CN114061578A - 室内定位路径优化方法、电子装置及计算机可读存储媒体 - Google Patents
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Abstract
一种室内定位路径优化方法，包括：根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形；对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S；若该电子装置的当前坐标点在该规划路径内，计算上一坐标点与该当前坐标点的时间差T；若T大于预设时间，计算该上一坐标点与该当前坐标点的距离D；及当若D大于预设距离，则执行补偿操作以添加坐标点。本发明还提供一种电子装置及计算机可读存储媒体，通过优化可以避免因信号强弱分布不均匀所导致的坐标信息丟失的问题。
Description
技术领域
本发明涉及工业物联网技术，尤其涉及一种以软件定义网络 (Software DefineNetworking，SDN)为基础的室内定位路径优化方法、电子装置及计算机可读存储媒体。
背景技术
已知的室内定位技术通过求取上一坐标点与当前坐标点的联机与障碍物区域的交点，替代当前坐标，实现了定位结果优化。该已知的室内定位技术利用上一点与当前点的联机与障碍物区域的交点，替代当前点，没有考虑时间和距离的关系，误差较大。该已知的室内定位技术的数据优化方法只是考虑当前点的替代，没有充分比较替代点和上一点的距离关系，导致前端显示出现飞越的情况。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种室内定位路径优化方法、电子装置及计算机可读存储媒体，提供了一种实现室内定位路径优化的方法。其通过优化可以避免因信号强弱分布不均匀所导致的坐标信息丟失的问题。
本发明实施例提供一种室内定位路径优化方法，应用于电子装置中，所述方法包括：根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形；对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S；获取该电子装置的当前坐标点；判断该当前坐标点是否在该规划路径内；若该当前坐标点在该规划路径内，则计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T；判断T是否大于预设时间；若 T大于该预设时间，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的距离D；判断D是否大于预设距离；若D大于该预设距离，则执行补偿操作以添加坐标点；及若D不大于该预设距离，则不执行该补偿操作。
本发明实施例还提供一种电子装置，包括路径规划模块、路径三角化模块、判断模块及路径补偿模块。
该路径规划模块用于根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形。
该路径三角化模块用于对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S。
该判断模块用于获取该电子装置的当前坐标点，判断该当前坐标点是否在该规划路径内，若该当前坐标点在该规划路径内，则计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T，判断T是否大于预设时间，若T大于该预设时间，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的距离D，及判断D是否大于预设距离。
该路径补偿模块用于当D大于该预设距离时，执行补偿操作以添加坐标点，及当D不大于该预设距离时，不执行该补偿操作
本发明实施例还提供一种计算机可读存储媒体，该计算机可读存储媒体上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如前述的室内定位路径优化方法的步骤。
本发明实施例的室内定位路径优化方法、电子装置及计算机可读存储媒体提供了一种实现室内定位路径优化的方法，采用三角化取中心点和边中点作为补偿依据，降低了路线误差，并采用路径补偿，有效解決了信号强弱分布不均匀导致的坐标信息丟失的问题。
附图说明
图1是本发明实施例的室内定位路径优化方法的示意图。
图2是本发明实施例的室内定位路径优化方法的步骤流程图。
图3是本发明实施例的路径三角化方法的步骤流程图。
图4是本发明实施例的路径三角化效果的示意图。
图5是本发明实施例的路径补偿方法的步骤流程图。
图6是本发明实施例的路径补偿效果的示意图。
图7是本发明实施例的电子装置的硬件架构示意图。
图8是本发明实施例的电子装置的功能方块图。
主要元件符号说明
| 当前坐标点 | A..E |
| 上一个坐标点 | P |
| 电子装置 | 200 |
| 处理器 | 210 |
| 内存 | 220 |
| 室内定位路径优化系统 | 230 |
| 路径规划模块 | 310 |
| 路径三角化模块 | 320 |
| 判断模块 | 330 |
| 路径补偿模块 | 340 |
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例的间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围的内。
图1是本发明实施例的定位点的实时坐标呈现示意图。图1呈现了在实时定位过程中，电子装置的当前坐标点可能出现的坐标，而这些点都是需要通过路径补偿做相应的优化。
图2是本发明实施例的室内定位路径优化方法的步骤流程图，应用于电子装置中。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S101，根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形。
步骤S102，对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S。
步骤S103，获取该电子装置的当前坐标点。
步骤S104，判断该当前坐标点是否在该规划路径内。
步骤S105，若该当前坐标点不在该规划路径内，则在该坐标点集S中获取与该当前坐标点距离最近的坐标点，称为最近坐标点，将该最近坐标点做为该电子装置的当前坐标点，接着计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T(步骤S106)。
步骤S106，若该当前坐标点在该规划路径内，则计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T。
步骤S107，判断T是否大于1秒。
步骤S108，若T大于1秒，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的距离D。
步骤S109，判断D是否大于60公分。
步骤S110，若D大于60公分，则执行补偿操作以添加坐标点。
步骤S111，若D不大于60公分，则不执行补偿操作。
步骤S112，若T不大于1秒，计算该电子装置的上一坐标点与当前坐标点的距离D。
步骤S113，判断D是否大于60公分。
步骤S114，若D大于60公分，则丢弃该当前坐标点。若D不大于60公分，则不执行补偿操作以添加坐标点(步骤S111)。
图3是本发明实施例的路径三角化方法的步骤流程图，应用于电子装置中。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S201，根据该电子装置的可能坐标点获取该规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形。
步骤S202，按该规划路径上的坐标点的顺序获取路径坐标点集 P。
步骤S203，判断坐标点集P的长度Len是否大于3。若长度Len 不大于3，则结束本流程。
步骤S204，若长度Len大于3，则取连续的三个坐标点，判断是否可构成三角形。若无法构成三角形，则结束本流程。
步骤S205，计算第一坐标点和第三坐标点的联机与该规划路径的交点数COUNT。
步骤S206，判断该交点数COUNT是否等于2(COUNT＝2？)。若交点数COUNT不等于2，则回到步骤S203，判断该坐标点集P的长度Len是否大于3。
步骤S207，若交点数COUNT等于2，计算该三角形的中心点。
步骤S208，判断该中心点是否在该规划路径内。若该中心点不在该规划路径内，则回到步骤S203，判断该坐标点集P的长度Len 是否大于3。
步骤S209，若该中心点在该规划路径内，表示该三角形是合格的，则在该坐标点集S中添加该三角形的中心点和边中点。
步骤S210，在该坐标点集P中去掉第一个坐标点。
图4是本发明实施例的路径三角化效果的示意图。如图4所示，图上的点表示三角形的中心点和边中点，这些点集S构成了路径优化的依据。
图5是本发明实施例的路径补偿方法的步骤流程图，应用于电子装置中。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S301，获取该坐标点集S。
步骤S302，在该坐标点集S中添加该电子装置的当前坐标点。
步骤S303，设补点列表为路径列表pathList，在该路径列表 pathList中添加该电子装置的的上一个坐标点。
步骤S304，计算该路径列表pathList的最后一个坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离G，以及该电子装置的该当前坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离H。
步骤S305，计算F(G+H)以产生开放坐标点集列表openList。
步骤S306，对该开放坐标点集列表openList中的所有坐标点进行升序排列。
步骤S307，取该路径列表pathList最后一个坐标点与该开放坐标点集列表openList的第一坐标点连线。
步骤S308，判断该连线是否在该规划路径内。若该连线不在该规划路径内，回到步骤S307。
步骤S309，若该连线在该规划路径内，在该路径列表pathList 中添加该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点。
步骤S310，判断该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是否为该电子装置的当前坐标点。
步骤S311，若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点不是该电子装置的当前坐标点，在该坐标点集S中删除该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点，然后回到步骤S307。
步骤S312，若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是该电子装置的当前坐标点，则结束本流程，返回该路径列表pathList。
图6是本发明实施例的路径补偿效果的示意图。如图6所示，P 为上一个坐标点，C为当前坐标点；因为C不在路径内，所以取距离 C点最近的D点为当前坐标点。经过路径优化补偿后，可得P点到D 点的线路，即，P>A>B>D。
图7是本发明实施例的电子装置的硬件架构示意图。电子装置 200，但不仅限于，可通过系统总线相互通信连接处理器210、内存 220以及室内定位路径优化系统230，图7仅示出了具有组件210-230 的电子装置200，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
所述内存220至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型内存(例如，SD或DX内存等)、随机访问内存(RAM)、静态随机访问内存(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可程序设计只读存储器(EEPROM)、可程序设计只读存储器(PROM)、磁性内存、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述内存220可以是所述电子装置10的内部存储单元，例如电子装置200的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述内存也可以是所述电子装置200的外部存储设备，例如所述电子装置200上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字 (Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述内存220还可以既包括所述电子装置200的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述内存220通常用于存储安装于所述电子装置200的操作系统和各类应用软件，例如室内定位路径优化系统 230的程序代码等。此外，所述内存220还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器210在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。所述处理器210通常用于控制所述电子装置200的总体操作。本实施例中，所述处理器210用于运行所述内存220中存储的程序代码或者处理数据，例如，运行所述室内定位路径优化系统230等。
需要说明的是，图7仅为举例说明电子装置200。在其他实施例中，电子装置200也可以包括更多或者更少的组件，或者具有不同的组件配置。
图8是本发明实施例的电子装置的功能方块图，其用于执行室内定位路径优化方法。本发明实施例的室内定位路径优化方法可由存储媒体中的计算机程序来实现，例如，电子装置200中的内存220。当实现本发明方法的计算机程序由处理器210加载到内存220时，驱动行装置200的处理器210执行本发明实施例的室内定位路径优化方法。
本发明实施例的电子装置200包括路径规划模块310、路径三角化模块320、判断模块330与路径补偿模块340
路径规划模块310根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形。
路径三角化模块320对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S。
判断模块330获取该电子装置的当前坐标点，判断该当前坐标点是否在该规划路径内，若该当前坐标点不在该规划路径内，则在该坐标点集S中获取与该当前坐标点距离最近的坐标点(最近坐标点)，将该最近坐标点做为该电子装置的当前坐标点，接着计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T，若该当前坐标点在该规划路径内，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T，判断T是否大于1秒，若T大于1秒，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的距离D，并且判断D是否大于60公分。
若D大于60公分时，路径补偿模块340执行补偿操作以添加坐标点，若D不大于60公分，则不执行补偿操作。
若T不大于1秒，判断模块330计算该电子装置的上一坐标点与当前坐标点的距离D。判断模块330判断D是否大于60公分，若D 大于60公分，则丢弃该当前坐标点，及若D不大于60公分，则不执行补偿操作。
路径三角化模块320执行路径三角化的操作如下所示：
根据该电子装置的可能坐标点获取该规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形；
按该规划路径上的坐标点的顺序获取路径坐标点集P；
判断坐标点集P的长度Len是否大于3。若长度Len不大于3，则结束本流程；
若长度Len大于3，则取连续的三个坐标点，判断是否可构成三角形。若无法构成三角形，则结束本流程；
计算第一坐标点和第三坐标点的联机与该规划路径的交点数COUNT；
判断该交点数COUNT是否等于2(COUNT＝2？)。若交点数 COUNT不等于2，则回到步骤S203，判断该坐标点集P的长度Len 是否大于3；
计算该三角形的中心点；
判断该中心点是否在该规划路径内。若该中心点不在该规划路径内，则判断该坐标点集P的长度Len是否大于3；
若该中心点在该规划路径内，表示该三角形是合格的，则在该坐标点集S中添加该三角形的中心点和边中点；及
在该坐标点集P中去掉第一个坐标点。
路径补偿模块340执行补偿操作的操作如下所示：
获取该坐标点集S；
在该坐标点集S中添加该电子装置的当前坐标点；
设补点列表为路径列表pathList，在该路径列表pathList中添加该电子装置的的上一个坐标点；
计算该路径列表pathList的最后一个坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离G，以及该电子装置的该当前坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离H；
计算F(G+H)以产生开放坐标点集列表openList；
对该开放坐标点集列表openList中的所有坐标点进行升序排列；
取该路径列表pathList最后一个坐标点与该开放坐标点集列表 openList的第一坐标点连线；
判断该连线是否在该规划路径内；
若该连线在该规划路径内，在该路径列表pathList中添加该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点；
判断该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是否为该电子装置的当前坐标点；
若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点不是该电子装置的当前坐标点，在该坐标点集S中删除该开放坐标点集列表 openList的第一个坐标点；及
若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是该电子装置的当前坐标点，则结束本流程，返回该路径列表pathList。
所述电子装置200集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁盘、光盘、计算机内存、只读存储器、随机存取内存、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
可以理解的是，以上所描述的模块划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在相同处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
本发明实施例的室内定位路径优化方法、电子装置及计算机可读存储媒体采用三角化取中心点和边中点作为补偿依据，降低了路线误差。此外，采用路径补偿，有效解決了信号强弱分布不均匀导致的坐标信息丟失的问题。
对本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明实施例提供的技术方案和技术构思结合生成的实际需要做出其他相应的改变或调整，而这些改变和调整都应属于本发明权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种室内定位路径优化方法，应用于电子装置中，其特征在于，所述方法包括：
根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形；
对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S；
获取该电子装置的当前坐标点；
判断该当前坐标点是否在该规划路径内；
若该当前坐标点在该规划路径内，则计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T；
判断T是否大于预设时间；
若T大于该预设时间，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的距离D；
判断D是否大于预设距离；
若D大于该预设距离，则执行补偿操作以添加坐标点；及
若D不大于该预设距离，则不执行该补偿操作。
2.如权利要求1所述的室内定位路径优化方法，其特征在于，该三角化运算还包括：
按该规划路径上的坐标点的顺序获取路径坐标点集P；
判断该坐标点集P的长度Len是否大于第一默认值；
若该长度Len大于该默认值，则取连续的三个坐标点，判断是否可构成三角形；
计算第一坐标点和第三坐标点的联机与该规划路径的交点数COUNT；
判断该交点数COUNT是否等于第二默认值；
若该交点数COUNT等于该第二默认值，计算该三角形的中心点；
判断该中心点是否在该规划路径内；
若该中心点在该规划路径内，在该坐标点集S中添加该三角形的中心点和边中点；及
在该坐标点集P中去掉第一个坐标点。
3.如权利要求1所述的室内定位路径优化方法，其特征在于，还包括：
若该当前坐标点不在该规划路径内，则在该坐标点集S中获取与该当前坐标点的最近坐标点，将该最近坐标点做为该电子装置的当前坐标点。
4.如权利要求3所述的室内定位路径优化方法，其特征在于，还包括：
若T不大于该预设时间，计算该电子装置的上一坐标点与当前坐标点的该距离D；
判断D是否大于该预设距离；
若D大于该预设距离，则丢弃该当前坐标点；及
若D不大于该预设距离，则不执行该补偿操作。
5.如权利要求4所述的室内定位路径优化方法，其特征在于，该补偿操作还包括：
在该坐标点集S中添加该电子装置的当前坐标点；
设补点列表为路径列表pathList，在该路径列表pathList中添加该电子装置的的上一个坐标点；
计算该路径列表pathList的最后一个坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离G，以及该电子装置的该当前坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离H；
计算F(G+H)以产生开放坐标点集列表openList；
对该开放坐标点集列表openList中的所有坐标点进行升序排列；
取该路径列表pathList最后一个坐标点与该开放坐标点集列表openList的第一坐标点连线；
判断该连线是否在该规划路径内；
若该连线在该规划路径内，在该路径列表pathList中添加该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点；
判断该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是否为该电子装置的当前坐标点；
若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点不是该电子装置的当前坐标点，在该坐标点集S中删除该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点；及
若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是该电子装置的当前坐标点，则结束本流程，返回该路径列表pathList。
6.一种电子装置，其特征在于，包括：
路径规划模块，用于根据该电子装置的可能坐标点获取规划路径，该规划路径形成一个不规则多边形；
路径三角化模块，用于对该规划路径进行三角化运算，获取多个三角形，并计算每个三角形的中心点和边中点，可得到坐标点集S；
判断模块，用于获取该电子装置的当前坐标点，判断该当前坐标点是否在该规划路径内，若该当前坐标点在该规划路径内，则计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的时间差T，判断T是否大于预设时间，若T大于该预设时间，计算该电子装置的上一坐标点与该当前坐标点的距离D，及判断D是否大于预设距离；及
路径补偿模块，用于当D大于该预设距离时，执行补偿操作以添加坐标点，及当D不大于该预设距离时，不执行该补偿操作。
7.如权利要求6所述的电子装置，其特征在于，该路径三角化模块执行该三角化运算还包括下列步骤：
按该规划路径上的坐标点的顺序获取路径坐标点集P；
判断该坐标点集P的长度Len是否大于第一默认值；
若该长度Len大于该默认值，则取连续的三个坐标点，判断是否可构成三角形；
计算第一坐标点和第三坐标点的联机与该规划路径的交点数COUNT；
判断该交点数COUNT是否等于第二默认值；
若该交点数COUNT等于该第二默认值，计算该三角形的中心点；
判断该中心点是否在该规划路径内；
若该中心点在该规划路径内，在该坐标点集S中添加该三角形的中心点和边中点；及
在该坐标点集P中去掉第一个坐标点。
8.如权利要求6所述的电子装置，其特征在于，还包括：
若T不大于该预设时间，该判断模块计算该电子装置的上一坐标点与当前坐标点的该距离D，判断D是否大于该预设距离，并当D大于该预设距离时丢弃该当前坐标点；及
若D不大于该预设距离，则该路径补偿模块不执行该补偿操作。
9.如权利要求8所述的电子装置，其特征在于，路径补偿模块执行该补偿操作还包括下列步骤：
在该坐标点集S中添加该电子装置的当前坐标点；
设补点列表为路径列表pathList，在该路径列表pathList中添加该电子装置的的上一个坐标点；
计算该路径列表pathList的最后一个坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离G，以及该电子装置的该当前坐标点与该坐标点集S所有坐标点的距离H；
计算F(G+H)以产生开放坐标点集列表openList；
对该开放坐标点集列表openList中的所有坐标点进行升序排列；
取该路径列表pathList最后一个坐标点与该开放坐标点集列表openList的第一坐标点连线；
判断该连线是否在该规划路径内；
若该连线在该规划路径内，在该路径列表pathList中添加该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点；
判断该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是否为该电子装置的当前坐标点；
若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点不是该电子装置的当前坐标点，在该坐标点集S中删除该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点；及
若该开放坐标点集列表openList的第一个坐标点是该电子装置的当前坐标点，则结束本流程，返回该路径列表pathList。
10.一种计算机可读存储媒体，该计算机可读存储媒体上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项的室内定位路径优化方法的步骤。
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