CN111412618B - 机器人空调及其运行控制方法、计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人空调的运行控制方法，该方法通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置；根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域，所述控制指令为烘脚指令、沐浴风指令；控制所述机器人空调按确定的出风区域进行吹风。本发明还公开了一种机器人空调以及计算机存储介质。本发明不但实现了人体智能识别以及智能控制，还满足了人们对烘脚、沐浴风的个性化需求。

Description

机器人空调及其运行控制方法、计算机存储介质

技术领域

本发明涉及空调器技术领域，尤其涉及一种机器人空调及其运行控制方法、计算机存储介质。

背景技术

现有的空气调节设备通过探测所在环境的环境参数以及用户的需求，来控制空气调节设备内的送风组件，以满足用户的需求。但是现有的空气调节设备仍然无法满足用户的个性化需求，例如烘脚或者沐浴风。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人空调及其运行控制方法、计算机存储介质，旨在解决现有技术中无法满足用户的个性化需求，例如烘脚或者沐浴风。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人空调的运行控制方法，所述机器人空调的运行控制方法包括以下步骤：

通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置；

根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域，所述控制指令为烘脚指令、沐浴风指令；

控制所述机器人空调按确定的出风区域进行吹风。

本发明的一实施例中，所述通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤之前还包括：

接收外部控制设备对机器人空调发出的控制指令或者机器人空调被操作时产生的控制指令。

本发明的一实施例中，所述通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤之后还包括：

通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度；

根据所述人体附近的环境温度与预设温度的比较结果，产生与比较结果对应的控制指令。

本发明的一实施例中，所述通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤包括：

通过机器人空调上设置的人体位置传感器，识别出机器人空调所在环境内的人体所在位置；

控制所述机器人空调移动至与人体相距预设距离范围内的位置，且控制所述机器人空调的出风口正对人体设置；

通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别出机器人空调正对的人体的人脸位置。

本发明的一实施例中，所述根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域的步骤包括：

当控制指令为烘脚指令时，根据人体的人脸位置确定人体的脚部位置，并控制机器人空调对准所述人体的脚部位置进行出风；

当控制指令为沐浴风指令时，根据人体的人脸位置，控制机器人空调对准人体的人脸位置上方进行出风。

本发明的一实施例中，所述根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的吹风角度的步骤包括：

当控制指令为沐浴风时，根据人体的人脸位置以及人体与机器人空调之间的距离，控制机器人空调移动，同时控制机器人空调对准人体的人脸位置的上方进行出风。

本发明的一实施例中，所述机器人空调的运行控制方法还包括：

在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还控制机器人空调器围绕人体进行移动。

本发明的一实施例中，所述机器人空调的运行控制方法还包括：

在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度；

根据所检测的环境温度，控制机器人空调调节控制参数。

另外，本发明实施例还提供了一种机器人空调器，包括空调主体以及支撑所述空调主体的移动装置，所述空调主体上设有人体识别传感器、送风组件以及控制器，通过所述人体识别传感器识别机器人空调所在环境中人体的人脸位置，并发送给所述控制器；所述控制器通过执行上述任意一实施例的控制步骤，以控制所述送风组件的出风角度以及移动装置的运动。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有机器人空调的运行控制程序，所述机器人空调的运行控制程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的运行控制方法。

本发明实施例提出的机器人空调及其运行控制方法、计算机存储介质，通过机器人空调上设置的传感器，识别人体的人脸位置，并根据识别到的人体的人脸位置，不但实现了人体智能识别以及智能控制，还满足了人们对烘脚、沐浴风的个性化需求。

附图说明

图1是本发明实施例相关的机器人空调的结构示意图；

图2是图1中机器人空调的功能模块示意图；

图3为本发明一实施例的机器人空调的运行控制方法的流程示意图；

图4是3中步骤S1的一实施例的细化流程示意图；

图5为本发明机器人空调器执行沐浴风指令时的效果示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提出一种机器人空调的运行控制方案，针对人们使用过程中的个性需求，控制机器人空调运行，实现冬天对人体进行烘脚，夏天进行沐浴风的功能。

本发明控制方案的机器人空调是指一种实现空气调节的智能移动设备，不但包括制冷、制热、除湿、加湿、净化空气等空气调节功能，而且该智能设备上还设置多种传感器，以探测所在环境内的人体信息、空气信息等等。

具体地，参照图1和图2，其中图1是本发明实施例相关的机器人空调的结构示意图，图2是图1中机器人空调的功能模块示意图。该机器人空调包括空调主体10以及支撑空调主体10的移动装置20。该移动装置20通过底部设置的转动轮实现机器人空调的移动；进一步地，该转动轮可通过驱动组件连接空调主体10内的控制器12，在控制器12的控制下进行各个方向上的运动。

空调主体10内设有送风组件14以及控制器12，且空调主体10上还设有多种传感器，例如人体识别传感器15、冷热感传感器16、距离传感器17等等。送风组件14例如包括风机、换热器、压缩机以及制冷剂管道等等。通过送风组件14实现空气的循环换热，并吹向机器人空调所在环境内，从而调节机器人空调所在环境内的空气。空调主体10上设置的各类传感器检测到的信息，都发送给控制器12，以供控制根据各类传感信息，对送风组件进行控制，以调节机器人空调所在环境内的空气。

人体识别传感器15例如包括人体位置传感器、人脸识别传感器、人体动作传感器。其中，人体位置传感器用于识别所在环境内的人体所处的位置；人脸识别传感器用于识别所在环境的人体的人脸信息，以识别人体的身份，例如是否为已注册的用户，或者用户类型(成人、老人、小孩、男人、女人等等)；人体动作传感器用于识别所在环境内人体的运动状态，例如剧烈运动、缓和运动、静坐、睡眠等等。其中，人体识别传感器15主要为红外传感器、摄像头等图像传感器。

冷热感传感器16例如包括温度传感器、湿度传感器等等，用于检测所在环境的人体附近的冷热感参数，以进行冷热感的计算，获得冷热感值，例如热、冷、舒适等等。距离传感器17例如包括雷达测距传感器、红外传感器、超声传感器等等，用于测量机器人空调与人体之间的距离。

上述控制器12例如可包括处理器121、存储器122以及输入输出端口123的控制主板，也可以包括多个控制芯片集成在一起或独立设置的控制主板。存储器122例如为计算机存储介质，存储有机器人空调的运行控制程序，该控制程序可供处理器121调用执行，实现对送风组件14的控制，例如包括送风温度、湿度、风速、送风区域、送风类型等等的控制，从而满足人们的使用需求。

另外，需要说明的是，上述机器人空调上还设有无线通信模块11，例如红外通信单元、射频通信单元、蓝牙通信单元、wifi通信单元等等。该无线通信模块11可用于与外部设备进行无线通信，例如接收外部设备发送的控制信息，并执行控制信息相应的动作，并在执行结束后反馈执行结果给外部设备。而且该机器人空调的空调主体上还可以设置控制面板13，该控制面板13例如为多个操作按键组成的操作面板，或者为可显示多个虚拟操作按键的显示面板。该控制面板13可供使用者进行操作，以实现对机器人空调的控制。可以理解的是，该空调主体上还可设置语音识别模块18，用于接收并识别人体的语音信息，并执行语音信息相应的动作。

基于上述机器人空调，本发明提出一种运行控制方法，以满足人们的个性化需求以及智能化要求。参照图3，图3为本发明一实施例的机器人空调的运行控制方法的流程示意图。该实施例的机器人空调的运行控制方法包括以下步骤：

S1，通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置；

S2，根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域，所述控制指令为烘脚指令、沐浴风指令；

S3，控制所述机器人空调按确定的出风区域进行吹风。

当人体出现在机器人空调所在的环境内时，机器人空调上设置的传感器，则能识别到人体出现，并进一步识别该人体的人脸位置，即人体的头部位置。该识别到的人体的头部位置将发送至控制器12，控制器12则根据确定的人体的头部位置以及控制指令，来确定机器人空调的出风区域，从而实现烘脚、沐浴风的功能。本发明实施例通过机器人空调上设置的传感器，实现了智能识别以及智能控制，满足了人们对烘脚、沐浴风的个性化需求。

一实施例中，上述控制指令可以为接收到外部设备发送的控制信息，也可以为机器人空调的控制面板被操作时发出的控制指令。具体地，机器人空调通过无线通信模块11接收外部设备发出的控制信息，并将接收到的控制信息发送给控制器12；机器人空调通过语音识别模块18接收使用者发出的语音信息，并对接收到的语音信息进行识别，并产生与语音信息对应的控制信息，将产生的控制信息发送给控制器12；机器人空调的控制面板检测到按键被触发，则产生触发按键对应的控制信息，并将产生的控制信息发送给控制器12。

本实施例通过接收控制指令或者检测控制按键被触发进行机器人空调的控制，不但实现了人们需求的精准控制，而且还方便了使用者的及时操作。

另一实施例中，上述控制指令根据人体附近的环境温度来产生。具体地，先通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度，并根据人体附近的环境温度与预设温度的比较结果，产生与比较结果对应的控制指令。由于烘脚大多数为满足冬天脚冷时，能通过热风进行暖脚的需求，沐浴风则为满足夏天能感受到笼罩在头顶的凉风的需求，因此根据设置一预设温度，从而将人体附近的环境温度与该预设温度进行比较，并根据比较结果产生对应的控制信息。需要说明的是，该预设温度可以为一个数值，也可以为一范围值。以一范围值[P1，P2]为例，当环境温度P0小于P1，则产生烘脚的控制指令，当环境温度大于P2时，则产生沐浴风的控制指令。可以理解的是，上述环境温度也可以替换为人体的体表温度。而且，上述预设温度还可以根据人体的使用习惯而更新。

本实施例通过检测人体附近的环境温度来实现烘脚还是沐浴风的控制，不但实现了智能化控制，而且更加符合人们的使用习惯。

需要说明的是，上述控制指令产生的两个实施例也可以组合实施，则默认使用智能化控制，当接收到外部设备的控制指令或使用者在机器人空调的控制面板上操作的指令时，则响应该控制指令，如此既能实现智能化控制，也能及时满足人们的需求变化，方便了用户操作。

进一步地，参照图4，图4是3中步骤S1的一实施例的细化流程示意图。

上述步骤S1包括：

S11，通过机器人空调上设置的人体位置传感器，识别出机器人空调所在环境内的人体所在位置；

S12，控制所述机器人空调移动至与人体相距预设距离范围内的位置，且控制所述机器人空调的出风口正对人体设置；

S13，通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别出机器人空调正对的人体的人脸位置。

当人体出现在机器人空调所在环境内时，首先人体位置传感器将会最先感应到，并识别出机器人空调所在环境内的人体的方位，然后根据识别出的方位控制机器人空调移动至与人体相距预设距离范围内的位置，而且将机器人空调的出风口正对人体设置，如此可以使得人脸识别传感器可以准确、快速识别出人体的人脸位置，也就是头部位置。需要说明的是，若是识别到人机器人空调所在环境内的人体的方位，且机器人空调与人体之间的距离在预设距离范围内，则无需控制机器人空调移动，只需控制机器人空调的出风口正对人体设置即可。另外，上述人体位置传感器以及人脸识别传感器可以为同一传感器实现，例如摄像头等图像传感器。

本发明实施例通过先识别出人体所在位置，再控制机器人空调移动至与人体相距预设距离范围内的位置，从而实现了更准确、快速地识别到人体的人脸位置。

进一步地，上述步骤S2中，控制指令包括烘脚指令和沐浴风指令，其中当控制指令为烘脚指令时，由于目的是烘脚，则出风区域必然是对准人体的脚部位置，因此先根据人体的人脸位置来确定人体的脚部位置，例如自人脸位置往下预设距离的位置，该预设距离可以根据人体的身高特点进行灵活设置。然后，再控制机器人空调对准人体的脚部位置进行出风，即控制机器人空调的出风区域对准人体的脚部位置，例如通过转动出风口的位置，或者转动出风口处的导风板或者导风格栅。本实施例通过人体的脸部位置来确定人体的脚部位置，使得脚部位置的确定更加简单、快捷。

另一实施例中，也可以通过人体识别传感器，对人体图像进行处理，并结合图像库中的脚部识别样本进行图像分析，确定人体的脚部位置。该实施例通过数据分析处理的方式直接且较准确地确定了人体的脚部位置。

进一步的，当控制指令为沐浴风指令时，将根据人体的人脸位置，控制机器人空调对准人体的人脸位置上方进行出风，即控制机器人空调的出风区域对准人脸位置上方的预设位置。如图5所示，通过控制机器人空调的出风区域L，对准人脸上方的预设位置进行吹风，不但避免了机器人空调对人体头部进行吹风，而且由于沐浴风为冷风，利用冷风的下沉特点，吹向头部上方的风在吹出一段距离后会进行下沉，从而在人体周围形成沐浴风的效果。

进一步地，为了实现更好的沐浴风效果，在控制指令为沐浴风时，还将根据人体的人脸位置以及人体与机器人空调之间的距离，控制机器人空调移动，以使机器人空调的出风区域对准人体头部上方。由于机器人空调的结构受限，机器人空调的出风区域有限，所以在机器人空调的出风区域无法对准人体头部上方时，则可以通过调整人体与机器人空调之间的距离，从而再控制机器人空调对准人体位置的上方进行出风。

进一步地，在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还可以控制机器人空调围绕人体进行移动。通过控制机器人的移动，使得烘脚可以达到多角度进行，快速达到暖脚效果；通过控制机器人的移动，可以人体周围多角度的沐浴风效果，从而使得人体更快感受到凉爽。

进一步地，在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还可以通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度，并根据检测的环境温度，控制机器人空调调节控制参数。例如人体附近的环境温度达到或接近目标温度，则降低风速等等。

进一步地，在机器人空调的控制过程中，还通过人体识别传感器，检测人体是否移动，若检测到人体已经移动，则控制机器人空调，跟随人体移动，以保证对人体实现烘脚、沐浴风的功能。

本发明实施例还提出一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有机器人空调的运行控制程序，通过运行该控制程序，可以满足人们的烘脚、沐浴风功能。该机器人空调的运行程序被处理器执行时，实现以下步骤：

通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置；

根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域，所述控制指令为烘脚指令、沐浴风指令；

控制所述机器人空调按确定的出风区域进行吹风。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，在实施所述通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤之前还实施以下步骤：

接收外部控制设备对机器人空调发出的控制指令或者机器人空调被操作时产生的控制指令。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，在实施通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤之后还实施以下步骤：

通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度；

根据所述人体附近的环境温度与预设温度的比较结果，产生与比较结果对应的控制指令。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，还实施以下步骤：

通过机器人空调上设置的人体位置传感器，识别出机器人空调所在环境内的人体所在位置；

控制所述机器人空调移动至与人体相距预设距离范围内的位置，且控制所述机器人空调的出风口正对人体设置；

通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别出机器人空调正对的人体的人脸位置。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，还实施以下步骤：

当控制指令为烘脚指令时，根据人体的人脸位置确定人体的脚部位置，并控制机器人空调对准所述人体的脚部位置进行出风；

当控制指令为沐浴风指令时，根据人体的人脸位置，控制机器人空调对准人体的人脸位置上方进行出风。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，还实施以下步骤：

当控制指令为沐浴风时，根据人体的人脸位置以及人体与机器人空调之间的距离，控制机器人空调移动，同时控制机器人空调对准人体的人脸位置的上方进行出风。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，还实施以下步骤：

在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还控制机器人空调器围绕人体进行移动。

一实施例中，机器人空调的运行程序被处理器执行时，还实施以下步骤：

在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度；

根据所检测的环境温度，控制机器人空调调节控制参数。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述机器人空调的运行控制方法包括以下步骤：

通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置；

根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域，所述控制指令为烘脚指令、沐浴风指令；

控制所述机器人空调按确定的出风区域进行吹风，同时控制机器人空调器围绕人体进行移动。

2.如权利要求1所述的机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤之前还包括：

接收外部控制设备对机器人空调发出的控制指令或者机器人空调被操作时产生的控制指令。

3.如权利要求1所述的机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤之后还包括：

通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度；

根据所述人体附近的环境温度与预设温度的比较结果，产生与比较结果对应的控制指令。

4.如权利要求1所述的机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述通过机器人空调上设置的人体识别传感器，识别机器人空调所在环境内的人体的人脸位置的步骤包括：

通过机器人空调上设置的人体位置传感器，识别出机器人空调所在环境内的人体所在位置；

控制所述机器人空调移动至与人体相距预设距离范围内的位置，且控制所述机器人空调的出风口正对人体设置；

通过机器人空调上设置的人脸识别传感器，识别出机器人空调正对的人体的人脸位置。

5.如权利要求1所述的机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的出风区域的步骤包括：

当控制指令为烘脚指令时，根据人体的人脸位置确定人体的脚部位置，并控制机器人空调对准所述人体的脚部位置进行出风；

当控制指令为沐浴风指令时，根据人体的人脸位置，控制机器人空调对准人体的人脸位置上方进行出风。

6.如权利要求1所述的机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述根据人体的人脸位置以及控制指令，确定机器人空调的吹风角度的步骤包括：

当控制指令为沐浴风时，根据人体的人脸位置以及人体与机器人空调之间的距离，控制机器人空调移动，同时控制机器人空调对准人体的人脸位置的上方进行出风。

7.如权利要求1所述的机器人空调的运行控制方法，其特征在于，所述机器人空调的运行控制方法还包括：

在控制机器人空调按确定的出风区域进行吹风的同时，还通过机器人空调上设置的温度传感器，检测人体附近的环境温度；

根据所检测的环境温度，控制机器人空调调节控制参数。

8.一种机器人空调，其特征在于：包括空调主体以及支撑所述空调主体的移动装置，所述空调主体上设有人体识别传感器、送风组件以及控制器，通过所述人体识别传感器识别机器人空调所在环境中人体的人脸位置，并发送给所述控制器；所述控制器通过执行权利要求1-7中任意一项的控制步骤，以控制所述送风组件的出风角度以及移动装置的运动。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有机器人空调的运行控制程序，所述机器人空调的运行控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的运行控制方法。

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