CN114059887A - 一种冰箱和门体控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冰箱和门体控制方法，冰箱的控制器被配置为：根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长；按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体，从而基于单个执行器高效准确的进行冰箱门体的自动控制，降低了的成本。

Description

一种冰箱和门体控制方法

技术领域

本申请涉及冰箱技术领域，更具体地，涉及一种冰箱和门体控制方法。

背景技术

冰箱是人们生活中常用的电器，大多冰箱为手动开关门，但是手动开关门在很多时候会给用户造成不便，例如，双手均被占用时，则需要先将手中的食材或其他物品放下，然后方可打开冰箱门，并且冰箱门体被打开时，门体与箱体分离的瞬间，由于门体与箱体之间自吸力的原因，开门时需要施加较大的力，才能使门体与箱体分离，因此，对用户的使用造成了很大的不便。

而自动开关门冰箱在使用时，是通过触发开关使开关门执行器控制门体打开，当冰箱门完全打开后，再次触发开关即可关闭门体，从而使用户能够更加方便的开关冰箱门。

然而，现有技术中自动开关门冰箱基于需要顶出和旋转两套执行器，控制复杂，成本很高。

因此，如何提供一种可以高效的对自动开关门进行控制并降低成本的冰箱，是目前有待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种冰箱，用以解决现有技术中冰箱自动开关门控制复杂、成本高的技术问题，包括：

箱体；

门体，与所述箱体通过导轨支架滑动连接；

执行器，安装在所述导轨支架上，用于驱动所述门体进行开关，包括光电开关、遮光片、电机、离合器和齿轮，所述光电开关为固定在所述执行器的静态部分的对射型光电开关，所述遮光片固定在与所述离合器连接的主轴上并可在所述门体开关时跟随所述主轴旋转，所述齿轮安装在所述主轴上且与所述门体上的从动齿轮啮合，所述遮光片上设置有多个相对所述主轴的轴心沿圆周分布的通孔，各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，各所述通孔随所述主轴旋转时依次经过所述光电开关，并使所述光电开关发出脉冲信号；

控制器被配置为：

根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度；

当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长；

按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体；

其中，所述门体总行程具体为所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离，与所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数。

在本申请一些实施例中，所述控制器还被配置为：

当接收到关门指令且所述长度大于零时，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长；

按第二预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

在本申请一些实施例中，所述控制器具体被配置为：

根据所述第一脉冲序列确定各所述通孔经过所述光电开关时对应的夹角值序列；

根据所述夹角值序列和预设关系表确定所述门体移动的长度值序列，所述预设关系表是根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系确定的；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，根据所述长度值序列中各长度值的和确定所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，将所述门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

在本申请一些实施例中，所述控制器还被配置为：

当检测到手动移动所述门体时，接收自所述门体开始移动后所述光电开关发送的第二脉冲序列，并记录所述第二脉冲序列中不同脉冲周期对应的时长序列；

根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向；

根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向，并基于所述旋转方向通电启动所述电机和所述离合器，以驱动所述门体按所述预测移动方向进行移动。

在本申请一些实施例中，所述控制器具体被配置为：

若第二时长不是最大时长且第一时长大于第二时长，或所述第二时长为所述最大时长且所述第一时长为最小时长，确定所述预测移动方向为关门方向；

若所述第二时长不是所述最小时长且所述第一时长小于所述第二时长，或所述第二时长为所述最小时长且所述第一时长为所述最大时长，确定所述预测移动方向为开门方向；

其中，所述第一时长为所述时长序列中最后记录的时长，所述第二时长为所述时长序列中与所述第一时长相邻的时长，所述最大时长为各所述夹角值中最大夹角值对应的时长，所述最小时长为各所述夹角值中最小夹角值对应的时长。

在本申请一些实施例中，所述控制器还被配置为：

在基于所述电机和所述离合器驱动所述门体移动时，接收所述光电开关发出的第三脉冲序列；

若所述第三脉冲序列中出现大于预设时长的脉冲周期，断开所述电机和所述离合器的电源。

在本申请一些实施例中，所述控制器还被配置为：

当接收到开门指令且所述长度等于所述门体总行程，或接收到关门指令且所述长度等于零时，所述执行器不动作。

相应的，本发明还提出了一种冰箱门体控制方法，所述方法应用于包括箱体、门体和执行器的冰箱中，所述门体与所述箱体通过导轨支架滑动连接，所述执行器安装在所述导轨支架上，用于驱动所述门体进行开关，包括光电开关、遮光片、电机、离合器和齿轮，所述光电开关为固定在所述执行器的静态部分的对射型光电开关，所述遮光片固定在与所述离合器连接的主轴上并可在所述门体开关时跟随所述主轴旋转，所述齿轮安装在所述主轴上且与所述门体上的从动齿轮啮合，所述遮光片上设置有多个相对所述主轴的轴心沿圆周分布的通孔，各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，各所述通孔随所述主轴旋转时依次经过所述光电开关，并使所述光电开关发出脉冲信号，所述方法包括：

根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度；

当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长；

按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体；

其中，所述门体总行程具体为所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离，与所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数。

在本申请一些实施例中，在根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度之后，所述方法还包括：

当接收到关门指令且所述长度大于零时，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长；

按第二预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

在本申请一些实施例中，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，具体为：

根据所述第一脉冲序列确定各所述通孔经过所述光电开关时对应的夹角值序列；

根据所述夹角值序列和预设关系表确定所述门体移动的长度值序列，所述预设关系表是根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系确定的；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，根据所述长度值序列中各长度值的和确定所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，将所述门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

通过应用以上技术方案，冰箱的控制器被配置为，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，从而准确确定门体的当前位置，再根据门体的当前位置确定电机和离合器的通电时长，从而基于单个执行器高效准确的进行冰箱门体的自动开关，降低了的成本，并且，可在检测到手动进行开关门体时，根据门体的移动趋势，识别用户的操作意图，辅助用户完成剩余操作，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提出的一种冰箱的结构示意图；

图2示出了本发明实施例中执行器主视图；

图3示出了本发明实施例中执行器爆炸图；

图4示出了本发明实施例中光电开关的结构示意图；

图5示出了本发明实施例中遮光片的结构示意图

图6示出了本发明实施例提出的一种冰箱门体控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

电冰箱由箱体、制冷系统、控制系统和附件构成。在制冷系统中，主要组成有压缩机、冷凝器、蒸发器和毛细管节流器四部分，自成一个封闭的循环系统。其中蒸发器安装在电冰箱内部的上方，其他部件安装在电冰箱的背面。制冷系统里充灌了制冷剂，如“氟里昂12(CF2Cl2，国际符号R12)”的物质作为制冷剂。R12在蒸发器里由低压液体汽化为气体，吸收冰箱内的热量，使箱内温度降低。变成气态的R12被压缩机吸入，靠压缩机做功把它压缩成高温高压的气体，再排入冷凝器。在冷凝器中R12不断向周围空间放热，逐步凝结成液体。这些高压液体必须流经毛细管，节流降压才能缓慢流入蒸发器，维持在蒸发器里继续不断地汽化，吸热降温。就这样，冰箱利用电能做功，借助制冷剂R12的物态变化，把箱内蒸发器周围的热量搬送到箱后冷凝器里去放出，如此周而复始不断地循环，以达到制冷目的。

本发明实施例提供的一种冰箱，如图1所示，该冰箱具有近似长方体形状，冰箱的外观由限定储存空间的储藏室和设置在储藏室中的多个门体限定。

储藏室为具有开口的箱体，储藏室被竖直分隔成下方的冷冻室以及上方的冷藏室，所隔开的空间中的每一个可具有独立的存储空间。

详细地，冷冻室限定在储藏室的下侧处并且可通过抽屉式冷冻室门体选择性地覆盖。限定在冷冻室上方的空间被隔成左侧和右侧以分别限定冷藏室。冷藏室通过可枢转地安装在冷藏室上的冷藏室门体选择性地打开或关闭。

本申请实施例中的门体为抽屉式冷冻室门体，与所述箱体通过导轨支架滑动连接，为了控制所述门体自动开关，还包括安装在所述导轨支架上，用于驱动所述门体进行开关的执行器，如图2和图3所示，执行器包括光电开关、遮光片、电机、离合器和齿轮，所述光电开关为固定在所述执行器的静态部分的对射型光电开关，所述遮光片固定在与所述离合器连接的主轴上并可在所述门体开关时跟随所述主轴旋转，所述齿轮安装在所述主轴上且与所述门体上的从动齿轮啮合。光电开关的结构如图4所示。

如图5所示，所述遮光片上设置有多个相对所述主轴的轴心沿圆周分布的通孔，各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，各所述通孔随所述主轴旋转时依次经过所述光电开关，并使所述光电开关发出脉冲信号，具体的，当通孔经过所述光电开关时，所述光电开关输出“1”，否则输出“0”。

冰箱的控制器被配置为：

根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度；

当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长；

按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体；

其中，所述门体总行程具体为所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离，与所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数。

具体的，在门体移动过程中，光电开关会发出脉冲信号，所述门体在预设关门极限位置时完全关闭，在预设开门极限位置时完全打开，所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离为门体总行程。所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数，因此可以通过上述任一种极限位置确定门体当前位置，根据最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列可确定门体距离所述预设关门极限位置的长度。

此时若接收到开门指令，开门指令可以是用户通过箱体上的按键或遥控器或控制终端发送的，判断该长度是否小于门体总行程，若是，则根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长，具体可先确定门体总行程与所述长度的差值，该差值即从门体的当前位置到预设开门极限位置的距离，然后将该差值与预设移动速度的比值确定所述电机和所述离合器的第一通电时长，所述离合器具体可以为电磁离合器。然后按第一预设旋转方向通电启动电机和离合器驱动门体向开门方向移动，并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体。

此时若该长度等于门体总行程，说明门体此时在预设开门极限位置，门体已完全打开，此时执行器不动作。

为了可靠的自动关门，在本申请优选的实施例中，所述控制器还被配置为：

当接收到关门指令且所述长度大于零时，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长；

按第二预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

具体的，在确定门体距离所述预设关门极限位置的长度后，若接收到关门指令，关门指令可以是用户通过箱体上的按键或遥控器或控制终端发送的，判断该长度是否大于零，若该长度大于零，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长，该长度即表征了关闭门体时门体需要移动的长度，因此可以将所述长度与预设移动速度的比值作为第二通电时长，然后按第二预设旋转方向通电启动电机和离合器驱动门体向关门方向移动，并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

若所述长度等于零，说明门体此时在预设关门极限位置，门体已完全关闭，此时执行器不动作。

为了准确确定门体的当前位置，在本申请优选的实施例中，所述控制器具体被配置为：

根据所述第一脉冲序列确定各所述通孔经过所述光电开关时对应的夹角值序列；

根据所述夹角值序列和预设关系表确定所述门体移动的长度值序列，所述预设关系表是根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系确定的；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，根据所述长度值序列中各长度值的和确定所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，将所述门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

具体的，由于遮光片上各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，因此在门体移动带动遮光片转动时，光电开关发出的脉冲信号是与各夹角值对应的，根据第一脉冲序列可确定相应的夹角值序列，遮光片转动过不同的夹角值会使门体产生相应的不同位移，因此可根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系预先建立预设关系表，根据夹角值序列查询该预设关系表可确定对应的门体移动的长度值序列。

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，则直接将长度值序列中各长度值的和作为所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，则先确定长度值序列中各长度值的和，然后用门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

需要说明的是，本领域技术人员还可选择其他根据第一脉冲序列确定所述长度的方式，如建立第一脉冲序列中不同脉冲周期与门体的移动长度的对应关系，根据该对应关系确定门体移动的长度值序列，这并不影响本申请的保护范围。

虽然门体可通过执行器自动开关，用户也可根据需要进行手动开关，为了更加便于用户手动对门体开关，在本申请优选的实施例中，所述控制器还被配置为：

当检测到手动移动所述门体时，接收自所述门体开始移动后所述光电开关发送的第二脉冲序列，并记录所述第二脉冲序列中不同脉冲周期对应的时长序列；

根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向；

根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向，并基于所述旋转方向通电启动所述电机和所述离合器，以驱动所述门体按所述预测移动方向进行移动。

具体的，当检测到电机和离合器未启动且门体出现移动时，说明用户可能在手动开关门体，此时接收自所述门体开始移动后所述光电开关发送的第二脉冲序列，由于遮光片上各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，因此在门体移动带动遮光片转动时，光电开关发出的脉冲信号包含不同脉冲周期的脉冲类型，记录第二脉冲序列中不同脉冲周期对应的时长序列。

所述门体在开门或关门时，遮光片上的通孔以不同的方式经过光电开关，因此根据所述时长序列可确定所述门体的预测移动方向，然后根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向，并基于所述旋转方向通电启动所述电机和所述离合器，以驱动所述门体按所述预测移动方向进行移动。

若预测移动方向为开门方向，则电机的旋转方向为第一预设旋转方向，否则，电机的旋转方向为第二预设旋转方向。

需要说明的是，在根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向后，本领域技术人员可根据预设通电时长启动所述电机和所述离合器，也可先确定门体位置，再根据门体位置确定对应的通电时长启动所述电机和所述离合器，这并不影响本申请的保护范围。

为了获得准确的预测移动方向，在本申请优选的实施例中，所述控制器具体被配置为：

若第二时长不是最大时长且第一时长大于第二时长，或所述第二时长为所述最大时长且所述第一时长为最小时长，确定所述预测移动方向为关门方向；

若所述第二时长不是所述最小时长且所述第一时长小于所述第二时长，或所述第二时长为所述最小时长且所述第一时长为所述最大时长，确定所述预测移动方向为开门方向；

其中，所述第一时长为所述时长序列中最后记录的时长，所述第二时长为所述时长序列中与所述第一时长相邻的时长，所述最大时长为各所述夹角值中最大夹角值对应的时长，所述最小时长为各所述夹角值中最小夹角值对应的时长。

如上所述，通过对上述第一时长和第二时长进行判断，准确的确定预测移动方向。

需要说明的是，以上优选实施例的方案仅为本申请所提出的一种具体实现方案，其他根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向的方式均属于本申请的保护范围。

由于门体导轨可能出现卡阻等故障，为了保证电机及操作者的安全，在本申请优选的实施例中，所述控制器还被配置为：

在基于所述电机和所述离合器驱动所述门体移动时，接收所述光电开关发出的第三脉冲序列；

若所述第三脉冲序列中出现大于预设时长的脉冲周期，断开所述电机和所述离合器的电源。

如上所述，基于所述电机和所述离合器驱动所述门体自动开关时，若光电开关发出的第三脉冲序列中出现大于预设时长的脉冲周期，说明门体卡阻或存在由操作者介入引起的故障，此时若电机继续运行可能造成电机发热损坏，或危害操作者安全，因此断开所述电机和所述离合器的电源，以保证电机或操作者的安全。

需要说明的是，本领域技术人员可灵活设定遮光片上不同数量的通孔，这并不影响本申请的保护范围。

通过应用以上技术方案，冰箱的控制器被配置为，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，从而准确确定门体的当前位置，再根据门体的当前位置确定电机和离合器的通电时长，从而基于单个执行器高效准确的进行冰箱门体的自动开关，降低了的成本，并且，可在检测到手动进行开关门体时，根据门体的移动趋势，识别用户的操作意图，辅助用户完成剩余操作，提高了用户体验。

为了进一步阐述本发明的技术思想，现结合具体的应用场景，对本发明的技术方案进行说明。

对射型光电开关固定在执行器上，如图4所示，包含发射端与接收端，所述遮光片固定在主轴上，不论离合器是否通电，开关门时遮光片均跟随主轴旋转，遮光片具有若干通孔，通孔经过光电开关时，光电开关输出信号“1”，否则输出信号“0”，如图5所示，各个孔之间的夹角各不相等，在本发明的一个实施例中，夹角值为等差数列，a0＝10度，Δa＝20度；an＝a0+n*Δa，

控制参数及函数：

在本发明的一个实施例中，已知，

//门体总行程400mm，

//总的运行时间为4s，

//整个行程内齿轮转动4圈，

//齿轮每转动一圈时间为1s，门体移动100mm，

//第一段信号间隔，门体移动距离为L0＝100*10/360＝1000/360(每段角度为10+n*20)

//每次信号间隔，门体移动的距离为等差数列(除非从L5过渡到L0)，差为Δl＝100*20/360＝2000/360。

定义变量n＝0

光电开关每次0到1转换，

n＝n+1

If n>5，n置零。

定义函数ΔL＝1000/360+n*2000/360(注：ΔL为每次信号间隔门体移动距离，ΔL＝L0+n*Δl)

定义函数L＝0(注：门体移动的总长度)

光电开关每次0到1转换，

L＝L+ΔL//获取门体位置。

控制规则：

一、自动开门：门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后确定L值，接收到开门指令，判断L值，当L<400mm，则电机正转，电机和离合器通电时间为(400-L)/100；

当L＝400mm，说明门体处于开门极限位置，执行器不工作；

二、自动关门：接收到关门指令，判断L值，当L>0，则电机反转，电机和离合器通电时间为L/100；

当L＝0，说明门体处于关门极限位置，执行器不工作。

三、趋势开关门：

获取每次信号间隔的时间T(n)

如果T(n-1)！＝t5且T(n)>T(n-1)

或，T(n-1)＝t5且T(n)＝t0,(t0、t5为设计常量，表示光电开关经过a0、a5区域时理论上所需要的时间，在本发明的一个实施例中，a0＝10度，a5＝110度；对应的t0＝1/36s，t5＝11/36s，下同)

判断挡光板顺时针旋转，即用户正在试图关门，电机和离合器通电，电机沿第一方向旋转，辅助用户完成关门。

如果

T(n-1)！＝t0且T(n)<T(n-1)

或，T(n-1)＝t0且T(n)＝t5

判断挡光板逆时针旋转，即用户正在试图开门，电机和离合器通电，电机沿第二方向旋转，辅助用户完成开门。

四、电机保护及操作者安全保护：

当T(n)>设定值，电机和离合器强制断电。本实施例中设定保护时间为0.5s，即门体受阻超过0.5s时启动保护。

基于上述冰箱，本申请还提出了一种冰箱门体控制方法，所述方法应用于包括箱体、门体和执行器的冰箱中，所述门体与所述箱体通过导轨支架滑动连接，所述执行器安装在所述导轨支架上，用于驱动所述门体进行开关，包括光电开关、遮光片、电机、离合器和齿轮，所述光电开关为固定在所述执行器的静态部分的对射型光电开关，所述遮光片固定在与所述离合器连接的主轴上并可在所述门体开关时跟随所述主轴旋转，所述齿轮安装在所述主轴上且与所述门体上的从动齿轮啮合，所述遮光片上设置有多个相对所述主轴的轴心沿圆周分布的通孔，各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，各所述通孔随所述主轴旋转时依次经过所述光电开关，并使所述光电开关发出脉冲信号，如图6所示，所述方法包括：

步骤S101，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度。

本步骤中，在门体移动过程中，光电开关会发出脉冲信号，所述门体在预设关门极限位置时完全关闭，在预设开门极限位置时完全打开，所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离为门体总行程。所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数，因此可以通过上述任一种极限位置确定门体当前位置，根据最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列可确定门体距离所述预设关门极限位置的长度。

为了准确确定门体的当前位置，在本申请优选的实施例中，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，具体为：

根据所述第一脉冲序列确定各所述通孔经过所述光电开关时对应的夹角值序列；

根据所述夹角值序列和预设关系表确定所述门体移动的长度值序列，所述预设关系表是根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系确定的；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，根据所述长度值序列中各长度值的和确定所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，将所述门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

需要说明的是，本领域技术人员还可选择其他根据第一脉冲序列确定所述长度的方式，如建立第一脉冲序列中不同脉冲周期与门体的移动长度的对应关系，根据该对应关系确定门体移动的长度值序列，这并不影响本申请的保护范围。

步骤S102，当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长。

若接收到开门指令，开门指令可以是用户通过箱体上的按键或遥控器或控制终端发送的，判断该长度是否小于门体总行程，若是，则根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长，具体可先确定门体总行程与所述长度的差值，该差值即从门体的当前位置到预设开门极限位置的距离，然后将该差值与预设移动速度的比值确定所述电机和所述离合器的第一通电时长。

步骤S103，按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体。

按第一预设旋转方向通电启动电机和离合器驱动门体向开门方向移动，并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体。

此时若该长度等于门体总行程，说明门体此时在预设开门极限位置，门体已完全打开，此时执行器不动作。

为了可靠的自动关门，在本申请优选的实施例中，在根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度之后，所述方法还包括：

当接收到关门指令且所述长度大于零时，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长；

按第二预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

若所述长度等于零，说明门体此时在预设关门极限位置，门体已完全关闭，此时执行器不动作。

虽然门体可通过执行器自动开关，用户也可根据需要进行手动开关，为了更加便于用户手动对门体开关，在本申请优选的实施例中，所述方法还包括：

当检测到手动移动所述门体时，接收自所述门体开始移动后所述光电开关发送的第二脉冲序列，并记录所述第二脉冲序列中不同脉冲周期对应的时长序列；

根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向；

根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向，并基于所述旋转方向通电启动所述电机和所述离合器，以驱动所述门体按所述预测移动方向进行移动。

需要说明的是，在根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向后，本领域技术人员可根据预设通电时长启动所述电机和所述离合器，也可先确定门体位置，再根据门体位置确定对应的通电时长启动所述电机和所述离合器，这并不影响本申请的保护范围。

为了获得准确的预测移动方向，在本申请优选的实施例中，根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向，具体为：

若第二时长不是最大时长且第一时长大于第二时长，或所述第二时长为所述最大时长且所述第一时长为最小时长，确定所述预测移动方向为关门方向；

若所述第二时长不是所述最小时长且所述第一时长小于所述第二时长，或所述第二时长为所述最小时长且所述第一时长为所述最大时长，确定所述预测移动方向为开门方向；

其中，所述第一时长为所述时长序列中最后记录的时长，所述第二时长为所述时长序列中与所述第一时长相邻的时长，所述最大时长为各所述夹角值中最大夹角值对应的时长，所述最小时长为各所述夹角值中最小夹角值对应的时长。

需要说明的是，以上优选实施例的方案仅为本申请所提出的一种具体实现方案，其他根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向的方式均属于本申请的保护范围。

由于门体导轨可能出现卡阻等故障，为了保证电机及操作者的安全，在本申请优选的实施例中，所述方法还包括：

在基于所述电机和所述离合器驱动所述门体移动时，接收所述光电开关发出的第三脉冲序列；

若所述第三脉冲序列中出现大于预设时长的脉冲周期，断开所述电机和所述离合器的电源。

通过应用以上技术方案，在包括箱体、门体和执行器的冰箱中，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，从而准确确定门体的当前位置，再根据门体的当前位置确定电机和离合器的通电时长，从而基于单个执行器高效准确的进行冰箱门体的自动开关，降低了的成本，并且，可在检测到手动进行开关门体时，根据门体的移动趋势，识别用户的操作意图，辅助用户完成剩余操作，提高了用户体验。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种冰箱，其特征在于，所述冰箱包括：

箱体；

门体，与所述箱体通过导轨支架滑动连接；

执行器，安装在所述导轨支架上，用于驱动所述门体进行开关，包括光电开关、遮光片、电机、离合器和齿轮，所述光电开关为固定在所述执行器的静态部分的对射型光电开关，所述遮光片固定在与所述离合器连接的主轴上并可在所述门体开关时跟随所述主轴旋转，所述齿轮安装在所述主轴上且与所述门体上的从动齿轮啮合，所述遮光片上设置有多个相对所述主轴的轴心沿圆周分布的通孔，各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，各所述通孔随所述主轴旋转时依次经过所述光电开关，并使所述光电开关发出脉冲信号；

控制器被配置为：

根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度；

当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长；

按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体；

其中，所述门体总行程具体为所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离，与所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数。

2.如权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器还被配置为：

当接收到关门指令且所述长度大于零时，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长；

按第二预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

3.如权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器具体被配置为：

根据所述第一脉冲序列确定各所述通孔经过所述光电开关时对应的夹角值序列；

根据所述夹角值序列和预设关系表确定所述门体移动的长度值序列，所述预设关系表是根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系确定的；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，根据所述长度值序列中各长度值的和确定所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，将所述门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

4.如权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器还被配置为：

当检测到手动移动所述门体时，接收自所述门体开始移动后所述光电开关发送的第二脉冲序列，并记录所述第二脉冲序列中不同脉冲周期对应的时长序列；

根据所述时长序列确定所述门体的预测移动方向；

根据所述预测移动方向确定所述电机的旋转方向，并基于所述旋转方向通电启动所述电机和所述离合器，以驱动所述门体按所述预测移动方向进行移动。

5.如权利要求4所述的冰箱，其特征在于，所述控制器具体被配置为：

若第二时长不是最大时长且第一时长大于第二时长，或所述第二时长为所述最大时长且所述第一时长为最小时长，确定所述预测移动方向为关门方向；

若所述第二时长不是所述最小时长且所述第一时长小于所述第二时长，或所述第二时长为所述最小时长且所述第一时长为所述最大时长，确定所述预测移动方向为开门方向；

其中，所述第一时长为所述时长序列中最后记录的时长，所述第二时长为所述时长序列中与所述第一时长相邻的时长，所述最大时长为各所述夹角值中最大夹角值对应的时长，所述最小时长为各所述夹角值中最小夹角值对应的时长。

6.如权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器还被配置为：

在基于所述电机和所述离合器驱动所述门体移动时，接收所述光电开关发出的第三脉冲序列；

若所述第三脉冲序列中出现大于预设时长的脉冲周期，断开所述电机和所述离合器的电源。

7.如权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器还被配置为：

当接收到开门指令且所述长度等于所述门体总行程，或接收到关门指令且所述长度等于零时，所述执行器不动作。

8.一种冰箱门体控制方法，其特征在于，所述方法应用于包括箱体、门体和执行器的冰箱中，所述门体与所述箱体通过导轨支架滑动连接，所述执行器安装在所述导轨支架上，用于驱动所述门体进行开关，包括光电开关、遮光片、电机、离合器和齿轮，所述光电开关为固定在所述执行器的静态部分的对射型光电开关，所述遮光片固定在与所述离合器连接的主轴上并可在所述门体开关时跟随所述主轴旋转，所述齿轮安装在所述主轴上且与所述门体上的从动齿轮啮合，所述遮光片上设置有多个相对所述主轴的轴心沿圆周分布的通孔，各相邻通孔与所述轴心连线的夹角值从小到大排列呈等差序列，各所述通孔随所述主轴旋转时依次经过所述光电开关，并使所述光电开关发出脉冲信号，所述方法包括：

根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度；

当接收到开门指令且所述长度小于门体总行程时，根据所述长度、所述门体总行程和所述门体的预设移动速度确定第一通电时长；

按第一预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第一通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全打开所述门体；

其中，所述门体总行程具体为所述预设关门极限位置与所述预设开门极限位置之间的距离，与所述门体总行程对应的所述齿轮转动的圈数为整数。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度之后，所述方法还包括：

当接收到关门指令且所述长度大于零时，根据所述长度和所述预设移动速度确定第二通电时长；

按第二预设旋转方向通电启动所述电机和所述离合器并在达到所述第二通电时长后断电关闭所述电机和所述离合器，以完全关闭所述门体。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述门体最近一次离开预设关门极限位置或预设开门极限位置后所述光电开关发出的第一脉冲序列确定所述门体距离所述预设关门极限位置的长度，具体为：

根据所述第一脉冲序列确定各所述通孔经过所述光电开关时对应的夹角值序列；

根据所述夹角值序列和预设关系表确定所述门体移动的长度值序列，所述预设关系表是根据各所述夹角值和所述门体的移动长度的映射关系确定的；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设关门极限位置后所述光电开关发出的，根据所述长度值序列中各长度值的和确定所述长度；

若所述第一脉冲序列为所述门体最近一次离开所述预设开门极限位置后所述光电开关发出的，将所述门体总行程减去各所述长度值的和确定所述长度。

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