CN114056308B - 基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法 - Google Patents

基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114056308B
CN114056308B CN202210045946.4A CN202210045946A CN114056308B CN 114056308 B CN114056308 B CN 114056308B CN 202210045946 A CN202210045946 A CN 202210045946A CN 114056308 B CN114056308 B CN 114056308B
Authority
CN
China
Prior art keywords
master cylinder
mode
power
brake
msc1
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210045946.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114056308A (zh
Inventor
刘长运
邱宝象
屈亮亮
任博
郑美云
段珍珍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wanxiang Qianchao Co Ltd
Original Assignee
Wanxiang Qianchao Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wanxiang Qianchao Co Ltd filed Critical Wanxiang Qianchao Co Ltd
Priority to CN202210045946.4A priority Critical patent/CN114056308B/zh
Publication of CN114056308A publication Critical patent/CN114056308A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114056308B publication Critical patent/CN114056308B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB

Abstract

本发明公开了基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法，包括以下步骤：S1、计算当前踏板力；S2、计算总制动力矩：S3、计算A、B、C三轴的目标制动力矩，并对制动力进行分配；S4、计算助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力。本发明中，根据制动踏板行程确定6×6多轴商用车整车制动减速度需求，实现制动力矩分配，实现部分系统失效后，制动减速度满足需求，并实现双MCU协调冗余控制，即线控制动系统一个助力电机主缸总成MSC或一个控制器MCU失效时，保持总制动力矩，控制器MCU间无法通信时，保持设定的总制动力矩范围，从而满足6×6多轴商用车满载11000kg、8制动卡钳、双助力电机冗余、3车轴特性的需求。

Description

基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法
技术领域
本发明涉及线控制动系统技术领域，尤其涉及基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法。
背景技术
线控制动系统是指可以电控阀组控制实现制动的制动系统，因其可电控制动的特性，线控制动系统通常用于AEB、ACC、自动驾驶等需要主动制动代替或帮助驾驶员制动的场景。
然而，现有线控制动系统是基于单电机助力结构，用于双轴车辆，使用单个MCU对电机、阀进行控制，助力性能不能满足6×6多轴商用车满载11000kg、8制动卡钳、双助力电机冗余、3车轴特性的需求，因此，本发明提供一种基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法。
发明内容
为了解决上述背景技术中所提到的技术问题，而提出的基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法，包括以下步骤：
S1、计算当前踏板力：通过踏板模拟器参数确定踏板行程、踏板力曲线，由结构数据直接计算得到当前踏板力；
S2、计算总制动力矩：输入踏板力-制动减速度需求曲线，总制动力矩由下式计算得出：
B=Ma/R，
式中，B为总制动力矩，M为整车质量，a为减速度值，R为轮胎滚动半径；
S3、计算A、B、C三轴的目标制动力矩，并对制动力进行分配；
S4、计算助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力：
S41、首先，根据下式计算A、B、C三轴的目标压力：
Px=Bx/2Dur，
式中，Px为各轴目标压力，Bx为各轴目标制动力矩，下标x为a、b、c，对应A、B、C轴，D为轮缸面积，u为制动摩擦系数，r为制动盘摩擦半径；
S42、其次，助力电机主缸总成MSC1、MSC2目标压力满足如下公式：
P1+P2≥Pa，P1≥Pb，P2≥Pc，
式中，P1、P2分别为助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力，当Pb+Pc＜Pa时，按Pb、Pc的比例增加助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力；
S5、根据整车制动系统，通过实车测试获得助力电机主缸总成MSC1、MSC2回路PV曲线，并读取助力电机主缸总成MSC1、MSC2回路压力值，根据PV曲线和压力误差，确定电机转速；
S6、输出目标电机转速，由电机控制算法实现速度闭环控制。
作为上述技术方案的进一步描述：
基于线控助力器的多轴商用车制动力分配方法，在步骤S3中，通过诊断程序读取控制器MCU1、MCU2，助力电机主缸总成MSC1、MSC2以及通信通道CAN的状态，确定制动力的分配模式，包括模式1：控制器MCU1、MCU2，助力电机主缸总成MSC1、MSC2以及控制器MCU1、MCU2的通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bb={（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bc={（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B,
式中，h为车辆中心高度，la、lb1和lb2分别为A、B、C三轴与重心位置的水平距离，g为重力加速度，a由步骤S2计算结果得出。
作为上述技术方案的进一步描述：
包括模式2，若模式1状态为否，则进入模式2：控制器MCU1、助力电机主缸总成MSC1以及通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bb={（gla-ah）/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bc=0。
作为上述技术方案的进一步描述：
包括模式3，若模式2状态为否，则进入模式3：控制器MCU2、助力电机主缸总成MSC2以及通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bb=0，
Bc={（gla-ah）/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B。
作为上述技术方案的进一步描述：
包括模式4，若模式3状态为否，则进入模式4：控制器MCU1、MCU2和助力电机主缸总成MSC1、MSC2中的任一MCU和助力电机主缸总成MSC正常，通信通道CAN的状态异常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba=kr{[g（lb1+lb2）+2ah]/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bb=kr{（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bc=kr{（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
式中，kr为压力调整系数，取值范围为1＜kr＜2，根据实测的整车减速度信号进行闭环调整，无整车减速度传感器配置时，kr可取固定值，表示任一控制器MCU无法判断另一控制器MCU所控制的助力电机主缸总成MSC能产生的力矩，则控制器MCU将其所需的制动力矩扩大kr倍。
作为上述技术方案的进一步描述：
包括模式5，若模式4状态为否，则进入模式5，模式5表示集成式线控制动系统QEBS助力失效的模式，此时，集成式线控制动系统QEBS切换模拟阀SSV、主缸隔离阀CSV和建压缸隔离阀PSV的状态，进入无助力备用制动状态，同时，独立的车辆稳定性控制系统ESC增加制动力。
作为上述技术方案的进一步描述：
每个控制器MCU通过私有总线向对方发送由诊断程序识别出的传感/驱动回路、电机/执行状态，通信通道CAN通过诊断程序中的总线超时、校验和错误、计算器错误确定。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：根据制动踏板行程确定6×6多轴商用车整车制动减速度需求，针对6×6多轴商用车制动器布局和线控制动系统双助力电机双MCU特征，实现制动力矩分配，实现部分系统失效后，制动减速度满足需求，并实现双MCU协调冗余控制，即线控制动系统一个助力电机主缸总成MSC或一个控制器MCU失效时，保持总制动力矩，控制器MCU间无法通信时，保持设定的总制动力矩范围，从而满足6×6多轴商用车满载11000kg、8制动卡钳、双助力电机冗余、3车轴特性的需求。
附图说明
图1示出了根据本发明实施例提供的6×6多轴商用车的结构示意图；
图2示出了根据本发明实施例提供的集成式线控制动系统QEBS的原理框图；
图3示出了根据本发明实施例提供的基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法的流程示意图；
图4示出了根据本发明实施例提供的基于线控助力器的多轴商用车制动力分配方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法，包括以下步骤：
S1、计算当前踏板力，如图1中A1、A2和A3所示：通过踏板模拟器参数确定踏板行程、踏板力曲线，由结构数据直接计算得到当前踏板力，算法中为一维表格；
S2、计算总制动力矩，如图1中A4、A5和A6所示：输入踏板力-制动减速度需求曲线，总制动力矩由下式计算得出：
B=Ma/R，
式中，B为总制动力矩，M为整车质量，a为减速度值，R为轮胎滚动半径；
S3、计算A、B、C三轴的目标制动力矩，如图1中A7和A8所示，并对制动力进行分配，如图2中B1-B11所示，分配方法的具体步骤如下：
S31、如图2中B2所示，通过诊断程序读取控制器MCU1、MCU2，助力电机主缸总成MSC1、MSC2以及通信通道CAN的状态，确定制动力的分配模式，具体的，每个控制器MCU通过私有总线向对方发送由诊断程序识别出的传感/驱动回路、电机/执行状态，通信通道CAN通过诊断程序中的总线超时、校验和错误、计算器错误确定：
包括模式1，如图2中B3、B7所示：控制器MCU1、MCU2，助力电机主缸总成MSC1、MSC2以及控制器MCU1、MCU2的通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bb={（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bc={（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B,
式中，h为车辆中心高度，la、lb1和lb2分别为A、B、C三轴与重心位置的水平距离，g为重力加速度，a由步骤S2计算结果得出；
S32、包括模式2，若模式1状态为否，则进入模式2，如图2中B4和B8所示：控制器MCU1、助力电机主缸总成MSC1以及通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bb={（gla-ah）/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bc=0；
S33、包括模式3，若模式2状态为否，则进入模式3，如图2中B5和B9所示：控制器MCU2、助力电机主缸总成MSC2以及通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bb=0，
Bc={（gla-ah）/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B；
S34、包括模式4，若模式3状态为否，则进入模式4，如图2中B6和B10所示：控制器MCU1、MCU2和助力电机主缸总成MSC1、MSC2中的任一MCU和助力电机主缸总成MSC正常，通信通道CAN的状态异常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba=kr{[g（lb1+lb2）+2ah]/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bb=kr{（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bc=kr{（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
式中，kr为压力调整系数，取值范围为1＜kr＜2，根据实测的整车减速度信号进行闭环调整，无整车减速度传感器配置时，kr可取固定值，表示任一控制器MCU无法判断另一控制器MCU所控制的助力电机主缸总成MSC能产生的力矩，则控制器MCU将其所需的制动力矩扩大kr倍；
S35、包括模式5，若模式4状态为否，则进入模式5，如图2中B11所示，模式5表示集成式线控制动系统QEBS助力失效的模式，此时，集成式线控制动系统QEBS切换模拟阀SSV、主缸隔离阀CSV和建压缸隔离阀PSV的状态，进入无助力备用制动状态，同时，独立的车辆稳定性控制系统ESC增加制动力；
具体的，集成式线控制动系统QEBS的系统框图如图3所示，其中，包括模拟阀SSV、主缸隔离阀CSV、建压缸隔离阀PSV、压力传感器PS、位置传感器Pts、角度传感器RPS、油壶Res、踏板模拟器PFS、测试阀TSV、助力电机主缸总成MSC1、MSC2、控制器MCU1、MCU2，以及控制器MCU1和MCU2的通信通道CAN；
S4、计算助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力，如图1中A9所示：
S41、首先，根据下式计算A、B、C三轴的目标压力：
Px=Bx/2Dur，
式中，Px为各轴目标压力，Bx为各轴目标制动力矩，下标x为a、b、c，对应A、B、C轴，D为轮缸面积，u为制动摩擦系数，r为制动盘摩擦半径；
S42、其次，助力电机主缸总成MSC1、MSC2目标压力满足如下公式：
P1+P2≥Pa，P1≥Pb，P2≥Pc，
式中，P1、P2分别为助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力，当Pb+Pc＜Pa时，按Pb、Pc的比例增加助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力；
S5、如图1中A10、A11、A12所示，根据整车制动系统，通过实车测试获得助力电机主缸总成MSC1、MSC2回路PV曲线，算法中为一维表格，并读取助力电机主缸总成MSC1、MSC2回路压力值，根据PV曲线和压力误差，确定电机转速；
S6、如图1中A13所示，输出目标电机转速，由电机控制算法实现速度闭环控制。
本发明根据制动踏板行程确定6×6多轴商用车整车制动减速度需求，针对6×6多轴商用车制动器布局和线控制动系统双助力电机双MCU特征，实现制动力矩分配，实现部分系统失效后，制动减速度满足需求，并实现双MCU协调冗余控制，即线控制动系统一个助力电机主缸总成MSC或一个控制器MCU失效时，保持总制动力矩，控制器MCU间无法通信时，保持设定的总制动力矩范围，从而满足6×6多轴商用车满载11000kg、8制动卡钳、双助力电机冗余、3车轴特性的需求。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、计算当前踏板力：通过踏板模拟器参数确定踏板行程、踏板力曲线，由结构数据直接计算得到当前踏板力；
S2、计算总制动力矩：输入踏板力-制动减速度需求曲线，总制动力矩由下式计算得出：
B=Ma/R，
式中，B为总制动力矩，M为整车质量，a为减速度值，R为轮胎滚动半径；
S3、计算A、B、C三轴的目标制动力矩，并对制动力进行分配；
S4、计算助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力：
S41、首先，根据下式计算A、B、C三轴的目标压力：
Px=Bx/2Dur，
式中，Px为各轴目标压力，Bx为各轴目标制动力矩，下标x为a、b、c，对应A、B、C轴，D为轮缸面积，u为制动摩擦系数，r为制动盘摩擦半径；
S42、其次，助力电机主缸总成MSC1、MSC2目标压力满足如下公式：
P1+P2≥Pa，P1≥Pb，P2≥Pc，
式中，P1、P2分别为助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力，当Pb+Pc＜Pa时，按Pb、Pc的比例增加助力电机主缸总成MSC1、MSC2的目标输出压力；
S5、根据整车制动系统，通过实车测试获得助力电机主缸总成MSC1、MSC2回路PV曲线，并读取助力电机主缸总成MSC1、MSC2回路压力值，根据PV曲线和压力误差，确定电机转速；
S6、输出目标电机转速，由电机控制算法实现速度闭环控制。
2.根据权利要求1所述的基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法的制动力分配方法，其特征在于，在步骤S3中，通过诊断程序读取控制器MCU1、MCU2，助力电机主缸总成MSC1、MSC2以及通信通道CAN的状态，确定制动力的分配模式，包括模式1：控制器MCU1、MCU2，助力电机主缸总成MSC1、MSC2以及控制器MCU1、MCU2的通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bb={（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bc={（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B,
式中，h为车辆中心高度，la、lb1和lb2分别为A、B、C三轴与重心位置的水平距离，g为重力加速度，a由步骤S2计算结果得出。
3.根据权利要求2所述的制动力分配方法，其特征在于，包括模式2，若模式1状态为否，则进入模式2：控制器MCU1、助力电机主缸总成MSC1以及通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bb={（gla-ah）/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bc=0。
4.根据权利要求3所述的制动力分配方法，其特征在于，包括模式3，若模式2状态为否，则进入模式3：控制器MCU2、助力电机主缸总成MSC2以及通信通道CAN的状态正常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba={[g（lb1+lb2）+2ah]/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B，
Bb=0，
Bc={（gla-ah）/[（la+lb1+lb2）g+ah]}B。
5.根据权利要求4所述的制动力分配方法，其特征在于，包括模式4，若模式3状态为否，则进入模式4：控制器MCU1、MCU2和助力电机主缸总成MSC1、MSC2中的任一MCU和助力电机主缸总成MSC正常，通信通道CAN的状态异常，A、B、C三轴的目标制动力矩分配比例如下式所示：
Ba=kr{[g（lb1+lb2）+2ah]/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bb=kr{（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
Bc=kr{（gla-ah）/[（2la+lb1+lb2）g]}B，
式中，kr为压力调整系数，取值范围为1＜kr＜2，根据实测的整车减速度信号进行闭环调整，无整车减速度传感器配置时，kr可取固定值，表示任一控制器MCU无法判断另一控制器MCU所控制的助力电机主缸总成MSC能产生的力矩，则控制器MCU将其所需的制动力矩扩大kr倍。
6.根据权利要求5所述的制动力分配方法，其特征在于，包括模式5，若模式4状态为否，则进入模式5，模式5表示集成式线控制动系统QEBS助力失效的模式，此时，集成式线控制动系统QEBS切换模拟阀SSV、主缸隔离阀CSV和建压缸隔离阀PSV的状态，进入无助力备用制动状态，同时，独立的车辆稳定性控制系统ESC增加制动力。
7.根据权利要求2所述的制动力分配方法，其特征在于，每个控制器MCU通过私有总线向对方发送由诊断程序识别出的传感/驱动回路、电机/执行状态，通信通道CAN通过诊断程序中的总线超时、校验和错误、计算器错误确定。
CN202210045946.4A 2022-01-17 2022-01-17 基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法 Active CN114056308B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210045946.4A CN114056308B (zh) 2022-01-17 2022-01-17 基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210045946.4A CN114056308B (zh) 2022-01-17 2022-01-17 基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114056308A CN114056308A (zh) 2022-02-18
CN114056308B true CN114056308B (zh) 2022-04-22

Family

ID=80230916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210045946.4A Active CN114056308B (zh) 2022-01-17 2022-01-17 基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114056308B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114312714A (zh) * 2022-03-02 2022-04-12 万向钱潮股份有限公司 一种电子线控助力器控制系统
CN114274931B (zh) * 2022-03-03 2022-06-17 万向钱潮股份有限公司 一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法
CN114312700B (zh) * 2022-03-04 2022-06-03 万向钱潮股份有限公司 一种多轴商用车线控制动系统防抱死压力协调控制方法
CN114872677B (zh) * 2022-05-05 2023-04-21 万向钱潮股份公司 一种基于行程与压力信号的多轴商用车线控制动系统驾驶员制动意图判断方法
CN114894494B (zh) * 2022-05-09 2023-08-22 燕山大学 一种线控制动硬件在环实验平台及应用

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103754212A (zh) * 2014-01-08 2014-04-30 同济大学 一种基于两自由度差动轮系的电子液压制动系统控制方法
CN112277917A (zh) * 2020-09-28 2021-01-29 万向钱潮股份有限公司 一种解耦式Qbooster系统制动助力的控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007021646A1 (de) * 2007-05-09 2008-11-13 Wabco Gmbh Modulator
DE102013216157A1 (de) * 2012-09-28 2014-04-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
CN109383473A (zh) * 2018-09-28 2019-02-26 北京航天发射技术研究所 一种多轴车用机电复合制动系统
CN112977383B (zh) * 2021-04-15 2022-10-18 一汽解放汽车有限公司 双助力器解耦式液压制动系统
CN113459817B (zh) * 2021-05-17 2022-06-07 东风汽车集团股份有限公司 一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法及系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103754212A (zh) * 2014-01-08 2014-04-30 同济大学 一种基于两自由度差动轮系的电子液压制动系统控制方法
CN112277917A (zh) * 2020-09-28 2021-01-29 万向钱潮股份有限公司 一种解耦式Qbooster系统制动助力的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114056308A (zh) 2022-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114056308B (zh) 基于线控助力器的多轴商用车制动力控制方法与分配方法
CN110696833B (zh) 一种车辆自适应限速控制方法
CN208053433U (zh) 车辆冗余电子转向制动系统
JP2001523619A (ja) 電気機械式ブレーキ装置
US20090082935A1 (en) Methods and systems to control braking of a trailer hitched to a vehicle
CN108162941B (zh) 一种ehb电液制动系统制动控制方法
US7353101B2 (en) Methods and apparatus to control electro-mechanical brakes
CN112270040B (zh) 一种基于主动容错的c-eps控制策略硬件在环仿真开发平台
CN111717278A (zh) 一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统
JP2001097193A (ja) 車両内の電気制御式分散形制御装置
US9517758B2 (en) Vehicle braking device
JP5633026B2 (ja) 連続常用制動機を統合された制動システム
CN113911205A (zh) 车辆及其线控转向控制系统、方法
CN112477834A (zh) 一种双绕组电机电子机械制动系统及其控制方法
WO2022043153A1 (en) Brake system for a vehicle and method for braking
US5941924A (en) Method and device for controlling a vehicle braking system
JP2020183221A (ja) ブレーキ力発生器および作動方法
CN212313670U (zh) 基于伺服电机和eps电机的冗余线控转向系统
CN112224029B (zh) 轨道车辆的电子机械制动系统的冗余控制方法
CN108791324B (zh) 一种重载机车牵引总量一致系统及控制分配方法
JP2012011813A (ja) 車両のドライバ操作量検出装置
JP2001278021A (ja) ブレーキ装置
CN115837899B (zh) 动车组制动系统的多模型自适应故障补偿控制方法及系统
CN114872677B (zh) 一种基于行程与压力信号的多轴商用车线控制动系统驾驶员制动意图判断方法
CN115416636A (zh) 一种驱动和制动的集成系统及电动车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 311215 Wanxiang Road, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee after: Wanxiang Qianchao Co.,Ltd.

Address before: 310000 Wanxiang Road, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: WANXIANG QIANCHAO Co.,Ltd.