CN114057063B - 爬梁器摩擦监测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种爬梁器摩擦监测系统，具体而言，一种电梯系统，其包括：电梯轿厢，该电梯轿厢构造成行进穿过电梯竖井；第一引导梁，该第一引导梁竖直地延伸穿过电梯竖井，第一引导梁包括第一表面和与第一表面相对的第二表面；爬梁器系统，该爬梁器系统构造成使电梯轿厢移动穿过电梯竖井，爬梁器系统包括：第一轮，该第一轮与第一表面接触；和第一电动马达，该第一电动马达构造成使第一轮旋转；以及控制器，该控制器构造成确定沿着第一引导梁在低摩擦区域中的轮滑动。

Description

爬梁器摩擦监测系统
技术领域
本文中公开的主题大体上涉及电梯系统领域，并且具体而言，涉及一种用于检测在用于电梯轿厢的推进系统上的摩擦损失的方法和设备。
背景技术
电梯轿厢通常由绳索和配重操作，这典型地一次仅允许一个电梯轿厢在电梯竖井中。
发明内容
根据实施例，提供一种电梯系统。电梯系统包括：电梯轿厢，该电梯轿厢构造成行进穿过电梯竖井；第一引导梁，该第一引导梁竖直地延伸穿过电梯竖井，第一引导梁包括第一表面和与第一表面相对的第二表面；爬梁器系统，该爬梁器系统构造成使电梯轿厢移动穿过电梯竖井，爬梁器系统包括：第一轮，该第一轮与第一表面接触；和第一电动马达，该第一电动马达构造成使第一轮旋转；以及控制器，该控制器构造成确定沿着第一引导梁在低摩擦区域中的轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括传感器，其构造成检测第一轮的旋转轮速度，其中控制器构造成当旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括加速度计，其构造成检测电梯轿厢或爬梁器系统的速度，其中控制器构造成当速度大于预期速度时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括传感器，其构造成检测第一电动马达的扭矩，其中控制器构造成当扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括构造成检测第一轮的旋转轮速度的传感器；以及构造成检测第一电动马达的扭矩的传感器，其中控制器构造成当旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外并且扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括位置基准系统，其构造成当轮滑动被检测时检测电梯轿厢的地点。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括第一马达制动器，其机械地连接于第一电动马达，其中控制器构造成当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时启动第一马达制动器。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括控制器构造成当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时使第一马达制动器脉动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括竖直地延伸穿过电梯竖井的第一导轨；以及可操作地连接于第一导轨的第一导轨制动器，其中控制器构造成当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时启动第一导轨制动器。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括竖直地延伸穿过电梯竖井的第一导轨；以及可操作地连接于第一导轨的第一导轨制动器，其中控制器构造成当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时使第一导轨制动器脉动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括压缩机构，其构造成将第一轮压缩抵靠引导梁的第一表面。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括控制器构造成当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时增加第一轮抵靠引导梁的第一表面的压缩。
根据另一实施例，提供一种操作电梯系统的方法。方法包括：使用爬梁器系统的第一电动马达来旋转第一轮，第一轮与第一引导梁的第一表面接触，该第一引导梁竖直地延伸穿过电梯竖井；当爬梁器系统的第一轮沿着第一导梁的第一表面旋转时，使用爬梁器系统将电梯轿厢移动穿过电梯竖井；以及使用控制器来确定沿着第一引导梁在低摩擦区域中的轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括使用传感器来检测第一轮的旋转轮速度，其中控制器构造成当旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括使用加速度计来检测电梯轿厢或爬梁器系统的速度，其中控制器构造成当速度大于预期速度时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括使用传感器来检测第一电动马达的扭矩，其中控制器构造成当扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括使用传感器来检测第一轮的旋转轮速度；以及使用传感器来检测第一电动马达的扭矩，其中控制器构造成当旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外并且扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时，使用控制器来启动第一马达制动器，第一马达制动器机械地连接于第一电动马达。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括当第一轮在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时，使用控制器来启动第一导轨制动器，第一导轨制动器可操作地连接于第一导轨，该第一导轨竖直地延伸穿过电梯竖井。
除了本文中描述的特征中的一个或多个之外，或者作为备选，另外的实施例可包括使用压缩机构将第一轮压缩抵靠第一引导梁的第一表面。
本公开的实施例的技术效果包括通过增加的旋转轮速度、减小的扭矩以及速度检测的变化来检测爬梁器系统的轮滑动。
前述特征和元件可以以各种组合而非排它性地进行组合，除非另外确切地指出。这些特征和元件及其操作将根据以下描述和附图变得更加显而易见。然而，应当理解的是，以下描述和附图旨在本质上为说明性和解释性的，而非限制性的。
附图说明
本公开经由实例示出并且不限制在附图中，在该附图中，相同的附图标记指示相似的元件。
图1为根据本公开的实施例的具有爬梁器系统的电梯系统的示意图；
图2示出根据本公开的实施例的摩擦监测系统的示意图；以及
图3为根据本公开的实施例的操作电梯系统的方法的流程图。
具体实施方式
图1为电梯系统101的透视图，电梯系统101包括电梯轿厢103、爬梁器系统130、控制器115，以及功率源120。尽管在图1中示出为与爬梁器系统130分离，但是本文中描述的实施例可适用于包括在爬梁器系统130中的控制器115(即，和爬梁器系统130一起移动穿过电梯竖井117)，并且还可适用于位于爬梁器系统130之外的控制器 (即，远程地连接于爬梁器系统130并且相对于爬梁器系统130静止)。尽管在图1中示出为与爬梁器系统130分离，但是本文中描述的实施例可适用于包括在爬梁器系统130中的功率源120(即，和爬梁器系统130一起移动穿过电梯竖井117)并且还可适用于位于爬梁器系统130之外的功率源(即，远程地连接于爬梁器系统130并且相对于爬梁器系统130静止)。
爬梁器系统130构造成使电梯轿厢103在电梯竖井117内并沿着导轨109a,109b移动，导轨109a,109b竖直地延伸穿过电梯竖井117。在实施例中，导轨109a,109b为T形梁。爬梁器系统130包括一个或多个电动马达132a,132b。电动马达132a,132b构造成通过使一个或多个轮134a,134b旋转来在电梯竖井117内移动爬梁器系统130，一个或多个轮134a,134b按压抵靠引导梁111a,111b。在实施例中，引导梁111a,111b为I形梁。理解的是，虽然示出I形梁，但是任何梁或类似结构可与本文中描述的实施例一起利用。由电动马达132a,132b驱动的轮134a,134b,134c,134d之间的摩擦允许轮134a,134b,134c,134d向上21和向下22攀爬引导梁111a,111b。引导梁竖直地延伸穿过电梯竖井117。理解的是，虽然示出两个引导梁111a,111b，但是本文中公开的实施例可与一个或多个引导梁一起利用。还理解的是，虽然示出两个电动马达132a,132b，但是本文中公开的实施例可适用于具有一个或多个电动马达的爬梁器系统130。例如，爬梁器系统130可具有一个电动马达，用于四个轮134a,134b,134c,134d中的每个。电马达132a,132b可为永磁电马达、异步马达，或本领域技术人员已知的任何电马达。在本文中未示出的其它实施例中，另一构造可在两个不同的竖直地点处(即，在电梯轿厢103的底部和顶部处)具有带动力装置的轮。
第一引导梁111a包括腹板部分113a和两个凸缘部分114a。第一引导梁111a的腹板部分113a包括第一表面112a和与第一表面112a相对的第二表面112b。第一轮134a与第一表面112a接触，并且第二轮134b与第二表面112b接触。第一轮134a可通过轮胎135与第一表面112a接触，并且第二轮134b可通过轮胎135与第二表面112b接触。第一轮134a由第一压缩机构150a压缩抵靠第一引导梁111a的第一表面112a，并且第二轮134b由第一压缩机构150a压缩抵靠第一引导梁111a的第二表面112b。第一压缩机构150a将第一轮134a和第二轮134b压缩在一起，以夹紧到第一引导梁111a的腹板部分113a上。第一压缩机构150a可为金属或弹性弹簧机构、气动机构、液压机构、螺丝扣机构、机电促动器机构、弹簧系统、液压缸、机动弹簧装置，或任何其它已知的力促动方法。第一压缩机构150a可能够在电梯系统101的操作期间实时调节，以控制第一轮134a和第二轮134b在第一引导梁111a上的压缩。第一轮134a和第二轮134b可各自包括轮胎135，以增加关于第一引导梁111a的牵引力。
第一表面112a和第二表面112b竖直地延伸穿过竖井117，因此创建供第一轮134a和第二轮134b行驶在其上的轨道。凸缘部分114a可用作护栏，以帮助沿着该轨道来引导轮134a,134b，并且因此帮助防止轮134a,134b离开轨道。
第一电动马达132a构造成使第一轮134a旋转，以向上21或向下22攀爬第一引导梁111a。第一电动马达132a还可包括第一马达制动器137a，以使第一电动马达132a的旋转变慢和停止。第一马达制动器137a可机械地连接于第一电动马达132a。第一马达制动器137a可为离合器系统、盘式制动器系统、鼓式制动器系统、第一电动马达132a的转子上的制动器、电子制动器、涡流制动器、磁流变流体制动器或任何其它已知的制动系统。爬梁器系统130还可包括可操作地连接于第一导轨109a的第一导轨制动器138a。第一导轨制动器138a构造成通过夹紧到第一导轨109a上来使爬梁器系统130的移动变慢。第一导轨制动器138a可为作用在爬梁器系统130上的第一导轨109a上的卡钳式制动器，或者为作用在电梯轿厢103近侧的第一导轨109上的卡钳式制动器。
第二引导梁111b包括腹板部分113b和两个凸缘部分114b。第二引导梁111b的腹板部分113b包括第一表面112c和与第一表面112c相对的第二表面112d。第三轮134c与第一表面112c接触，并且第四轮134d与第二表面112d接触。第三轮134c可通过轮胎135与第一表面112c接触，并且第四轮134d可通过轮胎135与第二表面112d接触。第三轮134c由第二压缩机构150b压缩抵靠第二引导梁111b的第一表面112c，并且第四轮134d由第二压缩机构150b压缩抵靠第二引导梁111b的第二表面112d。第二压缩机构150b将第三轮134c和第四轮134d压缩在一起，以夹紧到第二引导梁111b的腹板部分113b上。第二压缩机构150b可为弹簧机构、螺丝扣机构、促动器机构、弹簧系统、液压缸，和/或机动弹簧装置。第二压缩机构150b可能够在电梯系统101的操作期间实时调节，以控制第三轮134c和第四轮134d在第二引导梁111b上的压缩。第三轮134c和第四轮134d可各自包括轮胎135，以增加关于第二引导梁111b的牵引力。
第一表面112c和第二表面112d竖直地延伸穿过竖井117，因此创建供第三轮134c和第四轮134d行驶在其上的轨道。凸缘部分114b可用作护栏，以帮助沿着该轨道来引导轮134c,134d，并且因此帮助防止轮134c,134d离开轨道。
第二电动马达132b构造成使第三轮134c旋转，以向上21或向下22攀爬第二引导梁111b。第二电动马达132b还可包括第二马达制动器137b，以使第二马达132b的旋转变慢和停止。第二马达制动器137b可机械地连接于第二马达132b。第二马达制动器137b可为离合器系统、盘式制动器系统、鼓式制动器系统、第二电动马达132b的转子上的制动器、电子制动器、涡流制动器、磁流变流体制动器，或任何其它已知的制动系统。爬梁器系统130包括可操作地连接于第二导轨109b的第二导轨制动器138b。第二导轨制动器138b构造成通过夹紧到第二导轨109b上来使爬梁器系统130的移动变慢。第二导轨制动器138b可为作用在爬梁器系统130上的第一导轨109a上的卡钳式制动器，或者为作用在电梯轿厢103近侧的第一导轨109上的卡钳式制动器。
电梯系统101还可包括位置基准系统113。位置基准系统113可安装在电梯竖井117的顶部处的固定部件上，诸如在支承件或导轨109上，并且可构造成提供与电梯竖井117内的电梯轿厢103的位置相关的位置信号。在其它实施例中，位置基准系统113可直接地安装至电梯系统的移动构件(例如，电梯轿厢103或爬梁器系统130)，或者可位于如本领域中已知的其它位置和/或构造中。位置基准系统113可为用于监测电梯竖井117内的电梯轿厢的位置的任何装置或机构，如本领域中已知的。例如，在没有限制的情况下，位置基准系统113可为编码器、传感器、加速度计、高度计、压力传感器、测距仪或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等，如将由本领域技术人员认识到的。
控制器115可为包括处理器116和相关联的存储器119的电子控制器，相关联的存储器119包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在由处理器116执行时致使处理器116执行各种操作。处理器116可为、但不限于各种各样可能的架构中的任何的单处理器或多处理器系统，包括现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)，或图形处理单元(GPU)硬件(同构或异构布置)。存储器119可为、但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)，或者其它电子、光学、磁性或任何其它计算机可读介质。
控制器115构造成控制电梯轿厢103和爬梁器系统130的操作。例如，控制器115可将驱动信号提供至爬梁器系统130，以控制电梯轿厢103的加速、减速、平层、停止等。
控制器115还可构造成从位置基准系统113或任何其它期望的位置基准装置接收位置信号。
当在电梯竖井117内沿着导轨109a,109b向上21或向下22移动时，电梯轿厢103可在由控制器115控制时停止在一个或多个层站125处。在一个实施例中，控制器115可远程地定位或者定位在云端。在另一实施例中，控制器115可位于爬梁器系统130上。在实施例中，控制器130控制爬梁器系统115的机载运动控制(例如，在独立马达控制器之上的监视功能)。
用于电梯系统101的功率供应装置120可为任何功率源(包括功率电网和/或电池功率)，其与其它构件结合地供应至爬梁器系统130。在一个实施例中，功率源120可位于爬梁器系统130上。在实施例中，功率供应装置120为包括在爬梁器系统130中的电池。
电梯系统101还可包括加速度计107，加速度计107附接于电梯轿厢103或爬梁器系统130。加速度计107构造成检测电梯轿厢103和爬梁器系统130的加速度和/或速度。
现在参照图2，继续参照图1，根据本公开的实施例示出摩擦监测系统200。摩擦监测系统200构造成监测爬梁器系统130的轮胎135与引导梁111a和111b之间的摩擦。摩擦监测系统200构造成确定何时与何地可在轮胎135与引导梁111a和111b之间发生滑动。
监测系统200包括传感器210，传感器210构造成检测轮134a,134b,134c,134d的旋转轮速度Nw，其帮助检测沿着引导梁111a,111b的轮滑动和低摩擦区域222。在旋转轮速度容限范围之外的旋转轮速度Nw可指示轮滑动。传感器210可构造成通过检测由电动马达132a,132b的电功率消耗来检测旋转轮速度Nw，或者物理/机械地检测轮134a,134b,134c,134d或电动马达132a,132b的旋转速度。作为备选，传感器210可为电动马达132a,132b的马达轴上的旋转编码器、电磁或光学传感器。
在一个实例中，如果第一轮134a的轮胎135滑动或者松开与第一引导梁11a的腹板部分113a的第一表面112a的抓持，则第一电动马达132a将在第一轮134a滑动时在该低摩擦区域222处短暂地自转得更快，如由图2中的旋转轮速度对时间图220示出的。控制器115构造成与位置基准系统113通信，以确定在滑动时间221处电梯轿厢103在竖井117中的位置，以确定低摩擦区域222。该低摩擦区域222将保存在控制器115或连接的云中。
监测系统200包括传感器210，传感器210构造成检测马达扭矩，其帮助控制器115检测沿着引导梁111a,111b的低摩擦区域中的轮滑动。在扭矩容限范围之外的扭矩可指示轮滑动。扭矩为轮134a,134b,134c,134d的半径乘以推进推力FV的乘积。摩擦系数等于推进推力FV除以轮134a,134b,134c,134d的法向力FN。
扭矩可由电动马达132a,132b的马达电流确定，该马达电流经由扭矩常数Kt与马达扭矩直接相关。即，RwFv=KtIm，其中Rw为轮134a,134b,134c,134d的半径，而Im为马达电流。马达扭矩近似为KtIm。注意的是，Kt可不总是为常数，并且可随着马达绕组温度而改变，但是假设其在单次运行期间为常数可为合理的，因此任何显著的扭矩变化指示滑动。
在一个实例中，如果第一轮134a的轮胎135滑动或者松开与第一引导梁的腹板部分113a的第一表面112a的抓持，则第一电动马达132a将在第一轮134a滑动时在该低摩擦区域222处短暂地自由地自转(即，较低扭矩)，如由图2中的轮扭矩对时间图230示出的。控制器115构造成与位置基准系统113通信，以确定在滑动时间221处电梯轿厢103在竖井117中的位置，以确定低摩擦区域222。该低摩擦区域222将保存在控制器115中。
如由图2中的旋转轮速度对时间图220和轮扭矩对时间图230指示的，低摩擦区域222可引起马达扭矩和轮速度两者中的偏差。控制器115构造成实施反馈回路，以驱动马达电流，以为了以其期望的命令将马达速度保持，但是两者都可偏离它们的期望值。
控制器115可生成用于第一轮134a、第二轮134b、第三轮134c以及第四轮134d中的每个的低摩擦区域222(例如，低摩擦区)的低摩擦区域图240。
在一个实施例中，低摩擦区域22可使用仅仅旋转轮速度Nw或仅仅马达扭矩来检测。在另一实施例中，低摩擦区域22可结组合地使用旋转轮速度Nw和马达扭矩两者来检测。例如，旋转轮速度Nw可用于双重检验马达扭矩，或者马达扭矩可用于双重检验旋转轮速度Nw。
控制器115可构造成响应于该低摩擦区域222而激活警报器359。警报器359可为听觉和/或视觉报警器。
警报器359可在计算装置300上激活。计算装置300可为本地的、远程的或基于云的。计算装置300可属于电梯系统101的机械师、所有者、操作员或维护者。警报器359可指示引导梁111a,111b应当在低摩擦区域222的地点处检查。计算装置可为个人计算机、智能电话、智能手表、蜂窝电话、膝上型计算机、台式计算机、平板计算机，或本领域技术人员已知的类似计算装置。计算装置300与控制器115进行电子通信。计算装置300可包括触摸屏(未示出)、鼠标、键盘、滚轮、物理按钮，或本领域技术人员已知的任何输入机构。计算装置300可包括处理器350、存储器352以及通信模块354，如图2中示出的。处理器350可为任何类型或组合的计算机处理器，诸如微处理器、微控制器、数字信号处理器、专用集成电路、可编程逻辑器件，和/或现场可编程门阵列。存储器352为有形地实施在计算装置300中的非暂时性计算机可读存储介质的实例，其包括储存在其中的可执行指令，例如，作为固件。通信模块354可实施一种或多种通信协议，诸如例如，与控制器115、蜂窝、Wi-Fi、蓝牙、卫星或本领域技术人员已知的类似通信方式的直接通信。本文中的实施例通过应用程序355在计算装置300上生成图形用户界面。图形用户界面可显示任何滑动指示、旋转轮速度对时间图220、轮扭矩对时间图230、低摩擦区域图240以及低摩擦区域222中的至少一个。控制器115可构造成响应于该低摩擦区域222而激活警报器359。警报器359可为听觉的和/或视觉的。警报器359可从计算装置300发出。计算装置300可包括构造成激活警报器359的报警装置357。在三个非限制性实例中，报警装置357可为振动马达、音频扬声器，和/或显示屏。
控制器115可构造成响应于该低摩擦区域222来调节马达制动器137a,137b和导轨制动器138a,138b中的至少一个的操作。在一个实施例中，控制器115构造成当轮134a,134b,134c,134d在低摩擦区域222处或邻近低摩擦区域222时，启动马达制动器137a,137b。在一个实施例中，控制器115构造成当轮134a,134b,134c,134d在低摩擦区域222处或邻近低摩擦区域222时，使马达制动器137a,137b脉动。在一个实施例中，控制器115构造成当轮134a,134b,134c,134d在低摩擦区域222处或邻近低摩擦区域222时，启动导轨制动器138a,138b。在一个实施例中，控制器115构造成当轮134a,134b,134c,134d在低摩擦区域222处或邻近低摩擦区域222时，使导轨制动器138a,138b脉动。
控制器115可构造成响应于该低摩擦区域222来调节压缩机构150a,150b的操作。在一个实施例中，控制器115构造成当轮134a,134b,134c,134d在低摩擦区域处或邻近低摩擦区域时，增加压缩机构150a,150b的压缩。通过增加压缩机构150,150b的压缩，引导梁111a,111b上的轮134a,134b,134c,134d的法向力Fn增加。
控制器115可构造成响应于低摩擦区域222中的滑动和摩擦损失的量来调节整个电梯系统101的操作。例如，如果引导梁111a,111b的摩擦系数已减小到用于电梯系统101的安全操作的选定摩擦系数以下，则控制器115可关闭电梯系统101，直到其被检查(例如，由机械师或检查机器)或者命令电梯轿厢103仅服务于低摩擦区域222上方或下方的层站125，因此防止电梯轿厢103穿过低摩擦区域222。
此外，轮134a,134b,134c,134d中的一个的滑动可通过将电梯轿厢103或爬梁器系统130的检测速度与电梯轿厢103或爬梁器系统130的预期速度进行比较来检测。大于电梯轿厢103或爬梁器系统130的检测速度与电梯轿厢103或爬梁器系统130的预期速度之间的选定速度容限的差异可指示低摩擦区域222。电梯轿厢103或爬梁器系统130的速度可由加速度计107(见图1)检测。电梯轿厢103或爬梁器系统130的速度还可通过使用位置基准系统113在一段时间内跟踪电梯轿厢103或爬梁器系统130的地点来检测。
现在参照图3，继续参照图1-2，根据本公开的实施例示出操作电梯系统101的方法400的流程图。
在框404处，第一轮134a使用爬梁器系统130的第一电动马达132a来旋转。第一轮134a与第一引导梁111a的第一表面112a接触，第一引导梁111a竖直地延伸穿过电梯竖井117。压缩机构150a将第一轮134a压缩抵靠第一引导梁111a的第一表面112a。
在框406处，当爬梁器系统130的第一轮134a沿着第一引导梁111a的第一表面112a旋转时，电梯轿厢103使用爬梁器系统130来移动穿过电梯竖井117。
在框408处，沿着第一引导梁111a在低摩擦区域222中的轮滑动使用控制器115来确定。当轮滑动被检测时，可在计算装置300上激活警报器359，以通知机械师轮滑动。
方法400还可包括传感器210检测第一轮134a的旋转轮速度NW。控制器115构造成当旋转轮速度NW在旋转轮速度容限范围之外时确定轮滑动。作为备选，控制器115可构造成通过将第一轮134a的旋转轮速度NW与另一轮的旋转轮速度Nw进行比较来确定轮滑动。
方法400还可包括加速度计107检测电梯轿厢103或爬梁器系统130的速度。控制器115构造成当速度大于预期速度时确定轮滑动。
方法400还可包括传感器210检测第一电动马达132a的扭矩。控制器115构造成当扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。作为备选，控制器115可构造成通过将第一电动马达132的扭矩与另一电动马达的扭矩进行比较来确定轮滑动。
控制器115构造成当旋转轮速度NW在旋转轮速度容限范围之外并且扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
方法400仍然还可包括当轮滑动被检测时，位置基准系统113检测电梯轿厢103的地点。
方法400仍然还可包括当第一轮134a在低摩擦区域222处或邻近低摩擦区域222时，控制器115启动和/或脉动第一马达制动器137a。第一马达制动器137a机械地连接于第一电动马达132a。
方法400仍然还可包括当第一轮134a在低摩擦区域222处或邻近低摩擦区域222时，控制器115启动和/或脉动导轨制动器138a，第一导轨制动器138a可操作地连接于第一导轨109a，第一导轨109a竖直地延伸穿过电梯竖井117。
虽然上面的描述以特定顺序已描述图3的流程过程，但是应当认识到的是，除非在所附权利要求中另外特别要求，否则步骤的顺序可改变。
本发明可为任何可能的技术细节集成级别的系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可包括其上具有计算机可读程序指令的计算机可读存储介质(或多种介质)，用于使处理器执行本发明的方面。
如以上描述的，实施例可呈处理器实施的过程和用于实践那些过程的装置(诸如处理器)的形式。实施例还可呈计算机程序代码(例如，计算机程序产品)的形式，该计算机程序代码(例如，计算机程序产品)包含指令，该指令实施在有形介质(例如，非暂时性计算机可读介质)中，诸如软盘、CD ROM、硬盘驱动器或任何其它非暂时性计算机可读介质，其中，当计算机程序代码加载到计算机中并由该计算机执行时，计算机成为用于实践实施例的装置。实施例还可呈计算机程序代码的形式，例如，无论是储存在存储介质中、加载到计算机中并且/或者由该计算机执行，还是经过一些传输介质传输、加载到计算机中并且/或者由该计算机执行，还是经过一些传输介质(诸如经过电线或电缆，通过光纤，或经由电磁辐射)传输，其中，当计算机程序代码加载到计算机中并由该计算机执行时，计算机成为用于实践示例性实施例的装置。当实施在通用微处理器上时，计算机程序代码段构造微处理器以创建特定的逻辑电路。
用语"大约"旨在包括与基于提交申请时可用的设备的特定数量和/或制造公差的测量相关的误差程度。
本文中使用的用语出于仅描述特定实施例的目的，并且不旨在限制本公开。如本文中使用的，单数形式"一"、"一个"和"该"旨在也包括复数形式，除非上下文另外清楚地指出。还将理解的是，用语"包括(comprises)"和/或"包含(comprising)"在用于本说明书中时表示叙述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或构件的存在，但并未排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件构件和/或它们的组。
本领域技术人员将认识到的是，各种示例性实施例在本文中示出和描述，在特定实施例中各自具有某些特征，但是本公开不因此被限制。相反，可修改本公开，以并入迄今未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变型、更改、替换、组合、子组合或等同布置。此外，虽然已经描述了本公开的各种实施例，但将理解，本公开的方面可包括所描述的实施例中的仅一些。因此，本公开不应视为由前述描述限制，而是仅由所附权利要求的范围限制。

Claims (19)

1.一种电梯系统，其包括：
电梯轿厢，其构造成行进穿过电梯竖井；
第一引导梁，其竖直地延伸穿过所述电梯竖井，所述第一引导梁包括第一表面和与所述第一表面相对的第二表面；
爬梁器系统，其构造成使所述电梯轿厢移动穿过所述电梯竖井，所述爬梁器系统包括：
第一轮，其与所述第一表面接触；和
第一电动马达，其构造成使所述第一轮旋转；
控制器，其构造成确定沿着所述第一引导梁在低摩擦区域中的轮滑动；以及
位置基准系统，其构造成当所述轮滑动被检测时检测所述电梯轿厢的地点。
2.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
传感器，其构造成检测所述第一轮的旋转轮速度，其中，所述控制器构造成当所述旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外时确定轮滑动。
3.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
加速度计，其构造成检测所述电梯轿厢或所述爬梁器系统的速度，其中，所述控制器构造成当所述速度大于预期速度时确定轮滑动。
4.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
传感器，其构造成检测所述第一电动马达的扭矩，其中，所述控制器构造成当所述扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
5.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
传感器，其构造成检测所述第一轮的旋转轮速度；以及
传感器，其构造成检测所述第一电动马达的扭矩，
其中，所述控制器构造成当所述旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外并且所述扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
6.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
第一马达制动器，其机械地连接于所述第一电动马达，其中，所述控制器构造成当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时启动所述第一马达制动器。
7.根据权利要求6所述的电梯系统，其特征在于，所述控制器构造成当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时使所述第一马达制动器脉动。
8.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
第一导轨，其竖直地延伸穿过所述电梯竖井；以及
第一导轨制动器，其可操作地连接于所述第一导轨，其中，所述控制器构造成当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时启动所述第一导轨制动器。
9.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
第一导轨，其竖直地延伸穿过所述电梯竖井；以及
第一导轨制动器，其可操作地连接于所述第一导轨，其中，所述控制器构造成当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时使所述第一导轨制动器脉动。
10.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯系统还包括：
压缩机构，其构造成将所述第一轮压缩抵靠所述引导梁的所述第一表面。
11.根据权利要求10所述的电梯系统，其特征在于，所述控制器构造成当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时增加所述第一轮抵靠所述引导梁的所述第一表面的压缩。
12.一种操作电梯系统的方法，所述方法包括：
使用爬梁器系统的第一电动马达来旋转第一轮，所述第一轮与第一引导梁的第一表面接触，所述第一引导梁竖直地延伸穿过电梯竖井；
当所述爬梁器系统的所述第一轮沿着所述第一引导梁的所述第一表面旋转时，使用所述爬梁器系统将电梯轿厢移动穿过所述电梯竖井；以及
使用控制器来确定沿着所述第一引导梁在低摩擦区域中的轮滑动；
其中当所述轮滑动被检测时位置基准系统检测所述电梯轿厢的地点。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用传感器来检测所述第一轮的旋转轮速度，其中，所述控制器构造成当所述旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外时确定轮滑动。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用加速度计来检测所述电梯轿厢或所述爬梁器系统的速度，其中，所述控制器构造成当所述速度大于预期速度时确定轮滑动。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用传感器来检测所述第一电动马达的扭矩，其中，所述控制器构造成当所述扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用传感器来检测所述第一轮的旋转轮速度；以及
使用传感器来检测所述第一电动马达的扭矩，
其中，所述控制器构造成当所述旋转轮速度在旋转轮速度容限范围之外并且所述扭矩在扭矩容限范围之外时确定轮滑动。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时，使用所述控制器来启动第一马达制动器，所述第一马达制动器机械地连接于所述第一电动马达。
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一轮在所述低摩擦区域处或邻近所述低摩擦区域时，使用所述控制器来启动第一导轨制动器，所述第一导轨制动器可操作地连接于第一导轨，所述第一导轨竖直地延伸穿过所述电梯竖井。
19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用压缩机构将所述第一轮压缩抵靠所述第一引导梁的所述第一表面。
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