结果延时输出时间内摄像设备采集的图像的总帧数N=P2-P1+1。假设摄像设备的帧率为A帧/s，则测量结果的延时输出时间T=（1/A）*N，单位为秒。

在本申请实施例中，由于摄像设备的图像保存时是按照顺序保存，因此在确定了第一图像帧和第二图像帧后，基于第一图像帧和第二图像帧的帧数差值与帧率的比值，就得到了测量结果的延时输出时间，计算方法简单、准确。

本申请实施例还提供了一种信息延时的检测装置，应用于电子设备，如图3所示，包括：

获取单元21，用于获取摄像设备发送的图像帧序列，摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S101的描述，在此不再赘述。

第一确定单元22，用于根据图像帧序列确定摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S102的描述，在此不再赘述。

第二确定单元23，用于确定摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，第二时刻为电子设备接收到检测装置对待检测物体检测后发送的测量结果的时刻；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S103的描述，在此不再赘述。

第三确定单元24，用于根据第一图像帧、第二图像帧及摄像设备的帧率确定测量结果的延时输出时间。具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S104的描述，在此不再赘述。

本申请实施例提供的信息延时的检测装置，通过采用摄像设备来捕捉检测装置的检测区域的画面，并持续发送给电子设备，电子设备根据摄像设备采集的图像帧序列确认摄像设备在待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻采集到的第一图像帧，从而得到了测量结果输出延时的起始帧图像，而电子设备在接收到检测装置发送的测量结果的时刻，接收到的由摄像设备发送的第二图像帧为测量结果输出延时的终止帧图像，那么在测量结果输出延时的这段时间，摄像设备采集的图像帧的帧数可以根据起始帧图像、终止帧图像计算得到，而摄像设备采用固定的帧率进行图像采集，那么根据摄像设备采集图像的帧率以及起始帧图像、终止帧图像就可以确定检测装置从数据采集完成时刻到将测量结果显示在电子设备上所耗费的时间，也即测量结果的延时输出时间，方法简单，易实施，计算结果准确，如果摄像设备为高帧率相机，则计算到的输出延时时间误差可以控制在10ms以内，甚至在5ms以内，可以使得计算结果更加准确。

在一个可选的实施例中，当检测装置为线激光相机时，第一确定单元22包括：计算子单元，用于按照图像帧序列采集的顺序计算每帧图像中线激光相机发出的激光线的偏移量；第一确定子单元，用于确定激光线的偏移量小于第一阈值且与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值的图像帧为摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

在一个可选的实施例中，第二确定单元包括：第二确定子单元，用于确定接收到检测装置发送的测量结果的第二时刻；第三确定子单元，用于确定电子设备在第二时刻接收到摄像设备发送的图像帧为摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧。

基于与前述实施例中一种信息延时的检测方法同样的发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，如图4所示，包括：处理器31和存储器32，其中处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例进行说明。

处理器31可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU）。处理器31还可以为其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器32作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的信息延时的检测方法对应的程序指令/模块。处理器31通过运行存储在存储器32中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的信息延时的检测方法。

存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器31所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器31。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

上述的一个或者多个模块存储在存储器32中，当被处理器31执行时，执行如图1所示实施例中的信息延时的检测方法。

上述电子设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random AccessMemory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard Disk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程信息处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程信息处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程信息处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程信息处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种信息延时的检测方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：

获取摄像设备发送的图像帧序列，所述摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像；

根据所述图像帧序列确定所述摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，所述第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻；

确定所述摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，所述第二时刻为所述电子设备接收到所述检测装置对所述待检测物体检测后发送的测量结果的时刻；

根据所述第一图像帧、所述第二图像帧及所述摄像设备的帧率确定所述测量结果的延时输出时间。

2.根据权利要求1所述的信息延时的检测方法，其特征在于，所述检测装置为线激光相机，

所述根据所述图像帧序列确定所述摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，包括：

按照图像帧序列采集的顺序计算每帧图像中所述线激光相机发出的激光线的偏移量；

确定所述激光线的偏移量小于第一阈值且与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值的图像帧为所述摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

3.根据权利要求1所述的信息延时的检测方法，其特征在于，所述确定所述摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，包括：

确定接收到所述检测装置发送的所述测量结果的第二时刻；

确定所述电子设备在第二时刻接收到所述摄像设备发送的图像帧为所述摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧。

4.根据权利要求1所述的信息延时的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一图像帧、所述第二图像帧及所述摄像设备的帧率确定所述测量结果的延时输出时间，包括：

确定所述第一图像帧对应的第一帧数；

确定所述第二图像帧对应的第二帧数；

根据所述第一帧数、所述第二帧数及所述摄像设备的帧率确定所述测量结果的延时输出时间。

5.根据权利要求4所述的信息延时的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一帧数、所述第二帧数及所述摄像设备的帧率确定所述测量结果的延时输出时间，包括：

根据所述第一帧数及所述第二帧数确定帧数差值；

将所述帧数差值与所述摄像设备的帧率的比值确定为所述测量结果的延时输出时间。

6.一种信息延时的检测装置，其特征在于，应用于电子设备，包括：

获取单元，用于获取摄像设备发送的图像帧序列，所述摄像设备用于采集检测装置的检测区域的图像；

第一确定单元，用于根据所述图像帧序列确定所述摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧，所述第一时刻为待检测物体离开检测装置的检测区域的时刻；

第二确定单元，用于确定所述摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧，所述第二时刻为所述电子设备接收到所述检测装置对所述待检测物体检测后发送的测量结果的时刻；

第三确定单元，用于根据所述第一图像帧、所述第二图像帧及所述摄像设备的帧率确定所述测量结果的延时输出时间。

7.根据权利要求6所述的信息延时的检测装置，其特征在于，所述检测装置为线激光相机，

所述第一确定单元包括：

计算子单元，用于按照图像帧序列采集的顺序计算每帧图像中所述线激光相机发出的激光线的偏移量；

第一确定子单元，用于确定所述激光线的偏移量小于第一阈值且与上一帧图像的激光线的偏移量的差值大于第二阈值的图像帧为所述摄像设备在第一时刻采集到的第一图像帧。

8.根据权利要求6所述的信息延时的检测装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第二确定子单元，用于确定接收到所述检测装置发送的所述测量结果的第二时刻；

第三确定子单元，用于确定所述电子设备在第二时刻接收到所述摄像设备发送的图像帧为所述摄像设备在第二时刻采集到的第二图像帧。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的信息延时的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1-5任意一项所述的信息延时的检测方法。

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