CN114060944B - 空调器及其子机、子机控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

空调器及其子机、子机控制方法、装置和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种子机控制方法，该方法应用于空调器的可移动的子机，所述空调器包括设有换热模块的主机和所述子机，该方法包括：获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息；根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域；控制所述子机执行空气调节操作。本发明还公开了一种子机控制装置、空调器和可读存储介质。本发明旨在提高用户所在位置的空气质量，以实现用户舒适性体验的提高。

Description

空调器及其子机、子机控制方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及空调技术领域，尤其涉及子机控制方法、子机控制装置、子机、空调器和可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展，人们生活水平的提高，空调器得以广泛应用，人们对空调器功能的要求也越来越高。例如，除了常规的空气温度调节功能以外，目前很多空调器搭载了加湿、净化等额外的空气调节模块对室内环境的空气进行调节。
然而，目前加湿、净化等额外的空气调节模块一般内置于室内机，室内机在对空气进行换热时同步执行加湿、净化等空气调节操作，因此加湿、净化等空气调节操作只会对室内机所在区域中进入到室内机内部的空气产生调节作用，再通过室内机的出风作用的辐射到室内的其他地方，由于室内机一般只在固定的位置运行，无法保证用户所在位置的空气质量，影响用户的舒适性体验。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种子机控制方法，旨在提高用户所在位置的空气质量，以实现用户舒适性体验的提高。
为实现上述目的，本发明提供一种子机控制方法，应用于空调器的可移动的子机，所述空调器包括主机和所述子机，所述主机包括换热模块，所述子机控制方法包括以下步骤：
获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息；
根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域；以及
控制所述子机执行空气调节操作。
可选地，所述根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域的步骤包括：
根据所述用户位置信息确定所述用户所在区域，获取所述用户所在区域内的障碍物位置信息；
根据所述障碍物位置信息确定所述子机在所述用户所在区域内的第一目标位置；以及
控制所述子机移动至所述第一目标位置。
可选地，所述空气调节操作包括加湿操作和/或净化操作，所述控制所述子机执行空气调节操作的步骤包括：
当所述主机当前处于换热运行状态时，获取所述用户相对于所述主机的距离；
当所述距离大于或等于设定距离阈值时，控制所述子机执行净化操作和加湿操作；以及
当所述距离小于设定距离阈值时，控制所述子机执行加湿操作。
可选地，所述控制所述子机执行空气调节操作的步骤包括：
控制所述子机执行设定空气调节操作；
所述控制所述子机执行空气调节操作的步骤之后，还包括：
当接收到空气调节操作的调整指令时，确定所述调整指令对应的空气调节操作作为目标空气调节操作；以及
控制所述子机将所述设定空气调节操作切换至所述目标空气调节操作。可选地，所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤包括：
获取所述空调器作用空间的图像数据；所述图像数据通过所述子机上的图像采集模块采集；
识别所述图像数据中的用户图像；以及
根据所述用户图像在所述图像数据中的位置信息，确定用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息。
可选地，所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤包括：
获取所述空调器作用空间内用户的语音数据；所述语音数据通过所述子机上的声音采集模块采集；
确定所述语音数据对应的声源在所述空调器所在空间内的定位信息；以及
将所述定位信息作为所述用户位置信息。
可选地，所述子机控制方法还包括：
在所述主机对室内空气执行换热操作时，执行所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤。
可选地，所述根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域的步骤之后，还包括：
当接收到温度调整指令时，根据所述温度调整指令调整所述子机的位置。
可选地，所述根据所述温度调整指令调整所述子机的位置的步骤包括：
确定所述温度调整指令对应的所述用户所在区域的目标温度；
确定所述目标温度对应的所述子机的第二目标位置；以及
控制所述子机从当前位置移动至所述第二目标位置。
可选地，所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤之后，还包括：
获取所述用户相对于所述主机的距离；
当所述距离大于或等于设定距离阈值时，在所述子机向用户所在区域移动的过程中，获取所述子机的移动路径上不同采集点对应的温度；
根据不同的所述采集点及其对应的温度，确定所述移动路径上所述主机出风的落地点及其的特征温度；以及
所述确定所述目标温度对应的所述子机的第二目标位置的步骤包括：
根据所述目标温度、所述特征温度和所述落地点，确定所述目标温度对应的所述第二目标位置。
可选地，所述根据所述目标温度、所述特征温度和所述落地点的位置，确定所述目标温度对应的所述第二目标位置的步骤包括：
确定所述目标温度与所述特征温度的温度偏差；
根据所述温度偏差确定所述第二目标位置与所述落地点之间的目标距离；以及
将距离所述落地点为所述目标距离的位置确定为所述第二目标位置。
此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种子机控制装置，所述子机控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的子机控制程序，所述子机控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的子机控制方法的步骤。
此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种空调器的子机，所述子机包括：
运动模块；
空气调节模块；
如上所述的子机控制装置，所述运动模块和所述空气调节模块均与所述子机控制装置连接。
可选地，所述空气调节模块包括加湿模块、净化模块、调香模块和/或制氧模块，所述加湿模块、净化模块、调香模块和/或制氧模块与所述子机控制装置连接；且/或，
所述子机还包括温度传感器、声音采集模块和/或图像采集模块，所述温度传感器、所述声音采集模块和/或所述图像采集模块与所述子机控制装置连接。
此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种空调器，所述空调器包括：
主机，所述主机包括换热模块；以及
如上所述的子机。
可选地，所述主机内设有容纳腔，所述子机具有收纳状态和分离状态，所述子机处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机处于分离状态时位于所述主机外部。
此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有子机控制程序，所述子机控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的子机控制方法的步骤。
本发明提出的一种子机控制方法，该方法应用于包括设有换热模块的主机和可移动的子机的空调器中的子机，该方法获取用户在空调器作用空间内的用户位置信息，根据用户位置信息控制子机移动到用户所在区域，在用户所在区域内子机执行空气调节操作，由于空气调节操作由可移动的子机移动到用户所在区域执行，而不是在空间中的固定区域执行，用户所在区域的空气质量可在子机的调节作用下得到有效提高，从而实现用户舒适性体验的提高。
附图说明
图1为本发明空调器一实施例的结构示意图；
图2为本发明子机控制装置一实施例运行涉及的硬件结构示意图；
图3为子机控制方法一实施例的流程示意图；
图4为图3中步骤S20的细化流程示意图；
图5为图3中步骤S30的细化流程示意图；
图6为本发明子机控制方法另一实施例的流程示意图；
图7为本发明子机控制方法又一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：基于包括设有换热模块的主机和可移动子机的空调器提出子机的控制方法，该方法在所述主机运行的过程中，获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息；根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域；控制所述子机执行空气调节操作。
由于现有技术中，目前加湿、净化等额外的空气调节模块一般内置于空调器内，而空调器一般只在固定的位置运行，而空调器所设置的位置一般与用户所在位置有一定的距离，从空调器吹出的空气质量较佳的空气到达用户所在位置时质量会大大的降低甚至无法到达用户所在位置，无法保证用户所在位置的空气质量，影响用户的舒适性体验。
本发明提供上述的解决方案，旨在提高空调器对室内空气换热调节时用户所在位置的空气质量，以实现用户舒适性体验的提高。
本发明实施例提出一种空调器的子机1。
可移动的子机1包括空气调节模块11、风机12和运动模块13，子机1内部设有第二风道，空气调节模块11和风机12均设于第二风道内，第二风道具有连通室内环境的进风口和出风口。在风机12的作用下，子机1所在区域内的环境中的空气从进风口进入第二风道，空气调节模块11可对进入第二风道内的空气的湿度、温度、净化度、香味、氧气浓度等进行调节，调节后的空气从第二风道的出风口吹出，以实现对子机1当前所在区域内空气的质量进行调节。运动模块13具体包括设于子机底部的脚轮(包括驱动轮和支撑轮)和驱动模块，脚轮可在驱动模块的驱动下滚动，以实现子机的移动。
在本实施例中，空气调节模块11包括加湿模块、净化模块、调香模块和/或制氧模块。也就是说，空气调节模块11包括加湿模块、净化模块、调香模块和制氧模块中的至少一种。在其他实施例中，空气调节模块11还可根据实际需求设置为其他类型的对空气进行调节的模块。
进一步的，子机1还包括温度传感器14、声音采集模块15和/或图像采集模块16。也就是说，子机1还包括温度传感器14、声音采集模块15和图像采集模块16中的至少一种。其中，温度传感器14设于第二风道的进风口，用于采集子机1所在位置的环境中的空气温度。声音采集模块15用于采集空调器作用空间内的语音数据。图像采集模块16用于采集空调器作用空间内的图像数据。
进一步的，本发明实施例提出一种空调器。
参照图1，在本实施例中，空调器包括主机2和上述的可移动的子机1。其中，主机2固定安装于室内，子机1可在室内自由移动。在本实施例中，主机2为落地式的结构。在其他实施例中，主机2也可为壁挂式、穿墙式的结构。而子机1为不具备空气换热功能的设备。
主机2包括换热模块，主机2内部设有第一风道，第一风道具有连通室内环境的回风口和出风口，换热模块设于第一风道内。换热模块可对从回风口进入到第一风道的空气进行换热，换热后的空气从出风口吹出，以实现对室内空气进行换热。主机2内可设有容纳腔，以用于收纳所述子机1。所述子机1具有收纳状态和分离状态，所述子机1处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机1处于分离状态时位于所述主机2外部。
进一步的，本发明实施例还提出一种子机控制装置，以用于对上述空调器中的子机运行进行控制。子机控制装置可内置于子机，也可内置于主机，还可独立于空调器设置。
在本发明实施例中，参照图2，子机控制装置包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
上述子机1中的空气调节模块11、风机12、运动模块13、温度传感器14、声音采集模块15以及图像采集模块16、还有存储器1001均与处理器1001连接。处理器1001可控制空气调节模块11、风机12、运动模块13的运行，并从温度传感器14、声音采集模块15和图像采集模块16读取其采集的数据。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图2所示，作为一种可读存储介质的存储器1002中可以包括子机控制程序。在图2所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的子机控制程序，并执行以下实施例中子机控制方法的相关步骤操作。
本发明实施例还提供一种子机控制方法，应用于对上述实施例中的子机。
参照图3，提出本申请子机控制方法一实施例。在本实施例中，所述子机控制方法包括：
步骤S10，获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息；
空调器作用空间指的是空调器对空气进行调节的功能所能覆盖的空间范围。
这里的用户可以是空调器作用空间内的任意用户，也可以是空调器作用空间内的指定用户。用户位置信息指的是用户在空调器作用空间内位置的表征信息。
通过获取用户输入的参数或对人体检测装置对用户的定位等方式可获取用户在空间内的用户位置信息。在一种方式中，步骤S10可具体包括：获取所述空调器作用空间的图像数据；所述图像数据通过所述子机上的图像采集模块采集；识别所述图像数据中的用户图像；根据所述用户图像在所述图像数据中的位置信息，确定用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息。通过获取子机上的图像采集模块采集的数据，得到空调器作用空间的图像数据，基于人体识别或人脸识别对图像数据进行识别，确定图像数据中的用户图像，分析用户图像在图像数据中的图像位置信息，基于图像坐标与空间坐标的转换关系将图像位置信息进行转换得到用户在空调器作用空间内的用户位置信息。在另一种方式中，步骤S10可包括：获取所述空调器作用空间内用户的语音数据；所述语音数据通过所述子机上的声音采集模块采集；根据所述语音数据对应的采集特征参数，确定所述语音数据对应的声源在所述空调器所在空间内的定位信息；将所述定位信息作为所述用户位置信息。具体的，声音采集模块具体为麦克风阵列，可基于麦克风阵列中不同麦克风采集到用户的语音数据的时间以及不同麦克风的位置参数，作为采集特征参数，不同位置的麦克风与声源的距离不同，则不同位置的麦克风采集到语音数据的时间不同，基于此，可例如包括不同麦克风采集时间和麦克风位置的采集特征参数计算得到声源在空调器所在空间内的定位信息，由于语音数据为用户发出的，因此声源的定位信息可对用户在空调器所在空间内的用户位置信息进行表征。
在本实施例中，子机在无需使用时可放置于主机内部，在用户输入的控制指令(例如用户可通过遥控设备、手机应用或者语音控制等方式发出子母机分离的控制指令)或主机运行过程中发送的指令控制下子机可从主机内部移出，以实现子机与主机的分离。在检测到子机与母机分离后，可实时获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息。
步骤S20，根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域；
以用户位置信息所在的位置为中点，设定距离为半径的区域范围确定为用户所在区域，可在用户所在区域内选择任意一个位置作为子机移动的目标位置，控制子机移动到该目标位置，从而移动的子机可到达用户所在区域内。
步骤S30，控制所述子机执行空气调节操作。
空气调节操作具体包括加湿操作、净化操作、制氧操作和调香操作中至少一种。控制子机对进入到其内部的空气执行空气调节操作后吹出，出风的方向可朝向用户所在位置。
具体的，在子机到达用户所在位置后可按照默认模式运行执行一种或多于一种空气调节操作，也可根据用户设置参数执行空气调节操作。
本发明实施例提出的一种子机控制方法，该方法应用于包括主机和可移动的子机的空调器中的子机，该方法获取用户在空调器作用空间内的用户位置信息，根据用户位置信息控制子机移动到用户所在区域，在用户所在区域内子机执行空气调节操作，由于空气调节操作不在执行换热操作中的主机执行，而是由可移动的子机移动到用户所在区域执行，使空调器的主机即使距离用户有一段距离，用户所在区域的空气质量也可在子机的调节作用下得到有效提高，从而提高用户所在位置的空气质量，以实现用户舒适性体验的提高。
具体的，在本实施例中，参照图4，步骤S20可具体包括：
步骤S21，根据所述用户位置信息确定所述用户所在区域，获取所述用户所在区域内的障碍物位置信息；
以用户位置信息所在的位置为中点，设定距离为半径的区域范围确定为用户所在区域。障碍物位置信息可通过获取用户输入的参数得到，也可基于检测模块(例如红外传感器、激光传感器、图像识别模块等)实现对场景内的障碍物识别得到。具体的，在本实施例中，可通过获取子机上图像采集模块采集的图像数据，在识别到用户图像后，对用户图像所处的图像区域内出现的物体图像作为障碍物图像，基于障碍物图像在图像数据中的图像位置信息进行转换，便可得到障碍物在用户所在区域内的障碍物位置信息。
步骤S22，根据所述障碍物位置信息确定所述子机在所述用户所在区域内的第一目标位置；
在用户所在区域内确定所述障碍物位置信息对应的位置以外的位置作为备选位置，在备选位置中确定距离用户最近的位置作为第一目标位置。
步骤S23，控制所述子机移动至所述第一目标位置。
通过上述的步骤S21至步骤S23，从而保证子机移动的目标位置的准确性，防止由于障碍物的阻挡无法到达用户所在区域或距离用户太远，从而进一步保证采用用户所在位置空气质量的提高，以实现用户舒适性体验的提高。
进一步的，在本实施例中，所述空气调节操作包括加湿操作和/或净化操作，参照图5，所述步骤S30包括：
步骤S31，当所述主机当前处于换热运行状态时，获取所述用户相对于所述主机的距离；
具体的，可基于主机在空调器所在空间内的安装位置，预先存储有主机在空间内的位置信息，基于上述获取的用户位置信息和预先存储的主机的位置信息，可确定用户相对于主机的距离。
当所述距离大于或等于设定距离阈值时，执行步骤S32；当所述距离小于设定距离阈值时，执行步骤S33。
设定距离阈值可根据实际情况进行设置，可以是默认存储的参数，也可由用户自己基于自身需求设置的参数。子机相对于主机距离大于或等于设定距离阈值时，表明用户当前距离主机较远；子机相对于主机距离小于设定距离阈值时，表明用户当前距离主机较近。
步骤S32，控制所述子机执行净化操作和加湿操作；
步骤S33，控制所述子机执行加湿操作。
在本实施例中，基于主机换热对远近场景中用户的影响不同，用户距离主机较远和距离用户较近时采用不同的空气调节操作，从而保证无论用户距离主机远近均可提高用户所在位置的空气质量，提高用户的舒适性体验。
进一步的，步骤S30包括控制所述子机执行设定空气调节操作，如用户相对于主机距离较远时设定空气调节操作为净化操作和加湿操作，用户相对于主机距离较近时设定空气调节操作为加湿操作。基于此，在步骤S30之后，还可包括：当接收到空气调节操作的调整指令时，确定所述调整指令对应的空气调节操作作为目标空气调节操作；控制所述子机将所述设定空气调节操作切换至所述目标空气调节操作。子机到达用户所在区域后自动执行空气调节操作，在子机当前所执行的空气调节操作与用户舒适性要求不同时，用户可通过遥控、应用、语音控制等方式输入空气调节操作的调整指令，调整指令中可包括用户实际所需求的空气调节操作的名称信息，基于调整指令中名称信息的识别可确定目标空气调节操作，控制子机按照所确定的目标空气调节操作执行，从而使子机的运行可满足用户实际的空气调节需求，从而进一步提高用户的舒适性体验。
进一步的，基于上述实施例，提出本申请子机控制方法另一实施例。在本实施例中，所述子机控制方法还包括：在所述主机对室内空气执行换热操作时，执行步骤S10。这里，在主机对室内空气换热的过程中，子机移动到用户所在位置进行空气调节，从而使子机可对主机换热风辐射到用户所在位置的换热风进行进一步处理后在用户所在区域扩散，从而保证用户所在区域内空气的温度、空气质量等可满足用户需求。
其中，在主机对室内空气执行操作的过程中，当空调器作用空间由多于一个连通的空间形成时，若用户位于主机所在空间以外的空间时，在主机所在空间内距离用户位置信息对应的位置最近的区域中确定子机移动的目标位置，从而保证子机可实现对主机换热作用在空间中的辐射范围增强。
进一步的，在主机换热运行的状态下，子机的位置不同，其对主机的换热辐射范围的增强作用不同，会影响到用户所在位置的所感受到的温度。基于此，参照图6，在步骤S20之后，还可包括：
步骤S40，当接收到温度调整指令时，根据所述温度调整指令调整所述子机的位置。
当接收到温度调整指令时，表明用户所在位置的环境温度不满足用户舒适性需求。具体的，用户可通过输入其所需的目标温度或所需温度的调整方向形成温度调整指令。
当温度调整指令包括温度调整方向时，步骤S40包括：在接收到温度调整指令时，若主机当前处于制冷运行，温度调整指令为提高温度则可控制子机移动至离用户更远的位置，温度调整指令为降低温度则可控制子机移动至离用户更近的位置，从而满足用户的温度舒适性需求；若主机当前处于制热运行，温度调整指令为提高温度则可控制子机移动至离用户更近的位置，温度调整指令为降低温度则可控制子机移动至离用户更远的位置，从而满足用户的温度舒适性需求。
需要说明的是，步骤S40与步骤S30之间执行的先后次序并不作具体限定。
当温度调整指令包括用户所在区域的目标温度时，步骤S40则可包括：
步骤S41，在接收到温度调整指令时，确定所述温度调整指令对应的所述用户所在区域的目标温度；
具体的，提取温度调整指令中的温度新作为用户所在区域的目标温度。
步骤S42，确定所述目标温度对应的所述子机的第二目标位置；
步骤S43，控制所述子机从当前位置移动至所述第二目标位置。
子机的位置不同，其对主机热辐射的传递效果不同，则子机出风所导致的用户所在区域的温度不同。基于当前主机相对于子机的距离、主机当前的出风参数(如出风温度、出风方向等)，获取子机所在位置的温度与其相对于主机的位置之间的对应关系。由于子机将其所在位置的主机辐射的换热风进一步执行空气调节操作后吹向用户所在位置，子机所在位置的温度不同则用户所在位置感受到的温度则不同，因此基于上述对应关系便可确定目标温度与子机所需移动的第二目标位置，子机移动到第二目标位置，便可实现子机吹向用户的出风可达到用户所需的目标温度，以满足用户的温度舒适性需求。
进一步的，基于上述实施例，提出本申请子机控制方法又一实施例。在本实施例中，为了保证所确定的第二目标位置更为精准，参见图7，步骤S10之后，还包括：
步骤S101，获取所述用户相对于所述主机的距离；
用户相对于主机的距离的确定过程可参见上述实施例中的步骤S31。其中。
步骤S102，当所述距离大于或等于设定距离阈值时，在所述子机向用户所在区域移动的过程中，获取所述子机的移动路径上不同采集点对应的温度；
子机向用户所在区域移动的过程中，持续或间隔设定时长获取子机上设置的温度传感器检测的温度数据，得到子机在其移动路径上不同位置对应的温度。将采集得到的温度对应的子机的位置作为采集点。
步骤S103，根据不同的所述采集点及其对应的温度，确定所述移动路径上所述主机出风的落地点及其的特征温度。
主机出风的落地点指的是空调器吹出的换热后的气流在空间中受重力而非扩散作用下所能落到地面的位置。主机制冷时，落地点的温度一般比其他位置的温度低，因此当主机制冷运行时，在不同采集点对应的温度中，确定温度最低的温度为所述特征温度；主机制热时，落地点的温度一般比其他位置的温度高，因此当主机制热运行时，在不同采集点对应的温度中，确定温度最高的温度作为特征温度。特征温度对应的采集点作为主机出风的落地点。
基于上述步骤S101至S103，得到主机出风的落地点及其特征温度，在用户需要调整温度时，上述的步骤S42可包括：
步骤S421，根据所述目标温度、所述特征温度和所述落地点，确定所述目标温度对应的所述第二目标位置。
不同的目标温度、不同特征温度和不同的落地点，所对应的第二目标位置不同，可基于主机当前的运行状态(如换热状态、出风状态等)，建立目标温度、落地点的温度、落地点的位置与目标位置之间的对应关系，基于该对应关系，可确定当前目标温度、特征温度和落地点所对应的第二目标位置。
具体的，在本实施例中，步骤S421包括：确定所述目标温度与所述特征温度的温度偏差；根据所述温度偏差确定所述第二目标位置与所述落地点之间的目标距离；将距离所述落地点为所述目标距离的位置确定为所述第二目标位置。其中，在主机的运行状态不变的情况下，温度偏差越大，则目标距离越大；温度偏差越小，则目标距离越小。基于此，可预先建立温度偏差与目标距离之间的对应关系，基于对应关系确定当前温度偏差所对应的子机所需移动的目标位置与落地点之间的目标距离，将距离所述落地点为所述目标距离的位置确定为所述第二目标位置，使子机移动到第二目标位置后其出风可使用户所在位置达到目标温度，从而保证用户对温度的舒适性需求。
其中，为了保证所确定的第二目标位置的准确性以及子机位置调整可实现用户舒适性的提高，在主机制冷时目标温度大于特征温度，或，在主机制热时目标温度小于特征温度时才执行根据所述温度调整指令调整所述子机的位置的步骤；否则，需对母机的运行参数进行调整，从而保证用户的舒适性。
在本实施例中，在用户距离主机较远时，子机位置的不同对主机换热风的辐射范围的影响不同，基于落地点的识别，从而实现子机位置的精准调控，使子机在其所在位置对主机的换热风进行进一步的处理时，可使子机的出风可使用户所在位置的温度达到目标温度。
此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有子机控制程序，所述子机控制程序被处理器执行时实现如上子机控制方法任一实施例的相关步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种子机控制方法，其特征在于，应用于空调器的可移动的子机，所述空调器包括主机和所述子机，所述主机包括换热模块，所述主机设有容纳腔用于收纳所述子机，所述子机具有收纳状态和分离状态，所述子机处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机处于分离状态时位于所述主机外部，所述子机控制方法包括以下步骤：
获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息；
根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域；以及
控制所述子机执行空气调节操作，所述空气调节操作包括加湿操作和/或净化操作；
其中，所述控制所述子机执行空气调节操作的步骤包括：
当所述主机当前处于换热运行状态时，获取所述用户相对于所述主机的距离；
当所述距离大于或等于设定距离阈值时，控制所述子机执行净化操作和加湿操作；以及
当所述距离小于设定距离阈值时，控制所述子机执行加湿操作。
2.如权利要求1所述的子机控制方法，其特征在于，所述根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域的步骤包括：
根据所述用户位置信息确定所述用户所在区域，获取所述用户所在区域内的障碍物位置信息；
根据所述障碍物位置信息确定所述子机在所述用户所在区域内的第一目标位置；以及
控制所述子机移动至所述第一目标位置。
3.如权利要求1所述的子机控制方法，其特征在于，所述控制所述子机执行空气调节操作的步骤包括：
控制所述子机执行设定空气调节操作；
所述控制所述子机执行空气调节操作的步骤之后，还包括：
当接收到空气调节操作的调整指令时，确定所述调整指令对应的空气调节操作作为目标空气调节操作；以及
控制所述子机将所述设定空气调节操作切换至所述目标空气调节操作。
4.如权利要求1所述的子机控制方法，其特征在于，所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤包括：
获取所述空调器作用空间的图像数据；所述图像数据通过所述子机上的图像采集模块采集；
识别所述图像数据中的用户图像；以及
根据所述用户图像在所述图像数据中的位置信息，确定用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息。
5.如权利要求1所述的子机控制方法，其特征在于，所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤包括：
获取所述空调器作用空间内用户的语音数据；所述语音数据通过所述子机上的声音采集模块采集；
确定所述语音数据对应的声源在所述空调器所在空间内的定位信息；以及
将所述定位信息作为所述用户位置信息。
6.如权利要求1至5中任一项所述的子机控制方法，其特征在于，所述子机控制方法，还包括：
在所述主机对室内空气执行换热操作时，执行所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤。
7.如权利要求6所述的子机控制方法，其特征在于，所述根据所述用户位置信息控制所述子机移动至用户所在区域的步骤之后，还包括：
当接收到温度调整指令时，根据所述温度调整指令调整所述子机的位置。
8.如权利要求7所述的子机控制方法，其特征在于，所述根据所述温度调整指令调整所述子机的位置的步骤包括：
确定所述温度调整指令对应的所述用户所在区域的目标温度；
确定所述目标温度对应的所述子机的第二目标位置；以及
控制所述子机从当前位置移动至所述第二目标位置。
9.如权利要求8所述的子机控制方法，其特征在于，所述获取用户在所述空调器作用空间内的用户位置信息的步骤之后，还包括：
获取所述用户相对于所述主机的距离；
当所述距离大于或等于设定距离阈值时，在所述子机向用户所在区域移动的过程中，获取所述子机的移动路径上不同采集点对应的温度；
根据不同的所述采集点及其对应的温度，确定所述移动路径上所述主机出风的落地点及其的特征温度；以及
所述确定所述目标温度对应的所述子机的第二目标位置的步骤包括：
根据所述目标温度、所述特征温度和所述落地点，确定所述目标温度对应的所述第二目标位置。
10.如权利要求9所述的子机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标温度、所述特征温度和所述落地点的位置，确定所述目标温度对应的所述第二目标位置的步骤包括：
确定所述目标温度与所述特征温度的温度偏差；
根据所述温度偏差确定所述第二目标位置与所述落地点之间的目标距离；以及
将距离所述落地点为所述目标距离的位置确定为所述第二目标位置。
11.一种子机控制装置，其特征在于，所述子机控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的子机控制程序，所述子机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的子机控制方法的步骤。
12.一种空调器的子机，其特征在于，所述子机包括：
运动模块；
空气调节模块；
如权利要求11所述的子机控制装置，所述运动模块和所述空气调节模块均与所述子机控制装置连接。
13.如权利要求12所述的子机，其特征在于，所述空气调节模块包括加湿模块、净化模块、调香模块和/或制氧模块，所述加湿模块、净化模块、调香模块和/或制氧模块与所述子机控制装置连接；且/或，
所述子机还包括温度传感器、声音采集模块和/或图像采集模块，所述温度传感器、所述声音采集模块和/或所述图像采集模块与所述子机控制装置连接。
14.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：
主机，所述主机包括换热模块；以及
如权利要求12或13所述的子机；
所述主机内设有容纳腔，所述子机具有收纳状态和分离状态，所述子机处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机处于分离状态时位于所述主机外部。
15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有子机控制程序，所述子机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的子机控制方法的步骤。
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