CN107948463B - 一种相机同步方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及相机领域，尤其涉及一种相机同步方法、装置及系统，该方法包括：同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据外触发同步信号进行曝光；在检测到所述第一相机和所述第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，采集所述第一相机和所述第二相机输出的像素数据；将采集到的像素数据通过预设的USB发送给服务器。本发明技术方案，通过向两个相机发送外触发同步信号控制两个相机同时曝光，以及在两个相机的帧有效信号和行有效信号均生效时控制两个相机同步采集图像数据，实现相机同步，且成本较低。

Description

一种相机同步方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及相机领域，尤其涉及一种相机同步方法、装置及系统。

背景技术

目前，双目相机已经应用到了各个领域，例如无人机飞行控制、虚拟现实(VirtualReality，VR)、动作捕捉、机器人、slam及无人驾驶等。为使双目相机能更好的工作，减小计算误差，各应用场景都要求双目相机能完全同步工作，或者对双目相机的同步误差有严格要求。也就是说，尽可能的使两台相机同步曝光和同步采集图像数据，以便后端计算单元能够准确的处理或计算图像数据。

但是，目前实现双目相机同步的方式为采用现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)来实现，然而FPGA的结构复杂、实现逻辑复杂、成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种相机同步方法、装置及系统，以实现双目相机同步的同时降低成本。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种相机同步系统，包括控制器、与控制器连接的第一相机和第二相机，所述第一相机和第二相机的工作参数相同：

控制器，用于同时向所述第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，采集第一相机和第二相机输出的像素数据，并将采集的像素数据通过预设的通用串行总线USB发送给服务器；

第一相机/第二相机，用于根据所述外触发同步信号进行曝光，并在曝光结束时，输出像素数据。

一种相机同步方法，所述方法包括：

同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；

在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，采集第一相机和第二相机输出的像素数据；

将采集的像素数据通过预设的通用串行总线USB发送给服务器。

一种相机同步装置，所述装置包括：

触发单元，用于同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；

检测单元，用于在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，触发采集单元；

采集单元，用于采集第一相机和第二相机输出的像素数据；

通信单元，用于将采集的像素数据通过预设的通用串行总线USB发送给服务器。

本发明实施例中，控制器通过同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号来控制第一相机和第二相机进行同步曝光，并在第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时控制两个相机同步采集像素数据；将采集的像素数据通过预设的USB发送给服务器。本发明技术方案，不仅能够实现双目相机的同步曝光和同步采集图像数据，并且本发明实施例中的控制器能够为两个相机提供两路并行接口，并将两个并行接口接收到的像素数据通过一路USB传输像素数据，结构简单、易于实现、成本较低。

附图说明

图1为本发明实施例中相机的输入信号与输出信号的示意图；

图2为本发明实施例中相机的输入信号、输出信号的工作时序关系示意图；

图3为本发明实施例中相机同步系统结构示意图；

图4为本发明实施例中具体应用场景中相机同步系统结构示意图；

图5为本发明实施例中相机同步方法流程图；

图6为本发明实施例中相机同步装置结构示意图；

图7为本发明实施例中相机同步装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实际中，由于通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)控制器具有结构简单、使用简单、接口可扩展等特点，本发明实施例中将该USB控制器用于控制双目相机同步曝光和同步采集图像数据，并将双目相机采集的两路图像数据通过一个USB传输给服务器，实现简单。

为便于理解，以下对摄像机进行正常工作所需要的输入信号和输出信号进行简单介绍，如图1所示：

sysclk：系统时钟；

exposure：曝光信号，变为高电平时表示相机开始曝光，再变为低电平时表示曝光结束；

FV(frame valid)：帧有效信号，变为高电平时生效，表示开始传输一帧图像的像素数据，再变为低电平时表示当前帧图像的像素数据传输完毕；

LV(line valid)：行有效信号，变为高电平时生效，表示开始传输当前帧图像的一行像素数据，再变为低电平时表示当前行像素数据传输完毕；

PCLK(pixel clock)：像素时钟，每一个像素时钟采集一个像素数据；

DATA：像素数据。

相机正常工作所需的输入信号和输出信号之间的工作时序关系可参见图2。从图2中可知，首先，exposure输出高电平时相机开始进行曝光，exposure变为低电平时表示曝光结束；其次，曝光结束后，FV输出高电平时FV生效，表示开始传输一帧图像的像素数据，FV变成低电平时表示该帧图像传输完毕；最后，在FV生效期间，LV从低电平变为高电平表示开始传输当前帧图像的下一行像素数据；FV与第一个LV生效相隔的时间间隔，与相机的帧消隐和行消隐时间相关，也可以根据需求进行设置，本发明实施例中，并不进行限制。

实施例一

如图3所示，为本发明实施例提供的相机同步系统的结构示意图，该系统包括控制器32、与控制器32连接的第一相机30和第二相机31，所述第一相机30和第二相机31的工作参数相同，其中：

控制器32，用于同时向所述第一相机30和第二相机31发送外触发同步信号，以使第一相机30和第二相机31根据所述外触发同步信号进行曝光；在检测到第一相机30和第二相机31的帧有效信号和行有效信号均生效时，采集第一相机30和第二相机31输出的像素数据，并将采集的像素数据通过USB发送给服务器。

本发明实施例中，控制器32向所述第一相机30和第二相机31发送外触发同步信号的周期可以根据第一相机30/第二相机31采集图像的帧率来设置，例如，第一相机30和第二相机31采集图像的帧率为30帧/秒，则控制器32以1/30秒的周期向第一相机30和第二相机31发送外触发同步信号。

第一相机30，用于在接收到控制器32发送的外触发同步信号时，根据所述外触发同步信号进行曝光，并在曝光结束时输出像素数据。

第二相机31，用于在接收到控制器32发送的外触发同步信号时，根据所述外触发同步信号进行曝光，并在曝光结束时输出像素数据。

其中，第一相机30和第二相机31工作模式均设置为支持外触发同步功能。

第一相机30/第二相机31，可以在接收到外触发同步信号后的一定时间间隔后再进行曝光，也可以在接收到外触发同步信号后立即进行曝光，本发明实施例不做严格限定，只要确保第一相机30和第二相机31同步曝光即可(本发明实施例中的同步曝光可以理解为第一相机30和第二相机31在同一时刻曝光，也可以理解为第一相机30和第二相机31分别曝光的时刻的差值不超过预置的时长阈值)。

本发明实施例中，第一相机30和第二相机31的工作参数(例如曝光参数、增益参数、饱和度参数、白平衡参数、帧有效信号时序、行有效信号时序、像素时钟序号等)相同。

由于第一相机30和第二相机31的工作参数相同，因此，本发明实施例中，控制器32只需要检测到第一相机30或第二相机31的帧有效信号和行有效信号均生效，即可确定第一相机30和第二相机31的帧有效信号和行有效信号均生效。

优选地，本发明实施例中，控制器32提供两个并行接口，一个并行接口连接第一相机30，另一个并行接口连接相机31，为避免由于传输线长短不一样导致第一相机30和第二相机31分别与控制器32之间的信号传输时延不一致的问题，本发明实施例中，控制器32与第一相机30之间的传输线的长度与控制器与第二相机31之间的传输线的长度尽量保持相同，以进一步确保控制器32与第一相机30、第二相机31之间的同步性。

优选地，本发明实施例中，控制器32采集第一相机30和第二相机31输出的像素数据，并将采集的像素数据通过USB发送给服务器，具体用于：

控制器32按照同一像素时钟分别采集第一相机30和第二相机31输出的像素数据，并将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据，在每存储预置数量的视频数据时产生一次中断，并通过所述USB将存储的视频数据发送给服务器。其中，第一像素数据为在所述像素时钟从第一相机30采集到的一个像素数据，第二像素数据为在所述像素时钟从第二相机31采集到的一个像素数据。

本发明实施例中，可以采用USB3.0或者USB2.0标准传输视频数据。

本发明实施例中，一个像素数据的大小为8bit，将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据(即一个视频数据为16bit)，具体可包括但不仅限于以下任意一种方式：

方式1、将每一个像素时钟采集到的第一像素数据存储为一个视频数据的低8位，将第二像素数据存储为所述视频数据的高8位；

方式2、将每一个像素时钟采集到的第一像素数据存储为一个视频数据的高8位，将第二像素数据存储为所述视频数据的高低8位；

方式3、将每一个像素时钟采集的第一像素数据与第二像素数据交叉存储为一个视频数据。

例如，第一相机30和第二相机31输出一帧图像的大小为N*M，即一帧图像包含N行M列像素数据，即一帧图像包括N*M个像素数据，每个像素数据占8bit。本发明实施例中将第一相机30和第二相机31的同一个时刻产生的同一帧图像中的同一个位置的像素数据存储为一个视频数据，每个像素数据占8bit，则一个视频数据为16bit，例如视频数据的低8位为第一相机30的一个像素数据，视频数据高8位为第二相机31的一个像素数据，即在一个FV生效期间内，控制器32处理得到N*M个视频数据。

优选地，本发明实施例中，预置数量可以设置为第一相机或第二相机拍摄得到一帧图像的一行像素数量的正整数倍。

例如，在控制器32内部采用直接内存访问(Direct Memory Access，DMA)机制，读取内存中存储的视频数据数量是否到达预置数量，若是则产生DMA中断，控制器32处理中断，并将存储的预置数量的视频数据通过USB发送给服务器。

其中，服务器可以为任何需要处理图像的平台/计算机/处理器。控制器32将存储的视频数据发送给服务器，以便服务器使用，并且，本发明实施例中还需要提供正确的USB描述符，来保证服务器能够识别到该控制器32。

相应地，服务器从控制器32接收到的每个视频数据为第一相机30和第二相机31同一时刻输出的两个像素数据串行在一起，因此，服务器还需要根据预置的解析规则对接收到每一个视频数据进行解析，以得到第一相机30和第二相机31分别输出的两个同一时刻的像素数据。

例如，预先在控制器32和服务器约定视频数据生成规则及其相应的解析规则，例如视频数据生成规则为：将第一相机30的一个像素数据存储为一个视频数据的低8位、将第二相机31相应的一个像素数据存储为该视频数据的高8位，高8位为第二相机31的一个像素数据；则与该视频数据生成规则对应的解析规则为：将一个视频数据的低8位解析为第一相机30的一个像素数据，高8位解析为第二相机31的一个像素数据。

优选地，为便于服务器及时获知一帧图像的像素数据是否传输完毕，本发明实施例中，控制器32进一步用于：在检测到所述第一相机30和第二相机31的帧有效信号或行有效信号无效时，产生中断，并向服务器发送用于指示视频数据发送结束的指示信息。

优选地，控制器32还进一步用于：在检测到第一相机30或第二相机31发生故障时，向所述第一相机30和第二相机31发送复位信号(RESET)，以使第一相机30和第二相机31复位。

优选地，为适应服务器对图像数据的不同需求，本发明实施例中，可以通过服务器来调整第一相机30和第二相机31的工作参数。因此，所述控制器32进一步用于：接收服务器发送的相机参数控制信息，并将所述相机参数控制信息分别发送给所述第一相机30和所述第二相机31；第一相机30，进一步用于，在接收到控制器32发送的相机参数控制信息时修改相应的工作参数；第二相机31，进一步用于，在接收到控制器32发送的相机参数控制信息时修改相应的参数。

本发明实施例中，控制器32还可以进一步用于，从服务器接收配置参数，根据该配置参数调整控制器32自身的相应参数。

本发明实施例中，还可以通过服务器向控制器32发送开启/关闭/休眠/唤醒相机等控制信号，以控制第一相机30或第二相机开启/关闭/休眠/唤醒等。即，本发明实施例中，服务器不仅可以接收像素数据，还可以发送控制信号，来控制第一相机30和第二相机31的参数设置，从而可以实现动态修改第一相机30和第二相机31的参数。

优选地，本发明实施例中的控制器32可以采用CYUSB3014控制器来实现，也可以通过具有前述功能的其他控制器实现，本申请不做严格限定。

下面以控制器32为CYUSB3014控制器为例对本发明技术方案进行详细的描述，如图4所示，为本发明实施例中相机同步系统结构示意图。

如图4所示，CYUSB3014控制器通过GPIF(General Programmable Interface，通用可编程接口)接口分别与第一相机30(用camera1表示)和第二相机31(用camera2表示)连接。camera1的输入信号包括外触发同步信号(用SYNC表示)和控制信号，输出信号包括像素时钟(PCLK)、帧有效信号(FV)、行有效信号(LV)、像素数据(该像素数据连接到GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口的data0～7位)。Camera2的输入信号包括外触发同步信号(用SYNC表示)和控制信号，输出信号包括像素数据(该像素数据连接到GPIO的data8～15位)。

CYUSB3014控制器包括GPIF接口、USB INEP接口、USB EP0接口和IIC(Inter-Integrated Circuit，集成电路总线)控制器。

CYUSB3014控制器通过USB INEP接口向服务器传输视频数据，以及通过USB EP0接口接收服务器发送的控制信号(包括相机参数控制信号)，并通过IIC控制器将控制信号发送给camera1和camera2，实现动态修改camera1和camera2的参数。

本发明实施例，一方面能够实现双目相机的同步，另一方面由于USB控制器能够提供2个并行接口连接两个相机，且将两个相机输出的像素数据串行传输，结构简单、易于实现，且USB控制器市面价格较低，采用USB控制器同步双目相机的成本较低。

实施例二

基于前述实施例一提供的相机同步系统，本发明实施例二还提供一种相机同步方法，本发明实施例中第一相机和第二相机的工作参数相同，该方法如图5所示，包括：

步骤500：同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光。

其中，所述第一相机和第二相机的工作模式均设置为支持外触发同步功能。

步骤510：在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，采集第一相机和第二相机输出的像素数据。

步骤520：将采集的像素数据通过预设的USB发送给服务器。

步骤510，具体可通过以下步骤A1～步骤A2实现：

步骤A1、检测第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号是否均生效，若是则执行步骤A2，若否则执行步骤A1。

具体地：若检测到所述第一相机或所述第二相机输出的帧有效信号和行有效信号生效，确定所述第一相机和所述第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效。

其中，所述第一相机和所述第二相机的帧有效信号和行有效信号生效时间相同。

本发明实施例中，由于第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号生效时间相同，即具有相同的时序输出。

步骤A2、按照同一像素时钟分别采集第一相机和第二相机输出的像素数据，并将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据；其中，第一像素数据为在所述像素时钟从第一相机采集到的一个像素数据，第二像素数据为在所述像素时钟从第二相机采集到的一个像素数据。

其中，所述第一相机的像素时钟和所述第二相机的像素时钟的参数设置相同。

步骤520具体实现如下：在每存储预置数量的视频数据时产生一次中断，并通过所述USB将存储的视频数据发送给服务器。

其中，预置数量可以根据需求进行设置，本发明实施例中并不进行限制，较佳的，所述预置数量为第一相机或第二相机拍摄得到一帧图像的一行像素数量的正整数倍。

其中，服务器可以为任何需要处理图像的平台/计算机/处理器。将第一相机和第二相机的像素数据发送给服务器，以便服务器使用，并且，本发明实施例中还需要提供正确的USB描述符，来保证服务器能够识别到该USB。

优选地，为便于服务器及时获知当前帧图像/当前行像素数据是否传输完毕，所述方法还可包括以下步骤，该步骤可以在图5所示流程中的任意一步骤之前或之后，该步骤为：在检测到所述第一相机和第二相机的帧有效信号或行有效信号无效时，产生中断，并向服务器发送用于指示视频数据发送结束的指示信息。

优选地，为满足服务器对相机采集的不同图像的需求，前述方法还可包括以下步骤，该步骤可以位于前述图5所示的任意一个步骤之前或之后，该步骤为：接收服务器发送的相机参数控制信息，并将所述相机参数控制信息分别发送给所述第一相机和所述第二相机。以便第一相机和第二相机根据接收到的相机参数控制信息调整相应的参数。

实施例三

基于前述实施例二提供的相机同步方法的想通过构思，本发明实施例三还提供一种相机同步装置，该装置的结构如图6所示，包括：

触发单元60，用于同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；

检测单元61，用于在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，触发采集单元62；

采集单元62，用于采集第一相机和第二相机输出的像素数据；

通信单元63，用于将采集的像素数据通过预设的USB发送给服务器。

较佳的，前述装置还包括中断单元64，如图7所示。

采集单元62具体用于：按照同一像素时钟分别采集第一相机和第二相机输出的像素数据，并将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据，并在每存储预置数量的视频数据时触发中断单元64和通信单元63；其中，第一像素数据为在所述像素时钟从第一相机采集到的一个像素数据，第二像素数据为在所述像素时钟从第二相机采集到的一个像素数据；

中断单元64，用于产生中断；

通信单元63，具体用于：在每存储预置数量的视频数据时产生一次中断，并通过所述USB将存储的视频数据发送给服务器。

较佳的，所述检测单元61进一步用于：在检测到所述第一相机和第二相机的帧有效信号或行有效信号无效时，触发通信单元63；

通信单元63，通过所述USB将存储的预置数量的视频数据发送给服务器。

较佳的，所述检测单元61进一步用于：在检测到所述第一相机和第二相机的帧有效信号或行有效信号无效时，触发通信单元63和中断单元64；

通信单元63进一步用于：向服务器发送用于指示视频数据发送结束的指示信息。

优选地，通信单元63进一步用于：接收服务器发送的相机参数控制信息，并将所述相机参数控制信息分别发送给所述第一相机和所述第二相机。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种相机同步系统，其特征在于，包括控制器、与控制器连接的第一相机和第二相机，所述第一相机和第二相机的工作参数相同：

控制器，用于同时向所述第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，控制器按照同一像素时钟分别采集第一相机和第二相机输出的像素数据，并将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据，第一像素数据为在所述像素时钟从第一相机采集到的一个像素数据，第二像素数据为在所述像素时钟从第二相机采集到的一个像素数据；控制器在每存储预置数量的视频数据时产生一次中断，并通过预设的通用串行总线USB将存储的视频数据发送给服务器；

第一相机/第二相机，用于根据所述外触发同步信号进行曝光，并在曝光结束时，输出像素数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据，控制器具体用于：

将每一个像素时钟采集到的第一像素数据存储为一个视频数据的低8位，将第二像素数据存储为所述视频数据的高8位。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预置数量为第一相机或第二相机拍摄得到一帧图像的一行像素数量的正整数倍。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步用于：

在检测到所述第一相机和第二相机的帧有效信号或行有效信号无效时，产生中断，并向服务器发送用于指示视频数据发送结束的指示信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一相机和第二相机的工作模式均设置为支持外触发同步功能。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步包括：

接收服务器发送的相机参数控制信息，并将所述相机参数控制信息分别发送给所述第一相机和所述第二相机；

第一相机/第二相机进一步用于，根据接收到的相机参数控制信息修改相应的工作参数。

7.一种相机同步方法，其特征在于，所述方法包括：

同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；

检测第一相机和第二相机产生的帧有效信号和行有效信号，在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，按照同一像素时钟分别采集第一相机和第二相机输出的像素数据，并将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据；其中，第一像素数据为在所述像素时钟从第一相机采集到的一个像素数据，第二像素数据为在所述像素时钟从第二相机采集到的一个像素数据；在每存储预置数量的视频数据时产生一次中断，并通过预设的通用串行总线USB将存储的视频数据发送给服务器。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述第一相机和第二相机的帧有效信号或行有效信号无效时，产生中断，并向服务器发送用于指示视频数据发送结束的指示信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一相机和第二相机的工作模式均设置为支持外触发同步功能。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步还包括：

接收服务器发送的相机参数控制信息，并将所述相机参数控制信息分别发送给所述第一相机和所述第二相机。

11.一种相机同步装置，其特征在于，所述装置包括：

触发单元，用于同时向第一相机和第二相机发送外触发同步信号，以使第一相机和第二相机根据所述外触发同步信号进行曝光；

检测单元，用于检测第一相机和第二相机产生的帧有效信号和行有效信号，在检测到第一相机和第二相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，触发采集单元；

采集单元，用于按照同一像素时钟分别采集第一相机和第二相机输出的像素数据，并将每一个像素时钟采集到的第一像素数据和第二像素数据按照预置的串行方式存储为一个视频数据，并在每存储预置数量的视频数据时触发中断单元和通信单元；其中，第一像素数据为在所述像素时钟从第一相机采集到的一个像素数据，第二像素数据为在所述像素时钟从第二相机采集到的一个像素数据；

中断单元，产生中断；

通信单元，具体用于：通过预设的通用串行总线USB将存储的预置数量的视频数据发送给服务器。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述检测单元进一步用于：在检测到所述第一相机和第二相机的帧有效信号或行有效信号无效时，触发通信单元和中断单元；

通信单元进一步用于：向服务器发送用于指示视频数据发送结束的指示信息。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，通信单元进一步用于：

接收服务器发送的相机参数控制信息，并将所述相机参数控制信息分别发送给所述第一相机和所述第二相机。

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