CN114063114A - 卫星实拍实传任务可观测区域获取方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了卫星实拍实传任务可观测区域获取方法及装置，该方法包括以下步骤：获取卫星实拍实传的任务起始时间、目标区域及地面站坐标信息；根据卫星瞬时轨道根数或者卫星两行轨道根数，得出卫星在任务起始时间内的任意时刻的位置及卫星速度矢量；获取卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻，计算第一时刻的卫星目标点可见性以及卫星侧摆角，得到目标点对应的拍照时刻及卫星侧摆角；计算对应拍照时刻卫星的数传角及地面站仰角，若数传角小于卫星数传天线有效波束角，且地面站仰角大于地面站最小可接收仰角，则将相应的目标点存入可观察点集合。本发明可快速准确地判断卫星可否对拍摄目标点进行实拍实传任务，生成可观测区域。

Description

卫星实拍实传任务可观测区域获取方法及装置
技术领域
本发明涉及遥感卫星任务规划与处理技术领域，尤其涉及一种卫星实拍实传任务可观测区域获取方法及装置。
背景技术
遥感卫星在工作期间会产生大量图像数据，而卫星上用来保存数据的存储器的容量大小受到卫星体积、质量和功率制约，同时某些任务对于时效性要求较高，因此，采用光学相机一边拍照、数传天线同时回传数据的实拍实传模式十分重要。遥感卫星拍摄时，将相机侧摆指向目标点，进行滑动拍照，此时，卫星上的数传天线也随之摆动，这就造成卫星可能无法与地面站进行通信。
因此，现有的卫星任务规划方法在实际应用时，通常都是经验性的划定地面站一定距离范围内，无法快速准确地获取卫星在实拍实传任务中的可观测区域。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于克服以上现有技术的不足，提出一种卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，包括以下步骤：
步骤1，获取卫星实拍实传的任务起始时间、目标区域及地面站坐标信息，将所述目标区域离散为若干目标点的集合；
步骤2，根据卫星瞬时轨道根数或者卫星两行轨道根数，得出该卫星在所述任务起始时间内的任意时刻的该卫星位置和该卫星的速度矢量；
步骤3，获取卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻，计算所述第一时刻的卫星目标点可见性和该卫星的侧摆角，如果卫星目标点是可见的，执行步骤4，反之舍弃该点，执行步骤6；
步骤4，如果卫星侧摆角在卫星拍摄侧摆角阈值之内，执行步骤5，否则舍弃该点，执行步骤6；
步骤5，计算所述卫星在所述目标点对应所述拍照时刻的数传角及地面站仰角，若所述数传角小于卫星数传天线有效波束角，且所述地面站仰角大于地面站最小可接收仰角，则将相应的所述目标点存入可观察点集合，否则，舍去该点；转到步骤6；
步骤6，查询是否遍历了所有目标点，如果已经遍历所有目标点，将所有满足实拍实传条件的目标点存储，生成可观测区域的集合，输出可观测区域；如果没有遍历目标点，返回步骤3；
进一步的，所述步骤2中，所述卫星瞬时轨道根数采用J2模式；所述卫星两行轨道根数采用SGP4模式。
进一步的，步骤1中所述地面站坐标信息和所述目标点的坐标信息包括：地面站的经纬度坐标和高度坐标；所述目标点的经纬度坐标和高度坐标。
进一步的，所述步骤3中，获取卫星速度与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻的方法包括以下子步骤：
步骤3.1，将所述任务起始时间分割成第二时间长度的区间时间段，所述第二时间长度的数值小于所述卫星的半个轨迹周期；
步骤3.2，在每个所述的区间时间段的开始及结束时刻，分别计算卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角，得到所述的区间时间段的开始时刻的卫星速度矢量与卫星目标点连线的第一夹角和所述的区间时间段的结束时刻的卫星速度矢量与卫星目标点连线的第二夹角；
步骤3.3，如果所述第一夹角至所述第二夹角对应的角度值的区间内包括90°，则在相应的所述区间时间段内，基于二分法，查找卫星速度与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻。
进一步的，所述步骤3中，计算所述第一时刻的卫星目标点可见性的方法包括：在所述第一时刻，计算所述卫星与所述目标点之间的距离，并根据卫星与地心的距离判断卫星目标点可见性。
进一步的，所述步骤3中，所述根据卫星地心距离判断卫星目标点可见性的方法包括：如果
Figure BDA0003275788070000031
则卫星在目标点可见，其中,Rst表示所述卫星与所述目标点之间的距离,Rso表示卫星地心距离，RE表示地球半径。
进一步的，所述步骤5中计算拍照时刻包括子步骤：
步骤5.1，计算卫星数传天线指向矢量与卫星地面站连线夹角，即数传角θ；
步骤5.2，计算地面站和卫星的连线与地面站水平面的夹角，即地面站仰角δ；
步骤5.3，判断数传角θ是否小于数传天线的有效波束角，地面站仰角δ是否大于地面站的最小可接收仰角，如果两个要求都满足，则满足实拍实传条件，如果有任意一条不满足，则不满足实拍实传条件。
进一步的，所述步骤6中遍历可观测区域的目标点集合的所有目标点包括，根据所述目标点对应的所述拍照时刻及所述卫星侧摆角，生成所述可观测区域及卫星实拍实传任务的时间值。
本发明还提供一种卫星实拍实传任务可观测区域获取装置，该装置包括存储器、处理器和存储在所述存储器中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现所述的方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
本发明可快速准确地判断卫星可否对拍摄目标点进行实拍实传任务，生成可观测区域。
附图说明
图1是本发明的技术方案流程图；
图2是本发明实施例的装置的模块示意框图；
图3是本发明实施例的地面站，目标区域，可观察区域的示意图；
图4是本发明实施例方法的计算过程中的各角度示意图。
具体实施方式
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，能够快速准确地获取卫星在实拍实传任务中的可观测区域。
本发明还提出一种用于执行上述卫星实拍实传任务可观测区域获取方法的装置。
本发明还提出一种具有上述卫星实拍实传任务可观测区域获取方法的计算机可读存储介质。
根据本发明的第一方面实施例的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，包括以下步骤：获取卫星实拍实传的任务起始时间、目标区域及地面站坐标信息，将所述目标区域离散为若干目标点的集合；根据卫星瞬时轨道根数或者卫星两行轨道根数，得出所述卫星在所述任务起始时间内的任意时刻的位置及卫星速度矢量；获取卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻，计算所述第一时刻的卫星目标点可见性以及卫星侧摆角，若卫星目标点可见且卫星侧摆角在卫星拍摄侧摆角阈值内，则得到所述目标点对应的拍照时刻及卫星侧摆角；计算所述卫星在所述目标点对应所述拍照时刻的数传角及地面站仰角，若所述数传角小于卫星数传天线有效波束角，且所述地面站仰角大于地面站最小可接收仰角，则将相应的所述目标点存入可观察点集合。
根据本发明实施例的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，至少具有如下有益效果：综合考虑了卫星轨道预报、卫星侧摆情况下数传天线的指向变化、目标与地面站随地球自转因素，可快速准确地判断卫星可否对拍摄目标点进行实拍实传任务，将目标点集合构成实拍实传任务可观测区域。
所述获取卫星速度与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻的方法包括：将所述任务起始时间分割成第二时间的区间时间段，所述第二时间小于所述卫星的半个轨迹周期；在每个所述区间时间段的开始及结束时刻，分别计算卫星速度矢量与卫星目标点连线的第一夹角及第二夹角；若所述第一夹角及所述第二夹角之间包括90°，则在相应的所述区间时间段内，基于二分法，查找卫星速度与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻。
根据本发明的一些实施例，计算所述第一时刻的卫星目标点可见性的方法包括：在所述第一时刻，计算所述卫星与所述目标点之间的距离，并根据卫星地心距离判断卫星目标点可见性。
所述根据卫星地心距离判断卫星目标点可见性的方法包括：若
Figure BDA0003275788070000061
则卫星目标点可见，其中，Rst表示所述卫星与所述目标点之间的距离,Rso表示卫星地心距离，RE表示地球半径。
所述卫星瞬时轨道根数采用J2模式或者所述卫星两行轨道根数采用SGP4模式。
所述地面站坐标信息及所述目标点的坐标信息中包括经纬度坐标及高度坐标。
还包括：遍历所述可观察点集合的所述目标点，根据所述目标点对应的所述拍照时刻及所述卫星侧摆角，生成所述可观测区域及卫星实拍实传任务。
卫星实拍实传任务可观测区域获取装置，该装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序时实现所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照图1，本发明的实施例的方法包括：获取卫星实拍实传的任务起始时间、目标区域及地面站坐标信息，将目标区域离散为若干目标点的集合；根据卫星瞬时轨道根数或者卫星两行轨道根数，得出卫星在任务起始时间内的任意时刻的位置及卫星速度矢量；获取卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻，计算第一时刻的卫星目标点可见性以及卫星侧摆角，若卫星目标点可见且卫星侧摆角在卫星拍摄侧摆角阈值内，则得到目标点对应的拍照时刻及卫星侧摆角；计算卫星在目标点对应拍照时刻的数传角及地面站仰角，若数传角小于卫星数传天线有效波束角，且地面站仰角大于地面站最小可接收仰角，则将相应的目标点存入可观察点集合。
本文公开的方法可用于仿真模拟工具中，例如，本发明的实施例一中，通过STKObject模式调用航天应用软件STK(Satellite Tool Kit)软件，获取卫星在实拍实传任务中的可观察区域。具体实施过程如下：
通过NewScenario命令在STK中创建场景，通过IAgScenario接口设置实拍实传任务的起始时间和结束时间；STK中一般使用UTC时间，若使用本地时间(如北京时间等)则需要进行相应转换，并将目标区域离散为多个目标点；
通过IAgSatellite接口在STK中创建卫星，在本实施例中，预报模式可设置卫星瞬时轨道根数采用J2模式或者设置两行轨道根数采用SGP4模式；
通过IAgFacility接口在STK中创建地面站和目标点，按照经度、纬度和高度模式创建，其中，目标点可认为是特殊的地面站，不需要与卫星通信，可赋于与地面站不同的类型编号；
通过IAgCrdnVector接口使用STK VGT工具创建矢量，包括卫星速度矢量，卫星地心连线矢量、地面站卫星连线矢量，卫星目标点连线矢量，卫星数传天线指向矢量；
通过IAgCrdnAngle接口使用STK VGT工具创建角度，参照图4，包括卫星速度矢量与卫星目标点矢量夹角α，卫星目标点连线与卫星地心连线夹角，即侧摆角β，卫星数传天线指向矢量与卫星地面站连线夹角，即数传角θ，地面站卫星连线与地面站水平面夹角，即地面站仰角δ；
通过IAgAccessConstraintCollection接口将卫星速度矢量与卫星目标点矢量夹角α值添加为卫星约束，设置最大值为90°，最小值为90°，即控制使夹角α值等于90°；然后，通过IAgStkAccess接口对卫星与目标点进行Access可见性计算，得到拍照时刻，通过IAgCrdnAngleFindAngleResult接口计算拍照时刻的侧摆角β，如果侧摆角满足卫星性能要求(即在预设侧摆角阈值内)则输出拍照时刻以及侧摆角；
通过IAgCrdnAngleFindAngleResult接口，计算拍照时刻的数传角θ以及地面站仰角δ；
判断数传角θ是否小于数传天线的有效波束角，地面站仰角δ是否大于地面站的最小可接收仰角，如果两个要求都满足，则满足实拍实传条件，如果有任意一条不满足，则不满足实拍实传条件；
最后，将所有满足实拍实传条件的目标点存入集合，构成实拍实传任务的可观测区域。且遍历集合中的目标点，获取该目标点对应的拍摄时刻及卫星侧摆角，即可得出实拍实传任务。
在以上实施例一的描述中，NewScenario命令及IAgScenario等接口均为STKObject里自带的接口函数。
本文公开的方法也可用于对真实卫星的实拍实传任务的可观察区域的计算，其实施过程包括以下步骤：
1、设置实拍实传任务的起始时间，包括开始时间和结束时间；
2、将目标区域离散为多个目标点；目标区域，参照图3(外层的虚线框区域)，通常位于地面站(地面站位于图3中的中心)附近，离散后得到若干目标点。应理解的是，图3仅为示例，实际计算过程中，目标区域并不限定于必须要以地面站为中心，离散后所得到的目标点也不必如图3所示排列规整。
3、卫星轨道计算，根据卫星瞬时轨道根数采用J2模型计算卫星在J2000坐标系下位置和速度；其中，J2模型如下：
Figure BDA0003275788070000091
其中，
Figure BDA0003275788070000092
为位置矢量，μ为引力常数，J2为地球扁平率摄动项。
其中，第3步可分解为：
1)根据卫星两行轨道根数，采用SGP4模型计算卫星在TEME坐标系下位置和速度；其中，SGP4模型主要被应用于周期小于225分钟的空间目标轨道预报，在二体问题基础上考虑了地球非球形引力位中主要摄动(J2、J3、J4)和大气阻力摄动；
2)考虑岁差、章动，将TEME坐标系下位置和速度转换到J2000坐标系下位置和速度，转换矩阵如下；
Figure BDA0003275788070000093
其中，ZA，θA，ξA为三个岁差参数，ε为黄赤交角，Δε为交角章动；Δψ为黄经章动，可由天文算法根据儒略世纪数T算得；M为标准旋转矩阵，M对应的下标1，2，3分别表示绕x轴，y轴，z轴旋转。
1)岁差
地球绕地轴旋转，地球的旋转轴在空间围绕黄极发生缓慢旋转形成一个倒圆锥体，其锥角等于黄赤交角23.5度，旋转周期26000年，这种运动称为岁差。
2)章动
因为月球和太阳相对于地球的位置在不断的变化，使北天极、春分点、黄赤交角等在总岁差的基础上产生额外的周期性的微小摆动，这种周期性的微小摆动就叫章动，北天极在绕着北黄极转动时，不断在其平均位置的上下做周期性的微小摆动，振幅约9″。
3)极移
地球自转轴在地球本体内的移动造成了地极的移动，叫做极移。
目标点和地面站位置计算，将经度、纬度、高度坐标转换为WGS84大地坐标系，转换关系如下：
Figure BDA0003275788070000101
其中，WGS84X、WGS84Y及WGS84Z表示WGS84大地坐标系的坐标，e为地球椭球离心率，
Figure BDA0003275788070000102
RE为地球半长轴，B、L及H分别表示纬度、经度及高度坐标。
考虑岁差、章动、极移以及地球自转，将WGS84坐标系下位置转换到J2000坐标系下位置，转换矩阵如下；
Figure BDA0003275788070000103
其中，S为格林尼治真恒星时，可由天文算法根据儒略世纪数求得，xp，yp为地球瞬时极在地极坐标系中的坐标，其值可在IERS公报中查得，其值很小，也可选择忽略。
计算卫星速度矢量，卫星地心连线矢量、地面站卫星连线矢量，卫星目标点连线矢量，将卫星数传天线指向矢量由卫星本体坐标系转换到J2000坐标系，转换矩阵可由卫星姿态角求得，如Z-Y-X转换(即先绕Z轴旋转，再绕Y轴，再绕X轴旋转)则为
Figure BDA0003275788070000104
计算卫星速度矢量与卫星目标点矢量夹角α(夹角α如图4所示)，夹角计算公式如下；
Figure BDA0003275788070000111
其中，
Figure BDA0003275788070000112
为卫星速度矢量，
Figure BDA0003275788070000113
为卫星目标点矢量。
寻找α等于90°的时刻，采用粗略计算与二分搜索结合的方法计算，粗略计算时，将开始时刻到结束时刻分割成n(n要小于半个轨道周期)分钟的区间时间段分别为[tSi tEi]，分别计算tSi时刻以及tEi时刻的α值，如果两个α值，之间包含90°，则等于90°的时刻在[tSitEi]之间。即tSi时刻对应的第一夹角(tSi时刻，计算出的卫星速度矢量与卫星目标点矢量夹角α)，tEi时刻对应的第二夹角(tEi时刻，计算出的卫星速度矢量与卫星目标点矢量夹角α)，若90°落在第一夹角与第二夹角的值之间，则认为两个α值之间包含90°；也即第一夹角、第二夹角与90°的差值正负异号。例如，第一夹角为10°，第二夹角为125°，则等于90°的时刻落在[tSi tEi]之间；此时，第一夹角与90°的差值为-80°，第二夹角与90°的差值为+35°。应注意的是，矢量夹角为是0～180°，即第一夹角与第二夹角的取值区间为[0°,180°]。
然后采用二分法计算具体时刻，步骤如下：
1)如果α等于90°的时刻在t1、t2之间，计算中间时刻tm的α值,如果t1、tm之间α值包含90°，则把tm值赋值给t2，如果tm、t2之间α值包含90，则把tm值赋值给t1；
2)重复步骤1,直至t2-t1＜dt，其中，dt为给定的误差限；
3)α等于90°的时刻为
Figure BDA0003275788070000114
通过卫星目标点距离判断卫星目标点可见性，假设卫星目标点距离Rst,卫星地心距离Rso，地球半径RE，如果
Figure BDA0003275788070000121
则卫星目标点可见，计算卫星目标点连线与卫星地心连线夹角，即侧摆角β，如果卫星目标点可见而且侧摆角满足卫星性能要(即在预设的侧摆角阈值内)求，则输出拍照时刻以及侧摆角；
计算拍照时刻，卫星数传天线指向矢量与卫星地面站连线夹角，即数传角θ，地面站卫星连线与地面站水平面夹角，即地面站仰角δ；
判断数传角θ是否小于数传天线的有效波束角，地面站仰角δ是否大于地面站的最小可接收仰角，如果两个要求都满足，则满足实拍实传条件，如果有任意一条不满足，则不满足实拍实传条件；
最后，将所有满足实拍实传条件的目标点存入集合，即构成实拍实传任务的可观测区域，如图3所示的内部实线连线区域。
本发明的实施例中还提出一种卫星实拍实传任务可观测区域获取的装置，参照图2，该装置包括存储器100、处理器200以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器200执行计算机程序时实现上述卫星实拍实传任务可观测区域获取方法步骤。
尽管本文描述了具体实施方案，但是本领域中的普通技术人员将认识到，许多其它修改或另选的实施方案同样处于本发明的范围内。例如，结合特定设备或组件描述的功能和/或处理能力中的任一项可以由任何其它设备或部件来执行。另外，虽然已根据本发明的实施方案描述了各种例示性具体实施和架构，但是本领域中的普通技术人员将认识到，对本文所述的例示性具体实施和架构的许多其它修改也处于本发明的范围内。
上述实例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照最佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，获取卫星实拍实传的任务起始时间、目标区域及地面站坐标信息，将所述目标区域离散为若干目标点的集合；
步骤2，根据卫星瞬时轨道根数或者卫星两行轨道根数，得出该卫星在所述任务起始时间内的任意时刻的该卫星位置和该卫星的速度矢量；
步骤3，获取卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻，计算所述第一时刻的卫星目标点可见性和该卫星的侧摆角，如果卫星目标点是可见的，执行步骤4，反之舍弃该点，执行步骤6；
步骤4，如果卫星侧摆角在卫星拍摄侧摆角阈值之内，执行步骤5，否则舍弃该点，执行步骤6；
步骤5，计算所述卫星在所述目标点对应所述拍照时刻的数传角及地面站仰角，若所述数传角小于卫星数传天线有效波束角，且所述地面站仰角大于地面站最小可接收仰角，则将相应的所述目标点存入可观察点集合，否则，舍去该点；转到步骤6；
步骤6，查询是否遍历了所有目标点，如果已经遍历所有目标点，将所有满足实拍实传条件的目标点存储，生成可观测区域的集合，输出可观测区域的集合，结束；如果没有遍历目标点，返回步骤3。
2.根据权利要求1所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，所述步骤2中，所述卫星瞬时轨道根数采用J2模式；所述卫星两行轨道根数采用SGP4模式。
3.根据权利要求1所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，步骤1中所述地面站坐标信息和所述目标点的坐标信息包括：地面站的经纬度坐标和高度坐标；所述目标点的经纬度坐标和高度坐标。
4.根据权利要求1所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，所述步骤3中，获取卫星速度与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻的方法包括以下子步骤：
步骤3.1，将所述任务起始时间分割成第二时间长度的区间时间段，所述第二时间长度的数值小于所述卫星的半个轨迹周期；
步骤3.2，在每个所述的区间时间段的开始及结束时刻，分别计算卫星速度矢量与卫星目标点连线的夹角，得到所述的区间时间段的开始时刻的卫星速度矢量与卫星目标点连线的第一夹角和所述的区间时间段的结束时刻的卫星速度矢量与卫星目标点连线的第二夹角；
步骤3.3，如果所述第一夹角至所述第二夹角对应的角度值的区间内包括90°，则在相应的所述区间时间段内，基于二分法，查找卫星速度与卫星目标点连线的夹角为90°的第一时刻。
5.根据权利要求1所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，所述步骤3中，计算所述第一时刻的卫星目标点可见性的方法包括：在所述第一时刻，计算所述卫星与所述目标点之间的距离，并根据卫星与地心的距离判断卫星目标点可见性。
6.根据权利要求3所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，所述步骤3中，所述根据卫星地心距离判断卫星在目标点可见性的方法包括：如果
Figure FDA0003275788060000031
则卫星在目标点可见，其中,Rst表示所述卫星与所述目标点之间的距离,Rso表示卫星地心距离，RE表示地球半径。
7.根据权利要求1所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，所述步骤5中计算拍照时刻包括子步骤：
步骤5.1，计算卫星数传天线指向矢量与卫星地面站连线夹角，即数传角θ；
步骤5.2，计算地面站和卫星的连线与地面站水平面的夹角，即地面站仰角δ；
步骤5.3，判断数传角θ是否小于数传天线的有效波束角，地面站仰角δ是否大于地面站的最小可接收仰角，如果两个要求都满足，则满足实拍实传条件，如果有任意一条不满足，则不满足实拍实传条件。
8.根据权利要求1所述的卫星实拍实传任务可观测区域获取方法，其特征在于，所述步骤6中遍历可观测区域的目标点集合的所有目标点包括，根据所述目标点对应的所述拍照时刻及所述卫星侧摆角，生成所述可观测区域及卫星实拍实传任务的时间值。
9.一种卫星实拍实传任务可观测区域获取装置，其特征在于，该装置包括存储器、处理器和存储在所述存储器中的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于完成权利要求1至8中任一项的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项的方法。
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