CN104718148A - 电梯设备的安全装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于对电梯轿厢的运动加以监控的方法和装置。对电梯轿厢的加速度(AS)、电梯轿厢的行驶速度(VM)或行驶行程(SM)加以检测，并且基于所检测到的加速度(AS)计算出积分而得的行驶速度(VS)。在此情况下，所检测到的行驶速度(VM)或基于所检测到的行驶行程(SM)推导出的行驶速度(VM)被用作积分周期的初始参量。另外，将积分而得的行驶速度(VS)与至少一个预设的极限速度(VG)加以比较，并且当确认超出预设的极限速度(VG)时，触发安全措施(27)。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于监控电梯轿厢运动的方法，以及涉及一种用于执行所述方法的安全装置。
背景技术
电梯设备被构造到建筑物中或构造到建筑物上。所述电梯设备主要由轿厢构成，轿厢借助承载机构与对重或与第二轿厢相连接。借助选择性地作用于承载机构或直接作用于轿厢或对重的驱动装置，使轿厢沿着基本上竖向的导轨移动。电梯设备被用于在建筑物内部在一个个或多个楼层间传送人员或货物。
电梯设备包括：用于在驱动装置、承载机构或其他电梯部件出故障的情况下对电梯轿厢加保险的装置。这种加保险方案一般包括多个安全措施。第一安全措施例如是关断电梯驱动装置并且开启驱动装置制动器，以便停住电梯轿厢。这通常通过中断电梯安全电路来实现。另一安全措施包括对防坠装置或相应安全制动器的激活。该防坠装置或安全制动器能够在需要的情况下将电梯轿厢制动在导轨或制动轨上。安全措施现今越来越多地由所谓的电子限制器来控制，该电子限制器对电梯轿厢的运动进行监控。
由EP1602610已知一种用于可靠地检测电梯设备运动状态的方法。在此，在不同的位置检测多个运动参量，将这些运动参量加以比较，并且当确认有不被允许的偏差时，启动多步的制动措施。
由另一公开文件WO2010/107409已知一种监控装置，其中，基于速度测量与加速度测量的组合来计算经净化或滤波的速度信号。
由JP2009/023823已知一种类似的监控装置，其中，基于行驶行程测量与加速度测量的组合来计算经净化的速度信号。在此情况下，积分器计算出行驶行程测量器的测量点之间的速度变化量。基于行驶行程测量器的信息获得的速度以及由积分器计算出的速度变化量被累加，并且当行驶行程测量器例如记录一个测量点时，重置逻辑过程将积分器分别归零。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种可替换的方法和相应的安全装置，用以监控电梯轿厢的运动，其中，应当实现所生成信号的高可信赖性和安全性。
在下面介绍的解决方案实现了对电梯轿厢的运动进行安全的、反应迅速而且可靠的监控。由此，安全措施可以在紧急情况下快速执行。
根据本发明的一方面，安全装置为了监控电梯轿厢的运动而优选借助第一运动传感器对电梯轿厢的加速度加以检测，并且优选借助第二运动传感器对电梯轿厢的行驶速度或行驶行程加以检测。用户为了检测第二运动参量具有不同可行方案。在应用呈速度计形式的第一运动传感器时，该第一运动传感器一般应用例如由摩擦轮驱动的发生器，该摩擦轮与电梯轿厢一起沿着导轨运动。这种速度计生成正比于转动速度并且进而正比于行驶速度的电信号，这种电信号能够由转换器转换成电梯轿厢的行驶速度的优选为数字的信号。在应用呈增量探测器形式或其他基于行程的传感器系统形式的第一运动传感器时，基于所检测到的行程增量推导出电梯轿厢的行驶速度的相应信号。
另外，安全装置优选在积分程序中，基于电梯轿厢的由第一运动传感器检测的加速度来获取积分而得的行驶速度，其中，由第二运动传感器检测或推导出的行驶速度被用作积分程序的积分周期的初始量值。由此，一方面应用两种不同的传感器类型来检测行驶速度，这实现了对结果良好的相互验证，并且另一方面例如使检测加速度的第一运动传感器可能发生的偏差得到补偿。
另外，在这里优选在第一监控模块中将积分而得的行驶速度与至少一个预设的极限速度相比较，并且当超出预设的极限速度时，触发一个或多个后续的安全措施。
由此，提供了用于监控电梯轿厢运动的快速而可靠的方法和系统。可靠是因为运动参量能够由不同的检测方法冗余地加以检测，而快速是因为借助所检测的加速度，存在独立于打滑和行程增量的系统，用以提供积分得到的行驶速度。打滑和行程增量主要在快速的运动变化下产生不准确而且在时间上延迟的数值。
在优选的解决方案变型中，优选在第一比较程序中，将积分得到的行驶速度与所检测的或推导出的行驶速度加以比较，并且当两个速度之间的差值超出第一差值极限值时或者当当前的积分周期的时长超出预先确定的时间间隔时，在应用所检测到的或推导出的行驶速度的情况下，开始新的积分周期。比较过程离散地在例如最大1秒的相对很大的时间间隔中进行，并且第一差值极限值被设置得范围很宽。
优选的是，当两个行驶速度之间的差值超出警告极限值时，或者当两个行驶速度之间的差值的时间延续超出警告极限值时，触发警告或安全措施。
两种不同的检测类型之间较小的偏差是常见的。于是，在较长的时间或较长的行驶路径上来看，速度计或增量探测器的检测结果是可靠的，而快速的变化能够通过对加速度的检测来可靠识别。凭借这里的解决方案，例如能够可靠地补偿加速度传感器的偏差并且同时同样可以可靠地识别快速的变化。
在优选的解决方案变型中，基于电梯轿厢的所检测到的或所推导出的行驶速度进一步推导出电梯轿厢的第二加速度，并且将该第二加速度优选在第二比较程序中与所检测到的加速度相比较。当两个加速度一致时，产生OK信号，并且OK信号被用于允许积分程序执行继续积分。另一方面，当两个加速度之间的差值超出限定的加速度差值极限值时或者当没有发出OK信号时，触发安全措施。优选的是，比较频繁进行，例如以大约10毫秒的间隔来进行，并且加速度差值极限值在对两个加速度进行比较时，被设置得很窄。不言而喻的是，差值极限值以及还有其他极限值在顾及到现有传感器以及设备的特性和测量精度情况下来确定自身。
总之，凭借所述实施方案来验证信号及推导程序的质量和真实性，并且进而改善监控系统的可信赖度和安全性。
在优选的解决方案变型中，优选在另一第三比较程序中，将由第一运动传感器检测到的加速度与电梯轿厢的基于电梯轿厢的所检测到的或所推导出的行驶速度而推导出的第二加速度相反于第二比较程序地进行比较。在此情况下，当两个加速度之间的差值超出限定的加速度差值极限值时，也触发安全措施。这种比较通常也与第二比较程序并行地进行，并且在比较两个加速度时，加速度差值极限值同样设置得很窄。极限值也在顾及到现有传感器以及设备的特性和测量精度情况下来确定自身，其中，优选应用与在第二比较程序中所应用的相同的极限值。
两个程序(第二和第三比较程序)优选以相同周期进行。因而，比较的结果在比较程序的功能正常时，一定是基本相同的。比较值由此可以在相同性方面进行的补充判定中得到检验，其中，当然也可以当相同性缺失时，执行相应的安全措施或维修要求。
优选的是，安全装置为了监控电梯轿厢而包括至少一个第一处理器单元和第二处理器单元以及传感器，比较程序、监控模块和计算程序分布于这两个处理器单元上。于是，例如用于检测加速度的第一运动传感器、积分程序、第一监控模块以及任何情况下的第一和第二比较程序实施为第一处理器单元的组成部分或者实施为对应第一处理器的功能组件。用于检测轿厢的行驶速度或行驶行程的第二运动传感器、任何的计算程序和差分器以及任何情况下的第三比较程序实施为第二处理器单元的组成部分或者实施为对应第二处理器单元的功能组件。凭借用于处理以及独立并行评估至少两个运动传感器的所检测到的信号的分开的处理器单元的构造方式，能够实现安全装置的高安全性，因为处理器单元能够彼此独立地启动任何安全措施。
优选的是，安全装置包括第二监控模块，第二监控模块将由第二运动传感器检测到的或者由其推导出的行驶速度与至少一个预设的极限速度相比较，并且当超出预设的极限速度时，第二监控模块触发安全措施。优选的是，第二监控模块对应第二处理器单元。由此，电梯轿厢的行驶速度被双重独立地监控，由此，提高了整体安全性。
优选的是，安全装置包括第四比较程序，该第四比较程序将由第二运动传感器检测到的或者推导出的行驶速度与由积分程序积分得到的行驶速度加以比较，并且当两个行驶速度之间的差值超出警告极限值或者当两个行驶速度之间的差值的时间延续超出警报值时，该第四比较程序触发警告或安全措施。优选的是，第四比较程序对应第二处理器单元。由此，还对安全装置的质量在两个处理器单元中冗余地加以监控并且相应改善整体安全性。类似于第一比较程序地，也离散地在相对大的时间间隔中进行第四比较程序的比较，并且所属的第一差值极限值设置得范围很宽。第四比较程序由此是针对第一比较程序而言冗余的比较分支。
优选的是，安全装置包括第三监控模块，该第三监控模块将电梯轿厢的由第一运动传感器检测到的加速度与至少一个预设的极限加速度相比较，并且该第三监控模块当超出预设的极限加速度时，触发安全措施。优选的是，第三监控模块对应第一处理器单元。凭借第三监控模块，直接而快速地识别出电梯中的严重故障，这是例如承载机构发生故障时，突然产生高加速度的情况。由此，可以在发生这种故障时，能够快速执行制动措施。
优选的是，安全装置可以触发至少两个不同的安全措施，其中，第一安全措施促使电梯安全电路的中断，而第二安全措施促使对电梯轿厢的防坠装置的启动。电梯安全电路在电梯设备中是中心功能链，其为了使电梯轿厢行驶必须是完好的或者是闭合的。于是，当怪井门打开时，电梯安全电路例如是开路的。电梯安全电路中的中断使得：电梯设备的驱动装置被停住，相应的驱动装置制动器发挥作用。只要在这里安全装置在运动过程中确认有不常见的偏差或者不再确保安全装置的功能时，一般情况下作为第一安全措施的是中断电梯安全电路，并且然后停住电梯设备。当尽管采取了第一安全措施，但运动过程中的偏差继续增加或者偏差非常大时，一般作为第二安全措施的是启动防坠制动器，防坠制动器将电梯轿厢直接固定夹持在导轨上，并且然后将电梯轿厢可靠加以制动和保持。防坠制动器一般由制动控制器监控。对防坠制动器的启动在这些情况下借助制动控制器来进行。
优选的是，安全装置的第二运动传感器处在电梯轿厢滚轮的区域中，优选处在布置于轿厢上的承载机构转向滚轮的区域中，并且该第二运动传感器由该滚轮驱动。电梯轿厢的行驶速度或行驶行程能够以如下方式基于电梯轿厢滚轮或承载机构转向滚轮的转动运动得到准确检测。电梯轿厢滚轮或者还有承载机构转向滚轮被装入电梯轿厢的承载结构中。在此，作用于滚轮的负载大得使得打滑减小，并且同时承载结构中的故障也以很高的概率使得对由第二运动传感器检测到的运动参量产生影响。这通过前面提到的比较过程加以可靠识别，并且所需要的安全措施能够按照这种方式启动。
优选的是，安全装置包括第一安全装置和第二安全装置，其中，两个安全装置如在前面提到的实施方案中那样按照已知方式实施。第一安全装置在此优选布置在电梯轿厢的第一承载机构滚轮的区域中，而第二安全装置布置在电梯轿厢的第二承载机构转向滚轮的区域中。由此，整体安全性大大提高，这是因为总体上两个运动传感器分别被用于检测电梯轿厢的加速度以及被用于检测行驶速度或行驶行程，并且将其相互比较并且加以评估。
附图说明
下面借助于示例和示意的实施方案来阐述示例性的实施方案。其中：
图1以侧视图示出电梯设备的示意图，
图2以横截面示出电梯设备的示意图，
图3示出安全装置的第一实施例，
图4示出扩展的安全装置的第二实施例，
图5示出扩展的安全装置的第三实施例。
在附图中，对于起相同作用的部件，在所有附图中应用相同的附图标记。
具体实施方式
电梯设备1如在图1中可见地装入或构造在建筑物中，并且该电梯设备用于在建筑物内部运送人员或货物。电梯设备包括电梯轿厢2，该电梯轿厢能够沿着导轨7上下运动。驱动装置6用于驱动和保持电梯轿厢2。驱动装置6例如布置在建筑物的上部区域中并且轿厢2利用承载机构4(例如承载绳索或承载皮带)悬挂在驱动装置6上或驱动装置6的驱动轮6.2上。承载机构4借助驱动轮6.2继续引导至对重3。驱动装置6的驱动马达6.1对驱动轮6.2加以驱动并且进而对承载机构4进而还有电梯轿厢2和对重3加以驱动。驱动制动器6.3在需要时对驱动轮6.2加以制动或者将该驱动轮保持在静止位置。驱动装置6当然也可以布置在建筑物中另外的位置上，或者布置在轿厢2的区域中或者布置在对重3的区域中。
在本实施例中，承载机构4借助电梯轿厢2的承载机构换向滚轮5来引导。电梯轿厢2以及当然还有相应的对重3以2∶1的悬挂比悬挂和传动。在承载机构转向滚轮5的至少一个上或中，布置有用于检测电梯轿厢的行驶速度或行驶行程的运动传感器14。运动传感器14的信号继续给送至安全装置12。
电梯设备1由电梯控制器11加以控制。电梯控制器11回应用户请求，优化电梯设备的运行过程，并且通常借助驱动装置控制器10来控制驱动装置6。电梯控制器11或驱动装置控制器10还对电梯设备的安全状态加以监控并且当出现不安全的运行状态时，中断行驶运行。这种监控一般在应用电梯安全电路28的情况下执行，在该电梯安全电路28中绑定有所有对于安全至关重要的功能。例如也将竖井门接触部(其对竖井门的正确关闭加以监控，以及例如也对电梯竖井中行驶体2、3的极限位置加以监控)引入这种监控中或者引入这种电梯安全电路中。电梯安全电路28的中断使得驱动马达6.1关断并且使驱动装置制动器6.3被启动，由此，电梯设备1通常(也就是当承载和驱动系统功能正常时)被停住。
电梯轿厢2以及在必要时还有对重3还装备有制动系统，该制动系统适合于在出现不希望的运动时，或者发生超速时，即便承载和驱动系统出现故障，仍然使电梯轿厢2或对重3被紧固(或者说加保险)和/或被减速。制动系统在示例中包括两个结构相同的安全制动器或防坠装置8，其在电梯轿厢2或对重3的两侧构造在电梯轿厢或对重上。防坠装置8在示例中布置在电梯轿厢2的下方，并且防坠装置电动地借助制动控制器9来操控。制动控制器9被连接至电梯设备的安全装置12，该安全装置对电梯轿厢2或对重3的运动加以监控，并且在需要情况下促成对防坠装置8的启动，或者中断电梯安全电路28。制动控制器9和安全装置12可以是分开的构件，所述构件当然也可以组装在一个功能组件中，或者甚至整合到电梯或驱动控制器11、10中。机械的速度限制器(如其通常所用那样)可以取消，这是因为安全装置12承担了速度限制器的任务。在防坠装置8的相应设计方案中，例如通过冗余的制动电路、相应的控制算法和复位功能能够在任何情况下都取消驱动制动器6.3并且电梯安全电路28能够直接对制动控制器9产生作用。
图2以示意俯视图示出图1中的电梯设备。制动系统包括两个防坠装置8。这两个防坠装置8以电学或机械的方式联接，从而两个防坠装置8被相互关联地操作。由此，避免了无意中在一侧进行制动或防坠动作。两个防坠装置8优选在结构上相同地或镜面对称地实施并且这两个防坠装置作用于在轿厢2的两侧布置的导轨7。
对电梯轿厢的运动加以监控的安全装置12在第一实施例中如在图3中所示地包括：用于检测电梯轿厢2的加速度AS的第一运动传感器13。第一运动传感器13布置在电梯轿厢2处，或者固定在电梯轿厢上，从而该第一运动传感器至少能够检测电梯轿厢沿竖向的加速度。积分程序15基于加速度计算出积分得到的行驶速度VS，其中，当然对该加速度以地面加速度的量予以修正。
另外，安全装置12包括第二运动传感器14，其关于图1构造在承载机构转向滚轮5中的一个上，并且其在一种实施方案中借助增量计数器14.2来检测承载机构换向滚轮5的角运动。基于承载机构换向滚轮5的滚轮直径是已知的，由此检测出行驶行程SM，并且基于该行驶行程SM借助行程差值计算器14.3推导出行驶速度VM。可替换地，可以替代增量计数器14.2和行程差值计算机14.3地应用速度计14.1，该速度计直接检测行驶速度VM，正如在图3中以虚线所示那样。另外，差值程序17基于由第二运动传感器14检测或推导出的行驶速度VM计算出所推导的加速度AM。
加速度传感器的信号(如其用于检测电梯轿厢2的加速度那样)具有系统原因造成的很小的不准确度。这经由积分使得不准确度累加，这在较长时间内使结果失真。为了对不准确度或偏差得到补偿，在一时间间隔内，当出现一定的行驶事件或当由第二运动传感器检测到的行驶速度VM与由第一运动传感器积分得到的行驶速度VS之间的差值dV超出一定的量时，在将由第二运动传感器检测到的行驶速度VM作为起始参量的情况下开始新的积分周期。为此，将重启逻辑过程16附加给积分程序15。重启逻辑过程16控制积分程序15的积分变化曲线或者说积分分布，并且将由第二运动传感器14检测到的行驶速度VM分别作为积分周期的起始参量输入。在图3的实施例中，第一比较程序21将第一运动传感器13的积分而得的行驶速度VS与所检测到的行驶速度VM相比较，并且当两个行驶速度VS、VM之间的差值dV超出例如为标称速度的约5％的预先确定的数值时，生成给重启逻辑过程16的警告信号R1。一旦在重启逻辑过程16处存在警告水平R1，就开始新的积分周期，其中，将由第二运动传感器检测到的行驶速度VM设置为新积分周期的起始参量。由此，原则上连续地对偏差加以补偿。
在此，比较程序21在例如500毫秒的很长的时间间隔中工作。当在这时比较程序21确认：在该时间间隔内的差值dV较大，例如大于标称速度的10％时，则触发安全措施27。在第一阶段，由此中断电梯安全电路28，并且进而停住电梯设备。当在该时间间隔内的差值dV更大(例如大于标称速度的15％)时，制动控制器9直接被操控，用以激活防坠装置。
对于第一比较程序21予以补充地，第二比较程序22对第一和第二运动传感器13、14的正确功能加以检验，方式为该第二比较程序将由第二运动传感器14推导出的加速度AM与由第一运动传感器13检测得到的而且当然去掉了地面加速度的加速度AS加以比较。第二比较程序22与第一比较程序21相反地以高周期频率工作。第二比较程序22的工作时间间隔例如为10毫秒。只要第二比较程序确认两个加速度AM、AS大致一致，则向重启逻辑过程16发出OK信号R2。这使得：积分程序15继续执行。当两个加速度AM、AS明显彼此发生偏差时，则停止OK信号，基于此，重启逻辑过程16将两个行驶速度VS、VM中较大的那个用于(可能是)新的积分周期。同时，安全措施27选择性地启动，方式为：根据两个加速度AM、AS之间的差值大小，仅中断电梯安全电路28，或者无论如何在时间上有所延迟地操控制动控制器9。在示例中给出的数值仅为示例性的。与所应用的传感器、行驶速度等相关地确定时间值、差值和其他数值。
另外，根据图3的安全装置包括第一监控模块18，该第一监控模块将积分得到的行驶速度AS与允许的极限速度VG相比较，并且当超出允许的极限速度VG时，触发安全措施27。通常当超出电梯设备的所谓的标称速度约10％时，作为第一安全措施27的是中断电梯安全电路28，或者当超出标称速度多于15％时，启动防坠装置8。
由此，借助比较加速度AM、AS，检查和监控两个运动传感器的功能，并且借助将行驶速度VM、VS离散式地找平，对积分得到的行驶速度VS的偏差予以补偿，以及检查计算程序的功能。由此，电梯轿厢的行驶速度速度能够得到可靠监控。
在示例中，计算程序15、17、14.3和比较程序21、22以及监控模块18布设在电路板上或者布设在处理器单元25上。另外，第一运动传感器13也可以是处理器单元25的组成部分，并且整个安全装置12可以布置在承载机构转向滚轮5的区域中(参见图1和图2)。不言而喻地，布置方案可以另作选择。于是例如可以使第二运动传感器14连同差值程序17形成一个处理器单元，而其余构件(如积分程序15、比较程序21、22以及监控模块18)可以集合在另一处理器单元中。
在另一实施方案中(如其在图4中所示那样)，安全装置12对于前面阐述的安全装置予以补充地包括第二监控模块19，该第二监控模块19将由第二运动传感器14检测到的或推导出的行驶速度VM与允许的极限速度VG2相比较，并且当超出允许的极限速度时，类似于第一监控模块18地触发安全措施27。允许的极限速度VG2一般与极限速度VG设置得相同。另外，安全装置12包括第四比较程序24，该第四比较程序部分类似于第一比较程序21地将由第二运动传感器14检测到的或推导出的行驶速度VM与第一运动传感器13的积分得到的行驶速度VS相比较。当在所设置的时间间隔内的差值很大时，第四比较程序24同样如第一比较程序21那样触发安全措施27。
在该实施例中，将带所属重启逻辑过程16的积分程序15、第一和第二比较过程21、22以及监控模块18布设在第一处理器单元25上。第一处理器单元25对应第一运动传感器13，或者第一运动传感器13被整合到第一处理器单元25中。其余结构组件(如差值程序17、监控模块19和第四比较程序24)与行程传感器14.2和行程差分器14.3或速度计14.1相关联地布置在第二处理器单元26上。具有两个处理器单元25、26的安全装置的安全性特别可靠，这是因为能够冗余地处理正确的功能，并且两个处理器单元25、26能够彼此独立地启动安全措施27。
另一实施方案(如其在图5中所示地)作为对于前面实施方案的补充还包括第三监控模块20，该监控模块布置在第一处理器单元25处，并且该监控模块将由电梯轿厢的第一运动传感器13检测到的电梯轿厢的加速度AS与至少一个预设的极限加速度AG相比较，并且该监控模块当超出预设的极限加速度AG时触发安全措施27。第三监控模块20设置在初级上，以便快速检测到电梯轿厢任何的自由掉落或坠落情况。
另外，在所述实施方案中，设置有第三比较程序23，所述第三比较程序布置在第二处理器单元26处，并且所述第三比较程序类似于第二比较程序22地对第一和第二运动传感器13、14的正确功能加以检查，方式为：该比较程序将由第一运动传感器13检测到的而且当然去掉了地面加速度的加速度AS与由第二运动传感器14推导出的加速度AM相比较，并且当比较获得过大偏差时，触发任何可能的安全措施。
所示的实施方案可以由本领域技术人员改变。与所要求的安全水平相关地，可以取消冗余的比较程序23、24或冗余的监控模块19。在任何情况下，整个安全装置12都可以在实施方案之一中或者在实施方案的变型中重复设置，从而布置有处于第一承载机构转向滚轮5.1处的安全装置和处于第二承载机构转向滚轮5.2处的第二安全装置。通过这种冗余的布置，改善整个设备的安全性。当然也可以替代在所述实施例中提及的增量传感器或速度计，而应用绝对位置系统或其他行程系统。在所述实施方案中，所述方法和所述安全装置在用于监控电梯轿厢运动的用途中示出并且被阐释。按照相同的方式当然也可以将所述方法或装置用在对重上。
Claims (16)
1.一种用于对电梯轿厢的运动加以监控的方法，包括如下步骤：
检测所述电梯轿厢的加速度(AS)，
检测所述电梯轿厢的行驶速度(VM)或行驶行程(SM)，其中，在需要情况下，当检测所述电梯轿厢的行驶行程(SM)时，基于所述电梯轿厢的所检测到的行驶行程(SM)推导出所述行驶速度(VM)，
通过对所述电梯轿厢的所检测到的加速度(AS)的积分来确定积分而得的行驶速度(VS)，其中，所检测到的或者推导出的所述行驶速度(VM)被用作积分周期的初始参量，以及
将所述积分而得的行驶速度(VS)与至少一个预设的极限速度(VG)加以比较，并且当确认超出所述预设的极限速度(VG)时，触发安全措施(27)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述积分而得的行驶速度(VS)与所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)加以比较，并且当所述积分而得的行驶速度(VS)与所述所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)之间的差值(dV)超出第一差值极限值时，或者当当前的积分周期的时长超出预先确定的时间间隔时，开始新的积分周期。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述积分而得的行驶速度(VS)与所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)相比较，并且当所述积分而得的行驶速度(VS)与所述所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)之间的差值超出警告极限值时，和/或当所述积分而得的行驶速度(VS)与所述所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)之间的差值的时间延续超出警报值时，触发警告或安全措施(27)。
4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，
基于所述电梯轿厢的所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)推导出所述电梯轿厢的第二加速度(AM)，以及
将所检测到的加速度(AS)与基于所述电梯轿厢的所检测到的或者推导出的行驶速度(VM)推导出的第二加速度(AM)相比较，并且当两个加速度(AS、AM)一致时，产生OK信号(R2)并且将OK-信号用于允许执行继续积分，或者当所检测到的加速度(AS)与所述第二加速度(AM)之间的差值(dA)超出加速度差值极限值时或者当未输出OK信号时，触发所述安全措施(27)。
5.一种电梯设备(1)的安全装置(12)，用于根据权利要求1至4之一所述的方法监控电梯轿厢(2)的运动，所述安全装置包括：
第一运动传感器(13)，用于检测所述电梯轿厢(2)的加速度(AS)，
第二运动传感器(14、14.1、14.2)，用于检测所述电梯轿厢(2)的行驶速度(VM)或行驶行程(SM)，其中，在需要情况下，在检测所述电梯轿厢(2)的所述行驶行程(SM)时，基于所述电梯轿厢(2)的由所述第二运动传感器(14.2)检测到的所述行驶行程(SM)推导出所述行驶速度(VM)，
积分程序(15)，所述积分程序基于所述电梯轿厢(2)的由所述第一运动传感器(13)检测到的加速度(AS)来确定积分而得的行驶速度(VS)，其中，所述积分程序(15)将由所述第二运动传感器(14)检测到的或推导出的所述行驶速度(VM)用作积分周期的初始参量，以及
第一监控模块(18)，所述第一监控模块将所述积分而得的行驶速度(VS)与至少一个预设的极限速度(VG)相比较，并且所述第一监控模块当超出所述预设的极限速度(VG)时，触发所述安全措施(27)。
6.根据权利要求5所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)的第一比较程序(21)将由所述积分程序(15)积分而得的行驶速度(VS)与由所述第二运动传感器(14)检测到的或推导出的行驶速度(VM)加以比较，并且当两个行驶速度(VM、VS)之间的差值超出所述第一差值极限值时，或者当当前的积分周期的时长超出预先确定的时间间隔时，开始新的积分周期。
7.根据权利要求6所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)的所述第一积分程序(21)将由所述第一积分程序(15)积分得到的行驶速度(VS)与由所述第二运动传感器(14)检测到的或推导出的行驶速度(VM)加以比较，并且当两个行驶速度(VM、VS)之间的差值(dV)超出警告极限值时，或者当两个行驶速度(VM、VS)之间的差值的时间延续超出警报值时，触发警告措施或安全措施(27)。
8.根据权利要求5至7之一所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)
基于所述电梯轿厢的所检测到的或推导出的行驶速度(VM)而推导出所述电梯轿厢(2)的所述第二加速度(AM)，并且
在第二比较程序(22)中，将由所述第一运动传感器(13)检测到的加速度(AS)与由所述第二运动传感器(14)推导出的第二加速度(AM)加以比较，并且当两个加速度(AS、AM)一致时，产生OK信号(R2)，并且所述第一积分程序(15)将所述OK信号用于允许执行积分，或者当两个加速度(AS、AM)之间的差值(dA)超出所述加速度差值极限值时或当未输出所述OK信号时，触发安全措施(27)。
9.根据权利要求5至8之一所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)在第三比较程序(23)中，将由所述第二运动传感器(14)推导出的第二加速度(AM)与由所述第一运动传感器(13)检测到的加速度(AS)相比较，并且当两个加速度(AM、AS)之间的差值超出所述加速度差值极限值时，所述安全装置(12)触发所述安全措施(27)。
10.根据权利要求5至9之一所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)的第二监控模块(19)将由所述第二运动传感器(14)检测到的或者由所述第二运动传感器推导出的行驶速度(VM)与至少一个预设的极限速度(VG2)相比较，并且所述第二监控模块当超出所述预设的极限速度(VG2)时，触发所述安全措施(27)。
11.根据权利要求5至10之一所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)的第四比较程序(24)将由所述第二运动传感器(14)检测到的或推导出的行驶速度(VM)与由所述积分程序(15)积分得到的行驶速度(VS)相比较，并且当两个行驶速度(VS、VM)之间的差值超出警告极限值时，或者当两个所述行驶速度(VS、VM)之间的差值的时间延续超出警报值时，触发警告或安全措施(27)。
12.根据权利要求5至11之一所述的的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)的第三监控模块(20)将所述电梯轿厢(2)的由所述第一运动传感器(13)检测到的加速度(AS)与至少一个预设的极限加速度(AG)相比较，并且所述第三监控模块当超出所述预设的极限加速度(AG)时，触发安全措施(27)。
13.根据权利要求9至12之一所述的安全装置(12)，具有第一处理器单元(25)和第二处理器单元(26)，其中，所述第一处理器单元(25)连接至所述第一运动传感器(13)，并且所述第二处理器单元(26)连接至所述第二运动传感器(14)，以及比较程序、监控模块和其他计算程序分布于这两个所述处理器单元(25、26)上。
14.根据权利要求13所述的安全装置(12)，其中，所述第一处理器单元(25)至少包括：连至所述第一运动传感器(13)的接口、所述积分程序(15)、所述第一监控模块(18)，以及必要时还包括所述第一比较程序(21)、所述第二比较程序(22)和所述第三监控模块(20)，并且所述第二处理器单元(26)至少包括：连至所述第二运动传感器(14)的接口、用于推导出由所述第二运动传感器(14)检测到的信号所需的计算程序(14.3、17)以及必要时还包括所述第三比较程序(23)、所述第四比较程序(24)和所述第二监控模块(19)。
15.根据权利要求5至14之一所述的安全装置(12)，其中，所述第二运动传感器(14)布置在电梯轿厢滚轮的区域中并且由所述电梯轿厢滚轮驱动，其中，所述电梯轿厢滚轮优选是布置于所述轿厢(2)上的承载机构转向滚轮(5)，所述电梯轿厢(2)的所述行驶速度(VM)或所述行驶行程(SM)基于所述电梯轿厢滚轮或所述承载机构换向滚轮(5)的转动运动得到检测。
16.根据权利要求15所述的安全装置(12)，其中，所述安全装置(12)包括第一安全装置和第二安全装置，所述第一安全装置根据权利要求5至15之一来实施，并且布置在所述电梯轿厢(2)的第一承载机构转向滚轮(5.1)的区域中，所述第二安全装置根据权利要求5至15之一来实施，并且布置在所述电梯轿厢(2)的第二承载机构换向滚轮(5.2)的区域中。
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